JP6787211B2

JP6787211B2 - フィラメントワインディング装置

Info

Publication number: JP6787211B2
Application number: JP2017058532A
Authority: JP
Inventors: 朋能小林
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2017-03-24
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2037-03-24
Also published as: CN108621450B; DE102018106884A1; CN108621450A; KR102031176B1; US20180272592A1; KR20180108485A; JP2018158562A; US10232546B2

Description

本発明は、フィラメントワインディング装置に関する。

従来、高圧流体タンクの製造方法として、フィラメントワインディング（Filament Winding）法（以下、「ＦＷ法」とも呼ぶ）が知られている（例えば、特許文献１）。ＦＷ法とは、巻付け対象物の外周に、予め熱硬化性樹脂を含浸させた強化繊維を幾重にも巻付け、熱硬化性樹脂を熱硬化させる方法である。ＦＷ法を用いることにより、巻付け対象物の表層に高強度の繊維強化樹脂層を形成できる。

ＦＷ法を用いて高圧流体タンクを製造する場合、所望の強度を得るために、巻付け対象物へ繊維を適切に巻きつける必要がある。特許文献１では、繊維の巻付け位置を把握するため、巻付け対象物であるライナーのドーム部分における繊維の巻き付け位置及び折り返し径を確認する方法が提示されている。

特開２０１４−２３３８５２号公報

しかし、特許文献１の方法では、巻付け対象物の形状について考慮がされていないため、巻付け対象物の形状ばらつきに起因して巻き付け誤差が生じる虞があった。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、フィラメントワインディング装置が提供される。このフィラメントワインディング装置は、巻付け対象物の基準形状と、前記基準形状の前記巻付け対象物への巻付け位置及び巻付け角度を含む巻付け条件と、を予め記憶する記憶部と、前記巻付け対象物に対して移動可能であり、繊維を前記巻付け対象物へ送り出すガイドと、前記巻付け対象物を回転させることにより、前記ガイドから送り出された前記繊維を前記巻付け対象物に巻付ける回転装置と、前記巻付け対象物の形状を計測する計測部と、少なくとも、前記ガイドと、前記計測部とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記計測部により巻付け対象物の形状を計測させ、前記記憶部に記憶されている前記基準形状と、計測された前記巻付け対象物の形状とに差異がある場合、前記差異を解消するよう補正した前記巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付ける。この態様のフィラメントワインディング装置によれば、巻付け対象物の形状を用いて巻付け条件を補正することにより、巻付け対象物の形状ばらつきに起因した繊維の巻付け誤差を抑制できる。

（２）上記形態のフィラメントワインディング装置において、前記記憶部は、さらに、前記差異に対応した巻付け条件を予め複数記憶しており、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記基準形状と、計測された前記巻付け対象物の形状とに差異がある場合、前記差異に対応した巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付けてもよい。この態様のフィラメントワインディング装置によれば、差異に対応した巻付け条件を予め記憶しておくことにより、演算負荷を小さくすることができる。

（３）上記形態のフィラメントワインディング装置において、前記記憶部は、さらに、前記繊維を前記基準形状へｎ層（ｎは正の整数）巻付けた後の形状であるｎ層基準形状と、前記ｎ層基準形状への巻付け位置を含むｎ＋１層目巻付け条件と、を予め記憶しており、前記制御部は、前記計測部により前記繊維を前記巻付け対象物へｎ層巻付けた形状を計測させ、前記記憶部に記憶されている前記ｎ層基準形状と、計測された前記繊維を前記巻付け対象物へｎ層巻付けた形状とに差異がある場合、前記差異を解消するよう補正した前記ｎ＋１層目巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付けてもよい。この態様のフィラメントワインディング装置によれば、巻付け途中の巻付け対象物の形状を用いて巻付け条件を補正することにより、巻付け対象物の形状ばらつきに起因した繊維の巻付け誤差を効率的に抑制できる。

本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、フィラメントワインディング装置の制御方法、またはその制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態に用いるタンクの概略断面図。フィラメントワインディング装置の構成を示す概略図。フィラメントワインディング装置の制御処理を示すフローチャート。本実施形態における巻付け条件の補正方法を説明するための図。第２実施形態の制御処理を示すフローチャート。第３実施形態の制御処理を示すフローチャート。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．巻付け対象物の構成
図１は、第１実施形態に用いるタンク５０の概略断面図である。図１は、中心軸ＣＸを通る切断面でタンク５０を切断したときの概略断面図である。本実施形態において、巻付け対象物としてライナー１０を用い、タンク５０は、燃料電池用のガスタンクである。

タンク５０は、口金部１３を備えるライナー１０と、繊維層２１とを備えている。ライナー１０は、燃料電池に供給するガスを収容する密閉容器である。ライナー１０は、中央部分に形成された略円筒状の胴体部１１と、胴体部１１の両端から連続して形成された略半球状のドーム部１２とを備える。ライナー１０の材料としては、高強度のアルミニウム材やステンレス材や、樹脂材を用いることができる。

口金部１３は、ドーム部１２の先端に設けられており、金属で形成されている。口金部１３は、ライナー１０へガスを収容する際の配管としての役割を担っている。繊維層２１は、タンクの強度を上げるために設けられている。本実施形態において、繊維層２１を構成する繊維は、カーボン繊維であり、熱硬化性樹脂であるエポキシ樹脂を予め含浸した繊維である。繊維の素材としては、例えば、レーヨン系カーボン繊維や、ポリアクリロニトリル（ＰＡＮ）系カーボン繊維や、ピッチ系カーボン繊維を用いることができる。

Ａ２．フィラメントワインディング装置１００の構成
図２は、第１実施形態としてのフィラメントワインディング装置１００の構成を示す概略図である。フィラメントワインディング装置１００は、フィラメントワインディング法により、ライナー１０の外周に、繊維２２を巻きつけるための装置である。フィラメントワインディング装置１００は、ガイド１１０と、回転装置１２０と、計測部１３０と、制御部６００と、記憶部６１０とを備える。

ガイド１１０は、ライナー１０に対して移動可能であり、図示しないボビンから繰り出された繊維２２を、巻付け対象であるライナー１０へ送り出す部材である。本実施形態では、ライナー１０の中心軸方向（図２におけるｘ軸方向）及びライナー１０とガイド１１０とが近づく方向（図２におけるｙ軸方向）とに移動可能である。また、本実施形態において、ガイド１１０は、繊維２２と接する面が長方形状の部材であり、繊維２２と接する面における短手方向と平行な軸（図２におけるｖ軸）を中心として搖動することにより、繰り出す繊維２２の位置を、ｘ軸及びｙ軸に垂直な方向に移動可能である。ガイド１１０を制御することにより、ライナー１０への繊維２２の巻付け位置及び巻付け角度を制御することができる。

回転装置１２０は、ライナー１０を回転させることにより、ガイド１１０から送り出された繊維２２をライナー１０に巻付ける装置である。回転装置１２０は、回転棒１２２と、支持棒１２４と、モータ１２６とを備える。回転棒１２２の一端はモータ１２６と接続されており、他端はライナー１０に備えられた一方の口金部１３に固定されている。支持棒１２４の一端はライナー１０に備えられた他方の口金部１３に固定されている。回転棒１２２と支持棒１２４とは、いずれも口金部１３に挿入された状態で固定されている。回転装置１２０は、モータ１２６が回転することにより、回転棒１２２と共にライナー１０が中心軸周りに回転するため、繊維２２に張力をかけつつ、ライナー１０に繊維２２を巻付けることができる。

計測部１３０は、ライナー１０の形状を計測する機器である。計測部１３０は、ライナー１０の長手方向に移動可能であり、繊維２２が巻かれる前のライナー１０の形状及び繊維２２が巻かれている状態におけるライナー１０の形状を計測できる。本実施形態では、計測部１３０としてレーザ変位計を用いる。

制御部６００は、フィラメントワインディング装置１００の各装置を制御するための制御ユニットである。制御部６００は、少なくとも、ガイド１１０と、計測部１３０とを制御する。制御部６００は、各装置の制御に使用される図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ，ＲＯＭを備える。制御部６００は、フィラメントワインディング装置１００の各装置を制御することにより、所望の位置及び角度に、所望の張力で繊維２２をライナー１０に巻き付けることができる。

記憶部６１０は、制御部６００と電気的に接続されており、基準形状と、巻付け条件とを予め記憶している。基準形状とは、巻付け対象物の基準となる形状である。巻付け条件とは、繊維２２を巻付け対象物へ巻きつけるための条件である。本実施形態では、巻付け条件として、巻付け位置と、巻付け角度を含む。ここで、巻付け位置とは、繊維２２が巻付け対象物に接する位置を言う。巻付け角度とは、繊維２２が繰り出される位置と巻付け位置とを通る直線と、ライナー１０の中心軸とが成す角度を言う。なお、巻付け条件として、さらに、巻付け速度を備えてもよい。巻付け速度とは、単位時間において、繊維が巻付け対象物に巻かれる長さを言う。

Ａ３．フィラメントワインディング装置１００の制御処理
図３は、フィラメントワインディング装置１００の制御処理を示すフローチャートである。本実施形態では、利用者によってフィラメントワインディング装置１００の開始ボタン（図示せず）がオンに設定された場合に、フィラメントワインディング装置１００の制御処理が実行される。

開始ボタンがオンにされると、まず、制御部６００は、計測部１３０により巻付け対象物であるライナー１０の形状を計測させる（工程Ｓ１１０）。本実施形態では、計測部１３０がライナー１０の長手方向に移動することにより、計測部１３０は、ライナー１０に備えられた一方の口金部１３から他方の口金部１３までのライナー１０全体の形状を計測する。

次に、制御部６００は、記憶部６１０に記憶されているライナー１０の基準形状と、計測部１３０により計測されたライナー１０の実際の形状との差異の有無を判定する（工程Ｓ１２０）。本実施形態では、制御部６００は、この差異が予め設定した値よりも大きい場合は差異があると判定し、この差異があらかじめ設定した値以下の場合は差異がないと判定する。本実施形態では、ライナー１０の基準形状において、繊維２２がライナー１０に接する予定の位置と、ライナー１０の実際の形状において、繊維２２がライナー１０に接する予定の位置との距離を用いて判定される。本実施形態では、制御部６００は、この距離が５ｍｍよりも大きい場合は差異があると判定し、この距離が５ｍｍ以下の場合は差異がないと判定する。

制御部６００により基準形状と実際の形状との差異があると判定された場合（工程Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、制御部６００は、基準形状と実際の形状との差異を解消するように巻付け条件を補正する（工程Ｓ１３０）。その後、制御部６００は、補正した巻付け条件によりガイド１１０を制御することによって、繊維２２をライナーへ巻付ける（工程Ｓ１４０）。

制御部６００により基準形状と実際の形状との差異がないと判定された場合（工程Ｓ１２０：Ｎｏ（図３参照））、制御部６００は、予め記憶部６１０に記憶されている巻付け条件によりガイド１１０を制御することによって、繊維２２をライナーへ巻付ける（工程Ｓ１４０）。以上により、フィラメントワインディング装置１００の制御処理が終了する。

図４は、本実施形態における巻付け条件の補正方法を説明するための図である。図４において、ライナー１０の基準形状を破線で示し、ライナー１０の実際の形状を実線で示す。図４において、横軸をライナー１０の中心軸方向であるｘ軸とし、縦軸をライナー１０の径方向であるｙ軸とする。

図４において、ライナー１０の実際の形状は、ライナー１０の基準形状と比較して、口金部１３の先端が図面右側にずれている場合を示す。ここで、ライナー１０の基準形状（破線で図示）において繊維２２がライナー１０に接する予定の位置を、口金部１３の先端から中心軸方向（ｘ軸方向）にｘ１、径方向（ｙ軸方向）にｙ１だけ離れた位置Ａ１とする。この場合、ライナー１０の実際の形状（実線で図示）において繊維２２がライナー１０に接する予定の位置は、口金部１３の先端から中心軸方向（ｘ軸方向）にｘ２、径方向（ｙ軸方向）にｙ２だけ離れた位置Ａ２となる。つまり、この場合において、制御部６００が指令した位置に繊維２２が配されたとしても、ライナー１０の基準形状における巻付け位置Ａ１と、ライナー１０の実際の形状における巻付け位置Ａ２とは異なることとなる。このため、制御部６００は、位置Ａ１と位置Ａ２との距離を解消するように、演算処理によって巻付け位置及び巻付け角度を算出する。具体的には、制御部６００は、ライナー１０の実際の形状において、口金部１３の先端から中心軸方向（ｘ軸方向）にｘ１、径方向（ｙ軸方向）にｙ１だけ離れた位置Ａ３へと巻付け位置を補正する。また、制御部６００は、ガイド１１０から繊維２２が繰り出される位置と位置Ａ１とを通る直線と、ライナー１０の中心軸とが成す角θ１から、ガイド１１０から繊維２２が繰り出される位置と位置Ａ３とを通る直線と、ライナー１０の中心軸とが成す角θ２へと巻付け角度を補正する。

本実施形態のフィラメントワインディング装置１００によれば、ライナー１０ごとの形状ばらつきに起因した繊維２２の巻付け誤差を抑制できる。この結果として、繊維２２の巻付け誤差に起因するタンク５０の強度不足が起こることを抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
図５は、第２実施形態の制御処理を示すフローチャートである。第２実施形態のフィラメントワインディング装置は、第１実施形態のフィラメントワインディング装置と比較して、記憶部６１０において、さらに、基準形状と実際の形状との差異に対応した巻付け条件が複数記憶されていることが異なるが、それ以外は同じである。また、第２実施形態の制御処理は、第１実施形態の制御処理と比較して、工程Ｓ１３０の代わりに、工程Ｓ１３０Ａを備える点が異なるが、それ以外は同じである。

ここで、基準形状と実際の形状との差異に対応した巻付け条件としては、例えば、図４に示したように、ライナー１０の基準形状における巻付け位置Ａ１、巻付け角度θ１であるときに、ライナー１０の実際の形状における巻付け位置が位置Ａ２となるとき、巻付け位置が位置Ａ３、巻付け角度がθ２となる巻付け条件が挙げられる。本実施形態では、上述の例のように、ライナー１０の基準形状における巻付け位置及び巻付け角度と、ライナー１０の実際の形状における巻付け位置とが決定すると、対応した巻付け条件が一意となる情報が、異なる条件ごとに記憶部６１０に複数記憶されている。

第２実施形態の制御処理では、工程Ｓ１３０Ａ（図５参照）において、制御部６００は、基準形状と実際の形状との差異に対応した巻付け条件を選択する。そして、工程Ｓ１４０において、制御部６００は、差異に対応した巻付け条件によってガイド１１０を制御することにより、繊維２２をライナーへ巻付ける。本実施形態では、制御部６００は、ライナー１０の基準形状における巻付け位置及び巻付け角度と、ライナー１０の実際の形状における巻付け位置から、この条件に対応する巻付け条件を選択する。

第２実施形態のフィラメントワインディング装置によれば、差異に対応した巻付け条件を予め記憶部６１０へ記憶していることにより、巻付け条件を補正するための演算が不要となる。このため、第２実施形態のフィラメントワインディング装置は、第１実施形態のフィラメントワインディング装置と比較して、演算負荷を小さくすることができる。

Ｃ．第３実施形態：
図６は、第３実施形態の制御処理を示すフローチャートである。第３実施形態のフィラメントワインディング装置は、第１実施形態のフィラメントワインディング装置と比較して、記憶部６１０において、さらに、（ｉ）繊維２２を基準形状へｎ層（ｎは正の整数）巻付けた後の形状であるｎ層基準形状と、（ｉｉ）ｎ層基準形状への巻付け位置を含むｎ＋１層目巻付け条件と、を予め記憶されていることが異なるが、それ以外は同じである。また、第３実施形態の制御処理は、第１実施形態の制御処理と比較して、工程Ｓ１４０の変わりに、工程Ｓ１４０Ａを備え、さらに、工程Ｓ１５０から工程Ｓ１９０を備える点が異なるが、それ以外は同じである。

第２実施形態の制御処理では、工程Ｓ１４０Ａにおいて、ガイド１１０を制御することによって、１層目の繊維２２をライナーへ巻付ける。ここで、１層目の繊維２２とは、ライナー１０への繊維２２の巻付けが開始されてから、ライナー１０が中心軸周りに１回転する間に巻かれる繊維２２をいう。同様に、ｎ層目の繊維２２とは、ライナー１０への繊維２２の巻付けが開始されてから、ライナー１０が中心軸周りにｎ−１回転した後、ライナー１０が中心軸周りに１回転する間に巻かれる繊維２２をいう。

工程Ｓ１４０Ａの後、制御部６００は、１層目の繊維２２を巻きつけた場合と同様に、２層目以降の繊維２２についての巻付けを行う。つまり、２層目以降の繊維２２についても、ライナー１０へ巻付ける前にライナー１０の形状を計測後、繊維２２をライナー１０へ巻付けていく。以下、理解を容易とする観点から、ｎ（ｎは正の整数）を用いて説明する。具体的には、工程Ｓ１４０Ａの後、制御部６００は、計測部１３０により繊維２２をライナー１０へｎ層巻付けた形状を計測させる（工程Ｓ１５０）。

次に、制御部６００は、記憶部６１０に記憶されているｎ層基準形状と、計測部１３０により計測された繊維２２をｎ層巻付けたライナー１０の実際の形状との差異の有無を判定する（工程Ｓ１６０）。本実施形態では、制御部６００は、この差異が予め設定した値よりも大きい場合は差異があると判定し、この差異があらかじめ設定した値以下の場合は差異がないと判定する。本実施形態では、ライナー１０のｎ層基準形状において、ｎ＋１層目の繊維２２がライナー１０に接する予定の位置と、繊維２２をｎ層巻付けたライナー１０の実際の形状において、ｎ＋１層目の繊維２２がライナー１０に接する予定の位置との距離を用いて判定される。本実施形態では、制御部６００は、この距離が５ｍｍよりも大きい場合は差異があると判定し、この距離が５ｍｍ以下の場合は差異がないと判定する。

制御部６００によりｎ層基準形状と実際の形状との差異があると判定された場合（工程Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、制御部６００は、基準形状と実際の形状との差異を用いてｎ＋１層目巻付け条件を補正する（工程Ｓ１７０）。その後、制御部６００は、補正したｎ＋１層目巻付け条件によりガイド１１０を制御することによって、ｎ＋１層目の繊維２２をライナーへ巻付ける（工程Ｓ１８０）。

一方、制御部６００によりｎ層基準形状と実際の形状との差異がないと判定された場合（工程Ｓ１６０：Ｎｏ）、制御部６００は、予め記憶部６１０に記憶されているｎ＋１層目巻付け条件によりガイド１１０と回転装置１２０とを制御することによって、ｎ＋１層目の繊維２２をライナーへ巻付ける（工程Ｓ１８０）。

工程Ｓ１８０の後、工程Ｓ１９０において、制御部６００は、繊維２２の巻付けが終了かどうかを判定する。巻付けが終了ではないと制御部６００が判定した場合（工程Ｓ１９０：Ｎｏ）、フローは工程Ｓ１５０に戻り、巻付けが終了と制御部６００が判定した場合（工程Ｓ１９０：Ｙｅｓ）、フローは終了する。

第３実施形態のフィラメントワインディング装置によれば、繊維２２を１層巻くごとに巻付け後のライナー１０の形状を計測することにより、繊維２２の巻付け誤差を抑制できる。この結果として、繊維２２の巻付け誤差に起因するタンク５０の強度不足が起こることを抑制できる。なお、第３実施形態のフィラメントワインディング装置は、第２実施形態のフィラメントワインディング装置と同様に、記憶部６１０において、さらに、ｎ層基準形状と実際の形状との差異に対応したｎ＋１層目巻付け条件が複数記憶されていてもよい。このようにすることにより、ｎ＋１層目巻付け条件を補正するための演算が不要となるため、演算負荷を小さくすることができる。

Ｄ．変形例：
上述の実施形態では、巻付け対象物としてライナー１０を用いているが、本発明はこれに限らない。巻付け対象物として、例えば、パイプを用いてもよい。

本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態や変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…ライナー
１１…胴体部
１２…ドーム部
１３…口金部
２１…繊維層
２２…繊維
５０…タンク
１００…フィラメントワインディング装置
１１０…ガイド
１２０…回転装置
１２２…回転棒
１２４…支持棒
１２６…モータ
１３０…計測部
６００…制御部
６１０…記憶部
ＣＸ…中心軸

Claims

フィラメントワインディング装置であって、
巻付け対象物の基準形状と、前記基準形状の前記巻付け対象物への巻付け位置及び巻付け角度を含む巻付け条件と、を予め記憶する記憶部と、
前記巻付け対象物に対して移動可能であり、繊維を前記巻付け対象物へ送り出すガイドと、
前記巻付け対象物を回転させることにより、前記ガイドから送り出された前記繊維を前記巻付け対象物に巻付ける回転装置と、
前記巻付け対象物の形状を計測する計測部と、
少なくとも、前記ガイドと、前記計測部とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記計測部により巻付け対象物の形状を計測させ、
前記記憶部に記憶されている前記基準形状と、計測された前記巻付け対象物の形状とに差異がある場合、前記差異を解消するよう補正した前記巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付け、
前記記憶部は、さらに、前記差異に対応した巻付け条件を予め複数記憶しており、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記基準形状と、計測された前記巻付け対象物の形状とに差異がある場合、前記差異に対応した巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付ける、フィラメントワインディング装置。
請求項１に記載のフィラメントワインディング装置であって、
前記記憶部は、さらに、前記繊維を前記基準形状へｎ層（ｎは正の整数）巻付けた後の形状であるｎ層基準形状と、前記ｎ層基準形状への巻付け位置を含むｎ＋１層目巻付け条件と、を予め記憶しており、
前記制御部は、
前記計測部により前記繊維を前記巻付け対象物へｎ層巻付けた形状を計測させ、
前記記憶部に記憶されている前記ｎ層基準形状と、計測された前記繊維を前記巻付け対象物へｎ層巻付けた形状とに差異がある場合、前記差異を解消するよう補正した前記ｎ＋１層目巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付ける、フィラメントワインディング装置。
フィラメントワインディング装置であって、
巻付け対象物の基準形状と、前記基準形状の前記巻付け対象物への巻付け位置及び巻付け角度を含む巻付け条件と、を予め記憶する記憶部と、
前記巻付け対象物に対して移動可能であり、繊維を前記巻付け対象物へ送り出すガイドと、
前記巻付け対象物を回転させることにより、前記ガイドから送り出された前記繊維を前記巻付け対象物に巻付ける回転装置と、
前記巻付け対象物の形状を計測する計測部と、
少なくとも、前記ガイドと、前記計測部とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記計測部により巻付け対象物の形状を計測させ、
前記記憶部に記憶されている前記基準形状と、計測された前記巻付け対象物の形状とに差異がある場合、前記差異を解消するよう補正した前記巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付け、
前記記憶部は、さらに、前記繊維を前記基準形状へｎ層（ｎは正の整数）巻付けた後の形状であるｎ層基準形状と、前記ｎ層基準形状への巻付け位置を含むｎ＋１層目巻付け条件と、を予め記憶しており、
前記制御部は、
前記計測部により前記繊維を前記巻付け対象物へｎ層巻付けた形状を計測させ、
前記記憶部に記憶されている前記ｎ層基準形状と、計測された前記繊維を前記巻付け対象物へｎ層巻付けた形状とに差異がある場合、前記差異を解消するよう補正した前記ｎ＋１層目巻付け条件により、前記ガイドを制御することによって前記繊維を前記巻付け対象物へ巻付ける、フィラメントワインディング装置。