JP6777515B2 - 車種判別装置、車種判別方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車種判別装置、車種判別方法及びプログラムに関する。

高速道路等の有料道路における料金所では、一般に、車両は、料金所ゲートに設けられた車線を走行して料金所を通過する。この場合、走行する車両の車種判別処理、料金収受処理、発進制御等を行う目的で、車線に進入した車両の走行に合わせて逐次車線に設けられた機器を制御する必要がある。このような料金所では、料金所ゲートの車線上の複数箇所に車両検知器が設けられている場合がある（例えば、特許文献１参照）。
一般に、各車両検知器にはそれぞれ異なる役割が与えられている。具体的には、各車両検知器が設置箇所において車両の存在を検知すると、当該車両の検知イベントを契機として、料金収受に係る種々の動作（車種判別処理の実行、料金収受用の無線通信の開始／終了、発進制御機のバーの開閉など）が行われる。

特開２０１５−０４１３５０号公報

上述の車両検知器はいずれも、各車両検知器の車線上の設置位置において、車両（車体）が存在しているか否かを判定するのみである。そうすると、複数の車両検知器が設置された車線上を複数の車両が連なって走行している場合、そのうちの一の車両検知器が検知する車両と、他の車両検知器が検知している車両とが異なっている場合が想定される。この場合、複数の車両の走行により各車両検知器における車両検知イベントが不規則な順序で発生し得るため、一台の車両が走行していることを想定して車両検知イベントに応じた車線制御をしようとすると、誤動作してしまうことが懸念される。

本発明の目的は、車線を走行する車両を一台ずつ、その走行に追従して検知し続けることが可能な車種判別装置、車種判別方法及びプログラムを提供することにある。

本発明の一態様は、車線（Ｌ）の進入検知位置（Ｄ１）において車両（Ａ）を検知する進入側車両検知器（２０１）と、前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置（Ｄ３）において車両を検知する下流側車両検知器（２０６）と、前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置（Ｄ４）において車両を検知する中間位置車両検知器（２０８）と、前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理部（２００Ａ）と、を備える車両検知装置（２０Ｂ）である。
このような構成とすることで、車両検知装置は、進入側車両検知器、下流側車両検知器及び中間位置車両検知器の各々から出力される車両検知信号を、車線を走行する一台の車両（同一車両）によるものとして関連付けることができる。そうすると、複数の車両が同時刻に車線を走行している場合に、一の車両検知器（例えば打切検知位置）が検知した車両が、他の車両検知器（例えば進入側車両検知器）が検知した車両と同一か否か、を区別することができる。したがって、車線を走行する車両を一台ずつ、その走行に追従して検知し続けることができる。

また、本発明の一態様によれば、前記中間検知位置は、車線方向の異なる位置に複数規定され、前記追従処理部は、一の中間検知位置で検知された車両と、当該一の中間検知位置における車両検知後、当該一の中間検知位置よりも下流側の他の中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として順次関連付けていく。
このようにすることで、一の中間検知位置と他の中間検知位置との間隔を狭めることができるので、車両を全く検知できない領域を少なくすることができる。したがって、より確実に車両を一台ずつ追従して検知し続けることができる。

また、本発明の一態様によれば、前記中間位置車両検知器は、車線上方から車線の路面に向けてレーザ光（Ｑ）を投光するとともに、車線方向に沿って前記レーザ光を走査するレーザスキャナ（２０７）である。
このようにすることで、レーザスキャナを用いて、車線を走行する車両を一台ずつ、その走行に追従して検知し続けることができる。また、例えば、車長などの車両特徴情報を計測するために設置されたレーザスキャナを、中間位置車両検知器として流用することができる。したがって、新たな機器を追加で設置する必要がなく、設置コストを低減することができる。

また、本発明の一態様は、上述の車両検知装置と、前記車線を走行する車両から、車種判別を行うための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサ（２０Ａ）と、前記車両特徴情報検出センサによって検出された前記車両特徴情報を取得するとともに、取得した前記車両特徴情報に基づいて前記車両に対する車種判別処理を行う車種判別処理部（２００）と、を備え、前記車種判別処理部は、前記追従処理部によって関連付けられた同一車両が、前記進入検知位置及び前記中間検知位置で検知されている間に、更に、前記下流側検知位置によって検知された時点で、前記車種判別処理の結果を出力する車種判別装置（２０）である。
このようにすることで、車種判別処理部は、追従処理部によって関連付けられた同一車両が、進入検知位置及び中間検知位置で検知されている間に、更に、下流側検知位置によって検知されたことを契機として、車両特徴情報の取得処理を打ち切って車種判別処理の結果を出力する。これにより、一台の車両が同時刻に、下流側検知位置から進入検知位置に渡って存在する場合以外には、上記打ち切り処理が行われない。したがって、各車両に対する車両特徴情報の取得処理に係る打ち切りを適切に行うことができる。

また、本発明の一態様に係る車種判別装置は、車線上方から車線の路面に向けてレーザ光を投光するとともに、車線方向に沿って前記レーザ光を走査するレーザスキャナを備え、前記車種判別処理部は、車両の車体先端が前記レーザスキャナの上流側に位置する段階で、前記レーザスキャナによる走査結果に基づいて、前記車両の車体先端から最大車高位置までの長さである突出長（ＤＬ１）を演算し、前記車両の車体先端が前記レーザスキャナの下流側に位置する段階で、前記レーザスキャナによる走査結果に基づく最大車高位置の計測結果（Ｘｋ）と、前記突出長と、に基づいて、前記車両の車体先端の位置を特定する。
このようにすることで、レーザスキャナで検知可能な位置（最大車高位置）から、検知されていない車体先端までの長さ（突出長）が補償（算出）されるので、車体先端が遮蔽されてレーザスキャナで直接検出できない場合であっても、車体先端の位置を推定することができる。

また、本発明の一態様は、車線の進入検知位置において車両を検知する進入側車両検知器と、前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置において車両を検知する下流側車両検知器と、前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置において車両を検知する中間位置車両検知器と、を備える車両検知装置を用いた車両検知方法であって、前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理ステップを有する車両検知方法である。

また、本発明の一態様は、車線の進入検知位置において車両を検知する進入側車両検知器と、前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置において車両を検知する下流側車両検知器と、前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置において車両を検知する中間位置車両検知器と、を備える車両検知装置のコンピュータを、前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理部、として機能させるプログラムである。

上述の車種判別装置、車種判別方法及びプログラムによれば、車線を走行する車両を一台ずつ、その走行に追従して検知し続けることができる。

第１の実施形態に係る料金収受システムの全体構成を示す図である。 第１の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。 第１の実施形態に係る車種判別装置の処理フローを示す図である。 第１の実施形態に係る追従処理部及び車種判別処理部の機能を説明する第１の図である。 第１の実施形態に係る追従処理部及び車種判別処理部の機能を説明する第２の図である。 第２の実施形態に係る料金収受システムの全体構成を示す図である。 第２の実施形態に係る追従処理部及び車種判別処理部の機能を説明する図である。 第３の実施形態に係る車種判別処理部の機能を説明する第１の図である。 第３の実施形態に係る車種判別処理部の機能を説明する第２の図である。 第３の実施形態に係る車種判別処理部の処理フローを示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る料金収受システムについて、図１〜図５を参照しながら説明する。

（料金収受システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る料金収受システムの全体構成を示す図である。
第１の実施形態に係る料金収受システム１は、有料道路である高速道路の出口料金所（又は、入口料金所）に設けられている。料金収受システム１は、当該高速道路を利用する車両Ａから、車両Ａの車種区分に応じた料金（課金額）の収受を行うための設備である。なお、有料道路が、入口料金所で料金を収受する形式の場合、料金収受システム１は、入口料金所に設けられていてもよい。
また、第１の実施形態に係る料金収受システム１は、走行する車両Ａの車種区分に応じた課金額の支払いを求める。そのため、料金収受システム１では、有人ブース１０が設置された料金収受位置Ｄ２よりも車線方向上流側（＋Ｘ方向側）において、車両Ａの車種区分を判別するための車種判別装置２０が設置されている。
本実施形態に係る車種判別装置２０は、例えば、車両Ａが「軽自動車（二輪車含む）」、「普通車」、「中型車」、「大型車」及び「特大車」の５種類のうちのいずれの車種区分に属するかを特定する。

図１に示す例では、高速道路を利用する車両Ａの運転者等は、出口料金所に設けられた料金収受システム１において高速道路側から一般道路側へと通じる料金所車線（以下、「車線Ｌ」と表記する。）を走行している。車線Ｌの車線幅方向両側にはアイランドＩが敷設されており、当該アイランドＩ上には、料金収受システム１を構成する種々の装置、設備が設置されている。

なお、以下の説明では、車線Ｌが延在する方向（図１における±Ｘ方向）を「車線方向」とも記載し、また、車線方向に水平に直交する方向（図１における±Ｙ方向）を「車線幅方向」とも記載する。また、車線Ｌの車線方向における高速道路側（図１における＋Ｘ方向側）を車線Ｌの「上流側」、又は、車両Ａの「進行方向手前側」とも記載する。また、車線Ｌの車線方向における一般道路側（図１における−Ｘ方向側）を車線Ｌの「下流側」、又は、車両Ａの「進行方向奥側」とも記載する。

図１に示すように、料金収受システム１は、有人ブース１０と、料金収受機１１と、路側アンテナ１２と、車種判別装置２０と、を備えている。
有人ブース１０には、車線Ｌを走行する車両Ａとの間で料金収受処理を行う収受員が駐在する。有人ブース１０の内部には、収受員が、車線Ｌを走行する車両Ａから当該車両Ａの車種区分に応じた料金を収受するために用いる料金収受機１１が設置されている。収受員は、車両Ａの運転者等と料金収受処理の過程において、有人ブース１０内に設置された料金収受機１１を操作する。
また、車両Ａの運転者等は、車両Ａの運転座席窓部が、料金収受処理を行うべき料金収受位置Ｄ２（有人ブース１０の小窓）に到達した時点で車両Ａを停車し、有人ブース１０に駐在する収受員と料金収受処理を行う。

路側アンテナ１２は、専用の車載器を搭載した車両Ａを対象に、料金収受用の無線通信処理を行うために設けられたアンテナ装置である。車載器を搭載した車両Ａが車線Ｌに進入した場合、料金収受機１１は、直ちに路側アンテナ１２を介して無線通信を行い、料金収受処理を実行する。この場合、車両Ａはそのまま走行を続け、有人ブース１０にて料金収受処理を行うことなく車線Ｌを退出することができる。したがって、本実施形態においては、有人ブース１０で収受員を介して料金収受処理を行う車両Ａは、車載器を搭載しない車両（若しくは、無線通信による料金収受処理が正常に行われなかった車両）に限定される。
ここで、路側アンテナ１２は、車線Ｌに次々と進入する車両Ａと一台ずつ無線通信を行う必要がある。そのため、路側アンテナ１２が電波を発信する期間は、車両Ａの走行に応じた特定の期間に制限されている。具体的には、路側アンテナ１２は、車線Ｌの入口付近（進入検知位置Ｄ１）に設置された進入側車両検知器２０１にて車両Ａの進入が検知されたタイミングで電波の発信を開始する。また、路側アンテナ１２は、進入検知位置Ｄ１よりも下流側（中間検知位置Ｄ４）に設置された中間位置車両検知器２０８（後述）にて車両Ａの進入が検知された後、退出が検知されたタイミングで電波の発信を停止する。このようにすることで、路側アンテナ１２から電波が発信される期間が、車両Ａが進入検知位置Ｄ１と中間検知位置Ｄ４との間に存在する期間に制限されるため、車線Ｌを走行する車両Ａに対し、一台ずつ無線通信を行うことができる。

車種判別装置２０は、車線Ｌにおける有人ブース１０の上流側であって車線Ｌの入口付近に設けられる。車種判別装置２０は、アイランドＩ上に設けられた種々のセンサ機器（進入側車両検知器２０１、打切位置車両検知器２０６（下流側車両検知器）、及び、複数の車両特徴情報検出センサ２０Ａ）と、制御ユニット２０Ｃと、を有してなる。

制御ユニット２０Ｃは、車種判別装置２０の動作全体の制御を司るプロセッサである。本実施形態に係る制御ユニット２０Ｃは、所定のプログラムに基づいて動作することで、車種判別処理部２００、及び、追従処理部２００Ａ（図２参照）としての機能を発揮する。

車種判別処理部２００は、以下に説明する複数の車両特徴情報検出センサ２０Ａ（踏板２０２、ナンバープレート認識装置２０３、車高検知器２０４及び車長検知器２０５）を通じて取得される複数の車両特徴情報に基づいて、上述の５つの車種区分のうち、走行する車両Ａが属する一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定する。ここで、車両特徴情報とは、車両Ａの外観上、構造上の特徴を示す種々の情報であって、本実施形態においては、車両Ａの車体の各種緒元（車高、車長、車軸数）、及び、ナンバープレートから読取可能な情報である。
なお、詳細は後述するが、車種判別処理部２００は、車両特徴情報検出センサ２０Ａを通じて得られた１つ又は複数の車両特徴情報から、車両Ａが属する車種区分を一意に特定可能な場合には、当該特定した「一の車種区分」を出力する。また、車種判別処理部２００は、車両特徴情報検出センサ２０Ａを通じて得られた１つ又は複数の車両特徴情報から、車両Ａの車種区分を一意に特定できない（複数通りの車種区分が当てはまる）場合には、得られた車両特徴情報から特定可能な範囲内の複数の車種区分の組み合わせを、当該車両Ａが属する「車種区分の候補」として出力する。
なお、追従処理部２００Ａの機能については後述する。

進入側車両検知器２０１は、車両特徴情報検出センサ２０Ａと車線方向における同じ位置、又は、上流側（＋Ｘ方向側）に規定された進入検知位置Ｄ１における車両Ａの進入及び退出を検知する。
具体的には、進入側車両検知器２０１は、車線Ｌの最も上流側に位置する進入検知位置Ｄ１に設置される。進入側車両検知器２０１は、いわゆる透過型の車両検知器であって、進入検知位置Ｄ１のアイランドＩ上において高さ方向（±Ｚ方向）に延在し、車線Ｌを車線幅方向（±Ｙ方向）に挟んで対向する投光塔及び受光塔を有する。そして、進入側車両検知器２０１は、投光塔から投光される検知光を受光塔で受光するか否かに基づき、進入検知位置Ｄ１における車両Ａの進入、退出（存在、非存在）を示す車両検知信号を出力する。

車両特徴情報検出センサ２０Ａは、車線Ｌに沿ったアイランド上、又は、車線Ｌの路面上に設けられた複数の検出センサである。本実施形態に係る車両特徴情報検出センサ２０Ａは、具体的には、以下に説明する踏板２０２、ナンバープレート認識装置２０３、車高検知器２０４及び車長検知器２０５であり、それぞれ、走行する車両Ａを車種判別するための車両特徴情報（車軸数、ナンバープレート情報、車高、車長等）に応じた各種信号を検出する。

踏板２０２は、車線Ｌの路面上において車線幅方向に延在して埋設され、内部に仕込まれた通電センサを通じて走行する車両Ａのタイヤによる踏み付けに応じた踏み付け検知信号を出力する。
なお、踏板２０２の車線方向における設置位置は、上述の進入側車両検知器２０１の車線方向における設置位置と同じ位置（共に、図１に示す進入検知位置Ｄ１）とされている。
車種判別処理部２００は、進入側車両検知器２０１が車両Ａの存在を検知している間に踏板２０２からの踏み付け検知信号を受け付けた回数で、車両Ａの車軸数を計測することができる。車種判別処理部２００は、計測した車両Ａの車軸数に基づいて車両Ａが属する車種区分を特定する。
本実施形態に係る車種判別処理部２００は、検出した車軸数が“４”以下である場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「軽自動車」、「普通車」、「中型車」、「大型車」と特定する。また、車種判別処理部２００は、検出した車軸数が“５”以上である場合、車両Ａの車種区分を「特大車」と一意に特定する。

なお、踏板２０２は、車両Ａがタイヤで踏みつけた車線幅方向の位置を特定可能なものであってもよい。即ち、踏板２０２は、タイヤで踏みつけられた車線幅方向の位置を示す踏み付け位置検知信号を出力する。
この場合、車種判別処理部２００は、踏板２０２における踏み付け位置検知信号に基づいて、車両Ａの車両特徴情報の一つとして、当該車両Ａのトレッド幅を計測する。車種判別処理部２００は、計測した車両Ａのトレッド幅に基づいて車両Ａが属する一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定するようにしてもよい。
更に、踏板２０２は、踏みつけたタイヤのタイヤパターン（シングルタイヤかダブルタイヤか）を判別可能なものであってもよい。即ち、踏板２０２は、踏みつけたタイヤの“幅”（タイヤパターンに関連する情報）を特定可能な踏み付け幅検知信号を出力する。
この場合、車種判別処理部２００は、踏板２０２における踏み付け幅検知信号に基づいて、車両Ａの車両特徴情報の一つとして、当該車両Ａのタイヤパターンを判別する。

ナンバープレート認識装置２０３は、車線方向における所定位置（進入検知位置Ｄ１）に到達した車両Ａの車体を正面側（車両Ａの進行方向奥側）から撮影可能な位置に設けられている。
ナンバープレート認識装置２０３は、進入側車両検知器２０１から車両Ａの進入を示す検知信号が出力されたタイミングで車両Ａを正面側から撮影し、当該車両Ａのナンバープレートを含んだ画像データを取得する。そして、ナンバープレート認識装置２０３は、取得した画像データに対する画像処理を通じて、ナンバープレート情報（ナンバープレートのサイズ、及び、ナンバープレートに表記されている分類番号、及び、色（文字部と背景部との濃淡関係））を取得する。
車種判別処理部２００は、ナンバープレート認識装置２０３が取得したナンバープレート情報に基づいて車両Ａが属する一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定する。
本実施形態に係る車種判別処理部２００は、“小”、“中”、“大”等と分類されるナンバープレートのプレートサイズが“中”に属する場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「軽自動車」、「普通車」、「中型車」と特定し、また、プレートサイズが“大”に属する場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「中型車」、「大型車」、「特大車」と特定する。
また、本実施形態に係る車種判別処理部２００は、ナンバープレートに刻印された分類番号の上一桁目が“１”又は“２”であった場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「中型車」、「大型車」、「特大車」と特定し、また、分類番号の上一桁目が“３”であった場合、車両Ａが属する車種区分を「普通車」と一意に特定する。

車高検知器２０４は、アイランドＩ上に所定の高さ（±Ｚ方向）に設けられている。車高検知器２０４は、車線Ｌを車線幅方向に挟んで対向する投光器及び受光器を通じて、車線Ｌを走行する車両Ａの車体の存在／非存在に応じた車高検知信号を出力する。
車種判別処理部２００は、車高検知器２０４からの車高検知信号に基づいて、車両Ａが所定の車高（車高検知器２０４が設置されている高さ）以上か否かを判断することができる。車種判別処理部２００は、車両Ａの車高の判断結果に基づいて車両Ａが属する車種区分の候補を特定する。
本実施形態に係る車種判別処理部２００は、車高検知信号が“ＯＦＦ”（車両Ａの車高が上記所定の高さ未満）のままであった場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「軽自動車」、「普通車」、「中型車」と特定する。また、車種判別処理部２００は、車高検知信号が“ＯＮ”（車両Ａの車高が上記所定の高さ以上）となった場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「中型車」、「大型車」、「特大車」と特定する。

車長検知器２０５は、車線方向において進入側車両検知器２０１よりも所定の距離だけ下流側に設けられている。車長検知器２０５は、車線Ｌを車線幅方向に挟んで対向する投光器及び受光器を通じて、車線Ｌを走行する車両Ａの、当該設置位置における進入／退出に応じた車長検知信号を出力する。
車種判別処理部２００は、進入側車両検知器２０１からの車両検知信号と車長検知器２０５からの車長検知信号との組み合わせに基づいて、車両Ａが所定の車長（進入側車両検知器２０１と車長検知器２０５との間隔）以上か否かを判断することができる。車種判別処理部２００は、車両Ａの車長の判断結果に基づいて車両Ａが属する車種区分の候補を特定する。
本実施形態に係る車種判別処理部２００は、車両検知信号が“ＯＮ”となっている間に車長検知信号が“ＯＮ”（車両Ａの車長が上記所定の長さ以上）となった場合、車両Ａが属する車種区分の候補を「普通車」、「中型車」、「大型車」、「特大車」と特定する。また、車種判別処理部２００は、車両検知信号が“ＯＦＦ”となってから車長検知信号が“ＯＮ”（車両Ａの車長が上記所定の長さ未満）となった場合、車両Ａの車種区分を「軽自動車」と特定する。

打切位置車両検知器２０６は、複数の車両特徴情報検出センサ２０Ａ（踏板２０２、ナンバープレート認識装置２０３、車高検知器２０４及び車長検知器２０５）よりも下流側に規定された打切検知位置Ｄ３（下流側検知位置）における車両Ａの進入、退出（存在、非存在）を検知する。
本実施形態に係る打切位置車両検知器２０６は、進入側車両検知器２０１と同様の態様とされる。即ち、打切位置車両検知器２０６は、車線方向における打切検知位置Ｄ３に設置される。打切位置車両検知器２０６は、打切検知位置Ｄ３のアイランドＩ上において高さ方向（±Ｚ方向）に延在し、車線Ｌを車線幅方向に挟んで対向する投光塔及び受光塔を有する。そして、打切位置車両検知器２０６は、投光塔から投光される検知光を受光塔で受光するか否かに基づき、打切検知位置Ｄ３における車両Ａの進入、退出（存在、非存在）を示す車両検知信号を出力する。

なお、他の実施形態においては、打切位置車両検知器２０６は上記の態様（透過型の車両検知器）に限定されない。例えば、打切位置車両検知器２０６は、反射型の車両検知器であってもよい。また、打切位置車両検知器２０６は、打切検知位置Ｄ３に設置され、当該打切検知位置Ｄ３においてタイヤの踏み付けを検知する踏板であってもよいし、超音波センサ等であってもよい。即ち、打切位置車両検知器２０６は、車両Ａが料金収受位置Ｄ２近傍に規定された打切検知位置Ｄ３に到達したか否かを判定可能なセンサであれば、如何なる態様であってもよい。

ここで、第１の実施形態（図１）では、打切検知位置Ｄ３は、アイランドＩ上における打切位置車両検知器２０６の配置スペースの制約により、料金収受位置Ｄ２よりもわずかに上流側（＋Ｘ方向側）に規定されているが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。即ち、他の実施形態においては、打切検知位置Ｄ３は、アイランドＩ上における有人ブース１０、他の機器との配置関係により配置可能であれば、料金収受位置Ｄ２と同じ位置、又は、料金収受位置Ｄ２よりも下流側（−Ｘ方向側）に規定されていてもよい。
ただし、利用者に対するサービスタイム（料金収受に要する時間）の短縮の観点から、車種判別処理部２００は、車両Ａが料金収受位置Ｄ２に到達するまでに車種判別処理を完了しているのが好ましい。したがって、車種判別処理に要する時間（車両Ａが打切検知位置Ｄ３に到達した時点から一の車種区分（車種区分の候補）が出力されるまでの時間）に応じた距離だけ料金収受位置Ｄ２より上流側に打切位置車両検知器２０６（打切検知位置Ｄ３）を設けてもよい。

また、第１の実施形態において、進入側車両検知器２０１（及び踏板２０２）が設置される進入検知位置Ｄ１と有人ブース１０が設置される料金収受位置Ｄ２との間隔ΔＤは、料金収受システム１の設置スペースの都合により、例えば７メートル程度とされる。なお、出口料金所にて走行が想定される車両Ａの最大車長は、１８メートル程度である。そのため、車両Ａが、車長が１０メートル以上の大型トラック等であった場合、車両Ａの車体前端（運転席）が料金収受位置Ｄ２に到達した段階にもかかわらず、車両Ａが車尾抜けしていない状態が想定される。
ここで、「車尾抜けする」とは、車線Ｌを下流側（−Ｘ方向側）に走行する車両Ａの車体後端が進入検知位置Ｄ１を通り過ぎて、進入側車両検知器２０１が車両Ａの存在を検知しなくなったことを意味する。

中間位置車両検知器２０８は、図１に示すように、車線Ｌにおける進入検知位置Ｄ１と打切検知位置Ｄ３との間に規定された中間検知位置Ｄ４における車両Ａの進入、退出（存在、非存在）を検知する。
本実施形態に係る中間位置車両検知器２０８は、進入側車両検知器２０１及び打切位置車両検知器２０６と同様の態様とされ、中間検知位置Ｄ４における車両Ａの進入、退出（存在、非存在）を示す車両検知信号を出力する。
中間位置車両検知器２０８は、上述したように、路側アンテナ１２からの電波停止のタイミングを取得する目的で設置されている。
進入検知位置Ｄ１と中間検知位置Ｄ４との間隔は、例えば４メートル程度とされる。この場合、中間検知位置Ｄ４と打切検知位置Ｄ３との間隔は３メートル程度となる。このように、進入検知位置Ｄ１と中間検知位置Ｄ４との間隔、及び、中間検知位置Ｄ４と打切検知位置Ｄ３との間隔は、想定される車両Ａの最短車長に鑑みて、２台以上の車両が完全に入りきらないような間隔とされているのが好ましい。

（料金収受システムの機能構成）
図２は、第１の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。
図２を参照しながら、まず、車種判別装置２０の機能構成について説明する。
図２に示すように、車種判別装置２０は、制御ユニット２０Ｃと、進入側車両検知器２０１と、複数の車両特徴情報検出センサ２０Ａ（踏板２０２、ナンバープレート認識装置２０３、車高検知器２０４、及び、車長検知器２０５）と、打切位置車両検知器２０６とを有している。
また、本実施形態に係る進入側車両検知器２０１、打切位置車両検知器２０６、中間位置車両検知器２０８及び制御ユニット２０Ｃの追従処理部２００Ａは、車両Ａが車線Ｌを走行している間、当該走行に追従して車両Ａを検知し続ける車両検知装置２０Ｂとして機能する。

ここで、車種判別装置２０を構成する各センサ機器（進入側車両検知器２０１、車両特徴情報検出センサ２０Ａ、及び、打切位置車両検知器２０６）及び車種判別処理部２００の機能については上述した通りである。
車種判別処理部２００は、上記のように特定した一の車種区分、又は、（複数の車種区分からなる）車種区分の候補を、逐次、有人ブース１０（図１）内に設けられた料金収受機１１に向けて出力する。
料金収受機１１は、車種判別装置２０から一の車種区分、又は、車種区分の候補を受け付ける。そして、料金収受機１１は、受け付けた一の車種区分、又は、車種区分の候補に応じた車種選択ボタンのみを点灯させる等して、収受員の料金収受処理（車種区分の決定処理）を支援する。

次に、図２を参照しながら、車両検知装置２０Ｂの機能構成について具体的に説明する。
図２に示すように、車両検知装置２０Ｂは、進入側車両検知器２０１、打切位置車両検知器２０６、中間位置車両検知器２０８及び追従処理部２００Ａを有してなる。

追従処理部２００Ａは、車線Ｌに進入した一台の車両Ａが車線Ｌ上のどの位置に到達したかを、打切位置車両検知器２０６、中間位置車両検知器２０８及び追従処理部２００Ａからの車両検知信号に基づいて追従する追従処理を行う。
具体的には、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１（進入側車両検知器２０１）における車両検知を契機として、進入検知位置Ｄ１で検知された車両と、進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、中間検知位置Ｄ４（中間位置車両検知器２０８）で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける。更に、追従処理部２００Ａは、中間検知位置Ｄ４で検知された車両と、中間検知位置Ｄ４における車両検知状態が継続したまま、打切検知位置Ｄ３（打切位置車両検知器２０６）で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける。

（車種判別装置の処理フロー）
図３は、第１の実施形態に係る車種判別装置の処理フローを示す図である。
次に、図３を参照しながら車種判別装置２０（車種判別処理部２００）が実行する処理フローについて説明する。

まず、車種判別装置２０の車種判別処理部２００は、車両Ａ（図１）の車線Ｌへの進入を待ち受ける。具体的には、車種判別処理部２００は、進入側車両検知器２０１による進入検知（車両検知信号）を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ０１）。進入検知を受け付けない場合（ステップＳ０１：ＮＯ）、進入検知を受け付けるまで待機する。進入検知を受け付けた場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、車両特徴情報検出センサ２０Ａを通じて車両特徴情報の検出処理を行う（ステップＳ０２）。

ステップＳ０２では、例えば、ナンバープレート認識装置２０３によるナンバープレート情報の取得、車高検知器２０４、車長検知器２０５による車高検知信号、車長検知信号の取得、踏板２０２による車軸数計測等が行われる。

ステップＳ０２における車両特徴情報の取得処理が行われている間、車種判別処理部２００は、車両Ａが車尾抜けしたか否かを判定する（ステップＳ０３）。
車尾抜けが検知されていない場合（ステップＳ０３：ＮＯ）、続いて、車種判別処理部２００は、打切位置車両検知器２０６で車両Ａの進入が検知されたか否かに基づいて、車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３に到達したか否かを判定する（ステップＳ０４）。
車尾抜けが検知されておらず、更に、車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３に到達していない場合（ステップＳ０４：ＮＯ）、車種判別処理部２００は、引き続きステップＳ０２にて車両特徴情報の検出処理を継続する。

車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３に到達するよりも前に進入側車両検知器２０１にて車尾抜けが検知された場合（ステップＳ０３：ＹＥＳ）、車種判別処理部２００は、車尾抜けが検知されたタイミング（車尾抜け検知時点）で、一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定して、料金収受機１１に出力する（ステップＳ０５）。この場合、車種判別処理部２００は、車尾抜け検知時点以前にステップＳ０２で取得された車両特徴情報に基づいて一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定する。
例えば、車両Ａが、比較的小型の車両（「軽自動車」、「普通車」、「中型車」）の場合、車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３に到達する前に進入側車両検知器２０１にて車尾抜けが検知され得る。この場合、車種判別処理部２００は、ステップＳ０２でナンバープレート情報、車高検知信号、車長検知信号及び車軸数を取得することができる。車種判別処理部２００は、ほとんどの場合は、これらの車両特徴情報により、一意に車種区分を特定することができる。

進入側車両検知器２０１にて車尾抜けが検知されるよりも前に、車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３に到達した場合（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、車種判別処理部２００は、打切検知位置Ｄ３への到達が検知されたタイミング（打切検知時点）で、一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定して、料金収受機１１に出力する（ステップＳ０５）。この場合、車種判別処理部２００は、打切検知時点以前にステップＳ０２で取得された車両特徴情報に基づいて一の車種区分、又は、車種区分の候補を特定する。
例えば、車両Ａが、比較的大型の車両（「大型車」、「特大車」）であった場合、進入側車両検知器２０１にて車尾抜けが検知されないまま、車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３に到達することが想定される。この場合、車種判別処理部２００は、ステップＳ０２でナンバープレート情報、車高検知信号及び車長検知信号を取得可能であるが、車尾抜けしていないため、車両Ａの車軸数を確定することができない。そのため、車種判別処理部２００は、車軸数以外の車両特徴情報により、車両Ａが「大型車」又は「特大車」の何れかに属することまでは特定できるものの、（車軸数が不明のため）車両Ａが「大型車」か「特大車」か、を切り分けることはできない。したがって、車種判別処理部２００は、打切検知時点で、車両Ａが「大型車」又は「特大車」の何れかに属するものとして車種区分の候補を特定し、当該車種区分の候補（「大型車」、「特大車」）を料金収受機１１に向けて出力する。

（追従処理部及び車種判別処理部の機能）
図４、図５は、それぞれ、第１の実施形態に係る追従処理部及び車種判別処理部の機能を説明する第１の図、第２の図である。
図４、図５は、進入側車両検知器２０１、中間位置車両検知器２０８及び打切位置車両検知器２０６の各々が出力する車両検知信号のタイミングチャートを示している。

まず、図４を参照しながら、２台の車両Ａ（“Ａ車”、“Ｂ車”）が密接して車線Ｌを走行する場合について説明する。なお、この場合に走行する車両Ａである“Ａ車”、“Ｂ車”は、車長が７メートルに満たない車種区分（例えば「普通車」）に属するものとして説明する。

図４に示すように、まず、先頭を走行する“Ａ車”が進入検知位置Ｄ１（図１）に到達した結果、進入側車両検知器２０１が車両の進入を検知する（時刻ｔ０ａ、図３のステップＳ０１：ＹＥＳ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知を契機として、当該“Ａ車”に対し、以下に続く追従処理を実行する。また、車種判別処理部２００は、“Ａ車”についての進入を検知したこの時点（時刻ｔ０ａ）から、当該“Ａ車”に対する種々の車両特徴情報を取得する処理（図３のステップＳ０２）を開始する。

続いて、“Ａ車”が更に走行して中間検知位置Ｄ４（図１）に到達した結果、中間位置車両検知器２０８が車両の進入を検知する（時刻ｔ１ａ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知（時刻ｔ０ａ）後、その車両検知状態が継続したまま中間検知位置Ｄ４で最初に検知された車両を、進入検知位置Ｄ１で検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。

時刻ｔ１ａから“Ａ車”が更に走行し、“Ａ車”の車体後端が進入検知位置Ｄ１を通り過ぎたタイミングで、進入側車両検知器２０１にて“Ａ車”の車尾抜けが検知される（時刻ｔ０ａ’、図３のステップＳ０３：ＹＥＳ）。ここで、“Ａ車”は、比較的車長が短い「普通車」であるため、“Ａ車”の車体前端が打切検知位置Ｄ３に到達する前に、進入検知位置Ｄ１にて車尾抜けが検知される。
車種判別処理部２００は、車尾抜けが検知された時点で“Ａ車”に対する種々の車両特徴情報の取得を完了したものと判断する。そして、車種判別処理部２００は、同タイミングで、“Ａ車”が進入検知位置Ｄ１を走行している最中（時刻ｔ０ａ〜時刻ｔ０ａ’）に取得された車両特徴情報に基づいて“Ａ車”についての車種判別処理を行い、その結果（車種判別結果）を料金収受機１１に出力する（図３のステップＳ０５）。

時刻ｔ０ａ’後、“Ａ車”の後ろを密接して走行する“Ｂ車”が進入検知位置Ｄ１に到達する。その結果、進入側車両検知器２０１が車両の進入を検知する（時刻ｔ０ｂ、図３のステップＳ０１：ＹＥＳ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知を契機として、現在行っている追従処理の対象車両である“Ａ車”とは異なる別の車両（“Ｂ車”）として、改めて以下に続く追従処理を開始する。
また、車種判別処理部２００は、“Ｂ車”についての進入を検知したこの時点（時刻ｔ０ｂ）から、当該“Ｂ車”に対する種々の車両特徴情報を取得する処理（図３のステップＳ０２）を開始する。

続いて、“Ａ車”が更に走行して打切検知位置Ｄ３（図１）に到達した結果、打切位置車両検知器２０６が車両の進入を検知する（時刻ｔ２ａ）。ここで、追従処理部２００Ａは、中間検知位置Ｄ４における車両検知（時刻ｔ１ａ）後、その車両検知状態が継続したまま打切検知位置Ｄ３で最初に検知された車両を、中間検知位置Ｄ４で検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。
車種判別処理部２００は、追従処理部２００Ａによる上記関連付け（追従処理）の結果、時刻ｔ２ａで検知された車両は、直前（時刻ｔ０ｂ）に進入検知された“Ｂ車”ではなく、既に車尾抜けが検知された“Ａ車”であると判断することができる。したがって、進入検知位置Ｄ１における車両の進入検知後（図３のステップＳ０１：ＹＥＳ）、車尾抜けが検知される前に打切検知位置Ｄ３で車両が検知された（図３のステップＳ０４：ＹＥＳ）としても、車種判別処理部２００は、このタイミング（時刻ｔ２ａ）では車種判別処理を行い、その結果を料金収受機１１に出力する処理（図３のステップＳ０５）を行わない。

続いて、“Ｂ車”が更に走行して中間検知位置Ｄ４に到達した結果、中間位置車両検知器２０８が車両の進入を検知する（時刻ｔ１ｂ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知（時刻ｔ０ｂ）後、その車両検知状態が継続したまま中間検知位置Ｄ４で最初に検知された車両を、進入検知位置Ｄ１で検知された車両と同一車両（“Ｂ車”）とみなして関連付ける。

時刻ｔ１ｂから“Ｂ車”が更に走行し、“Ｂ車”の車体後端が進入検知位置Ｄ１を通り過ぎたタイミングで、進入側車両検知器２０１にて“Ｂ車”の車尾抜けが検知される（時刻ｔ０ｂ’、図３のステップＳ０３：ＹＥＳ）。ここで、“Ｂ車”は、比較的車長が短い「普通車」であるため、“Ｂ車”の車体前端が打切検知位置Ｄ３に到達する前に、進入検知位置Ｄ１にて車尾抜けが検知される。
このタイミングで車種判別処理部２００は、“Ａ車”の場合（時刻ｔ０ａ’）と同様に、“Ｂ車”についての車種判別処理を行い、その結果（車種判別結果）を料金収受機１１に出力する（図３のステップＳ０５）。

続いて、“Ｂ車”が更に走行して打切検知位置Ｄ３に到達した結果、打切位置車両検知器２０６が車両の進入を検知する（時刻ｔ２ｂ）。ここで、追従処理部２００Ａは、中間検知位置Ｄ４における車両検知（時刻ｔ１ｂ）後、その車両検知状態が継続したまま打切検知位置Ｄ３で最初に検知された車両を、中間検知位置Ｄ４で検知された車両と同一車両（“Ｂ車”）とみなして関連付ける。

次に、図５を参照しながら、１台の車両Ａ（“Ａ車”）のみが車線Ｌを走行する場合について説明する。なお、この場合に走行する車両Ａである“Ａ車”は、車長が７メートルよりも長い車種区分（例えば「大型車」）に属するものとして説明する。

図５に示すように、まず、走行する“Ａ車”が進入検知位置Ｄ１（図１）に到達した結果、進入側車両検知器２０１が車両の進入を検知する（時刻ｔ０ａ、図３のステップＳ０１：ＹＥＳ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知を契機として、当該“Ａ車”に対し、追従処理を実行する。また、車種判別処理部２００は、“Ａ車”についての進入を検知したこの時点（時刻ｔ０ａ）から、当該“Ａ車”に対する種々の車両特徴情報を取得する処理（図３のステップＳ０２）を開始する。

続いて、“Ａ車”が更に走行して中間検知位置Ｄ４（図１）に到達した結果、中間位置車両検知器２０８が車両の進入を検知する（時刻ｔ１ａ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知（時刻ｔ０ａ）後、その車両検知状態が継続したまま中間検知位置Ｄ４で最初に検知された車両を、進入検知位置Ｄ１で検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。

続いて、“Ａ車”が更に走行して打切検知位置Ｄ３（図１）に到達した結果、打切位置車両検知器２０６が車両の進入を検知する（時刻ｔ２ａ）。ここで、追従処理部２００Ａは、中間検知位置Ｄ４における車両検知（時刻ｔ１ａ）後、その車両検知状態が継続したまま打切検知位置Ｄ３で最初に検知された車両を、中間検知位置Ｄ４で検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。
なお、上述したように、“Ａ車”は、車長が７メートルよりも長い「大型車」であるため、“Ａ車”の車尾抜けが検知される前に、その車体前端が打切検知位置Ｄ３に到達する。したがって、“Ａ車”は、時刻ｔ２ａに至るまで、常に進入検知位置Ｄ１及び中間検知位置Ｄ４で検知され続けている。そして、時刻ｔ２ａの時点では、追従処理部２００Ａにより関連付けられた同一車両（“Ａ車”）が、進入検知位置Ｄ１、中間検知位置Ｄ４及び打切検知位置Ｄ３の全てにおいて検知されている状態と判断される。
この場合、車種判別処理部２００は、進入検知位置Ｄ１における車両の進入検知後（図３のステップＳ０１：ＹＥＳ）、車尾抜けが検知される前に打切検知位置Ｄ３で車両が検知された（図３のステップＳ０４：ＹＥＳ）ことを条件に車種判別結果を出力する。即ち、車種判別処理部２００は、このタイミング（時刻ｔ２ａ）で車両特徴情報の取得の処理を打ち切り、それまで（時刻ｔ０ａ〜時刻ｔ２ａ）の間に取得された車両特徴情報に基づいて車種判別処理を行い、その結果を料金収受機１１に出力する処理（図３のステップＳ０５）を行う。

（作用・効果）
以上の通り、第１の実施形態に係る車両検知装置２０Ｂは、車線Ｌの進入検知位置Ｄ１において車両Ａを検知する進入側車両検知器２０１と、車線Ｌの進入検知位置Ｄ１よりも下流側に規定された打切検知位置Ｄ３において車両Ａを検知する打切位置車両検知器２０６と、車線Ｌにおける進入検知位置Ｄ１と打切検知位置Ｄ３との間に規定された中間検知位置Ｄ４において車両Ａを検知する中間位置車両検知器２０８と、を備えている。
また、車両検知装置２０Ｂは、追従処理部２００Ａを備えている。追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知を契機として、進入検知位置Ｄ１で検知された車両Ａと、進入検知位置Ｄ１における車両検知状態が継続したまま、中間検知位置Ｄ４で最初に検知された車両Ａとを同一車両として関連付け、更に、中間検知位置Ｄ４で検知された車両Ａと、中間検知位置Ｄ４における車両検知状態が継続したまま、打切検知位置Ｄ３で最初に検知された車両Ａとを同一車両として関連付ける追従処理を行う。
以上のような構成とすることで、車両検知装置２０Ｂは、進入側車両検知器２０１、打切位置車両検知器２０６及び中間位置車両検知器２０８の各々から出力される車両検知信号を、車線Ｌを走行する一台の車両（同一車両）によるものとして関連付けることができる。そうすると、複数の車両が同時刻に車線Ｌを走行している場合に、一の車両検知器（例えば打切検知位置Ｄ３）が検知した車両が、他の車両検知器（例えば進入側車両検知器２０１）が検知した車両と同一か否か、を区別することができる。したがって、車線Ｌを走行する車両を一台ずつ、その走行に追従して検知し続けることができる。

また、第１の実施形態に係る車種判別装置２０は、上述の車両検知装置２０Ｂと、車線Ｌを走行する車両Ａから、車種判別を行うための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサ２０Ａと、車両特徴情報検出センサ２０Ａによって検出された車両特徴情報を取得するとともに、取得した車両特徴情報に基づいて車両Ａに対する車種判別処理を行う車種判別処理部２００と、を備えている。そして、車種判別処理部２００は、追従処理部２００Ａによって関連付けられた同一車両（例えば“Ａ車”）が、進入検知位置Ｄ１及び中間検知位置Ｄ４で検知されている間に、更に、打切検知位置Ｄ３によって検知された時点（図５の時刻ｔ２ａ）で、車種判別処理の結果を出力する。
このようにすることで、車種判別処理部２００は、追従処理部２００Ａによって関連付けられた同一車両（“Ａ車”）が、進入検知位置Ｄ１及び中間検知位置Ｄ４で検知されている間に、更に、打切検知位置Ｄ３によって検知されたことを契機として、車両特徴情報の取得処理を打ち切って車種判別処理の結果を出力する。これにより、一台の車両が同時刻に、打切検知位置Ｄ３から進入検知位置Ｄ１に渡って存在する場合以外には、上記打ち切り処理が行われない。したがって、各車両に対する打ち切り処理を適切に行うことができる。
例えば、図４に示す例において、追従処理部２００Ａによる追従処理が行われない場合を仮定する。この場合、車種判別処理部２００は、時刻ｔ０ｂにおける進入検知を契機として、“Ｂ車”に対する車両特徴情報の取得処理を開始する。しかし、車種判別処理部２００は、その直後の時刻ｔ２ａにて、（“Ａ車”による）打切検知位置Ｄ３での車両検知を契機に、当該“Ｂ車”について行っていた車両特徴情報の取得処理を誤って打ち切ってしまう。そうすると、“Ｂ車”について十分な車両特徴情報が得られなくなるため、車種判別装置２０は、“Ｂ車”について正しい車種判別処理を行うことができない。
したがって、追従処理部２００Ａによって関連付けられた同一車両が、進入検知位置Ｄ１及び中間検知位置Ｄ４で検知されている間に、更に、打切検知位置Ｄ３によって検知されたことを契機として、車両特徴情報の取得処理を打ち切って車種判別処理の結果を出力することで、上記のような誤動作が解消される。

なお、第１の実施形態において、中間位置車両検知器２０８は、元々、路側アンテナ１２より発信される電波の停止のタイミングを取得する目的で設置されたものである。そして、第１の実施形態では、このような目的で設置された既設の車両検知器を、第１の実施形態に係る車両検知装置２０Ｂの機能を実現するために流用する態様を説明した。しかし、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。例えば、他の実施形態においては、中間位置車両検知器２０８は、既設の料金収受システムに、第１の実施形態に係る車両検知装置２０Ｂを適用する目的で新たに設置された車両検知器であってもよい。

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る料金収受システムについて、図６、図７を参照しながら説明する。

（料金収受システムの全体構成）
図６は、第２の実施形態に係る料金収受システムの全体構成を示す図である。
図６に示すように、第２の実施形態に係る料金収受システム１は、第１の実施形態と同様に、有人ブース１０と、料金収受機１１と、車種判別装置２０と、を備えている。なお、第２の実施形態に係る料金収受システム１は、第１の実施形態に係る料金収受システム１と比較して、中間位置車両検知器２０８を具備していない点で相違する。

第２の実施形態に係る車種判別装置２０は、アイランドＩ上に設けられた種々のセンサ機器として、進入側車両検知器２０１、踏板２０２、ナンバープレート認識装置２０３、車高検知器２０４、車長検知器２０５、及び、レーザスキャナ２０７を備えている（ナンバープレート認識装置２０３及び車長検知器２０５については図示を省略している）。このうち、レーザスキャナ２０７以外のセンサ機器については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
また、第２の実施形態に係る車両検知装置２０Ｂは、第１の実施形態に係る中間位置車両検知器２０８を具備しない代わりに、車種判別装置２０が有するレーザスキャナ２０７を、中間位置車両検知器２０８として利用する。

本実施形態に係るレーザスキャナ２０７は、走行する車両Ａの車長を計測するための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサ２０Ａ（オーバーヘッドレーザスキャナ）としての機能を有する。
図６に示すように、レーザスキャナ２０７は、車線方向（±Ｘ方向）の進入検知位置Ｄ１から打切検知位置Ｄ３までの間において、車線Ｌの上方側（＋Ｚ方向側）に設置される。レーザスキャナ２０７は、車線Ｌの上方から下方（車線Ｌの路面）に向けてレーザ光Ｑを投光する。そして、レーザスキャナ２０７は、車線方向の投光角度θを微小角度ずつ変化させながら複数回レーザ光Ｑを複数回投光することで、車線方向（±Ｘ方向）に沿って上流側から下流側まで（又は下流側から上流側まで）レーザ光Ｑを走査する。レーザスキャナ２０７は、少なくとも車両Ａの車体が進入側車両検知器２０１によって検知されている間は、レーザ光Ｑの走査を所定の周期（例えば、１０ｍｓｅｃ）で繰り返し行う。
レーザスキャナ２０７によるレーザ光Ｑの走査範囲は、少なくとも進入検知位置Ｄ１よりも上流側（＋Ｘ方向側）の領域、及び、打切検知位置Ｄ３よりも下流側（−Ｘ方向側）の領域を十分にカバーする範囲とされる。通常、レーザ光Ｑは、１回の走査により車線Ｌ上のうち車両Ａが存在しない部分（例えば、図６に示す照射位置Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐｎ）、及び、車両Ａの車体上面（例えば、図６に示す照射位置Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１等）に投光される。
車種判別処理部２００は、レーザスキャナ２０７が検出する照射位置Ｐ０、Ｐ１、・・・、Ｐｎに基づいて、車両Ａの車長を計測することができる。

レーザスキャナ２０７は、例えば、ＴＯＦ（Time of Flight）方式による測距機能を有している。あるタイミングにおいて、レーザスキャナ２０７が投光したレーザ光Ｑの照射位置が図１０に示す照射位置Ｐであったとする。この場合、レーザスキャナ２０７は、パルス状のレーザ光Ｑの投光時刻と、投光したレーザ光Ｑが照射対象物表面（この場合は路面）で反射して戻ってきた反射光の受光時刻との時間差に基づいて、レーザスキャナ２０７と照射対象物表面との間の距離ｒを計測する。
また、レーザスキャナ２０７は、レーザ光Ｑの投光角度θを常に認識している。したがって、レーザスキャナ２０７は、照射位置Ｐのｒ−θ極座標系における位置を、距離ｒと投光角度θとに基づいて特定することができる。そして、レーザスキャナ２０７は、照射位置Ｐ（ｒ、θ）をＸ−Ｚ直交座標系に座標変換し、照射位置ＰのＸＺ平面内における位置を特定する。
本実施形態に係る車種判別処理部２００は、レーザスキャナ２０７から、上流側から下流側までの１回の走査で取得された全ての照射位置Ｐ（Ｘ、Ｚ）の入力を受け付ける。

（追従処理部及び車種判別処理部の機能）
図７は、第２の実施形態に係る追従処理部及び車種判別処理部の機能を説明する図である。

以下、図６及び図７を参照しながら、第２の実施形態に係る追従処理部及び車種判別処理部の機能について説明する。
ここで、レーザスキャナ２０７が、車線方向（±Ｘ方向）に沿って進入検知位置Ｄ１からから打切検知位置Ｄ３まで投光角度θ別に投光するレーザ光Ｑを、それぞれ、レーザ光Ｑ０、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、・・・、Ｑｎ−３、Ｑｎ−２、Ｑｎ−１、Ｑｎとする（図６参照）。また、レーザ光Ｑ０、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、・・・、Ｑｎ−３、Ｑｎ−２、Ｑｎ−１、Ｑｎの各々の照射位置を、照射位置Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・、Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎとする。進入検知位置Ｄ１から打切検知位置Ｄ３までの間に車両Ａの少なくとも一部が存在する場合、レーザ光Ｑ０、Ｑ１、・・・、Ｑｎのうちの少なくとも何れかは車両Ａの車体上面を照射する（図６参照）。
第２の実施形態に係る追従処理部２００Ａは、レーザスキャナ２０７が投光角度θ別に出力するレーザ光Ｑ０、Ｑ１、・・・、Ｑｎに関連する各照射位置Ｐ０、Ｐ１、・・・、Ｐｎの、高さ方向（±Ｚ方向）の位置を取得する。そして、追従処理部２００Ａは、取得した各照射位置Ｐ０、Ｐ１、・・・、Ｐｎの高さ方向の位置が所定の判定閾値（基準高さＤＴ）以上であった場合、当該照射位置Ｐに関連するレーザ光Ｑにて車両Ａの存在を検知したものと判定する。

一台の車両Ａ（“Ａ車”とする）が図６に示す車線Ｌを上流側（＋Ｘ方向）から下流（−Ｘ方向）にかけて走行した場合に、進入側車両検知器２０１、打切位置車両検知器２０６、及び、レーザスキャナ２０７の各レーザ光Ｑを通じて取得される車両検知信号のタイミングチャートを図７に示す。

図７に示すように、まず、走行する“Ａ車”が進入検知位置Ｄ１（図６）に到達した結果、進入側車両検知器２０１が車両の進入を検知する（時刻ｔ０ａ）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知を契機として、当該“Ａ車”に対し、以下に続く追従処理を実行する。また、車種判別処理部２００は、“Ａ車”についての進入を検知したこの時点（時刻ｔ０ａ）から、当該“Ａ車”に対する種々の車両特徴情報を取得する処理（図３のステップＳ０２）を開始する。

続いて、“Ａ車”が更に走行した結果、レーザ光Ｑ０が“Ａ車”の車体上面に照射されると、レーザ光Ｑ０の照射位置Ｐ０（Ｘ０、Ｚ０）の高さ方向の位置Ｚ０が基準高さＤＴ以上となる。このとき、追従処理部２００Ａは、レーザ光Ｑ０に基づいて、中間検知位置Ｘ０にて、“Ａ車”の存在を検知する（時刻ｔ１ａ０）。ここで、追従処理部２００Ａは、進入検知位置Ｄ１における車両検知（時刻ｔ０ａ）後、中間検知位置Ｘ０で最初に検知された車両を、進入検知位置Ｄ１で検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。

続いて、“Ａ車”が更に走行した結果、レーザ光Ｑ１が“Ａ車”の車体上面に照射されると、レーザ光Ｑ１の照射位置Ｐ１（Ｘ１、Ｚ１）の高さ方向の位置Ｚ１が基準高さＤＴ以上となる。このとき、追従処理部２００Ａは、レーザ光Ｑ１に基づいて、中間検知位置Ｘ１にて、“Ａ車”の存在を検知する（時刻ｔ１ａ１）。ここで、追従処理部２００Ａは、中間検知位置Ｘ０における車両検知（時刻ｔ１ａ０）後、中間検知位置Ｘ１で最初に検知された車両を、中間検知位置Ｘ０で検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。

同様に、追従処理部２００Ａは、レーザ光Ｑ２、Ｑ３、・・・、Ｑｎの各々に基づいて、ある中間検知位置Ｘ（Ｘ２、Ｘ３、・・・）における車両検知（時刻ｔ１ａ２、ｔ１ａ３、・・・）後、当該ある中間検知位置Ｘで最初に検知された車両を、一つ前の中間検知位置Ｘで検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける処理を繰り返す。

最後に、“Ａ車”が更に走行して打切検知位置Ｄ３（図６）に到達した結果、打切位置車両検知器２０６が車両の進入を検知する（時刻ｔ２ａ）。ここで、追従処理部２００Ａは、中間検知位置Ｘｎにおける車両検知（時刻ｔ１ａｎ）後、打切検知位置Ｄ３で最初に検知された車両を、中間検知位置Ｘｎで検知された車両と同一車両（“Ａ車”）とみなして関連付ける。

なお、“Ａ車”が、車長が７メートルよりも短い車種区分（例えば「普通車」）に属する車両であった場合、“Ａ車”の車体前端が打切検知位置Ｄ３に到達する前に、進入検知位置Ｄ１にて車尾抜けが検知される。即ち、時刻ｔ１ａから“Ａ車”が更に走行し、“Ａ車”の車体後端が進入検知位置Ｄ１を通り過ぎたタイミングで、進入側車両検知器２０１にて“Ａ車”の車尾抜けが検知される（時刻ｔ０ａ’）。
車種判別処理部２００は、車尾抜けが検知された時点で“Ａ車”に対する種々の車両特徴情報の取得を完了したものと判断する。そして、車種判別処理部２００は、同タイミングで、“Ａ車”が進入検知位置Ｄ１を走行している最中（時刻ｔ０ａ〜時刻ｔ０ａ’）に取得された車両特徴情報に基づいて“Ａ車”についての車種判別処理を行い、その結果（車種判別結果）を料金収受機１１に出力する（図３のステップＳ０５）。

他方、“Ａ車”が、車長が７メートルよりも長い車種区分（例えば「大型車」）に属する車両であった場合、進入検知位置Ｄ１、及び、中間検知位置Ｘ０、Ｘ１、・・・、Ｘｎの全てで同一車両（“Ａ車”）が検知されている間に、更に、打切検知位置Ｄ３で車両検知される。この場合、車種判別処理部２００は、このタイミング（時刻ｔ２ａ）で車両特徴情報の取得の処理を打ち切る。そして、車種判別処理部２００は、それまで（時刻ｔ０ａ〜時刻ｔ２ａ）の間に取得された車両特徴情報に基づいて車種判別処理を行い、その結果を料金収受機１１に出力する処理（図３のステップＳ０５）を行う。

（作用・効果）
以上のように、第２の実施形態に係る車両検知装置２０Ｂは、中間位置車両検知器として、車線上方から車線の路面に向けてレーザ光Ｑを投光するとともに、車線方向（±Ｘ方向）に沿ってレーザ光Ｑを走査するレーザスキャナ２０７を具備する。
このようにすることで、レーザスキャナ２０７を用いて、車線Ｌを走行する車両Ａを一台ずつ、その走行に追従して検知し続けることができる。また、本来、車長を計測するために設置されたレーザスキャナ２０７を、中間位置車両検知器として流用することができる。したがって、新たな機器を追加で設置する必要がなく、設置コストを低減することができる。

また、第２の実施形態に係る車両検知装置２０Ｂにおいて、中間検知位置は、車線方向の異なる位置に複数規定される（中間検知位置Ｘ０、Ｘ１、・・・、Ｘｎ）。そして、追従処理部２００Ａは、一の中間検知位置で検知された車両と、当該一の中間検知位置における車両検知後、当該一の中間検知位置よりも下流側の他の中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として順次関連付けていく。
このようにすることで、一の中間検知位置と他の中間検知位置との間隔を狭めることができるので、車両Ａを全く検知できない領域を少なくすることができる。したがって、より確実に車両Ａを一台ずつ追従して検知し続けることができる。

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係る料金収受システムについて、図８〜図１０を参照しながら説明する。

（車種判別処理部の機能）
図８、図９は、第３の実施形態に係る車種判別処理部の機能を説明する第１の図、第２の図である。
また、図１０は、第３の実施形態に係る車種判別処理部の処理フローを示す図である。

図８、図９に示すように、第３の実施形態に係る料金収受システム１は、第１、第２の実施形態で説明した打切位置車両検知器２０６が打切検知位置Ｄ３に設置されていない。第３の実施形態では、レーザスキャナ２０７が、打切位置車両検知器２０６としての機能を兼ねる。
具体的に説明すると、第３の実施形態に係る車種判別処理部２００は、レーザ光Ｑｉ（ｉ＝０、１、２、・・）の照射位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｚｉ）について、「高さ方向の位置Ｚｉが基準高さＤＴ以上（Ｚｉ≧ＤＴ）の照射位置Ｐｉのうち、車体先端に相当する車線方向の位置Ｘｉ＿ｍｉｎが打切検知位置Ｄ３以下（打切検知位置Ｄ３よりも下流側；Ｘｉ＿ｍｉｎ≦Ｄ３）となる」条件を満たした場合に、車両Ａが打切検知位置Ｄ３に到達したものと判断する。これにより、レーザスキャナ２０７が打切位置車両検知器２０６としての機能を兼ねることができ、設置すべき機器の低減を図ることができる。
しかし、このようにすると、車両Ａが大型トラック等であった場合、車体先頭（キャブ）が貨物との段差によって遮蔽され、車体先端の位置を正しく検出できない場合が想定される（図９参照）。
そのため、第３の実施形態に係る車種判別処理部２００は、以下のようにして車両Ａが打切位置車両検知器２０６に到達したか否かを判断する。

図１０に示す処理フローは、車両Ａが進入検知位置Ｄ１において車両が検知された時点から開始される。なお、当該処理フローは、車両Ａに対する車両特徴情報の取得処理（図３のステップＳ０２）を打ち切る目的で、打切検知位置Ｄ３に到達したか否かを判定するものである。したがって、打切検知位置Ｄ３に到達したと判定される前に“車尾抜け”が検知された場合には、図１０に示す処理フローを中止してもよい。

車両Ａが進入検知位置Ｄ１において車両が検知された後、車種判別処理部２００は、レーザスキャナ２０７から真下（投光角度θ＝０°）に照射されるレーザ光Ｑｖ０に基づいて、当該車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の真下の位置Ｄ５に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、車種判別処理部２００は、レーザ光Ｑｖ０の照射位置Ｐｖ０（Ｘｖ０（＝Ｄ５）、Ｚｖ０）の高さ方向の位置Ｚｖ０が基準高さＤＴ以上（Ｚｖ０≧ＤＴ）との条件を満たした場合に、車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の真下の位置Ｄ５に到達したと判定する。
車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の真下の位置Ｄ５に到達していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、車種判別処理部２００は、真下の位置Ｄ５に到達するまで待機する。
車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の真下の位置Ｄ５に到達した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、次に、車種判別処理部２００は、車両Ａの所定範囲内における最大車高を計測するとともに、車体先端から最大車高位置（車高が最大となっている車線方向の位置）までの長さである突出長ＤＬ１を計測する（ステップＳ１１）。以下、ステップＳ１１についての処理を、図８を参照しながら説明する。

図８は、車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の真下の位置Ｄ５に到達した瞬間の状態を示している。
この段階において、車種判別処理部２００は、まず、複数の照射位置Ｐｖｉ（ｉ＝０、１、２、・・）のうち、車線方向の位置Ｘｖｉが、車線Ｌにおける位置Ｄ５と位置Ｄ６との間に属する照射位置Ｐｖ０、Ｐｖ１、・・・、Ｐｖｍを抽出する（Ｘｖ０（＝Ｄ５）＜Ｘｖ１＜・・＜Ｘｖｍ≦Ｄ６）。ここで、位置Ｄ６とは、位置Ｄ５から予め規定された距離ΔＤ２だけ上流側の位置である。

次に、車種判別処理部２００は、抽出した照射位置Ｐｖ０、Ｐｖ１、・・・、Ｐｖｍのうち、高さ方向の位置Ｚｖ０、Ｚｖ１、・・・、Ｚｖｍで最大のもの（最大車高Ｚｖｊ）を特定する。続いて、車種判別処理部２００は、特定した最大車高Ｚｖｊを有する照射位置Ｐｖｊ（Ｘｖｊ、Ｚｖｊ）の車線方向の位置である最大車高位置Ｘｖｊを特定する。そして、車種判別処理部２００は、車両Ａの車体先端（現時点においては、位置Ｘｖ０＝Ｄ５）から最大車高位置Ｘｖｊまでの距離を、突出長ＤＬ１として計測する。
ここで、車種判別処理部２００は、最大車高Ｚｖｊの近傍に属する照射位置Ｐｖｉが複数存在する場合には、その中で最も下流側の照射位置Ｐｖｉを、最大車高Ｚｖｊを有する照射位置Ｐｖｊ（Ｘｖｊ、Ｚｖｊ）と特定してもよい。

ステップＳ１１の処理の後、車両Ａは位置Ｄ５から下流側へ向けて走行を続ける。この間、レーザスキャナ２０７は、所定の周期でレーザ光Ｑの走査を実行する。以下に続くステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理については、更に、図９を参照しながら説明する。

車種判別処理部２００は、レーザスキャナ２０７によって１回の走査が行われる度に、ステップＳ１１で求めた最大車高Ｚｖｊを有する照射位置Ｐｉのうち最も下流側の照射位置Ｐｋ（Ｘｋ、Ｚｋ）を特定する（ステップＳ１２）。
具体的には、車種判別処理部２００は、車両Ａが位置Ｄ５から打切検知位置Ｄ３まで走行している間、ある１回の走査で、ステップＳ１１で取得した最大車高Ｚｖｊと同等の高さとなっている照射位置Ｐｉが複数あったとする。このとき、車種判別処理部２００は、当該照射位置Ｐｉのうち、最も下流側に位置する照射位置Ｐｋ（Ｘｋ、Ｚｋ（＝Ｚｖｊ））を特定する（図９参照）。

続いて、車種判別処理部２００は、特定した照射位置Ｐｋ（Ｘｋ、Ｚｋ）の車線方向の位置Ｘｋ（最大車高位置Ｘｋ）と、ステップＳ１１で計測された突出長ＤＬ１（車両Ａの車体先端から当該車体最大高までの車長方向の長さ）と、に基づいて、Ｘｋ−ＤＬ１を演算する。そして、車種判別処理部２００は、Ｘｋ−ＤＬ１の演算結果が、打切検知位置Ｄ３以下か否かを判定する（ステップＳ１３）。
ここで、図９に示すように、「大型車」に属する車両Ａの車体先端が打切検知位置Ｄ３の近傍まで走行すると、レーザスキャナ２０７から車両Ａの車体先端（キャブ）に向けて投光されたレーザ光Ｑは、当該車体先端よりも車高が大きい貨物によって遮蔽される。そのため、レーザスキャナ２０７から投光されるレーザ光Ｑは車体先端に照射されなくなる。したがって、車種判別処理部２００は、車両Ａの車体先端の位置を、レーザ光Ｑの投光によって直接特定することができない。
そこで、車種判別処理部２００は、最大車高Ｚｖｊと同等の高さの照射位置Ｐｉのうち、最も下流側に位置する照射位置Ｐｋ（Ｘｋ、Ｚｋ（＝Ｚｖｊ））の車線方向の位置（最大車高位置Ｘｋ）を特定し、これを、車両Ａが積載する“貨物”の先端の位置と判断する。そして、車種判別処理部２００は、当該貨物の先端の位置（最大車高位置Ｘｋ）から更にキャブが存在する分（突出長ＤＬ１）だけ下流側に、車両Ａの車体先端が位置するものと推定する。

Ｘｋ−ＤＬ１の演算結果が、打切検知位置Ｄ３以下となっていない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車種判別処理部２００は、次の走査で得られる照射位置Ｐｉについて、再度ステップＳ１２の処理を行う。
Ｘｋ−ＤＬ１の演算結果が、打切検知位置Ｄ３以下となった場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車種判別処理部２００は、車両Ａの車体先端が打切り検知位置Ｄ３に到達したものとみなし、車両特徴情報の取得処理を打ち切る（ステップＳ１４）。

（作用・効果）
以上の通り、第３の実施形態に係る料金収受システム１は、レーザスキャナ２０７が打切位置車両検知器２０６としての機能を兼ねる。
そして、第３の実施形態に係る車種判別処理部２００は、車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の上流側に位置する段階では、レーザスキャナ２０７による走査結果に基づいて、車両Ａの車体先端から最大車高位置までの長さである突出長ＤＬ１を演算する（図１０のステップＳ１１、図８参照）。
更に、車種判別処理部２００は、車両Ａの車体先端がレーザスキャナ２０７の下流側に位置する段階では、レーザスキャナ２０７による走査結果に基づく最大車高位置の計測結果（最大車高位置Ｘｋ）と、ステップＳ１１で計測された突出長ＤＬ１と、に基づいて、車両Ａの車体先端の位置を特定する（ステップＳ１２〜ステップＳ１４、図９参照）。
このようにすることで、レーザスキャナ２０７で検知可能な位置から検知されていない車体先端までの長さ（突出長ＤＬ１）が補償されるので、車体先端が遮蔽されてレーザスキャナ２０７で直接検出できなくなる場合であっても、車体先端の位置を推定することができる。

なお、上述の各実施形態においては、上述した車種判別装置２０、車両検知装置２０Ｂの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。更に、車種判別装置２０、車両検知装置２０Ｂは、１台のコンピュータで構成されていても良いし、通信可能に接続された複数のコンピュータで構成されていてもよい。

以上のとおり、本発明に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 料金収受システム
１０ 有人ブース
１１ 料金収受機
１２ 路側アンテナ
２０ 車種判別装置
２００ 車種判別処理部
２００Ａ 追従処理部
２０１ 進入側車両検知器
２０２ 踏板
２０３ ナンバープレート認識装置
２０４ 車高検知器
２０５ 車長検知器
２０６ 打切位置車両検知器（下流側車両検知器）
２０７ レーザスキャナ
２０８ 中間位置車両検知器
２０Ａ 車両特徴情報検出センサ
２０Ｂ 車両検知装置
２０Ｃ 制御ユニット
ＤＴ 基準高さ
ＤＬ 車長
Ｄ１ 進入検知位置
Ｄ２ 料金収受位置
Ｄ３ 打切検知位置（下流側検知位置）
Ｄ４ 中間検知位置
ＤＬ１ 突出長
Ａ 車両
Ｌ 車線
Ｉ アイランド
Ｑ レーザ光
Ｐ、Ｐ０、Ｐ１、・・・ 照射位置

Claims (7)

1. 車線の進入検知位置において車両を検知する進入側車両検知器と、
   前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置において車両を検知する下流側車両検知器と、
   前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置において車両を検知する中間位置車両検知器と、
   前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理部と、
   を備える車両検知装置と、
   前記車線を走行する車両から、車種判別を行うための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサと、
   前記車両特徴情報検出センサによって検出された前記車両特徴情報を取得するとともに、取得した前記車両特徴情報に基づいて前記車両に対する車種判別処理を行う車種判別処理部と、
   を備え、
   前記車種判別処理部は、
   前記追従処理部によって関連付けられた同一車両が、前記進入検知位置及び前記中間検知位置で検知されている間に、更に、前記下流側検知位置によって検知された時点で、前記車種判別処理の結果を出力する
   車種判別装置。
2. 車線の進入検知位置において車両を検知する進入側車両検知器と、
   前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置において車両を検知する下流側車両検知器と、
   前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置において車両を検知する中間位置車両検知器と、
   前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理部と、
   を備える車両検知装置と、
   前記車線を走行する車両から、車種判別を行うための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサと、
   前記車両特徴情報検出センサによって検出された前記車両特徴情報を取得するとともに、取得した前記車両特徴情報に基づいて前記車両に対する車種判別処理を行う車種判別処理部と、
   を備え、
   前記車種判別処理部は、
   前記追従処理部によって関連付けられた同一車両が、前記中間検知位置で検知されている間において、前記下流側車両検知器に検知される前に前記進入側車両検知器で検知されなくなった時点で、前記車種判別処理の結果を出力する
   車種判別装置。
3. 前記中間検知位置は、車線方向の異なる位置に複数規定され、
   前記追従処理部は、一の中間検知位置で検知された車両と、当該一の中間検知位置における車両検知後、当該一の中間検知位置よりも下流側の他の中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として順次関連付けていく
   請求項１又は請求項２に記載の車種判別装置。
4. 前記中間位置車両検知器は、
   車線上方から車線の路面に向けてレーザ光を投光するとともに、車線方向に沿って前記レーザ光を走査するレーザスキャナである
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車種判別装置。
5. 前記車種判別処理部は、
   車両の車体先端が前記レーザスキャナの上流側に位置する段階で、前記レーザスキャナによる走査結果に基づいて、前記車両の車体先端から最大車高位置までの長さである突出長を演算し、前記車両の車体先端が前記レーザスキャナの下流側に位置する段階で、前記レーザスキャナによる走査結果に基づく最大車高位置の計測結果と、前記突出長と、に基づいて、前記車両の車体先端の位置を特定する
   請求項４に記載の車種判別装置。
6. 車線の進入検知位置において車両を検知する進入側車両検知器と、前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置において車両を検知する下流側車両検知器と、前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置において車両を検知する中間位置車両検知器と、前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理部と、を備える車両検知装置と、前記車線を走行する車両から、車種判別を行うための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサと、を備える車種判別装置による車種判別方法であって、
   前記車両特徴情報検出センサによって検出された前記車両特徴情報を取得するとともに、取得した前記車両特徴情報に基づいて前記車両に対する車種判別処理を行うステップを有し、
   前記車種判別処理を行うステップでは、前記追従処理部によって関連付けられた同一車両が、前記進入検知位置及び前記中間検知位置で検知されている間に、更に、前記下流側検知位置によって検知された時点で、前記車種判別処理の結果を出力する、
   車種判別方法。
7. 車線の進入検知位置において車両を検知する進入側車両検知器と、前記車線の前記進入検知位置よりも下流側に規定された下流側検知位置において車両を検知する下流側車両検知器と、前記車線における前記進入検知位置と前記下流側検知位置との間に規定された少なくとも一つの中間検知位置において車両を検知する中間位置車両検知器と、前記進入検知位置における車両検知を契機として、前記進入検知位置で検知された車両と、前記進入検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記中間検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付け、更に、前記中間検知位置で検知された車両と、前記中間検知位置における車両検知状態が継続したまま、前記下流側検知位置で最初に検知された車両とを同一車両として関連付ける追従処理を行う追従処理部と、を備える車両検知装置と、前記車線を走行する車両から、車種判別を行うための車両特徴情報を検出する車両特徴情報検出センサと、を備える車種判別装置のコンピュータを、
   前記車両特徴情報検出センサによって検出された前記車両特徴情報を取得するとともに、取得した前記車両特徴情報に基づいて前記車両に対する車種判別処理を行う車種判別処理部として実行させるプログラムであって、
   前記車種判別処理部は、さらに、前記追従処理部によって関連付けられた同一車両が、前記進入検知位置及び前記中間検知位置で検知されている間に、更に、前記下流側検知位置によって検知された時点で、前記車種判別処理の結果を出力する
   プログラム。

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