JP7267124B2 - 車両検知器、料金収受システム、車両検知方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の第1の態様によれば、発進制御機(15)に隣接する位置において車両の通過を検知する車両検知器(16)は、前記発進制御機(15)の開閉バー(150)の閉鎖位置における最下端ラインから上方を含む走査領域についてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測信号を出力するレーザスキャナ(160)と、前記計測信号に基づいて、前記発進制御機(15)が前記開閉バー(150)を閉鎖しないように制御する制御部(162)と、を備える。
このようにすることで、車両検知器は、開閉バーの動作範囲に積載物が存在するか否かを検知して、車両の積載物が通過していないときに開閉バーが下ろされないように、発進制御機に対し閉鎖信号の受け付けを制限させることができる。これにより、車両検知器は、開閉バーが車両の積載物に衝突することを抑制することができる。
このようにすることで、車両検知器は、開閉バーの開放位置から閉鎖位置までの動作範囲全域において、積載物が存在するか否かを精度よく検知することができる。
このようにすることで、車両検知器は、開閉バーの動作範囲内に積載物が存在するか否かを簡易且つ高速に検知することができる。
このようにすることで、車両検知器は、積載物が発進制御機よりも下流側に通過したか否かをより確実に検知することができる。これにより、車両検知器は、開閉バーが車両の積載物に衝突する可能性を更に低減させることができる。
料金収受システムは、このように上流側車両検知器と、下流側車両検知器とのそれぞれの目的に応じて異なる高さにレーザスキャナを配置するので、上流側車両検知器及び下流側車両検知器それぞれが要求される性能を満たすことができる。また、上流側車両検知器及び下流側車両検知器それぞれの検知結果に基づいて動作する機器の機能及び性能を向上させることができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る料金収受システムの全体構成を示す図である。
図1に示すように、本実施形態に係る料金収受システム1は、有料道路の入口又は出口の料金所に設けられ、料金所の車線Lを走行する車両Aから、電子式料金収受システム(ETC:Electronic Toll Collection System(登録商標)、「自動料金収受システム」ともいう)の技術を利用して通行料金を収受する。なお、以下の説明において、車線Lの延在方向(図1の±X方向)を「車線方向」、車線方向と水平に直交する方向(図1の±Y方向)を「車線幅方向」とも記載する。
図1及び図2に示すように、第1レーザスキャナ110は、進入検知位置X1に配置され、車線幅方向(±Y方向)に沿って角度を変えながらレーザ光を走査する。第1レーザスキャナ110は、一回の走査毎に、走査角度とレーザ光の反射光を受光するまでの時間とに基づいて、レーザ光の反射位置までの距離を計測し、その結果を計測信号として出力する。
図4は、本発明の一実施形態に係る下流側車両検知器の構成の一例を示す第2の図である。
図1、図3、及び図4に示すように、レーザスキャナ160は、退出検知位置X3に配置され、車線幅方向(±Y方向)に沿って角度を変えながらレーザ光を走査する。レーザスキャナ160は、発進制御機15の開閉バー150の閉鎖位置(破線で示す位置)における最下端ラインE1と、開閉バー150の開放位置(実線で示す位置)における最後端ラインE2との交点Pを中心としてレーザ光を走査する。即ち、レーザスキャナ160は、上流側車両検知器11の第1レーザスキャナ110及び第2レーザスキャナ111が配置されている高さ(図2の高さH1)とは異なる高さ(最下端ラインE1に一致する高さ)に配置される。
図5は、本発明の一実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。
以下、図5を参照しながら、料金収受システム1の各機器の機能構成について説明する。
図6は、本発明の一実施形態に係る料金収受システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
以下、図6を参照しながら料金収受システムにおける処理の流れについて説明する。
図7は、本発明の一実施形態に係る車両検知器のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図7を参照して、本実施形態に係る上流側車両検知器11、中間位置車両検知器12、及び下流側車両検知器16のハードウェア構成について説明する。
以上のように、本実施形態に係る下流側車両検知器16は、発進制御機15に隣接する退出検知位置X3において車両Aの通過を検知する車両検知器であって、発進制御機15の開閉バー150の閉鎖位置における最下端ラインE1から上方を含む走査領域R1についてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測信号を出力するレーザスキャナ160と、計測信号に基づいて、発進制御機15が開閉バー150を閉鎖しないように制御する制御部162と、を備える。
このようにすることで、下流側車両検知器16は、開閉バー150の動作範囲に積載物FRが存在するか否かを検知して、車両Aの積載物FRが通過していないときに開閉バー150が下ろされないように、発進制御機15に対し閉鎖信号の受け付けを制限させることができる。これにより、下流側車両検知器16は、開閉バー150が車両Aの積載物FRに衝突することを抑制することができる。
このようにすることで、下流側車両検知器16は、開閉バー150の開放位置から閉鎖位置までの動作範囲全域において、積載物FRが存在するか否かを精度よく検知することができる。
このようにすることで、下流側車両検知器16は、計測信号に基づいて対象物の三次元位置を特定するための座標変換等の複雑な処理を行うことなく、開閉バー150の動作範囲内に積載物FRが存在するか否かを簡易且つ高速に検知することができる。
このようにすることで、下流側車両検知器16は、積載物が発進制御機15よりも下流側に通過したか否かをより確実に検知することができる。これにより、下流側車両検知器16は、開閉バー150が車両Aの積載物FRに衝突する可能性を更に低減させることができる。
本実施形態に係る料金収受システム1は、このように上流側車両検知器11と、下流側車両検知器16とのそれぞれの目的に応じて異なる高さにレーザスキャナを配置するので、上流側車両検知器11及び下流側車両検知器16それぞれが要求される性能を満たすことができる。また、上流側車両検知器及び下流側車両検知器それぞれの検知結果に基づいて動作する機器の機能及び性能を向上させることができる。
これにより、上流側車両検知器11は、進入検知位置X1’において車両Aの到達及び通過の検知のみならず、車両Aが特定車種以上の大きさの車種であるか否かを容易に検出することができる。
このようにレーザスキャナ160が低い位置に配置されることにより、レーザスキャナ160に付着したゴミや汚れの除去、修理等のメンテナンス作業が容易となる。
11 上流側車両検知器
110 第1レーザスキャナ(レーザスキャナ)
111 第2レーザスキャナ(レーザスキャナ)
112 制御部
12 中間位置車両検知器
120 レーザスキャナ
122 制御部
13 路側アンテナ
14 車線制御装置
15 発進制御機
150 開閉バー
16 下流側車両検知器(車両検知器)
160 レーザスキャナ
162 制御部
Claims (8)
- 発進制御機に隣接する退出検知位置において車両の通過を検知する車両検知器であって、
前記発進制御機の開閉バーの閉鎖位置における最下端ラインから上方を含む第1走査領域と、前記最下端ラインから下方の第2走査領域それぞれについてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測信号を出力するレーザスキャナと、
前記車両が前記退出検知位置を通過したときに前記発進制御機に前記開閉バーの閉鎖信号を出力する車線制御装置に対し、前記第2走査領域における前記計測信号に基づいて前記車両が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知するとともに、前記発進制御機に対し、前記第1走査領域における前記計測信号に基づいて、前記車両の積載物が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知し、前記積載物が前記退出検知位置を通過するまで前記発進制御機が前記開閉バーを閉鎖しないように制御する制御部と、
を備える車両検知器。 - 前記第1走査領域は、前記最下端ラインから前記開閉バーの開放位置における最前端ラインまでの領域である、
請求項1に記載の車両検知器。 - 前記レーザスキャナは、前記最下端ラインと前記最前端ラインの交点を中心として前記レーザ光を走査し、
前記制御部は、前記交点から前記対象物までの距離が前記交点から前記開閉バーの先端までの距離よりも短い場合、前記発進制御機が前記開閉バーを閉鎖しないように制御する、
請求項2に記載の車両検知器。 - 前記レーザスキャナは、前記発進制御機よりも車線の下流側に位置する、
請求項1から3の何れか一項に記載の車両検知器。 - 車線の進入検知位置においてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測するレーザスキャナを有し、前記レーザスキャナの計測信号に基づいて車両を検知する上流側車両検知器と、
前記進入検知位置よりも下流側に設けられ、開閉バーにより前記車両の発進及び停止を制御する発進制御機と、
請求項1から4の何れか一項に記載の車両検知器である下流側車両検知器と、
前記車両が退出検知位置を通過したときに前記発進制御機に前記開閉バーの閉鎖信号を出力する車線制御装置と、
を備え、
前記下流側車両検知器の前記レーザスキャナは、前記上流側車両検知器の前記レーザスキャナと異なる高さに配置される、
料金収受システム。 - 発進制御機に隣接する退出検知位置において車両の通過を検知する車両検知方法であって、
前記発進制御機の開閉バーの閉鎖位置における最下端ラインから上方を含む第1走査領域と、前記最下端ラインから下方の第2走査領域それぞれについてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測信号を出力するレーザスキャンステップと、
前記車両が前記退出検知位置を通過したときに前記発進制御機に前記開閉バーの閉鎖信号を出力する車線制御装置に対し、前記第2走査領域における前記計測信号に基づいて前記車両が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知するとともに、前記発進制御機に対し、前記第1走査領域における前記計測信号に基づいて、前記車両の積載物が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知し、前記積載物が前記退出検知位置を通過するまで前記発進制御機に対し前記開閉バーを閉鎖しないように制御する制御ステップと、
を有する車両検知方法。 - 車線の進入検知位置においてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測結果に基づいて車両を検知する上流側車両検知ステップと、
前記進入検知位置よりも下流側の発進制御機に隣接する退出検知位置において前記車両の有無を検知する下流側車両検知ステップと、
を有し、
前記下流側車両検知ステップは、
前記発進制御機の開閉バーの閉鎖位置における最下端ラインから上方を含む第1走査領域、前記最下端ラインから下方の第2走査領域それぞれについてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測信号を出力するレーザスキャンステップと、
前記車両が前記退出検知位置を通過したときに前記発進制御機に前記開閉バーの閉鎖信号を出力する車線制御装置に対し、前記第2走査領域における前記計測信号に基づいて前記車両が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知するとともに、前記発進制御機に対し、前記第1走査領域における前記計測信号に基づいて、前記車両の積載物が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知し、前記積載物が前記退出検知位置を通過するまで前記発進制御機に対し前記開閉バーを閉鎖しないように制御する制御ステップと、
を有し、
前記下流側車両検知ステップの前記レーザスキャンステップは、前記上流側車両検知ステップと異なる高さから前記レーザ光の走査を行う、
車両検知方法。 - 発進制御機に隣接する退出検知位置において車両の通過を検知する車両検知器のコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータに、
前記発進制御機の開閉バーの閉鎖位置における最下端ラインから上方を含む第1走査領域と、前記最下端ラインから下方の第2走査領域それぞれについてレーザ光を走査して対象物までの距離を計測し、計測信号を出力するレーザスキャンステップと、
前記車両が前記退出検知位置を通過したときに前記発進制御機に前記開閉バーの閉鎖信号を出力する車線制御装置に対し、前記第2走査領域における前記計測信号に基づいて前記車両が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知するとともに、前記発進制御機に対し、前記第1走査領域における前記計測信号に基づいて、前記車両の積載物が前記退出検知位置を通過したか否かを判断して通知し、前記積載物が前記退出検知位置を通過するまで前記発進制御機に対し前記開閉バーを閉鎖しないように制御する制御ステップと、
を実行させるプログラム。
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JP2019115563A JP7267124B2 (ja) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 車両検知器、料金収受システム、車両検知方法、及びプログラム |
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JP2021002212A JP2021002212A (ja) | 2021-01-07 |
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JP2000009854A (ja) | 1998-06-26 | 2000-01-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 物体検出装置 |
JP2002024987A (ja) | 2000-07-10 | 2002-01-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザ反射式車両検知装置 |
JP2003208640A (ja) | 2002-01-15 | 2003-07-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 料金収受システム |
JP2017010316A (ja) | 2015-06-23 | 2017-01-12 | 株式会社東芝 | 車両検出システム、車両検出装置及び車両検出方法 |
JP2019066933A (ja) | 2017-09-28 | 2019-04-25 | 三菱重工機械システム株式会社 | 車両検知器、車種判別装置、車両検知方法、車種判別方法、及びプログラム |
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