JP6698570B2

JP6698570B2 - 車両誘導システムおよび車両誘導方法

Info

Publication number: JP6698570B2
Application number: JP2017047474A
Authority: JP
Inventors: 覚牧田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-03-13
Filing date: 2017-03-13
Publication date: 2020-05-27
Anticipated expiration: 2037-03-13
Also published as: JP2018151846A

Description

本発明は、車両を誘導するシステムおよび方法に関するものである。

高速道路、サービスエリア、パーキングエリアまたはバスストップなどの有料エリアにおいて、スマートインターチェンジが利用されている。
スマートインターチェンジとは、ＥＴＣ用のレーンが設けられたインターチェンジである。ＥＴＣは電子料金収受システムの略称である。ＥＴＣは登録商標である。

特許文献１には、ＥＴＣ車用の出入り口に誤って進入した一般車を安全に誘導するシステムが開示されている。
このシステムでは、３台の遮断機と４台の車両検知装置とが用いられている。

特許文献１に開示されたシステムでは、車両が２台の遮断機を通過することになるため、運転者にかかるストレスが大きくなる。また、遮断機および車両検知装置の数が多いため、道路事業者にかかる費用負担が大きくなる。

特開２０１６−１７３８６０号公報

本発明は、第１道路（例えば、一般道路）と第２道路（例えば、有料道路）とを連結する連結路に誤って進入した車両を退出路に誘導できるようにすることを目的とする。

本発明の車両誘導システムは、第１道路と第２道路とを連結する連結路と前記連結路から分岐した退出路とが交差する三叉路で前記連結路に進入した進入車両を前記第２道路と前記退出路とのいずれかに誘導するシステムである。
前記車両誘導システムは、
前記三叉路において前記退出路を挟んで位置する２つの区域のうちの前記第２道路に近い方の区域である第２区域に設けられて、前記進入車両との第２距離を計測する第２計測器と、
前記連結路を挟んで前記第２計測器の向かいに設けられて、前記進入車両との第３距離を計測する第３計測器と、
前記第２距離と前記第３距離とに基づいて、前記進入車両が前記第２道路に向かっているか判定する制御装置とを備える。

本発明によれば、第１道路（例えば、一般道路）と第２道路（例えば、有料道路）とを連結する連結路に進入した車両が第２道路に向かっているか判定することができる。そのため、連結路に誤って進入した車両を退出路に誘導することが可能となる。

実施の形態１における車両誘導システム１００の構成図。実施の形態１における制御装置１２０の構成図。実施の形態１における三叉路１０１の構成図。実施の形態１において進入車両１０９が三叉路１０１に到達したときの状況を示す図。実施の形態１において進入車両１０９が本線の方へ進んだ場合の状況を示す図。実施の形態１において進入車両１０９が退出路１０３の方へ進んだ場合の状況を示す図。現行のスマートインターチェンジの構成を示す図。実施の形態における制御装置１２０のハードウェア構成図。

実施の形態および図面において、同じ要素または互いに相当する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。

実施の形態１．
スマートインターチェンジで車両を誘導する形態について、図１から図８に基づいて説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、車両誘導システム１００の構成を説明する。
車両誘導システム１００は、第１計測器１１１と第２計測器１１２と第３計測器１１３と車両センサ１６０と制御装置１２０とを備える。
車両誘導システム１００は、さらに、誘導ディスプレイ１３１と料金収受システム１４０と通行制御機１５０とを備える。
料金収受システム１４０は路側機１４１を備える。路側機１４１は路側アンテナ１４２を備える。具体的には、料金収受システム１４０はＥＴＣ（登録商標）である。

図２に基づいて、制御装置１２０の構成を説明する。
制御装置１２０は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

制御装置１２０は、判定部１２１とメッセージ制御部１２２と料金収受制御部１２３と通行制御部１２４と記憶部１２５と通信部１２６とを機能構成の要素として備える。判定部１２１とメッセージ制御部１２２と料金収受制御部１２３と通行制御部１２４とはソフトウェアで実現される。

補助記憶装置９０３には、判定部１２１とメッセージ制御部１２２と料金収受制御部１２３と通行制御部１２４とを実現する車両誘導プログラムが記憶されている。車両誘導プログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
車両誘導プログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。

メモリ９０２はデータを記憶する記憶部１２５として機能する。但し、他の記憶装置が、メモリ９０２の代わりに、又は、メモリ９０２と共に、記憶部１２５として機能してもよい。
通信装置９０４はデータを通信する通信部１２６として機能する。

制御装置１２０は、プロセッサ９０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、車両誘導プログラムの実行を分担する。
車両誘導プログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体にコンピュータ読み取り可能に記憶することができる。不揮発性の記憶媒体は、一時的でない有形の媒体である。

図３に基づいて、進入車両１０９の誘導が行われる三叉路１０１の構成を説明する。
実施の形態１において、三叉路１０１は、スマートインターチェンジに設けられている。

三叉路１０１は、連結路１０２と退出路１０３とが交差する交差点およびその周辺である。
連結路１０２は、第１道路と第２道路とを連結する道路である。実施の形態１において、第１道路は一般道であり、第２道路は本線である。一般道は有料でない道路であり、本線は有料道路である。
退出路１０３は、連結路１０２から分岐した道路であり、一般道に繋がっている。
進入車両１０９は、連結路１０２に進入した車両である。進入車両１０９は、本線と退出路１０３とのいずれかに誘導される。

三叉路１０１において退出路１０３を挟んで位置する２つの区域のうちの一般道に近い方の区域を第１区域１０４という。また、２つの区域のうちの本線に近い方の区域を第２区域１０５という。

第１計測器１１１は、第１区域１０４において退出路１０３の脇に設けられて、進入車両１０９との距離を計測する機器である。第１計測器１１１によって計測された距離、すなわち、第１計測器１１１から進入車両１０９までの距離を第１距離Ｌ１という。
第２計測器１１２は、第２区域１０５において連結路１０２と退出路１０３とが交差する箇所に設けられて、進入車両１０９との距離を計測する機器である。第２計測器１１２によって計測された距離、すなわち、第２計測器１１２から進入車両１０９までの距離を第２距離Ｌ２という。
第３計測器１１３は、連結路１０２を挟んで第２計測器１１２の向かいに設けられて、進入車両１０９との距離を計測する機器である。第３計測器１１３によって計測された距離、すなわち、第３計測器１１３から進入車両１０９までの距離を第３距離Ｌ３という。
具体的には、第１計測器１１１、第２計測器１１２および第３計測器１１３は、電子ビーコンを用いて進入車両１０９との距離を計測する機器である。例えば、電子ビーコンはパルス波である。

例えば、それぞれの計測器は、進入車両１０９との距離を以下のように計測する。
計測器は進入車両１０９に搭載された車載器に電子ビーコンを送信する。車載器は計測器から送信された電子ビーコンを受信すると電子ビーコンを応答する。計測器は車載器から応答された電子ビーコンを受信する。そして、計測器は、電子ビーコンを送信してから電子ビーコンを受信するまでの遅延時間を用いて、進入車両１０９との距離を概算する。

誘導ディスプレイ１３１は、三叉路１０１に設けられたディスプレイである。実施の形態１において、誘導ディスプレイ１３１は、第２区域１０５に設けられている。具体的には、誘導ディスプレイ１３１は、第２区域１０５において連結路１０２と退出路１０３とが交差する箇所に設けられている。

通行制御機１５０は、連結路１０２において本線への通行を制限する装置である。通行制御機１５０は、連結路１０２において退出路１０３を挟んで本線に近い方に設けられている。実施の形態１において、通行制御機１５０は、制御棒を上げ下げする遮断機である。

路側アンテナ１４２は、進入車両１０９に搭載された車載器と通信を行うためのアンテナである。路側アンテナ１４２は、連結路１０２において退出路１０３を挟んで一般道に近い方に設けられている。

路側アンテナ１４２を介して料金収受システム１４０による料金の収受が行われる範囲を料金収受範囲１０６という。

車両センサ１６０は、料金収受範囲１０６に入った進入車両１０９を検知するためのセンサである。車両センサ１６０は、連結路１０２において退出路１０３を挟んで一般道に近い方に設けられている。つまり、車両センサ１６０は、路側アンテナ１４２の付近に設けられている。具体的には、車両センサ１６０は、料金収受範囲１０６の中に設けられている。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図６に基づいて、車両誘導方法を説明する。
車両誘導方法は車両誘導システム１００の動作に相当する。

図４は、進入車両１０９が料金収受範囲１０６に到達したときの状況を示している。
車両センサ１６０は、進入車両１０９を検知すると、検知信号を制御装置１２０に送信する。
車両センサ１６０から検知信号が送信された場合、制御装置１２０は以下のように動作する。
通信部１２６は検知信号を受信する。
検知信号が受信された場合、料金収受制御部１２３は料金収受システム１４０を動作させる。具体的には、料金収受制御部１２３は、通信部１２６を介して料金収受命令を路側機１４１に送信する。料金収受命令とは料金の収受を指示する命令である。

制御装置１２０から料金収受命令が送信された場合、料金収受システム１４０は以下のように動作する。
路側機１４１は、進入車両１０９に搭載された車載器との料金収受通信が可能であるか判定する。料金収受通信とは、料金の収受のために路側機１４１と車載器との間で行われる路車間通信である。
料金収受通信が可能である場合、路側機１４１は車載器と料金収受通信を行い、料金収受システム１４０は進入車両１０９に対して料金の収受を行う。そして、路側機１４１は、料金収受通知を制御装置１２０に送信する。料金収受通知とは料金の収受が行われたことを知らせる通知である。
料金収受通信が不可である場合、路側機１４１は、収受不可通知を制御装置１２０に送信する。収受不可通知とは料金の収受が可能でないことを知らせる通知である。

路側機１４１から料金収受通知が送信された場合、制御装置１２０は以下のように動作する。
通信部１２６は、料金収受通知を受信する。
料金収受通知が受信された場合、通行制御部１２４は、通行制御機１５０を制御することによって、本線への通行の制限を解除する。
具体的には、通行制御部１２４は、通信部１２６を介して解除命令を通行制御機１５０に送信する。解除命令とは本線への通行の制限を解除するための命令である。通行制御機１５０は、解除命令を受信し、制御棒を上げて本線への通行の制限を解除する。

料金収受通知が受信された場合、メッセージ制御部１２２は、第３誘導メッセージを誘導ディスプレイ１３１に表示させる。
第３誘導メッセージは、進入車両１０９を本線に誘導するためのメッセージである。例えば、第３誘導メッセージは「本線に進入して下さい」というメッセージである。
具体的には、メッセージ制御部１２２は、通信部１２６を介して第３誘導命令を誘導ディスプレイ１３１に送信する。第３誘導命令とは第３誘導メッセージの表示を指示する命令である。誘導ディスプレイ１３１は、第３誘導命令を受信し、第３誘導メッセージを表示する。

進入車両１０９の運転者は、誘導ディスプレイ１３１に表示された第３誘導メッセージを確認し、進入車両１０９を本線へ進める。
通行制御機１５０は、進入車両１０９が通過した後に、制御棒を下して本線への通行を制限する。

なお、料金収受通知が受信されていない場合、通行制御部１２４は、通行制御機１５０を制御することによって、本線への通行を制限する。
具体的には、料金収受通知が受信されていない場合、通行制御部１２４は、通行制御機１５０への解除命令の送信を行わない。その結果、本線への通行の制限が解除されない。

路側機１４１から収受不可通知が送信された場合、制御装置１２０は以下のように動作する。
通信部１２６は、収受不可通知を受信する。
収受不可通知が受信された場合、メッセージ制御部１２２は、第２誘導メッセージを誘導ディスプレイ１３１に表示させる。
第２誘導メッセージは、進入車両１０９を退出路１０３に誘導するためのメッセージである。例えば、第２誘導メッセージは「退出路から退出して下さい」というメッセージである。
具体的には、メッセージ制御部１２２は、通信部１２６を介して第２誘導命令を誘導ディスプレイ１３１に送信する。第２誘導命令とは第２誘導メッセージの表示を指示する命令である。誘導ディスプレイ１３１は、第２誘導命令を受信し、第２誘導メッセージを表示する。

進入車両１０９の運転者は、誘導ディスプレイ１３１に表示された第２誘導メッセージを確認し、進入車両１０９を退出路１０３の方へ進める。

図５は、進入車両１０９が本線の方へ進んだ場合の状況を示している。
第２計測器１１２は、進入車両１０９との距離Ｌ２の計測を繰り返す。そして、距離Ｌ２を計測する度に、第２計測器１１２は、距離Ｌ２を制御装置１２０に通知する。
第３計測器１１３は、進入車両１０９との距離Ｌ３の計測を繰り返す。そして、距離Ｌ３を計測する度に、第３計測器１１３は、距離Ｌ３を制御装置１２０に通知する。

距離Ｌ２と距離Ｌ３とが通知される度に、制御装置１２０は以下のように動作する。
まず、通信部１２６は、距離Ｌ２の通知と距離Ｌ３の通知とを受信する。
次に、判定部１２１は、距離Ｌ２と距離Ｌ３とに基づいて、進入車両１０９が本線に向かっているか判定する。具体的には、判定部１２１は、距離Ｌ２と距離Ｌ３とを到達判定範囲と比較する。距離Ｌ２と距離Ｌ３との両方が到達判定範囲に含まれる場合、判定部１２１は、進入車両１０９が本線に向かっていると判定する。到達判定範囲は予め決められた距離の範囲である。
なお、判定部１２１は、距離Ｌ１と距離Ｌ２と距離Ｌ３とに基づいて、進入車両１０９が退出路１０３に進入したか判定してもよい。また、判定部１２１は、距離Ｌ１と距離Ｌ２と距離Ｌ３とのいずれかに基づいて、進入車両１０９が退出路１０３に進入したか判定してもよい。
図面には１台の車両（進入車両１０９）しか存在しないが、１台目の車両が料金収受範囲１０６に到達した直後に後続車両が料金収受範囲１０６に到達することがある。車両が数珠つなぎになった場合には何番目の車両に対してゲート（通行制御機１５０）を開放してよいかを判定してゲートの開放を実施することになる。そのため、車両毎に車両が本線と退出路とのいずれに向かったかを判定することになる。

進入車両１０９が通行制御機１５０を超えたタイミング、すなわち、進入車両１０９が本線に進入したタイミングで、料金収受結果が確定する。

図６は、進入車両１０９が退出路１０３の方へ進んだ場合の状況を示している。
第１計測器１１１は、進入車両１０９との距離Ｌ１の計測を繰り返す。そして、距離Ｌ１を計測する度に、第１計測器１１１は、距離Ｌ１を制御装置１２０に通知する。
第２計測器１１２は、進入車両１０９との距離Ｌ２の計測を繰り返す。そして、距離Ｌ２を計測する度に、第２計測器１１２は、距離Ｌ２を制御装置１２０に通知する。

距離Ｌ１と距離Ｌ２とが通知される度に、制御装置１２０は以下のように動作する。
まず、通信部１２６は、距離Ｌ１の通知と距離Ｌ２の通知とを受信する。
次に、判定部１２１は、距離Ｌ１と距離Ｌ２とに基づいて、進入車両１０９が退出路１０３に進入したか判定する。具体的には、判定部１２１は、距離Ｌ１と距離Ｌ２とを退出判定範囲と比較する。距離Ｌ１と距離Ｌ２との両方が退出判定範囲に含まれる場合、判定部１２１は、進入車両１０９が退出路１０３に進入したと判定する。退出判定範囲は予め決められた距離の範囲である。但し、判定部１２１は、距離Ｌ１と距離Ｌ２とのいずれかに基づいて、進入車両１０９が退出路１０３に進入したか判定してもよい。
そして、進入車両１０９が退出路１０３に進入したと判定された場合、メッセージ制御部１２２は、表示されている誘導メッセージを誘導ディスプレイ１３１から消させる。具体的には、メッセージ制御部１２２は、消去命令を誘導ディスプレイ１３１に送信する。消去命令とは表示されている誘導メッセージの消去を指示する命令である。誘導ディスプレイ１３１は、消去命令を受信し、表示されている誘導メッセージを消す。例えば、誘導ディスプレイ１３１は、第２誘導メッセージまたは第３誘導メッセージを消す。

また、進入車両１０９が退出路１０３に進入したと判定された場合であって、且つ、料金収受通知が受信済みである場合、料金収受制御部１２３は、料金収受システム１４０に料金の収受を取り消させる。具体的には、料金収受制御部１２３は、通信部１２６を介して取消命令を料金収受システム１４０に送信する。取消命令とは料金収受の取り消しを指示する命令である。
つまり、料金収受範囲１０６で料金収受通信が行われたにも関わらず、進入車両１０９が意図的に又は誤って退出路１０３に進入した場合、料金収受結果が破棄される。

路側機１４１と車載器との間で行われる路車間通信について補足する。
路側機１４１は、路側アンテナ１４２を介して、ＷＣＮ（ワイヤレスコードナンバ）、路側機識別子および料金所情報を車載器に送信する。路側機識別子は路側機１４１の識別子である。料金所情報は、スマートインターチェンジの識別子に相当する情報である。
車載器は、路側機識別子が正当なものであることを確認すると、料金所情報を内蔵メモリに格納する。また、車載器は、路側アンテナ１４２を介して、ＷＣＮおよび車載器情報を路側機１４１に送信する。車載器情報には車載器識別子、車種情報、契約情報および通行履歴情報等が含まれる。車載器識別子は車載器の識別子であり、車種情報は車載器が搭載された車両の種類を示す情報である。契約情報は、料金を計算して請求するための情報である。例えば、契約情報は課金口座の情報である。通行履歴情報は、車両が前に通行した料金所の情報である。
このように、路車間通信によって、自動料金収受に係る情報が路側機１４１と車載器との間で受け渡される。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１における車両誘導システム１００は、図７に示すような現行のスマートインターチェンジと比べて、以下のように顕著な効果を奏する。
図７に示すように、現行のスマートインターチェンジでは、３台の通行制御機１５０が使用されている。そのため、道路事業者にかかる費用負担が大きい。
３台の通行制御機１５０は、三叉路１０１の出入り口となる３箇所に設けられている。そのため、本線に進入する場合と退出路１０３から退出する場合とのいずれであっても、進入車両１０９は２台の通行制御機１５０を通過しなければならない。その結果、運転者にかかるストレスが大きくなる。
また、本線に入るつもりではないのに連結路１０２に誤って車両を進入させた場合、運転者は、退出路１０３の入口に設けられた通行制御機１５０を開放してもらうために、連結路１０２で車両を停止させて、インターホンを使って係員に連絡を取る必要がある。係員は、通行制御機１５０に対する遠隔操作を行って車両を退出路１０３に誘導する必要がある。後続の車両は、退出路１０３からの車両の退出を待つ必要がある。このような場合、スマートチェンジは利用者の利便性を向上させる目的で設置されたにも関わらず、スマートインターチェンジの運用効率と共に利用者の利便性が下がってしまう。

一方、実施の形態１における車両誘導システム１００は、通行制御機１５０で通行を妨げる代わりに、進入車両１０９を電波ビーコンで把握して、進入車両１０９を誘導するものである。
この方式でも、ＥＴＣカードおよび車載器が確認できない進入車両１０９を本線に入れない運用を確保することができる。
また、料金収受後に本線へ誘導された進入車両１０９が誤って退出路１０３から退出したとしても、電波ビーコンで進入車両１０９の位置を把握することが可能であるため、料金収受に関する情報を正しく消して、後続の車両に対して正しく料金収受を行うことができる。
本線を利用するつもりではない運転者は、係員とのやり取りをすることもなく、単に退出路１０３から進入車両１０９を退出させればよい。そのため、スマートインターチェンジの運用効率を下げることもない。
本線に進入する場合に進入車両１０９が通過する通行制御機１５０は１台であり、退出路１０３から退出する場合に進入車両１０９が通過する通行制御機１５０は０台である。そのため、運転者のストレスを軽減することが可能である。

＊＊＊他の構成＊＊＊
実施の形態１において、誘導ディスプレイ１３１は、誘導メッセージを出力する出力装置の一例である。
誘導ディスプレイ１３１の代わりに又は誘導ディスプレイ１３１と共に、誘導スピーカ、車載ディスプレイまたは車載スピーカ等が出力装置として用いられてもよい。
誘導スピーカとは、三叉路１０１に設けられたスピーカである。誘導スピーカは誘導メッセージを音声で出力する。
車載ディスプレイとは、進入車両１０９に搭載されたディスプレイである。車載ディスプレイは誘導メッセージを表示する。
車載スピーカとは、進入車両１０９に搭載されたスピーカである。車載スピーカは誘導メッセージを音声で出力する。

進入車両１０９は自動運転を行う車両であってもよい。つまり、進入車両１０９が自動運転装置を備え、自動運転装置が運転者の代わりに進行方向を判断して進入車両１０９を運転してもよい。例えば、自動運転装置は、ＥＴＣとの通信結果または各計測器からの電波ビーコンを解析して進行方向を判断する。電波ビーコンには位置情報および他の情報が含まれる。

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態において、制御装置１２０の機能はハードウェアで実現してもよい。
図８に、制御装置１２０の機能がハードウェアで実現される場合の構成を示す。
制御装置１２０は処理回路９９０を備える。処理回路９９０はプロセッシングサーキットリともいう。
処理回路９９０は、判定部１２１とメッセージ制御部１２２と料金収受制御部１２３と通行制御部１２４と記憶部１２５とを実現する専用の電子回路である。
例えば、処理回路９９０は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。ＧＡはＧａｔｅＡｒｒａｙの略称であり、ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔの略称であり、ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙの略称である。

制御装置１２０は、処理回路９９０を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路９９０の役割を分担する。

実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。

１００車両誘導システム、１０１三叉路、１０２連結路、１０３退出路、１０４第１区域、１０５第２区域、１０６料金収受範囲、１０９進入車両、１１１第１計測器、１１２第２計測器、１１３第３計測器、１２０制御装置、１２１判定部、１２２メッセージ制御部、１２３料金収受制御部、１２４通行制御部、１２５記憶部、１２６通信部、１３１誘導ディスプレイ、１４０料金収受システム、１４１路側機、１４２路側アンテナ、１５０通行制御機、１６０車両センサ、９０１プロセッサ、９０２メモリ、９０３補助記憶装置、９０４通信装置、９９０
処理回路。

Claims

第１道路と第２道路とを連結する連結路と前記連結路から分岐した退出路とが交差する三叉路で前記連結路に進入した進入車両を前記第２道路と前記退出路とのいずれかに誘導する車両誘導システムであって、
前記三叉路において前記退出路を挟んで位置する２つの区域のうちの前記第２道路に近い方の区域である第２区域に設けられて、前記進入車両との第２距離を計測する第２計測器と、
前記連結路を挟んで前記第２計測器の向かいに設けられて、前記進入車両との第３距離を計測する第３計測器と、
前記第２距離と前記第３距離とに基づいて、前記進入車両が前記第２道路に向かっているか判定する制御装置と
を備える車両誘導システム。
前記第２計測器は、電波ビーコンを用いて前記第２距離を計測する機器であり、
前記第３計測器は、電波ビーコンを用いて前記第３距離を計測する機器である
請求項１に記載の車両誘導システム。
前記制御装置は、料金収受システムによる料金の収受が前記進入車両に対して可能でない場合、前記進入車両を前記退出路に誘導する第２誘導メッセージを出力装置から出力させる
請求項１または請求項２に記載の車両誘導システム。
前記制御装置は、料金収受システムによる料金の収受が前記進入車両に対して行われた場合、前記進入車両を前記第２道路に誘導する第３誘導メッセージを出力装置から出力させる
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両誘導システム。
前記連結路には前記第２道路への通行を制限する通行制御機が設けられ、
前記制御装置は、料金収受システムによる料金の収受が前記進入車両に対して行われていない場合、通行制御機を制御することによって前記第２道路への通行を制限し、料金収受システムによる料金の収受が前記進入車両に対して行われた場合、前記通行制御機を制御することによって前記第２道路への通行の制限を解除する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両誘導システム。
前記出力装置は、
前記三叉路に設けられた誘導ディスプレイと、
前記三叉路に設けられた誘導スピーカと、
前記進入車両に搭載された車載ディスプレイと、
前記進入車両に搭載された車載スピーカとの少なくともいずれかである
請求項３または請求項４に記載の車両誘導システム。
第１道路と第２道路とを連結する連結路と前記連結路から分岐した退出路とが交差する三叉路で前記連結路に進入した進入車両を前記第２道路と前記退出路とのいずれかに誘導する車両誘導方法であって、
第２計測器が、前記三叉路において前記退出路を挟んで位置する２つの区域のうちの前記第２道路に近い方の区域である第２区域に設けられて、前記進入車両との第２距離を計測し、
第３計測器が、前記連結路を挟んで前記第２計測器の向かいに設けられて、前記進入車両との第３距離を計測し、
制御装置が、前記第２距離と前記第３距離とに基づいて、前記進入車両が前記第２道路に向かっているか判定する車両誘導方法。