JP6770457B2 - 格納式荷受台昇降装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の荷台に対する荷物等の積み下ろし作業を支援する格納式荷受台昇降装置に関する。

荷受台昇降装置とは、車両の荷台床面高さと地面高さとの間で荷受台を昇降させ、車両の荷台に対する荷物等の積み下ろし作業を支援するものである。荷受台昇降装置の中には、特許文献１に記載されているように、荷役作業時の位置よりも前方に荷受台をスライドさせて車枠の下部に格納する格納式荷受台昇降装置がある。同文献の格納式荷受台昇降装置は、折り畳んだ状態で荷受台を車枠の下部に格納しており、引き出しストロークの後端位置まで荷受台を引き出した上で接地する高さまで下ろし、地上で荷受台を展開することで荷役作業に使用できる状態となる。

特許第５８８６１０６号公報

荷受台昇降装置は、車両の荷台と荷受台との間を台車が円滑に行き来できるようにするため、上昇した荷受台が荷台の床面の後縁部に近接するように車両に対して精度良く取り付けられる。そのため、引き出しストロークの後端位置まで確実に荷受台が引き出されていない状態で使用すると、昇降時に荷受台が車両に干渉する可能性がある。また、荷受台を格納した状態では折り畳んだ荷受台の後面がバンパ位置に来るため荷受台が前端位置まで引き込まれていることが見た目に判断し易いが、折り畳まれた荷受台が展開動作の過程で後端位置まで引き出されているかどうかは目視判断が難しい。

そこで、引き出しストロークの後端をストッパで制限し、荷受台と共にスライドするユニットが後端位置でストッパに当たるようにして、荷受台の引き出し位置の精度が確保できるように構成することが多い。車枠の下部に格納された状態から後方に引き出して地上まで荷受台を下ろす動作は一般にシーケンス制御により実行される。荷受台の引き出し動作から下降動作への切り換えは、荷受台のユニットがストッパに当たる位置まで後進したことをセンサで検出することで行われるのが通常である。

このような車枠の下部に格納された状態から地上までシーケンス制御で荷受台を変位させるタイプの荷受台昇降装置では、荷受台の引き出し動作が緩慢であると使用準備に時間を要してしまう。そのため、荷受台の引き出し動作には一定の速度が要求され、ストッパに対して荷受台のユニットが当たる際に衝突音を伴う場合がある。大きな衝突音は耳障りである他、後端位置、言い換えれば車両後部付近に待機する操作者の近くで衝突音が発生するため、操作者の不安を煽る場合もある。

本発明の目的は、車枠の下部に格納された状態から使用可能な状態に移行させる際の動作の清音化をすることができる格納式荷受台昇降装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、荷受台を車枠の下部に引き込んで格納する格納式荷受台昇降装置において、前記車枠の下部に取り付けたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動可能なスライダと、前記スライダと前記荷受台とを連結するアームと、前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、前記スライダと共に前記荷受台を前記ガイドレールに沿って移動させるスライドシリンダと、前記スライダの移動範囲の引き出し方向の端部を制限するストッパと、前記ストッパと前記スライダの間隔が設定距離以下であることを検出する検出機構と、前記リフトシリンダ及び前記スライドシリンダの動作を制御し、前記スライダが前記ストッパに当たった場合に前記荷受台の引き出し動作から下降動作に切り換える制御装置を備え、前記制御装置は、前記引き出し動作において、前記間隔が設定距離以下になる際に前記スライドシリンダの伸長速度を第１速度から第２速度に減速させ、前記間隔が前記設定距離以下になってからは、前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記第２速度で前記スライダを引き出すように前記スライドシリンダを伸長させることを特徴とする。

本発明によれば、車枠の下部に格納された状態から使用可能な状態に移行させる際の動作の清音化をすることができる。

本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図である。 本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置の詳細構造を表す斜視図であって荷受台を格納した状態を表している。 本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置の詳細構造を表す斜視図であって荷受台を展開した状態を表している。 本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置に備えられたパワーユニットの一構成例を表す油圧回路図である。 本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置のスライダが引き出しストロークの後端位置付近にある状態を表す側面図である。 本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置に備えられた制御装置の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置に備えられた制御装置による荷受台の展開動作のシーケンス制御のタイムチャートである。

以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。

１．車両
図１は本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図である。本願明細書においては、図１の左右を車両の前後とする。

図１に示した車両は、車枠１と、車枠１の前方に設けた運転室２と、車枠１上に搭載した荷台３と、車枠１の下側後部に設けた格納式の格納式荷受台昇降装置４（以下、荷受台昇降装置４）を備えている。この荷受台昇降装置４は、走行運転時等の不使用時には荷受台５が折り畳まれて車枠１の下部側に格納される。使用時時には、荷受台５を後方に引き出して展開し、荷台３の床面の高さと地面の高さとの間で昇降させて荷役作業（荷台３に対する荷物の積み下ろし作業）を支援する。

２．格納式荷受台昇降装置
図２及び図３は荷受台昇降装置４の詳細構造を表す斜視図で、図２は荷受台５を格納した状態、図３は荷受台５を展開した状態を表している。

図２及び図３に示したように、荷受台昇降装置４は、荷物を積載する上記の荷受台（プラットフォーム）５の他、スライド駆動部６、昇降駆動部７、パワーユニット２６及び制御装置４５（図６）を備えている。スライド駆動部６は荷受台５等を前後方向に移動させる機構、昇降駆動部７は荷受台５を昇降させる機構である。パワーユニット２６はスライド駆動部６及び昇降駆動部７を駆動する装置、制御装置４５はパワーユニット２６を制御する装置である。これら要素について順次説明していく。

２−１．スライド駆動部
スライド駆動部６は、左右一対のガイドレール８、左右のスライダ９、連結部材１０、左右のブラケット部１１、左右の支持フレーム１３（図３参照）、支持ローラ１２、及び左右のスライドシリンダ１４を備えている。左右一対のガイドレール８は、車枠１の下側後部に前後方向に延在するように取り付けてある。左右のスライダ９は、左右のガイドレール８にそれぞれ支持されていて、ガイドレール８に沿って移動可能である。連結部材１０は、左右のスライダ９を連結している。左右のブラケット部１１は、連結部材１０におけるスライダ９の外側に設けてある。左右の支持フレーム１３は、スライダ９の後方に突出するように設けられている。支持ローラ１２は、格納及び展開の際に荷受台５に転接するように、支持フレーム１３の先端に設けられている。左右のスライドシリンダ１４は複動シリンダであり、適宜支持部材を介してガイドレール８及びスライダ９に対して両端が固定されており、その伸縮動作によりガイドレール８に沿って左右のスライダ９を前後に移動させるようになっている。スライダ９が移動すると、これと一体となって連結部材１０、ブラケット部１１、支持フレーム１３、支持ローラ１２及び荷受台５がガイドレール８に沿って前後に移動する。

２−２．昇降駆動部
昇降駆動部７は、第１アーム（チルトアーム）１７、第２アーム（リフトアーム）１８、第３アーム（コンプレッションアーム）１９及びリフトシリンダ２０を左右一組ずつ備えている。第１アーム１７は、上端部がブラケット部１１に回動可能に連結してある。第２アーム１８は、前端部が第１アーム１７に、後端部が荷受台５に、それぞれ回動可能に連結してある。第３アーム１９は、前端部がブラケット部１１に、後端部が荷受台５に、それぞれ回動可能に連結してある。リフトシリンダ２０は本実施形態では単動シリンダであり、ロッド側が第１アーム１７の下端部に、ボトム側が第２アーム１８に、それぞれ回動可能に連結してある。第２アーム１８及び第３アーム１９はスライダ９に対して荷受台５を昇降可能に連結する平行リンクを形成し、この平行リンクがリフトシリンダ２０の伸縮駆動に伴って上下に回動駆動することで荷受台５が水平姿勢を保って昇降する。

２−３．荷受台
荷受台５は、昇降駆動部７に支持された荷受台基端部２１、荷受台基端部２１にヒンジ２２を介して連結された荷受台本体部２３、及び荷受台本体部２３にヒンジ２４を介して連結された荷受台先端部２５を備えている。ヒンジ２２は、荷受台基端部２１及び荷受台本体部２３に対して両端がピン（不図示）を介して回動可能に連結されており、荷受台基端部２１に対する荷受台本体部２３の回動機構がヒンジ２２を介する２軸の折り畳み構造になっている。同様に、ヒンジ２４は荷受台本体部２３及び荷受台先端部２５に対してピン（不図示）を介して回動可能に連結されており、荷受台本体部２３に対する荷受台先端部２５の回動機構が、ヒンジ２４を介する２軸の折り畳み構造になっている。荷受台先端部２５及び荷受台本体部２３は展開状態から上方に回動し、それぞれ荷受台本体部２３及び荷受台基端部２１の上側に折り重ねられる。この例では２箇所で折れる荷受台５を例示しているが、荷受台５は１箇所のみで折れる構成とする場合もある。

３．パワーユニット
パワーユニット２６は、スライド駆動部６及び昇降駆動部７、具体的にはスライドシリンダ１４及びリフトシリンダ２０を駆動するための油圧駆動装置を含んでおり、本実施形態ではスライド駆動部６における右側のブラケット部１１の右端部に設けられている。

図４はパワーユニット２６の一構成例を表す油圧回路図である。この図に示したパワーユニット２６は、電動モータ２８、油圧ポンプ２９、上昇動作用制御弁３２、下降動作用制御弁３４、流量制御弁３５、メインリリーフ弁３６及びコンダクタリレー３７を備えている。電動モータ２８はバッテリ５７（図６）で駆動される。油圧ポンプは電動モータ２８によって駆動され、作動油タンク３０から吸い込んだ作動油を吐出管路２９ａに吐出する。この吐出管路２９ａの最大圧はメインリリーフ弁３６で規定される。上昇動作用制御弁３２は、吐出管路２９ａとリフトシリンダ２０のボトム側油室とを接続する供給管路３１に設けられ、供給管路３１を開通及び遮断する。下降動作用制御弁３４は、供給管路３１から分岐して作動油タンク３０に接続する戻り管路３３に設けられ、戻り管路３３を開通及び遮断する。戻り管路３３は供給管路３１を介してリフトシリンダ２０のボトム側油室に接続しており、作動油タンク３０とリフトシリンダ２０の油室とを接続する管路を供給管路３１と共に構成する。また、上記供給管路３１には、この戻り管路３３の分岐部よりも上流側に位置するように逆止弁４０ａが設けられている。逆止弁４０ａは作動油が油圧ポンプ２９側に流れることを防止している。流量制御弁３５は、下降動作用制御弁３４の下流側に設けられている。コンダクタリレー３７は、電動モータ２８とバッテリ５７（図６）との間に介在するように設けられている。

なお、上昇動作用制御弁３２及び下降動作用制御弁３４は、共にノーマルクローズタイプの電磁弁であり、消磁状態で閉じ、励磁されると開く構成である。また、下降動作用制御弁３４の消磁状態のポジションである遮断位置には逆止弁が設けられており、消磁時には作動油タンク３０に向かう作動油の流れを遮断する。上昇動作用制御弁３２の消磁状態のポジションである遮断位置にも逆止弁が設けられており、消磁時にはリフトシリンダ２０に向かう作動油の流れを遮断する一方で、リフトシリンダ２０から排出される作動油の流通を許容する。上昇動作用制御弁３２が遮断位置の場合、下降動作用制御弁３４が遮断位置であれば戻り管路３３が遮断されるので、下降動作用制御弁３４及び逆止弁４０ａによりリフトシリンダ２０の油室に保持圧が立ち、リフトシリンダ２０の伸縮状態を確りと保持できる。

また、パワーユニット２６は、絞り弁３９、逆止弁４０ｂ、引き出し動作用制御弁４２及び引き込み動作用制御弁４４を備えている。絞り弁３９及び逆止弁４０ｂは、油圧ポンプ２９の吐出管路２９ａから分岐してスライドシリンダ１４のロッド側油室に接続する供給管路３８に設けられている。引き出し動作用制御弁４２は、供給管路３８から分岐してスライドシリンダ１４のボトム側油室に接続する供給管路４１に設けられ、供給管路４１を開通及び遮断する。供給管路４１は供給管路３８を介して油圧ポンプ２９の吐出管路２９ａに接続しており、油圧ポンプ２９とスライドシリンダ１４の油室とを接続する管路を供給管路３８と共に構成する。引き込み動作用制御弁４４は、引き出し動作用制御弁４２の下流側で供給管路４１から分岐して作動油タンク３０に接続した戻り管路４３に設けられ、戻り管路４３を開通及び遮断する。戻り管路４３は供給管路４１を介してスライドシリンダ１４のボトム側油室に接続しており、作動油タンク３０とスライドシリンダ１４の油室とを接続する管路を供給管路４１と共に構成する。

なお、引き出し動作用制御弁４２及び引き込み動作用制御弁４４は、共にノーマルクローズタイプの電磁弁であり、消磁状態で閉じ、励磁されると開く構成である。また、引き出し動作用制御弁４２の消磁状態のポジションである遮断位置には逆止弁が設けられており、消磁時にはスライドシリンダ１４に向かう作動油の流れを遮断する。引き込み動作用制御弁４４の消磁状態のポジションである遮断位置にも逆止弁が設けられており、消磁時には作動油タンク３０に向かう作動油の流れを遮断する。

本実施形態においては、メインリリーフ弁３６よりも下流側で引き出し動作用制御弁４２及び引き込み動作用制御弁４４よりも上流側の位置において吐出管路２９ａからバイパス管路７１が分岐し、戻り管路４３に接続している。このバイパス管路７１には、サブリリーフ弁７３と切換弁７２が設けてある。切換弁７２はサブリリーフ弁７３の上流側に設けているが、下流側に設けても良い。切換弁７２の消磁状態のポジションである遮断位置には逆止弁が設けられており、消磁時には作動油タンク３０に向かう作動油の流れを遮断する。切換弁７２は制御装置４５からの指令信号（電流）によってソレノイド駆動部７２ａが励磁されると開通位置（図中上側の位置）に切り換わり、バイパス管路７１を開通する。反対に消磁されると切換弁７２は遮断位置（図中下側の位置）に切り換わり、バイパス管路７１を遮断する。サブリリーフ弁７３のリリーフ圧（例えば６ＭＰａ程度）はメインリリーフ弁３６のリリーフ圧（例えば２０ＭＰａ程度）よりも低く設定してあり、バイパス管路７１が開通すると吐出管路２９ａの最大圧がメインリリーフ弁３６のリリーフ圧よりも低くなる。

４．センサ
荷受台昇降装置４には、後端センサ１５（図５、図６）、中間センサ１６（同）、ゲートセンサ５６（図６）及び圧力センサ７４（図４、図６）が備わっている。

圧力センサ７４は、荷受台５の格納動作時にガイドレール８に荷受台５が押し付けられたことを検出するセンサであり、油圧ポンプ２９の吐出管路２９ａに設けられている。リフトシリンダ２０が伸張してガイドレール８に荷受台５が接触すると吐出管路２９ａの圧力が上昇することから、圧力センサ７４の検出値に閾値（設定値）を設けておき、検出値が閾値を超えたらガイドレール８に荷受台５が接触したと判定することができる。特に図示していないが、ガイドレール８と荷受台５とはパッドを介して接触するようになっている（この点は、特開第５８８６１０６号公報に詳しく記載されている）。

図５はスライダ９が引き出しストロークの後端位置付近にある状態の荷受台昇降装置４の側面図である。この図に示したように、本実施形態では、スライダ９の前後方向の移動範囲（引き出しストローク）を規制する前後のストッパ（後側のストッパ７５のみ図５に図示）がガイドレール８に設けられている。つまり、ストッパ７５はスライダ９の移動範囲の引き出し方向の端部を制限するものである。そして、スライダ９には後端センサ１５及び中間センサ１６が設けてある。

後端センサ１５は、スライダ９（厳密にはその当接部７６）がストッパに７５に当接する位置（以下、後端位置）にあることを検出するセンサではなく、後端位置を後端として前後に延びる一定の範囲にスライダ９が位置していることを検出するセンサである。例えば後端センサ１５は近接スイッチであり、ガイドレール８に取り付けた後側ストライカ（不図示）に近接するとオンになり、後側ストライカから離れるとオフになる。後側ストライカは例えばガイドレール８の後部に取り付けてある。後側ストライカの前端部は、スライダ９が後端位置にあるときの後端センサ１５の位置よりも設定距離Ｌ（例えば５０ｍｍ程度）だけ前側に位置している（図５は後側ストライカの前端部に後端センサ１５が近接している状態を示している）。前側ストライカについて後述するが、後側ストライカの前端部は前側ストライカの後端部よりも後側に位置している。後側ストライカは、その前端部から後方に延び、少なくともスライダ９が後端位置にあるときの後端センサ１５の位置までをカバーしている。これにより、後端位置を後端とする一定の範囲にスライダ９が位置していることが後端センサ１５で検出される。後端センサ１５と後側ストライカとが、ストッパ７５とスライダ９の間隔が設定距離Ｌ以下であることを検出する検出機構を構成する。この例では、ストッパ７５とスライダ９の間隔が設定距離Ｌ以下のときにオンになる（信号を出力する）。

中間センサ１６は、スライダ９が前側ストッパに当接した位置（以下、前端位置）と後端位置との間の設定位置（以下、中間位置）よりも前側にあることを検出するセンサである。前端位置から中間位置までの距離は例えば１００ｍｍ程度である。具体的には、中間センサ１６は例えば近接スイッチであり、ガイドレール８に取り付けた前側ストライカ（不図示）に近接するとオンになり、前側ストライカから離れるとオフになる。前側ストライカは例えばガイドレール８の前部に取り付けてある。前側ストライカの後端部は、スライダ９が中間位置にあるときの中間センサ１６の位置であって、後側ストライカの前端部よりも前側に位置している。前側ストライカは、その後端部から前方に延び、少なくともスライダ９が前端位置にあるときの中間センサ１６の位置までをカバーしている。これにより、中間位置よりも前側の範囲にスライダ９が位置していることが中間センサ１６で検出される。

また、ゲートセンサ５６（図６）は、荷受台基端部２１と荷受台本体部２３を連結するヒンジ２２に設けられている。ゲートセンサ５６は、格納又は展開の動作時に荷受台５が中間高さよりも上側にあることを検出するセンサである。このゲートセンサ５６には、例えばヒンジ２２の荷受台基端部２１に対する角度を検出する角度センサを用いることができる。

ここで、ガイドレール８に対するスライダ９の位置について、「前端位置」「中間位置」「後端位置」を前述の通り定義した。説明の便宜上、荷受台５の位置について、これら「前端位置」「中間位置」「後端位置」を用いて次のように定義しておく。まず、スライダ９が前端位置にあって荷受台５がガイドレール８に接触している場合、このときの荷受台５の位置を「格納位置」という。次に、スライダ９が後端位置にあって荷受台５が接地している場合、このときの荷受台５の位置を「接地位置」という。そして、格納位置における荷受台５の高さを「格納高さ」、接地位置における荷受台５の高さを「接地高さ」と定義すると、格納高さと接地高さの間において設定した高さが、前述した「中間高さ」である。

ここで、ゲートセンサ５６の検出態様の一例を説明する。作業後に荷受台５を格納する場合、荷受台先端部２５を折り畳んで荷受台本体部２３を支持ローラ１２に立て掛けた後、第２アーム１８を上昇させる。この過程のヒンジ２２の起き上がり角度（荷受台基端部２１に対するヒンジ２２の角度Ｒ（図３参照）に注目する。前述したように、ヒンジ２２は荷受台基端部２１及び荷受台本体部２３に対して別々にピンを介して連結された構造である。機構的には、荷受台本体部２３を折って荷受台基端部２１に重ねる場合、荷受台本体部２３がヒンジ２２に対して９０度回動した後、ヒンジ２２が荷受台基端部２１に対して回動し始める。荷受台５が展開しているときの荷受台基端部２１に対するヒンジ２２の角度Ｒを０（ゼロ）とすると、接地位置で荷受台５を支持ローラ１２に立て掛けた状態では角度Ｒは０度より大きいが９０度に満たない角度Ｒａ（０＜Ｒａ＜９０°）である。その後、角度Ｒは荷受台５が上昇するにつれてＲａより大きくなってゆき、最終的に荷受台本体部２３が荷受台基端部２１の上側に重なった状態で（格納高さまで上昇すると）９０度に達する。従って、荷受台５が中間高さにあるときの角度Ｒをα（Ｒａ＜α＜９０°）とすると、角度Ｒがα以上でゲートセンサ５６から検出信号が出力されるように設定すれば、格納及び展開の動作時に荷受台５が中間高さ以上の高さにあることを検出することができる。その他、ゲートセンサ５６の角度検出信号を基に、中間高さ以上の高さに荷受台５があることを制御装置４５で判定する構成とすることもできる。

５．操作装置
図６は荷受台昇降装置４に備えられた制御装置の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。この図に示した例では、荷受台昇降装置４の操作装置として、有線操作装置２７と無線操作装置４６が用意されている。

有線操作装置２７は荷受台昇降装置４を操作するための有線式（例えばペンダント操作方式）の操作装置であり、右側のブラケット部１１の右端部に設けたスイッチボックス（図２及び図３）に収納されている。この有線操作装置２７には、押しボタン式の上昇動作スイッチ４７Ａ及び下降動作スイッチ４７Ｂを備えており、上昇動作スイッチ４７Ａ又は下降動作スイッチ４７Ｂの操作に応じた操作信号を制御装置４５にケーブル等を介して出力する。

無線操作装置４６は携帯可能なリモコンであり、押しボタン式の上昇動作スイッチ４８Ａ、下降動作スイッチ４８Ｂ及び電源スイッチ４８Ｃと送信部４９とを備えている。送信部４９は、動作スイッチ４８Ａ又は４８Ｂのオンオフ状態等のシリアルデータを生成し、このシリアルデータを無線信号として制御装置４５に送信するようになっている。無線操作装置４６は、運転室２や荷台３の中等、任意の場所に保管しておくことができる。

６．制御装置
制御装置４５は、車両側又はパワーユニット２６内に設けられている。制御装置４５は、荷受台昇降装置４のバッテリ（電源）５７に電源スイッチ５８を介して接続しており、電源スイッチ５８によって制御装置４５の電源のオンオフが切り換えられる。電源スイッチ５８は例えば車両の運転室２内或いはパワーユニット２６等に設置することができる。

制御装置４５は、入力部５０、受信部（入力部）５１、記憶部（メモリ）５２、演算部（ＣＰＵ）５３及び出力部５４を備えている。入力部５０は、後端センサ１５、中間センサ１６、ゲートセンサ５６及び圧力センサ７４からの検出信号、有線操作装置２７からの操作信号を入力する機能部である。受信部５１は、無線操作装置４６からの無線操作信号を受信する機能部である。記憶部５２は、制御プログラム（例えばシーケンス制御やタイマ制御等に基づいたプログラム）や制御閾値を記憶した機能部である。演算部５３は、記憶部５２に記憶された制御プログラムに従って演算処理を実行しシリンダ１４，２０の動作を指示する指令信号等を生成する機能部である。出力部５４は、演算部５３で生成した指令信号を各制御弁３２，３４，４２，４４，７２のソレノイド部３２ａ，３４ａ，４２ａ，４４ａ，７２ａやコンダクタリレー３７に適宜出力する機能部である。

７．動作
続いて荷受台昇降装置４の動作を説明する。以下に説明する各動作は制御装置４５の制御によるものであり、記憶部５２に格納されたプログラムに従って演算部５３で生成された指令信号が出力部５４を介して各制御弁３２，３４，４２，４４，７２やコンダクタリレー３７に出力されることにより実行される。

７−１．荷役動作
荷受台５の展開時に上昇動作スイッチ４７Ａ又は４８Ａが操作されると、その間、操作装置２７又は４６から出力される操作信号に応じて制御装置４５からコンダクタリレー３７及び上昇動作用制御弁３２に指令信号（例えば電流）が出力される。これによりコンダクタリレー３７のコイル３７ａ（図４）に通電され、ノーマルオープンの接点３７ｂが閉じ、接点３７ｂを介してバッテリ５７から電動モータ２８に給電されて油圧ポンプ２９が駆動する。同時に、上昇動作用制御弁３２のソレノイド部３２ａが励磁され、上昇動作用制御弁３２が図４中左側の開通位置に切り換わる。このとき、消磁状態の下降動作用制御弁３４は図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９からの作動油が供給管路３１を介しリフトシリンダ２０に供給され、リフトシリンダ２０が伸長して荷受台５が上昇する。

一方、下降動作スイッチ４８Ｂ又は４８Ｂが操作されると、その間、操作装置２７又は４６から出力される操作信号に応じて制御装置４５から指令信号（例えば電流）が下降動作用制御弁３４のソレノイド部３４ａに出力される。コンダクタリレー３７のコイル３７ａは消磁されるので、接点３７ｂが開いて電動モータ２８及び油圧ポンプ２９は停止する。この状態でソレノイド部３４ａが励磁されると、下降動作用制御弁３４が図中上側の開通位置に切り換わり、リフトシリンダ２０の油室が上昇動作用制御弁３２の遮断位置及び油室が戻り管路３３を介して作動油タンク３０に繋がり、荷受台５が自重で下降する。

なお、スライダ９が後端位置にある状態で荷受台５を上昇させるため、リフトシリンダ２０を伸長させる間、引き出し動作用制御弁４２を開通位置に切り換えてスライダ９をストッパ７５に押し付けるように構成しても良い。荷受台５の下降時も、油圧ポンプ２９を駆動すると共に引き出し動作用制御弁４２を開けてスライダ９を後端位置に付勢するように構成しても良い。

７−２．展開動作
図７は制御装置４５による荷受台５の展開動作のシーケンス制御のタイムチャートである。荷受台昇降装置４の展開動作とは、リフトシリンダ２０及びスライドシリンダ１４を対象としたシーケンス制御による動作であって荷受台５を格納位置から接地位置に移動させる動作をいう。図７に示したように、制御装置４５は、第１引き出し動作、第１下降動作、第２引き出し動作、第２下降動作といったように、格納位置から接地位置までステップ状に荷受台５が移動するように展開動作をする。具体的には、第１引き出し動作は格納位置（前端位置）から中間位置まで荷受台５を引き出す動作である。第１下降動作は、中間位置まで引き出した荷受台５を格納高さから中間高さまで下降させる動作である。第２引き出し動作は、中間高さで荷受台５を中間位置から後端位置まで引き出す動作である。第２下降動作は、後端位置で荷受台５を中間高さから下降させて接地させる動作である。

なお、図７中の「上ＳＷ」は上昇動作スイッチ４７Ａ又は４８Ａの操作信号のオンオフ、「下ＳＷ」は下降動作スイッチ４７Ｂ又は４８Ｂの操作信号のオンオフを表している。「モータ」はコンダクタリレー３７の励磁及び消磁による電動モータ２８及び油圧ポンプ２９の駆動及び停止を表している。「ゲートセンサ」はゲートセンサ５６、「中間センサ」は中間センサ１６、「後端センサ」は後端センサ１５のそれぞれオンオフを表している。「制御弁（上）」は上昇動作用制御弁３２、「制御弁（下）」は下降動作用制御弁３４、「制御弁（出）」は引き出し動作用制御弁４２、「制御弁（入）」は引き込み動作用制御弁４４、「切換弁」は切換弁７２のそれぞれ励磁及び消磁を表している。また、同図においては下降動作スイッチ４７Ｂ又は４８Ｂが連続的に操作さる場合を例示している。但し、同図における時刻ｔ２〜ｔ８は必ずしも時刻ｔ１からの一定の経過時間とはならない。下降動作スイッチ４７Ｂ又は４８Ｂが断続的に操作される条件では、操作中断時間により時刻ｔ２〜ｔ８は遅れて到来し得る。続けて各動作について説明していく。

（１）第１引き出し動作
図７の時刻ｔ１〜ｔ４のタイムチャートで表された動作が第１引き出し動作である。荷受台５が格納位置にある場合、ゲートセンサ５６及び中間センサ１６はオン、後端センサ１５及び圧力センサ７４はオフである（時刻ｔ０参照）。第１引き出し動作は、ゲートセンサ５６及び中間センサ１６がオン、後端センサ１５がオフであることを条件に、操作装置２７又は４６の下降動作スイッチ４７Ｂ又は４８Ｂが操作されている間だけ実行される動作である。以下、無線操作装置４６を操作した場合を例に挙げて説明するが、有線操作装置２７を操作した場合の動作も同様である。

下降動作スイッチ４８Ｂが操作されると、制御装置４５は、コンダクタリレー３７、引き出し動作用制御弁４２、下降動作用制御弁３４及び引き込み動作用制御弁４４を励磁し、上昇動作用制御弁３２を消磁する（任意の時刻ｔ１）。これにより油圧ポンプ２９が駆動され、引き出し動作用制御弁４２が開き、ロッド側油室とボトム側油室の受圧面積差によってスライドシリンダ１４が伸長しスライダ９が格納位置から後進し始める。このとき、引き出し動作用制御弁４２を開くと同時に、下降動作用制御弁３４及び引き込み動作用制御弁４４が開くので、荷受台５とガイドレール８との摩擦が抑制されると共に、スライドシリンダ１４の圧抜きが実行される。始動時に引き込み動作用制御弁４４が開く時間（ｔ１〜ｔ２）は例えば８０ｍｓ程度に設定されており、時刻ｔ２で引き込み動作用制御弁４４は消磁されて閉じる。また、下降動作用制御弁３４が開く時間（ｔ１〜ｔ３）は例えば５００ｍｓ程度に設定されており、時刻ｔ３で下降動作用制御弁３４も消磁されて閉じる。時刻ｔ３以降、制御装置４５は、コンダクタリレー３７及び引き出し動作用制御弁４２を励磁し、下降動作用制御弁３４、引き込み動作用制御弁４４及び上昇動作用制御弁３２を消磁した状態に切り換え、第１速度で荷受台５を後進させる。その後、スライダ９が後進して中間センサ１６がオフになると（時刻ｔ４）、制御装置４５は第１引き出し動作を終了する。時刻ｔ４は中間センサ１６がオフになった時刻であるため、時刻ｔ３〜ｔ４の時間は作動油の粘度等によってスライダ９の後進速度が変われば変化し得る。

なお、上記の「第１速度」とは、制御弁３２，３４，４４を閉じた状態で引き出し動作用制御弁４２を開け、油圧ポンプ２９が吐出する作動油（この例では全量）をスライドシリンダ１４に供給した場合のスライドシリンダ１４の伸長速度である。

（２）第１下降動作
時刻ｔ４〜ｔ５のタイムチャートで表された動作が第１下降動作である。第１下降動作は、ゲートセンサ５６がオン、中間センサ１６及び後端センサ１５がオフであることを条件に、下降動作スイッチ４８Ｂが操作されている間だけ実行される動作である。スライダ９が後進して中間センサ１６がオフになると（時刻ｔ４）、制御装置４５は、下降動作用制御弁３４を励磁し、コンダクタリレー３７及び制御弁３２，４２，４４を消磁した状態に切り換える。これにより油圧ポンプ２９は停止し、リフトシリンダ２０のボトム側油室の作動油が作動油タンク３０に排出され、荷受台５は自重で下降する。荷受台５９が下降してゲートセンサ５６がオフになると（時刻ｔ５）、制御装置４５は第１下降動作を終了する。時刻ｔ５はゲートセンサ５６がオフになる時刻であるため、時刻ｔ４〜ｔ５の時間は作動油の粘度等によって荷受台５の下降速度が変われば変化し得る。

（３）第２引き出し動作
図７の時刻ｔ５〜ｔ７のタイムチャートで表された動作が第２引き出し動作である。第２引き出し動作は、ゲートセンサ５６、中間センサ１６及び後端センサ１５がオフであること、又はこれら３つのセンサがオフの状態から後端センサ１５のみがオンになって設定時間以内であることを条件に実行される動作である。第２引き出し動作も、時刻ｔ５〜ｔ６のタイムチャートで表された動作については、下降動作スイッチ４８Ｂが操作されている間だけ実行される。時刻ｔ５〜ｔ６の間は、下降動作スイッチ４８Ｂの操作を中断すると引き出し動作も中断される。一方、時刻ｔ６〜ｔ７の間、つまり後端センサ１５がオンになって設定時間が経過するまでの間は、下降動作スイッチ４８Ｂの操作の有無に関係なく引き出し動作が強制的かつ継続的に実行される。３つのセンサがオフの状態から後端センサ１５のみがオンになってからの経過時間としては、後端センサと下降動作スイッチ４８Ｂが共にオンである時間が計時される。後端センサ１５がオンになってからの経過時間についての設定時間は、第２速度（後述）で上記設定距離Ｌだけ荷受台５を引き出すのに要する時間又はこれに若干の余裕時間を付加した時間である。

荷受台５が下降してゲートセンサ５６がオフになると（時刻ｔ５）、制御装置４５は、コンダクタリレー３７及び引き出し動作用制御弁４２を励磁し、制御弁３２，３４，４４を消磁した状態に切り換える。これにより第１速度で荷受台５が後進する。このとき、本実施形態では後端センサ１５を前述したように配設しているので、第２引き出し動作の途中で（スライダ９の当接部７６とストッパ７５の間隔が設定距離Ｌ以下になったら）後端センサ１５がオンになる（時刻ｔ６）。後端センサ１５がオンになってストッパ７５とスライダ９の間隔が設定距離Ｌ以下になったことを認識すると、制御装置４５は、コンダクタリレー３７及び制御弁３４，４２を励磁し、制御弁３２，４４を消磁し、後進速度を第１速度から第２速度に減じる。第２速度のスライダ９の後進動作は下降動作スイッチ４８Ｂの操作の有無に関係なく（下降動作スイッチ４８Ｂの操作が中断されても）設定時間だけ継続して実行され、荷受台５が強制的に後端位置まで引き出される。後端センサ１５がオンになってから設定時間が経過すると（時刻ｔ７になると）第２引き出し動作は終了する。時刻ｔ６〜ｔ７の間は、後進速度が第１速度から第２速度に減速する。

なお、「第２速度」とは、制御弁３２，４４を閉じた状態で下降動作用制御弁３４及び引き出し動作用制御弁４２を開け、油圧ポンプ２９が吐出する作動油をスライドシリンダ１４及び作動油タンク３０に分流させた場合のスライドシリンダ１４の伸長速度である。言うまでもなく作動油タンク３０に戻さずにスライドシリンダ１４のみに作動油を供給した場合の第１速度に比べて、作動油の流量の一部しかスライドシリンダ１４に供給されない第２速度は遅くなる。また、時刻ｔ６は後端センサ１５がオンになった時刻であるため、時刻ｔ５〜ｔ６の時間は作動油の粘度等によってスライダ９の後進速度が変われば変化し得る。後端センサ１５がオンになってからの設定時間（時間ｔ６〜ｔ７）は、作動油の粘度等の諸条件を考慮して第２速度が低下しても設定距離Ｌだけスライダ９が後進するのに最低限必要な時間が設定してある。

（４）第２下降動作
時刻ｔ７〜ｔ８のタイムチャートで表された動作が第２下降動作である。第２下降動作は、ゲートセンサ５６及び中間センサ１６がオフで後端センサ１５がオンになってから設定時間が経過したこと（時刻ｔ７以降であること）を条件に、下降動作スイッチ４８Ｂが操作されている間だけ実行される動作である。スライダ９が後進し後端センサ１５がオンになってから設定時間が経過すると（時刻ｔ７）、制御装置４５は、下降動作用制御弁３４を励磁し、コンダクタリレー３７及び制御弁３２，４２，４４を消磁した状態に切り換える。これにより油圧ポンプ２９は停止し、リフトシリンダ２０のボトム側油室の作動油が作動油タンク３０に排出され、荷受台５は自重で下降する。荷受台５が接地したのを確認して下降動作スイッチ４８Ｂの操作を止めると操作信号がオフになる。操作信号がオフになると、制御装置４５は第２下降動作を終了し、コンダクタリレー３７、上昇動作用制御弁３２、下降動作用制御弁３４、引き出し動作用制御弁４２及び引き込み動作用制御弁４４を消磁した状態に切り換える。その後、操作者は荷受台５を広げて展開する。これにより荷受台５の展開は完了し、操作装置２７又は４６を操作することで前述した荷役動作ができるようになる。

７−３．格納動作
荷受台昇降装置４の格納動作とは、リフトシリンダ２０及びスライドシリンダ１４を対象とした制御装置４５によるシーケンス制御による動作であって荷受台５を接地位置から格納位置に移動させる動作をいう。特に図示しないが、本実施形態の格納動作は第１上昇動作、第１引き込み動作、第２上昇動作、第２引き込み動作を含み、展開動作と同じようにステップ状に荷受台５を移動させる。例えば第１上昇動作は後端センサ１５がオンで中間センサ１６及びゲートセンサ５６がオフであることを条件に、荷受台５を折り畳んで支持ローラ１２に立て掛けた状態で上昇動作スイッチ４８Ａが操作されると実行される。荷受台５を広げた状態では荷受台５は格納高さを超えて荷台３の床面の高さまで到達するが、荷受台５が支持ローラ１２に立て掛けられた状態では荷受台５が格納高さに到達する前に中間高さに到達した時点でゲートセンサ５６がオンになる。これが第１上昇動作から第１引き込み動作への切り換え、ひいては格納動作の実行のトリガとなる。

第１引き込み動作は後端センサ１５及びゲートセンサ５６がオンで中間センサ１６がオフになったことを条件に開始され、スライダ９が前進して中間センサ１６がオンになるまで実行される。第２上昇動作は中間センサ１６及びゲートセンサ５６がオンで後端センサ１５がオフになったことを条件に開始され、圧力センサ７４の検出値が閾値を超えるまで（荷受台５がガイドレール８に押し付けられるまで）実行される。第２上昇動作時、制御装置４５は、上昇動作用制御弁３２と同時に切換弁７２を開き、回路のリリーフ圧をサブリリーフ弁７３による規定圧力に下げることで荷受台５とガイドレール８との間に働く接触圧力を抑制する。

圧力センサ７４の信号を基にガイドレール８に荷受台５が接触したことを認識したら、制御装置４５は第２上昇動作から第２引き込み動作に動作を切り換える。第２引き込み動作は、制御装置４５によって自動的に指令される動作であり、操作装置２７又は４６の操作の有無に関係なく引き込み動作用制御弁４４を開いてスライダ９を前進させる。荷受台５を格納位置に確実に到達させるためである。このとき、引き込み動作用制御弁４４を開いた時点から僅かに（例えば５００ｍｓ）遅れて切換弁７２を閉じ、油圧回路のリリーフ圧をメインリリーフ弁３６によるリリーフ圧に復帰させる。第２引き込み動作の開始時点にガイドレール８に対する荷受台５の接触圧力を弱めておくためである。制御装置４５は、設定時間だけスライダ９を前進させたら、引き込み動作用制御弁４４を閉じて第２引き込み動作を完了し、格納動作を終了する。この引き込み動作をする設定時間とは、作動油の粘度の変動を考慮して中間位置から格納位置までスライダ９が移動するのに最低限必要な時間である。格納動作終了後は、コンダクタリレー３７、上昇動作用制御弁３２、下降動作用制御弁３４、引き出し動作用制御弁４２及び引き込み動作用制御弁４４はいずれも消磁状態となる。

８．効果
８−１．引き出し動作の清音化（１）
本実施形態では、荷受台５の引き出し時（本例では第２引き出し動作時）、ストッパ７５とスライダ９の当接部７６との間隔が設定距離Ｌ以下になる際に、スライドシリンダ１４の伸長速度を第１速度から第２速度に減速させる制御が制御装置４５により実行される。これにより、ストッパ７５とスライダ９との間隔が設定距離Ｌ以下になってからスライダ９がストッパ７５に当たるまでスライドシリンダ１４は第１速度よりも遅い第２速度で伸長する。従って、荷受台５の引き出し動作は全体として第１速度で実行しつつ、スライダ９が引き出しストロークの後端位置に至る直前に第２速度に減速させることができ、引き出し動作の機敏性を確保しつつスライダ９がストッパ７５に当たる際の衝突音を抑えられる。よって、車枠１の下部に格納された状態から使用可能な状態に移行させる際の動作の清音化をすることができる。

８−２．引き出し動作の清音化（２）
本実施形態では、スライドシリンダ１４の伸長速度を第１速度から第２速度に減速するのに、下降動作用制御弁３４を開けてスライドシリンダ１４に供給される作動油の一部が作動油タンク３０に戻るようにしている。従って、ストッパ７５にスライダ９が当たる際にスライドシリンダ１４には保持圧が立たないため、スライダ９が第２速度でストッパ７５に当たる際、スライダ９をストッパ７５に油圧的に押し付ける作用が働かない。このようにスライダ９とストッパ７５との間の接触圧力が抑えられる点も引き出し動作の清音化に寄与し得る。

８−３．展開動作の効率維持
スライドシリンダ１４の伸長速度を第１速度から第２速度に減速する際に下降動作用制御弁３４を開けることで、スライダ９がストッパ７５に当たるまでの僅かな間、スライドシリンダ１４及びリフトシリンダ２０の油室は全て作動油タンク３０に接続する。即ち、第２速度で荷受台５が引き出されている間、同時に荷受台５の下降動作も開始され得る。スライダ９とストッパ７５との間隔が設定距離Ｌ以下になってからの僅かな間ではあるが引き出し動作が減速され、これが展開動作の緩慢化に繋がり得るが、並行して下降動作が開始されることで展開動作の緩慢化を抑制することができる。

８−４．展開動作の効率維持
ここで、後端センサ１５の検知範囲（設定距離Ｌ）は僅かな範囲であるため、この範囲までスライダ９が後退すると、オペレータには荷受台５が後端位置まで引き出されているように感じられ得る。加えて、後端センサ１５の検知範囲に入るとスライダ９の後進動作が遅くなるため、スライダ９が後端位置に到達しないうちに第２引き出し動作の操作をオペレータが中断してしまう可能性もある。そのため、第２引き出し動作時、仮に後端センサ１５がオンになってからスライダ９が後端位置に到達するまでに下降動作スイッチ４８Ｂの操作中断に伴って荷受台昇降装置４の動作が停止する構成とすると、次のことが懸念される。

第一に、後端センサ１５がオンになってからスライダ９が後端位置に到達するまでに荷受台昇降装置４の動作が停止すると、操作再開後に荷受台５が僅かに後退することになる。荷受台５が後端位置に到達していると思っているオペレータは操作再開後には荷受台５が下降すると思っているため、若干の距離であっても荷受台５の後退は予想外の動きとなる。これにより、正常にも関わらず荷受台昇降装置４が故障したものと誤解され得る。また、第２引き出し動作の完了を信じて荷受台５の直ぐ後にオペレータが立っている場合、僅かにスライダ９が後退することでオペレータに荷受台５が触れる可能性もある。

第二に、後端センサ１５の検知範囲に進入したスライダ９は後端位置に近接しており、場合によっては操作再開後の後進動作が見た目にはオペレータに感知されない可能性もある。後進動作を挟んだことに気付かないオペレータにしてみれば、操作再開後直ちに荷受台５が下降すると思っているところ下降動作の開始が遅く感じられ得る。この場合、荷受台昇降装置４の応答性が悪いと誤解を与え、また迅速な作業を望むオペレータに煩わしい思いをさせかねない。

それに対し、本実施形態は、スライダ９が後端位置に到達する前に操作を中断しても、後端センサ１５がオンになったらスライダ９が強制的に後端位置まで後進する構成である。従って、操作再開後に僅かな後進動作を挟んで下降動作に移行する場合も上記のような問題が起こらない。

９．その他
なお、第１引き出し動作から第２下降動作に動作を切り換える「中間位置」、及び第２下降動作から第２引き出し動作に動作を切り換える「中間高さ」について精度は要求されない。従って、シリンダ１４，２０の動作速度の変動に伴う応答性によってこれら動作切り換えの高さ方向又は前後方向の位置にばらつきが生じても問題はない。この点では、センサの信号をトリガにして第１引き出し動作、第１下降動作、第２引き出し動作、第２下降動作と動作を切り換えていく構成に限らず、タイムスケジュールで格納位置から接地位置まで荷受台５を移動させる構成とすることもできる。このような構成でも、第２引き出し動作で直前に減速してストッパ７５にスライダ９が当たるように、タイムスケジュールを組むことはできる。この場合には、センサ類の削減によりハード構成の簡素化、製作コストの抑制の効果が得られる。

本実施形態においては、第１引き出し動作、第１下降動作、第２引き出し動作、第２下降動作という手順を含む展開動作を例に挙げて説明したが、スライダ９がストッパ７５に当たる際に引き出し速度を減じることが発明の本質である。従って、スライダ９がストッパ７５に接触するまでの動き（経路）については特に限定されない。例えば、格納位置から直接後端位置まで荷受台５を引き出すようにしても良いし、ストッパ７５にスライダ９が当たるまでの引き出し動作及び下降動作の少なくとも一方が上記実施形態より多くなるような経路を採用しても良い。いずれにしても、スライダ９がストッパ７５に接触する引き出し動作の際に、スライダ９とストッパ７５との距離が設定距離Ｌ以下になる前後でその引き出し動作を第１速度から第２速度に減速し、第２速度でストッパ７５にスライダ９が接触するようにすれば良い。

さらに、上記では第２上昇動作から第２引き込み動作に移行したら自動的に荷受台５が格納位置に移動する場合を説明したが、この自動動作（第２引き込み動作）を途中で停止させられるようにすることもできる。この場合、例えば操作装置２７又は４６に第２引き込み動作の停止を指示する停止スイッチ４７Ｄ又は４８Ｄ（図６参照）を設け、停止スイッチの操作により引き込み動作用制御弁４４を閉じる信号が制御装置４５から出力されるようにすれば良い。

また、上記実施形態ではストッパ７５とスライダ９の距離が設定距離Ｌ以下になって以降、実際にスライダ９にストッパ７５が接触したことを検知する構成ではない。第２速度のバラつきを想定してもスライダ９がストッパ７５に接触するだけの時間ｔ６〜ｔ７を確保すれば動作上の問題はないが、必要であれば実際にスライダ９がストッパ７５に当たる位置にあることを検出する第２検出機構を追加しても良い。例えばストライカと近接スイッチを用いれば第２検出機構は適宜構成可能である。この場合、引き出し動作を第２速度に減速後、計時により動作を切り換える代わりに、第２検出機構によりスライダ９がストッパ７５に当たる位置にあることが検出されたら引き出し動作から下降動作に切り換えるように、制御装置４５を構成することができる。第２検出機構を追加した場合、時間ｔ６〜ｔ７に第２速度のバラつきを考慮したマージンを確保する必要がなくなるメリットがある。

また、上記実施形態では、下降動作用制御弁３４の開閉によって第１速度と第２速度を切り換える構成としたが、速度の切り換えは他の方法で行っても良い。例えば、下降動作用制御弁３４は閉じたまま、油圧ポンプ２９の回転数を変化させてスライドシリンダ１４への作動油の供給流量を変える構成とすることもできる。

また、本実施形態では、格納式荷受台昇降装置には、車枠の下部に荷受台を格納する格納姿勢の他、荷受台を荷台の後部に起立させた格納姿勢を選択することができるものも存在する。本実施形態は、このような複数の格納姿勢を採用する種の格納式荷受台昇降装置であっても、荷受台を車枠の下部から引き出す際に適用することができ、同様の効果を得ることができる。

荷受台５が車枠１の後方に引き出される荷受台昇降装置を適用対象として説明したが、車枠１の側方（例えば左側）に荷受台５が引き出されるものにも本発明は適用可能である。

１ 車枠
４ 格納式荷受台昇降装置
５ 荷受台
８ ガイドレール
９ スライダ
１４ スライドシリンダ
１５ 後端センサ（検出機構）
１７ 第１アーム（アーム）
１８ 第２アーム（アーム）
１９ 第３アーム（アーム）
２０ リフトシリンダ
２９ 油圧ポンプ
３０ 作動油タンク
３１ 供給管路（リフトシリンダの油室と作動油タンクとを接続する管路）
３３ 戻り管路（リフトシリンダの油室と作動油タンクとを接続する管路）
３４ 下降動作用制御弁
３８ 供給管路（油圧ポンプとスライドシリンダの油室とを接続する管路）
４１ 供給管路（油圧ポンプとスライドシリンダの油室とを接続する管路）
４２ 引き出し動作用制御弁
４５ 制御装置
７５ ストッパ
Ｌ 設定距離

Claims (5)

1. 荷受台を車枠の下部に引き込んで格納する格納式荷受台昇降装置において、
   前記車枠の下部に取り付けたガイドレールと、
   前記ガイドレールに沿って移動可能なスライダと、
   前記スライダと前記荷受台とを連結するアームと、
   前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、
   前記スライダと共に前記荷受台を前記ガイドレールに沿って移動させるスライドシリンダと、
   前記スライダの移動範囲の引き出し方向の端部を制限するストッパと、
   前記ストッパと前記スライダの間隔が設定距離以下であることを検出する検出機構と、
   前記リフトシリンダ及び前記スライドシリンダの動作指令をし、前記スライダが前記ストッパに当たった場合に前記荷受台の引き出し動作から下降動作に切り換える制御装置を備え、
   前記制御装置は、前記引き出し動作において、前記間隔が設定距離以下になる際に前記スライドシリンダの伸長速度を第１速度から第２速度に減速させ、前記間隔が前記設定距離以下になってからは、前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記第２速度で前記スライダを引き出すように前記スライドシリンダを伸長させることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。
2. 請求項１の格納式荷受台昇降装置において、
   作動油タンクと、
   前記作動油タンクから吸い込んだ作動油を吐出する油圧ポンプと、
   前記リフトシリンダの油室と前記作動油タンクとを接続する管路を開通及び遮断する下降動作用制御弁と、
   前記油圧ポンプと前記スライドシリンダの油室とを接続する管路を開通及び遮断する引き出し動作用制御弁を備え、
   前記制御装置は、前記下降動作用制御弁を閉じた状態で前記引き出し動作用制御弁を開けて前記油圧ポンプが吐出する作動油を前記スライドシリンダに供給することで前記スライドシリンダを前記第１速度で伸長させ、前記下降動作用制御弁及び前記引き出し動作用制御弁の双方を開けて前記油圧ポンプが吐出する作動油を前記スライドシリンダ及び前記作動油タンクに分流させることで前記スライドシリンダを前記第２速度で伸長させることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。
3. 請求項１又は２の格納式荷受台昇降装置において、
   前記制御装置は、
   格納位置から前記荷受台を引き出す第１引き出し動作、第１引き出し動作の実行後前記荷受台を下げる第１下降動作、前記第１下降動作の実行後前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記荷受台を引き出す第２引き出し動作、及び前記第２引き出し動作の実行後接地するまで前記荷受台を下げる第２下降動作が実行されるように前記スライドシリンダ及び前記リフトシリンダに動作指令をし、
   前記引き出し動作は前記第２引き出し動作、前記下降動作は前記第２下降動作であり、前記第２引き出し動作の際に、前記第１速度から前記第２速度にスライドシリンダの伸長速度を切り換えることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。
4. 請求項１−３のいずれか１項の格納式荷受台昇降装置において、
   前記スライダが前記ストッパに当たる位置にあることを検出する第２検出機構を備え、
   前記制御装置は、前記第２検出機構により前記スライダが前記ストッパに当たる位置にあることが検出されたら、前記引き出し動作から前記下降動作に切り換えることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。
5. 請求項１−４のいずれか１項の格納式荷受台昇降装置において、
   前記制御装置は、操作装置からの操作信号が入力されている間のみ前記リフトシリンダ又は前記スライドシリンダの動作指令をする一方で、前記検出機構の検出信号を基に前記荷受台の引き出し時に前記間隔が前記設定距離以下になったことを認識したとき、前記操作信号の有無に関わらず、前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記スライドシリンダの動作指令をすることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。

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