JP6767892B2 - Yield management system - Google Patents
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Description
本発明は、収穫機の収穫量情報を管理する収穫量管理システムに関する。 The present invention relates to a yield management system that manages harvest information of a harvester.
圃場において収穫機にて収穫された収穫物は、収穫機から運搬車両に移し変えられ、運搬車両により、各種の処理を行う工場等に運搬されている。そして、複数の圃場にて収穫作業を行う場合でも、複数の圃場の夫々において収穫機にて収穫された収穫物が運搬車両に移し変えられ、運搬車両により工場等に集められている。 The harvested products harvested by the harvester in the field are transferred from the harvester to a transport vehicle, and are transported by the transport vehicle to a factory or the like that performs various treatments. Even when the harvesting work is performed in a plurality of fields, the harvested products harvested by the harvester in each of the plurality of fields are transferred to a transport vehicle and collected in a factory or the like by the transport vehicle.
ここで、収穫機では、例えば、収穫量検知部等により収穫物の収穫量情報が把握されているが、収穫機から運搬車両に収穫物が移し変えられると、その収穫量情報が把握できなくなる。工場等では、収穫量情報を管理することで、運搬車両にて運搬される収穫物の収穫量が把握できれば、処理の効率化等を図れることから、運搬車両に収穫物を移し変えても収穫量情報を管理することが望まれている。そこで、従来、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として管理する収穫量管理システムが提案されている(例えば、特許文献1参照。)。 Here, in the harvester, for example, the harvest amount information of the harvested product is grasped by the harvest amount detection unit or the like, but when the harvested material is transferred from the harvester to the transport vehicle, the harvested amount information cannot be grasped. .. In factories, etc., by managing the harvest amount information, if the harvest amount of the harvested material transported by the transport vehicle can be grasped, the processing efficiency can be improved. Therefore, even if the harvested material is transferred to the transport vehicle, the harvest is harvested. It is desired to manage the quantity information. Therefore, conventionally, a harvest amount management system has been proposed in which the load capacity of the harvested material transported by the transport vehicle is managed as the harvest amount information (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献1に記載のシステムでは、収穫機の位置情報、収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報、及び、運搬車両の位置情報を取得している。そして、収穫機の位置情報と運搬車両の位置情報とから収穫機と運搬車両とが近接していることを検出すると、収穫物が収穫機から運搬車両に移し変えられたとして、収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報を移し変えた運搬車両にて運搬される積載量として関連付けて、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として管理している。
In the system described in
上記特許文献1に記載のシステムでは、収穫機と運搬車両との両方を停止させて収穫物を収穫機から運搬車両に積み込んで移し変えることを想定しており、そのために、収穫機と運搬車両との位置関係が、収穫機から運搬車両に収穫物を積み込むことができる距離となる近接状態を検出している。
In the system described in
しかしながら、近接状態を検出することで、収穫物が収穫機から運搬車両に移し変えられたとして、収穫量情報をその運搬車両にて運搬される積載量として関連付けるだけでは、収穫作業が行われることで収穫された収穫物の収穫量情報と関連付けられた積載量とが異なる量となり、収穫量情報を適切に管理することができない可能性がある。 However, assuming that the harvested material has been transferred from the harvester to the transport vehicle by detecting the proximity state, the harvesting work can be performed simply by associating the harvest amount information with the load capacity carried by the transport vehicle. There is a possibility that the yield information and the associated load capacity will be different from the yield information of the crops harvested in, and the yield information cannot be managed appropriately.
例えば、収穫機によっては、収穫機と運搬車両とが併走して、収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えながら収穫作業を行う場合がある。この場合には、収穫機と運搬車両とが併走されることではじめて収穫作業が行われるので、収穫機と運搬車両とが近接するだけでは収穫作業が行われない。上記特許文献1に記載のシステムでは、例えば、単に、収穫機と運搬車両とが近接するだけで収穫作業が行われていない場合でも、収穫機と運搬車両とが近接状態となることで、収穫量情報を運搬車両の積載量として関連付けてしまい、誤った関連付けを行ってしまうことになる。
For example, depending on the harvester, the harvester and the transport vehicle may run side by side to perform the harvesting work while transferring the harvested product harvested by the harvester to the transport vehicle. In this case, since the harvesting work is performed only when the harvester and the transport vehicle run side by side, the harvesting work is not performed only when the harvester and the transport vehicle are close to each other. In the system described in
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えて運搬する場合に、その運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を、収穫作業が行われることで収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報として適切に管理することができる収穫量管理システムを提供する点にある。 In view of this situation, the main subject of the present invention is to harvest the harvested product transported by the transporting vehicle when the harvested product harvested by the harvesting machine is transferred to the transporting vehicle and transported. The point is to provide a harvest amount management system that can be appropriately managed as harvest amount information of the harvested product harvested by the harvester.
本発明の第1特徴構成は、作物を収穫する収穫機と運搬車両とが併走状態にて前記収穫機にて収穫された収穫物を前記運搬車両に移し変え自在に構成され、
前記収穫機の位置情報を取得可能な収穫機位置情報取得部と、
前記収穫機にて収穫される収穫物の収穫量を検知可能な収穫量検知部と、
前記運搬車両の位置情報を取得可能な車両位置情報取得部と、
前記収穫機位置情報取得部にて取得される収穫機位置情報と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記収穫機と前記運搬車両とが併走状態であると判定すると、併走状態を維持する期間において、前記収穫量検知部にて順次検知される収穫量情報を繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算して、前記収穫機と併走状態にある前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行う関連付け部とが備えられている点にある。
The first characteristic configuration of the present invention is such that the harvester for harvesting the crop and the transport vehicle are running side by side, and the harvested product harvested by the harvester is transferred to the transport vehicle and freely configured.
The harvester position information acquisition unit that can acquire the position information of the harvester, and
A harvest amount detection unit that can detect the yield amount of the harvested product harvested by the harvester, and
A vehicle position information acquisition unit capable of acquiring the position information of the transport vehicle, and
Based on the harvester position information acquired by the harvester position information acquisition unit and the vehicle position information acquired by the vehicle position information acquisition unit, the harvester and the transport vehicle are in a parallel running state. When it is determined, during the period of maintaining the parallel running state, the harvest amount information sequentially detected by the harvest amount detection unit is repeatedly acquired, the harvest amount information for each acquisition is added, and the harvester is in the parallel running state. The point is that an association unit for performing an association process for associating the harvested product transported by the transport vehicle is provided.
本構成によれば、収穫機と運搬車両とが併走し、収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えながら収穫作業を行う場合に、関連付け部が関連付け処理を行うので、収穫機と運搬車両とが併走状態となって収穫作業が行われることで収穫量検知部にて検知される収穫量情報を、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることができる。これにより、収穫作業が行われることで収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報を、運搬車両の積載量として適切に対応付けることができ、収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報を適切に管理することができる。
本構成によれば、関連付け部は、収穫量情報を取得する毎にその収穫量情報を加算する状態で関連付けを行うので、収穫作業の途中における運搬車両の積載量も把握することができる。これにより、例えば、運搬車両が満杯状態となるタイミングを推定することができ、別の運搬車両を予め移動させておく等の対処を行うことができ、収穫作業を極力中断することなく、収穫作業の効率化を図ることができる。
According to this configuration, when the harvester and the transport vehicle run side by side and the harvesting work is performed while transferring the harvested product harvested by the harvester to the transport vehicle, the association unit performs the association process, so that the harvester The harvest amount information detected by the harvest amount detection unit can be associated with the load amount of the harvested material transported by the transport vehicle when the harvesting operation is performed with the transport vehicle running side by side. As a result, the harvest amount information of the harvested product harvested by the harvester by performing the harvesting work can be appropriately associated with the load capacity of the transport vehicle, and the harvested amount of the harvested product harvested by the harvester can be appropriately associated. Information can be managed appropriately.
According to this configuration, since the associating unit performs the association in a state where the harvest amount information is added each time the harvest amount information is acquired, it is possible to grasp the load capacity of the transport vehicle during the harvesting work. As a result, for example, the timing at which the transport vehicle becomes full can be estimated, and measures such as moving another transport vehicle in advance can be taken, and the harvesting work can be performed without interrupting the harvesting work as much as possible. It is possible to improve the efficiency of.
本発明の第2特徴構成は、前記収穫機にて作物を収穫している収穫状態を検知可能な収穫状態検知部を備え、前記関連付け部は、併走状態であることの判定に加えて、前記収穫状態検知部にて収穫状態を検知している場合に、前記関連付け処理を行うように構成されている点にある。 The second characteristic configuration of the present invention includes a harvest state detection unit capable of detecting the harvest state in which the crop is being harvested by the harvester, and the association unit is described in addition to determining that the crop is in a parallel running state. The point is that the association processing is performed when the harvest state is detected by the harvest state detection unit.
本構成によれば、関連付け部は、併走状態であることの判定に加えて、収穫状態検知部にて収穫状態を検知している場合に、関連付け処理を行うので、実際に収穫機にて作物を収穫していることを確認した上で、収穫量情報を運搬車両の積載量として関連付けることができる。例えば、併走状態であっても、収穫機にて作物を収穫していない場合もあり、このような場合を除外して関連付けを行うことができ、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報としてより一層正確に管理することができる。 According to this configuration, in addition to the determination of the parallel running state, the association unit performs the association process when the harvest state is detected by the harvest state detection unit, so that the crop is actually harvested by the harvester. After confirming that the harvest is being harvested, the yield information can be associated with the load capacity of the transport vehicle. For example, there are cases where crops are not harvested by the harvester even in the parallel running state, and the association can be made excluding such cases, and the load capacity of the harvested material transported by the transport vehicle. Can be managed more accurately as yield information.
本発明の第3特徴構成は、前記関連付け部にて関連付けられた前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量とその運転車両の満杯量とから、その運搬車両が満杯状態となる時間帯を推定し、その推定される時間帯、及び、満杯状態となる運搬車両の車両位置情報に基づいて、別の運搬車両を満杯状態となる運搬車両に対応する位置に移動させるように、別の運搬車両に対する指令を行う運行管理部が備えられている点にある。 The third characteristic configuration of the present invention is a time zone in which the transport vehicle is in a full state based on the load capacity of the harvested product transported by the transport vehicle associated with the association unit and the full amount of the driving vehicle. Is estimated, and based on the estimated time zone and the vehicle position information of the full carrier, another carrier is moved to the position corresponding to the full carrier. The point is that it is equipped with an operation management department that issues commands to transport vehicles .
本発明の第4特徴構成は、前記関連付け部にて関連付けられた前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記運搬車両にて収穫物を運搬する運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように前記運搬車両の運行を管理する運行管理部が備えられている点にある。 The fourth characteristic configuration of the present invention is based on the load capacity of the harvested product carried by the transport vehicle associated with the association unit and the vehicle position information acquired by the vehicle position information acquisition unit. The point is that an operation management unit that manages the operation of the transport vehicle is provided so that the amount of the harvested product transported to the transport destination for transporting the harvested product by the transport vehicle is leveled.
運搬車両にて収穫物を工場等の運搬先に運搬することで、工場等の運搬先に、運搬車両にて運搬される収穫物が集められ、その収穫物に対して各種の処理を行うことができる。しかしながら、運搬先に対して運搬される収穫物の運搬量がある時間帯に集中すると、運搬先では、受け入れる収穫物の量が過大になり過ぎて、収穫物を効率よく受け入れることができなくなり、処理効率の低下を招く等の問題が生じる。 By transporting the harvested product to a destination such as a factory by a transport vehicle, the harvested product transported by the transport vehicle is collected at the transport destination such as a factory, and various treatments are performed on the harvested product. Can be done. However, if the amount of harvested material transported to the destination is concentrated in a certain time zone, the amount of harvested material received at the destination becomes too large, and the harvested material cannot be received efficiently. Problems such as a decrease in processing efficiency occur.
そこで、本構成によれば、運行管理部は、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量と車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両の運行を管理している。例えば、ある時間帯における運搬先に対する運搬車両の到着台数が設定台数以上になる場合には、運行管理部が、運搬先に対して到着する運搬車両がその時間帯に集中しないように、いくつかの運搬車両に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように運行を管理することができる。また、ある時間帯における収穫物の運搬量が設定量以上になる場合にも、運行管理部が、運搬先に対して到着する運搬車両がその時間帯に集中しないように、いくつかの運搬車両に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように運行を管理することができる。このようにして、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されることで、上述の問題の発生を防止することができる。 Therefore, according to this configuration, the operation management unit determines the harvested material for the transportation destination based on the load capacity of the harvested material transported by the transportation vehicle and the vehicle position information acquired by the vehicle position information acquisition unit. The operation of transportation vehicles is managed so that the amount of transportation is leveled. For example, if the number of transport vehicles arriving at a destination in a certain time zone exceeds the set number, the operation management department will prevent the transport vehicles arriving at the destination from being concentrated in that time zone. The operation can be managed so as to delay the arrival at the destination or accelerate the arrival at the destination for the transport vehicle. In addition, even if the amount of harvested goods transported in a certain time zone exceeds the set amount, the operation management department will prevent the transport vehicles arriving at the destination from being concentrated in that time zone. The operation can be managed so as to delay the arrival at the destination or accelerate the arrival at the destination. In this way, by leveling the amount of the harvested product transported to the destination, it is possible to prevent the above-mentioned problems from occurring.
本発明に係る収穫量管理システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この収穫量管理システムは、図3に示すように、作物を収穫する収穫機1の収穫量情報を管理するものであり、収穫機1にて収穫された収穫物の収穫量情報を管理する管理装置40を備えている。管理装置40は、収穫機1にて収穫された収穫物の収穫量情報を収穫機1に関連付けて管理するだけでなく、その収穫機1から運搬車両50に収穫物が移し変えられた場合でも、その収穫量情報を移し変えられる運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることで、運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として管理するように構成されている。
An embodiment of the yield management system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 3, this harvest amount management system manages the harvest amount information of the
まず、図1及び図2に基づいて収穫機1について説明する。この実施形態では、収穫する作物をサトウキビとし、収穫機1をサトウキビ収穫機としている。収穫機1については、サトウキビ収穫機に限らず、他の作物を収穫する収穫機でもよく、各種の収穫機を適用することができる。
First, the
収穫機1は、走行装置2上に機体フレーム3が支持されており、その機体フレーム3の前後方向の中央部の上方側に、駆動源としてのエンジン29が備えられている。機体フレーム3の前部には、左右一対のクロップデバイダ4が昇降リンク機構5を介して昇降自在に備えられている。走行装置については、例えば、クローラ式の走行装置を適用しているが、ホイル式の走行装置を適用することもできる。
In the
クロップデバイダ4は、上方側ほど後方側に位置する後傾姿勢の分草フレーム6と、その分草フレーム6と略平行の後傾姿勢の左右一対のオーガ7とを備えている。オーガ7は、分草フレーム6に回転自在に支持されており、分草フレーム6の上部に配置された図外の油圧モータ等にて回転駆動されるように構成されている。収穫機1は、クロップデバイダ4により、サトウキビを引き起こしながら機内に引き込むようにしている。そして、左右一対のクロップデバイダ4の上部には、サイドカッター8が備えられ、クロップデバイダ4にて引き込むときに絡み合う稈の上部を切断できるようにしている。
The
昇降リンク機構5は、分草フレーム6と刈取部取付フレーム9との間を連結する左右一対の上リンク5aと、分草フレーム6と刈取部取付フレーム9との間を連結する左右一対の下リンク5bとを備え、昇降シリンダ5cを伸縮駆動することで、クロップデバイダ4を昇降させるように構成されている。
The elevating
クロップデバイダ4の後方側には、掻込ロータ10とベースカッター11と前搬送装置12とが前搬送フレーム13に支持されている。前搬送フレーム13は、左右一対備えられ、その後部が後搬送装置14を支持する支持フレーム(図示省略)に上下回動自在に枢支されている。前搬送フレーム13と機体フレーム3との間に図外の油圧シリンダが備えられ、その油圧シリンダを伸縮駆動することで、前搬送フレーム13を上下回動させて、掻込ロータ10とベースカッター11との高さを調整自在に構成されている。
On the rear side of the
掻込ロータ10は、詳細な図示は省略するが、左右の前搬送フレーム13の前部に配置されて左右方向に沿う軸心を有する回転軸と、その回転軸上に配置された羽根体とを備え、油圧モータ等により回転軸を回転駆動させるように構成されている。
Although detailed illustration is omitted, the scraping
ベースカッター11は、前搬送フレーム13の前部から下方側に延びる左右一対の支持筒11aと、その支持筒11aの下端部に固定された支持円板の外周に配置された複数の刈刃11bと、支持円板上に固定された棒状の螺旋11cとが備えられ、図外の油圧モータ等により刈刃11b及び螺旋11cを回転駆動させるように構成されている。
The
前搬送装置12は、左右方向に軸心を有する上下一対の送りローラ15が前後方向に複数組配置され、送りローラ15のローラ軸の両側は左右の搬送ケースに回動自在に支持されている。図示は省略するが、上側のローラ軸は、チェーンにより動力伝達可能に構成され、下側のローラ軸は、ギヤにより動力伝達可能に構成され、油圧モータ等により送りローラ15を回転駆動させるように構成されている。
In the
このようにして、掻込ロータ10の回転によりサトウキビの稈が掻き込まれて、株元がベースカッター11の刈刃11bの回転により切断されると同時に、螺旋11cの回転により稈の下端(根元)が跳ね上げられる。跳ね上げられたサトウキビは、その直後に配置された前搬送装置12に根元から引き込まれ、前搬送装置12の送りローラ15にて斜め後上方に搬送される。
In this way, the rotation of the scraping
前搬送装置12の後部は、後搬送装置14の前下部に配置されている。後搬送装置14は、下コンベヤ16(例えば、チェーン式コンベヤ)と上コンベヤ17(例えば、ローラ式コンベヤ)とを備えている。ベースカッター11にて切断された後のサトウキビは、前搬送装置12により後方側へ送られて、後搬送装置14に受け継がれて上コンベヤ17と下コンベヤ16とにより挟まれながら斜め後上方側に搬送される。
The rear portion of the
後搬送装置14の後部には、チョッピング装置18が配置されている。チョッピング装置18は、カッター19と跳ね出しローラ20とを備えている。カッター19は、詳細な図示を省略するが、左右方向に軸心を有する上下一対のカッター軸がカッターケースに回転自在に支持され、そのカッター軸上に180度位相をずらせてブレード刃が固定されている。この上下のブレード刃の刃先が接触するように回転させることで、サトウキビを上下のブレード刃の間を通過するときに細断するように構成されている。
A chopping
跳ね出しローラ20は、詳細な図示を省略するが、上下一対の左右方向に軸心を有する回転軸がカッターケースの左右側板に支持され、回転軸上に跳ね出し羽根が固定されている。上下の回転軸を互いに反対方向に回転させることで、細断されたサトウキビを後上方へ跳ね飛ばし、強制的に斜め上方へ送るように構成されている。ちなみに、カッター19及び跳ね出しローラ20は、図外の油圧モータ等により回転駆動される。
Although detailed illustration of the pop-out
チョッピング装置18の排出口の後部には拡散ケース21が連設され、その拡散ケース21の前下部に拡散ロータ(図示省略)が配置されている。拡散ロータは、左右方向に軸心を有する回転軸を備え、その回転軸上に放射状に複数のブラシが固定されている。拡散ロータを回転させることで、カッター19により細断され、跳ね出しローラ20により後上方に排出されたサトウキビの茎や葉は、回転するブラシにより上方へ跳ね上げられ拡散される。
A
風選装置22は、拡散ケース21の後上部に設けられたブロワケース23と、ブロワケース23内に収納されたブロワ24とを備えている。ブロワケース23は、下方側と上方側とが開口されており、下方側開口がチョッピング装置18に連通され、上方側開口が茎や葉等の排出口として構成されている。ブロワケース23は、上下方向の軸心を中心に回動可能となっており、その回動により排出方向を変更可能に構成されている。ブロワ24を回転駆動させることで、下方側から上方側への高速空気流を発生させて、サトウキビの葉等を上方側へ押し込んで側方又は後方に排出し、重い茎を下方の排出コンベヤ25の下部に設けられたホッパー26上に落下させるようにしている。
The
排出コンベヤ25は、下部が機体フレーム3の後部に設けられた旋回台27上に支持され、旋回台27に排出コンベヤ25が上下方向を軸心として左右回動可能に支持されている。排出コンベヤ25は、図外の油圧モータにより上下方向の軸心周りで左右回動させて、排出方向を変更可能に構成されている。
The lower portion of the
排出コンベヤ25の途中部には、収穫物(例えば、サトウキビ)の収穫量を検出する収穫量検知部28が備えられている。収穫量検知部28については、詳細な図示は省略するが、複数のレーザー測距センサを備え、これら複数のレーザー測距センサの検出情報から排出コンベヤ25にて搬送される収穫物の断面積を求め、その求めた断面積と排出コンベヤ25の搬送速度及び搬送時間とから排出コンベヤ25にて搬送される収穫物の体積を求めて、収穫物の収穫量を検出している。ちなみに、収穫量検知部28については、複数のレーザー測距センサを備えたものに限らず、収穫物の収穫量を検出できるものであれば、各種の構成を適用することができる。
A harvest
収穫機1にてサトウキビを収穫する場合には、図2に示すように、収穫機1と運搬車両50とが併走して、図2中点線にて示すように、収穫機1の排出コンベヤ25の排出部を運搬車両50の荷台50Aに向くように油圧モータ等を作動させて排出方向を変更するようにしている。これにより、収穫機1と運搬車両50とが併走して、収穫機1にて収穫されたサトウキビを排出コンベヤ25にて運搬車両50に移し変えながら、サトウキビの収穫作業が行われている。収穫機1は、排出コンベヤ25の排出方向を調整することで、併走状態となる運搬車両50に対して、収穫された収穫物を移し変え可能に構成されている。
When sugarcane is harvested by the
次に、図3に基づいて、収穫機1の収穫量情報を管理するに当たり、収穫機1、管理装置40、及び、運搬車両50に備えられる構成について説明する。
Next, in managing the harvest amount information of the
収穫機1には、上述の如く、収穫量検知部28が備えられているとともに、収穫機1にて作物を収穫している収穫状態を検知する収穫状態検知部31、収穫機1の位置情報を取得する位置情報取得部32、収穫機側通信部33が備えられている。
As described above, the
収穫状態検知部31は、例えば、収穫クラッチがON状態であると、収穫状態を検知するように構成されている。収穫クラッチは、収穫機1において、収穫部(例えば、走行装置2、クロップデバイダ4、ベースカッター11、前搬送装置12、後搬送装置14等)に対してエンジン29(駆動源)からの駆動力の伝達をON状態とOFF状態とに切替自在なクラッチにて構成されている。この収穫クラッチをON状態とすることで、収穫部が作動状態となり、収穫部にて作物を収穫できることになる。
The harvest
また、収穫状態検知部31は、例えば、収穫量検知部28にて検知する収穫物の収穫量が増大していることを検出することで、収穫状態を検知するように構成することもできる。このように、収穫状態検知部31は、収穫部にて作物を収穫している収穫状態を検知できるものであればよく、各種の収穫状態検知部を適用することができる。
Further, the harvest
位置情報取得部32は、収穫機1に備えられた測位アンテナ(図示省略)にて受信する測位衛星からの信号に基づいて、収穫機1の位置情報を取得するように構成されている。ここで、収穫機1の位置情報の取得方法については、例えば、測位衛星からの信号から位置情報を取得する単独測位を適用することができる。この単独測位に限らず、測位衛星からの信号に加えて、予め定められた基準点に配置される基準局における情報をも加味して、収穫機1の位置情報を取得するDGPS(ディファレンシャルGPS測位)、RTK測位(リアルタイムキネマティック測位)等も適用可能であり、各種の測位方法にて収穫機1の位置情報を取得可能である。
The position
運搬車両50にも、収穫機1と同様に、運搬車両50の位置情報を取得する位置情報取得部51、車両側通信部52が備えられている。この位置情報取得部51は、収穫機1の位置情報取得部32と同様に、運搬車両50に備えられた測位アンテナ(図示省略)にて受信する測位衛星からの信号に基づいて、運搬車両50の位置情報を取得するように構成されている。
Similar to the
管理装置40は、例えば、データベースを有する管理サーバ等から構成され、関連付け部41、記憶部42、管理側通信部44等が備えられている。関連付け部41は、収穫機1にて収穫された収穫物の収穫量情報を収穫機1に関連付けて管理するだけでなく、その収穫機1から運搬車両50に収穫物が移し変えられた場合でも、その収穫量情報を移し変えられる運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付けて管理している。記憶部42は、関連付け部41にて関連付けられる情報等、各種の情報を記憶可能に構成されている。
The
収穫機1と管理装置40とは、収穫機側通信部33及び管理側通信部44等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。そして、運搬車両50と管理装置40とは、車両側通信部52及び管理側通信部44等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。
The
これらの通信を行うことで、管理装置40は、位置情報取得部32にて取得する収穫機位置情報、収穫量検知部28にて検知する収穫量情報、及び、収穫機1の収穫状態検知部31にて検知する収穫状態であることを、収穫機1から取得するように構成されている。また、管理装置40は、位置情報取得部51にて取得する運搬車両位置情報を運搬車両50から取得するように構成されている。
By performing these communications, the
管理装置40は、収穫機位置情報、及び、収穫量情報をリアルタイムで取得しているので、関連付け部41は、収穫機1の収穫量がどのぐらいかを把握できるように、取得する収穫量情報を収穫機1に関連付けて管理しており、その管理している情報を記憶部42に記憶している。そして、複数の収穫機1が存在する場合には、管理装置40の関連付け部41が、複数の収穫機1の夫々に対して収穫量情報を関連付けて管理しており、複数の収穫機1が存在しても、複数の収穫機1の夫々について収穫量がどれくらいかを把握できるようにしている。
Since the
ここで、圃場において作物を収穫する収穫作業を行う場合には、図2に示すように、収穫機1と運搬車両50とが併走して、図2中点線で示すように、収穫機1にて収穫されたサトウキビを排出コンベヤ25にて運搬車両50に移し変えながら、サトウキビの収穫作業が行われている。よって、収穫量情報を収穫機1に関連付けて管理していても、その収穫機1の収穫物が運搬車両50に移し変えられると、収穫量情報を管理できなくなる。
Here, when performing a harvesting operation for harvesting crops in the field, the
そこで、関連付け部41は、収穫機1から運搬車両50に収穫物が移し変えられた場合に、その収穫機1にて収穫された収穫物の収穫量情報を、移し変えられる運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行うように構成されている。
Therefore, when the harvested product is transferred from the
この関連付け処理では、関連付け部41が、収穫機1の位置情報取得部32(収穫機位置情報取得部に相当する)にて取得される収穫機位置情報と運搬車両50の位置情報取得部51(車両位置情報取得部に相当する)にて取得される車両位置情報とに基づいて、収穫機1と運搬車両50とが併走状態であると判定すると、その併走状態において収穫量検知部28にて検知される収穫量情報を、併走状態である運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付けている。
In this association process, the
関連付け部41は、収穫機1の位置情報取得部32にて取得される収穫機位置情報と、運搬車両50の位置情報取得部51にて取得される車両位置情報と、収穫量検知部28にて検知される収穫量情報との夫々をリアルタイムにて繰り返し取得している。
The
そこで、関連付け部41は、例えば、リアルタイムで繰り返し取得される収穫位置情報から収穫機1の移動軌跡を求めておき、リアルタイムで繰り返し取得される車両位置情報から運搬車両50の移動軌跡を求めておき、その求めた収穫機1の移動軌跡と運搬車両50の移動軌跡とを比較することで、収穫機1と運搬車両50とが併走状態であるか否かを判定している。
Therefore, for example, the
収穫機1と運搬車両50とが併走状態であるか否かの判定については、例えば、収穫位置情報及び車両位置情報の両方が時間経過に伴って変化しており、収穫位置情報と車両位置情報との間の距離が一定又は略一定である状態が設定時間継続していると、併走状態であると判定することもできる。また、収穫位置情報及び車両位置情報に基づいて、併走状態であるか否かをどのように判定するかの判定条件については適宜変更が可能である。
Regarding the determination of whether or not the
関連付け部41は、関連付け処理において、併走状態であることを判定している間、収穫量検知部28にて検知される収穫量情報をリアルタイムで繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算する状態で併走状態である運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量に関連付けている。収穫機1と運搬車両50とが併走状態となっている間、収穫機1にて収穫される収穫物の運搬車両50への移し変えが継続されるので、収穫量情報を取得する毎にその収穫量情報を加算する状態で、収穫量情報を運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量に関連付けており、運搬車両50における収穫物の積載量をその増加量も含めて収穫量情報としてリアルタイムで管理している。
The
このとき、関連付け部41は、併走状態であると判定されなくなると、併走状態が解除されて収穫作業が終了したとして、関連付け処理による収穫量情報の関連付けを停止している。また、関連付け部41は、併走状態であっても、収穫状態検知部31にて収穫状態が検知されなくなると、収穫作業が終了したとして、関連付け処理による収穫量情報の関連付けを停止することもできる。
At this time, when the
収穫作業を行うことで、既にいくらかの収穫物が移し変えられている運搬車両50に対して、新たに収穫物を移し変える場合には、その既に移し変えられた収穫量情報が積載量として関連付けられているので、関連付け部41は、新たに移し変える収穫物情報を、既に関連付けられた積載量に加算する状態で運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付けしている。
When a new harvest is transferred to the
ここで、関連付け部41は、関連付け処理を行うことで、収穫量情報を運搬車両50における収穫物の積載量として関連付けるだけでなく、その関連付ける収穫量情報がどの圃場で収穫されたものであるかを示す収穫位置情報を運搬車両50に関連付けることができる。関連付け部41は、複数の圃場等が含まれている地図情報と、収穫機1の位置情報取得部32にて取得される収穫機位置情報とから、収穫機1がどの圃場にて収穫作業をしているかを示す収穫位置情報を取得している。そこで、関連付け部41は、関連付け処理において、収穫量情報を運搬車両50における収穫物の積載量として関連付ける際に、収穫機1から収穫物を移し変えた運搬車両50(例えば、運搬車両50を識別するためのID情報)に対して収穫位置情報を関連付けている。これにより、運搬車両50が運搬している収穫物はどの圃場にて収穫されたものであるかが分かるようにしている。
Here, the
図4に基づいて、関連付け部41にて関連付け処理を実行するときの条件について説明する。
関連付け部41は、リアルタイムで、収穫機1の位置情報取得部32にて取得される収穫機位置情報と運搬車両50の位置情報取得部51にて取得される車両位置情報とを取得しており、収穫機位置情報と車両位置情報とに基づいて、収穫機1と運搬車両50とが併走状態であるか否かを判定している(ステップ#1)。
Based on FIG. 4, the conditions for executing the association process in the
The
関連付け部41は、併走状態であると判定すると、収穫状態検知部31にて収穫状態を検知しているか否かを判定している(ステップ#2)。関連付け部41は、収穫状態検知部31にて収穫状態を検知していると、上述の関連付け処理を行う(ステップ#3)。このように、関連付け部41は、併走状態であることの判定に加えて、収穫状態検知部31にて収穫状態を検知している場合に、関連付け処理を行う。
When the
収穫機1にて収穫された収穫物が移し変えられた運搬車両50は、収穫物に対して各種の処理が行われる工場等の運搬先に収穫物を運搬することになる。そして、例えば、複数の圃場にて収穫作業を行う場合には、複数の圃場の夫々において収穫機1にて収穫された収穫物が運搬車両50に移し変えられ、運搬車両50により工場等の運搬先に集められている。
The
複数の圃場にて収穫作業を行う場合には、複数の運搬車両50の夫々にて収穫物を運搬することになるが、この場合においても、関連付け部41は、収穫機1と運搬車両50とが併走状態となる毎に関連付け処理を行っている。これにより、図5に示すように、管理装置40では、複数の運搬車両50の夫々にて運搬される収穫物の積載量(図中では収穫量Q1〜Q4)、及び、複数の運搬車両50の夫々における車両位置情報(図中では車両位置P1〜P4)を管理している。
When the harvesting work is performed in a plurality of fields, the harvested material is transported by each of the plurality of
図5では、例えば、圃場H1〜H3の夫々において収穫作業中であり、収穫機1a〜1cと運搬車両50a〜50cとが併走状態となっている。これにより、関連付け部41は、収穫機1a〜1cと運搬車両50a〜50cとに対して関連付け処理を行っている。収穫機1aの収穫量情報が運搬車両50aにて運搬される収穫物の積載量(収穫量Q1)として関連付けられ、収穫機1bの収穫量情報が運搬車両50bにて運搬される収穫物の積載量(収穫量Q2)として関連付けられ、収穫機1cの収穫量情報が運搬車両50cにて運搬される収穫物の積載量(収穫量Q3)として関連付けられている。運搬車両50dは、収穫作業が終了して工場等の運搬先に向かっている途中の状態を示している。よって、運搬車両50dに対しても、運搬車両50dにて運搬される収穫物の積載量(収穫量Q4)が関連付けられている。
In FIG. 5, for example, harvesting work is being performed in each of the fields H1 to H3, and the
運搬車両50eは、収穫作業が行われる圃場に向かっている途中の状態を示している。運搬車両50の積載量については、収穫作業が行われる前はゼロとなっているので、運搬車両50eにて運搬される収穫物の積載量がゼロであり、図中では運搬される収穫物の積載量(収穫量)を省略しており、その運搬車両50eの車両位置情報についても省略している。ちなみに、運搬車両50にて工場等の運搬先に収穫物が運搬されると、運搬車両50の積載量がリセットされてゼロとなる。
The
このようにして、管理装置40では、複数の運搬車両50a〜50eの夫々について、その車両位置情報(車両位置P1〜P4)、及び、運搬される収穫物の積載量(収穫量Q1〜Q4)を管理しているので、図3に示すように、管理装置40には、これらの管理情報に基づいて、運搬車両50の運行を管理する運行管理部43が備えられている。
In this way, in the
運行管理部43は、図5に示すように、関連付け部41にて関連付けられた運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量(例えば、図5中、収穫量Q1〜Q4)と位置情報取得部51にて取得される車両位置情報(例えば、図5中、車両位置P1〜P4)とに基づいて、工場等の運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両50の運行を管理している。
As shown in FIG. 5, the
運行管理部43は、収穫作業が終了して工場等の運搬先に向かう運搬車両50について、その運搬車両50の車両位置情報(例えば、図5中、車両位置P4)から運搬先までの移動距離を求めて、運搬先への到着時間帯を推定することができる。また、運行管理部43は、関連付け部41にて関連付けられた運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量(例えば、図5中、収穫量Q4)を管理している。そこで、運行管理部43は、単位時間当たりに、運搬先に到着する運搬車両50の台数や運搬先に運搬される収穫物の運搬量を求めることができ、その単位時間当たりの運搬車両50の台数や運搬量に基づいて、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両50の運行を管理している。
The
例えば、ある時間帯における単位時間当たりの運搬車両50の台数が設定台数以上になると、運行管理部43は、運搬先に対して到着する運搬車両50がその時間帯に集中しないように、選択された特定の運搬車両50に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように指令することで、運搬先に対する収穫物の運搬量の平準化を図ることができる。また、例えば、ある時間帯における単位時間当たりの運搬量が設定量以上になると、運行管理部43は、運搬先に対して到着する運搬車両50がその時間帯に集中しないように、選択された特定の運搬車両50に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように指令することで、運搬先に対する収穫物の運搬量の平準化を図ることができる。ここで、特定の運搬車両50の選択については、例えば、運搬先までの移動距離が設定距離以上の運搬車両50を特定の運搬車両50として選択することができるが、どのような条件に基づいて選択するかは適宜変更が可能である。
For example, when the number of
また、運行管理部43は、例えば、運搬車両50の満杯量を把握しており、その満杯量と収穫作業中の運搬車両50における収穫物の積載量(例えば、図5中、収穫量Q1〜Q3)との差等から、運搬車両50が満杯状態となる時間帯を推定することができる。これにより、運行管理部43は、収穫作業が終了した運搬車両50だけでなく、収穫作業中の運搬車両50についても、その推定される満杯状態となる時間帯、及び、満杯状態となる運搬車両50の車両位置情報に基づいて、運搬先への到着時間帯を推定することができる。よって、運行管理部43は、収穫作業が終了した運搬車両50だけでなく、収穫作業中の運搬車両50も含めて、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両50の運行を管理することができる。
Further, the
ここで、特定の運搬車両50の運搬先への到着を遅らせる場合には、例えば、収穫機1が存在する他の圃場に移動させて、その他の圃場において収穫作業を行うことで、運搬先への到着を遅らせることもできる。
Here, when delaying the arrival of the
上述の如く、運行管理部43は、運搬車両50が満杯状態となる時間帯を推定することができるので、その推定される時間帯、及び、満杯状態となる運搬車両50の車両位置情報に基づいて、その推定される時間帯に合わせて別の運搬車両50を満杯状態となる運搬車両50が位置する圃場に移動するように、別の運搬車両50に対して指令することができる。これにより、圃場にて収穫作業をしている途中に、運搬車両50が満杯状態となっても、予め別の運搬車両50をその圃場に移動させておくことができるので、直ぐに別の運搬車両50に収穫物を移し変える状態で収穫作業を継続することができ、収穫作業の中断時間の短縮化を図り、収穫作業の効率化を図ることができる。
As described above, the
また、上述の如く、関連付け部41は、関連付け処理を行うことで、収穫量情報を運搬車両50における収穫物の積載量として関連付けるだけでなく、収穫位置情報を運搬車両50に関連付けている。よって、管理装置40は、複数の運搬車両50の夫々について、運搬している収穫物がどの圃場にて収穫されたものであるかを示す収穫位置情報を管理することができる。例えば、収穫物の品質等の収穫物の状態は圃場によって異なる場合がある。このような場合に、管理装置40が、複数の運搬車両50の夫々について収穫位置情報を管理することで、工場等の運搬先では、処理対象の収穫物がどの圃場にて収穫されたものであるかを把握した上で、処理対象の収穫物に対して各種の処理を行うことができることになり、処理の効率化を図ることができるとともに、収穫物の品質等の収穫物の状態に対応した適切な処理を行うことができる。
Further, as described above, the
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、関連付け部41が、関連付け処理において、併走状態であることを判定している間、収穫量検知部28にて検知される収穫量情報を繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算する状態で併走状態である運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量に関連付けているが、関連付け処理において、収穫量情報をどのようにして運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量に関連付けるかは適宜変更が可能である。
[Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, while the
例えば、併走状態となった時点を収穫作業の開始時点とし、併走状態が解除された時点を収穫作業の終了時点として、収穫作業の終了時点において、収穫作業の開始時点から収穫作業の終了時点までの収穫量情報の合計値を、運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることができる。
For example, the time when the parallel running state is reached is the start time of the harvesting work, the time when the parallel running state is released is the end time of the harvesting work, and at the end of the harvesting work, from the start time of the harvesting work to the end time of the harvesting work. The total value of the harvest amount information can be associated with the load amount of the harvested material transported by the
また、併走状態となったのち、併走状態が解除される前に、例えば、収穫クラッチがOFF状態とされて、収穫状態検知部31にて収穫状態が検知されなくなる場合には、併走状態となった時点を収穫作業の開始時点とし、収穫状態検知部31にて収穫状態が検知されなくなった時点を収穫作業の終了時点とし、収穫作業の終了時点において、収穫作業の開始時点から収穫作業の終了時点までの収穫量情報の合計値を、運搬車両50にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることができる。
Further, after the parallel running state is reached and before the parallel running state is released, for example, when the harvest clutch is turned off and the harvesting
(2)上記実施形態では、関連付け部41が、併走状態であることの判定に加えて、収穫状態検知部31にて収穫状態を検知している場合に、関連付け処理を行っているが、関連付け部41は、収穫状態検知部31にて収穫状態を検知しているか否かにかかわらず、併走状態であることを判定すると、関連付け処理を行うこともできる。
(2) In the above embodiment, in addition to the determination that the
1 収穫機
28 収穫量検知部
31 収穫状態検知部
32 位置情報取得部(収穫機位置情報取得部)
41 関連付け部
43 運行管理部
50 運搬車両
51 位置情報取得部(車両位置情報取得部)
1
41
Claims (4)
前記収穫機の位置情報を取得可能な収穫機位置情報取得部と、
前記収穫機にて収穫される収穫物の収穫量を検知可能な収穫量検知部と、
前記運搬車両の位置情報を取得可能な車両位置情報取得部と、
前記収穫機位置情報取得部にて取得される収穫機位置情報と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記収穫機と前記運搬車両とが併走状態であると判定すると、併走状態を維持する期間において、前記収穫量検知部にて順次検知される収穫量情報を繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算して、前記収穫機と併走状態にある前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行う関連付け部とが備えられている収穫量管理システム。 A harvester for harvesting crops and a transport vehicle are running side by side, and the harvested product harvested by the harvester is transferred to the transport vehicle and is freely configured.
The harvester position information acquisition unit that can acquire the position information of the harvester, and
A harvest amount detection unit that can detect the yield amount of the harvested product harvested by the harvester, and
A vehicle position information acquisition unit capable of acquiring the position information of the transport vehicle, and
Based on the harvester position information acquired by the harvester position information acquisition unit and the vehicle position information acquired by the vehicle position information acquisition unit, the harvester and the transport vehicle are in a parallel running state. When it is determined, during the period of maintaining the parallel running state, the harvest amount information sequentially detected by the harvest amount detection unit is repeatedly acquired, the harvest amount information for each acquisition is added, and the harvester is in the parallel running state. A harvest amount management system provided with an association unit that performs an association process of associating the harvested material to be transported by the transport vehicle .
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