JP6767564B2 - 乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラム - Google Patents

乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラムに関する。
従来、現在のシートの状態および車両の衝突の発生の検知結果に基づいて、複数種類の乗員保護装置のうち、乗員を保護するために必要な乗員保護装置を作動させ、乗員を保護するために不要な乗員保護装置の作動を禁止するような複数種類の乗員保護装置を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１６−１７５５１３号公報
しかしながら、乗員保護装置をシートの状態に応じてより適切に作動させることが望まれている。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員保護装置を適切に作動させることができる乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
請求項１記載の発明は、車両（Ｍ）内の第１シート（２０）および第２シート（４０）の向きを検知するシート状態検知部（８４）と、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１シートの幅方向に関する第１側において展開する第１袋体、および前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において、前記第２シートの幅方向に関する前記第１側に対角する第２側において展開する第２袋体のうち少なくとも一方を展開させる乗員保護制御部（８６）とを備え、前記第１袋体の展開により前記第１シートに着座した第１乗員を前記第２側へ押し、または前記第２袋体の展開により前記第２シートに着座した第２乗員を前記第１側へ押す乗員保護制御装置（８０）である。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の乗員保護制御装置であって、前記第１袋体（３１Ｒ）は、前記第１シートに設けられ、前記第２袋体（５１Ｒ）は、前記第２シートに設けられるものである。
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の乗員保護制御装置であって、前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記車両が衝撃を受けたことを検知または受けることが予測された場合、前記衝撃が検知または予測された側のうち衝撃を受けた方向に近い側の袋体を展開させるものである。
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置であって、前記第２シートのシートベルトは、前記第１シートのシートベルト（２８）が拘束する第１乗員の肩と同じ側の肩を拘束し、前記第１側（Ｓ１）は、シートベルトによって前記第１乗員の肩が拘束されていない側であり、前記第２側（Ｓ２）は、シートベルト（４８）によって前記第２乗員の肩が拘束されていない側であるものである。
請求項５記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置であって、前記乗員保護制御部は、前記第１側であって前記第１シートの幅の外側に前記第１袋体を展開させ、前記第２側であって前記第２シートの幅の外側に前記第２袋体を展開させるものである。
請求項６記載の発明は、請求項５記載の乗員保護制御装置であって、前記乗員保護制御部は、前記第２袋体が展開されたことにより前記第２乗員の上半身が移動すると推定される領域を含む位置に前記第１袋体を展開させ、前記第１袋体が展開されたことにより前記第１乗員の上半身が移動すると推定される領域を含む位置に前記第２袋体を展開させるものである。
請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置であって、前記第１シートは、前記幅方向に関して前記第１側とは反対側の第３側（Ｓ３）において展開する第３袋体（３１Ｌ）を、更に含み、前記第２シートは、前記幅方向に関して前記第２側とは反対側であり、且つ前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において前記第３側に対角する第４側（Ｓ４）において展開する第４袋体（５１Ｌ）を、更に含み、前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記衝撃が検知または予測された側のうち衝撃を受けた方向に近い側の袋体および前記衝撃を受けた方向に近い側に対角する側において展開する袋体を展開させるものである。
請求項８記載の発明は、請求項１から７のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置であって、前記第２シートは、前記幅方向に関して前記第２側とは反対側であり、且つ前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において前記幅方向に関して前記第１側とは反対側の第３側に対角する第４側において展開する第４袋体を、更に含み、前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知されていない場合において、前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１袋体および前記第４袋体を展開させるものである。
請求項９記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置であって、前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知されていない場合において、前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合に比して、前記第１袋体を展開させる展開領域を狭くするものである。
請求項１０記載の発明は、車載コンピュータが、車両内の第１シートおよび第２シートの向きを検知し、前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１シートの幅方向に関する第１側において展開する第１袋体、および前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において、前記第２シートの幅方向に関する前記第１側に対角する第２側において展開する第２袋体のうち少なくとも一方を展開させ、前記第１シートに着座した第１乗員を前記第１袋体の展開により前記第２側へ押し、または前記第２シートに着座した第２乗員を前記第２袋体の展開により前記第１側へ押す乗員保護制御方法である。
請求項１１記載の発明は、車載コンピュータに、車両内の第１シートおよび第２シートの向きを検知する手順と、前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１シートの幅方向に関する第１側において展開する第１袋体、および前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において、前記第２シートの幅方向に関する前記第１側に対角する第２側において展開する第２袋体のうち少なくとも一方を展開する手順と、前記第１シートに着座した第１乗員を前記第１袋体の展開により前記第２側へ押し、または前記第２シートに着座した第２乗員を前記第２袋体の展開により前記第１側へ押す手順とを実行させるためのプログラムである。
請求項１−３、１０、または１１に記載の発明によれば、乗員保護装置を適切に作動させることができる。
請求項４記載の発明によれば、シートベルトによって前記第１乗員の肩が拘束されていない側の袋体が展開されることにより、乗員が押されシートから乗員の上半身が移動するような力が加わっても、シートベルトによって乗員の上半身がシートから離れることを抑制することができる。
請求項５、または６記載の発明によれば、仮に袋体が展開されることにより、乗員の上半身がシートから移動した場合であっても、移動した乗員が着座していたシートに対面するシートに設けられた袋体が、袋体の展開により押され移動した乗員の上半身を受け止めるため、乗員をより確実に保護することができる。
請求項７記載の発明によれば、衝撃が検知または予測された側のうち衝撃を受けた方向に近い側の袋体および衝撃を受けた方向に近い側に対角する側において展開する袋体を展開させることができる。
請求項８記載の発明によれば、第１シートと第２シートとが対面した状態でない場合、車両の外側に面している側の袋体が展開されることにより、車両の外側から得られる衝撃から乗員を保護することができる。
請求項９記載の発明によれば、第１シートと第２シートとが対面した状態でない場合に、第１シートと第２シートとが対面した状態である場合に比して、第１袋体を展開させる展開領域を狭くすることにより、袋体を迅速に展開させることができる。また、不要な領域への袋体の展開を抑制することができる。
乗員保護制御装置が搭載される車両Ｍに設けられた第１シート２０および第２シート４０の一例を示す図である。 第１シート２０および第２シート４０が向き合うように回転した様子を示す図である。 車両Ｍに設けられた加速度センサ７２の一例を示す図である。 乗員保護制御装置８０を中心とした機能構成を示す図である。 乗員保護制御装置８０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 サイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒ、および５０Ｌの袋体５１Ｌが展開された様子を示す図である。 乗員同士が接触しないように袋体が展開された様子を示す図である。 袋体３１Ｒおよび袋体５１Ｒに加え、フロントエアバック９０および助手席側エアバック９２が展開された様子を示す図である。 第２の実施形態の車室内の一例を示す図である。 第１シート２０と第３シート１２０とが対面した状態でサイドエアバックＳＡの袋体が展開された場面の一例を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の乗員保護制御装置、乗員制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下、必要に応じてＸＹＺ座標を用いて説明する。プラスＸ方向は、車両Ｍの進行方向であり、プラスＹ方向は、進行方向に対して略直角に交わり、且つ車両Ｍの進行方向に対して左側の方向である。プラスＺ方向は、ＸＹ方向に交差する方向であり、略鉛直方向とは反対方向である。
また、本実施形態の乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラムは、例えば、自動運転車両に適用される。また、乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラムは、これに限らず、手動運転車両においても適用されてもよい。この場合、乗員保護制御装置、乗員保護制御方法、およびプログラムは、例えば、後部座席に設けられたサイドエアバックを制御する。
＜第１の実施形態＞
図１は、乗員保護制御装置が搭載される車両Ｍに設けられた第１シート２０および第２シート４０の一例を示す図である。なお、図１では第１シート２０および第２シート４０以外のシートの図示は省略する。第１シート２０は、ステアリングホイール１０が設けられた運転席側のシートである。第１シート２０は、座部（シートクッション）２２と、背もたれ部（シートバック）２４とを備える。座部２２には、着座センサ２３が設けられている。着座センサ２３は、例えば、座部２２の内部に敷設された圧力センサであり、圧力変化を示す情報を、後述する乗員保護制御装置８０に出力する。
座部２２の車両Ｍの床側には、座部２２を床面に対して回転させる回転支持部２６の一端が取り付けられている。回転支持部２６の他端は、車両Ｍの床面に取り付けられている。座部２２は、回転支持部２６を介して床面に取り付けられている。回転支持部２６は、床面側の部材である床側支持部と、座部２２側の部材である座部側支持部とが回転自在に構成された部材である。
また、回転支持部２６には、シート角センサ２７が設けられている。シート角センサ２７は、床側支持部に対する座部側支持部の回転角を検知し、検知結果を乗員保護制御装置８０に出力する。第１シート２０が正面を向いている場合（基準位置である場合）、シート角センサ２７の検知結果はゼロ度となる。シート角センサ２７は、第１シート２０の方向が、基準方向に対して時計回りに傾いている場合、プラスの値を出力し、基準方向に対して反時計回りに傾いている場合、マイナスの値を出力するものとする。
また、第１シート２０には、シートベルト２８が設けられている。シートベルト２８は、リトラクタや、ウエイビング、バックル等を含む。リトラクタは、背もたれ部２４の上部であって、第１シート２０の幅方向のプラスＹ側に設けられている。ウエイビングは、リトラクタにより巻き取られる帯である。ウエイビングは、所定以上の速度で引き出されると、リトラクタによって引き出しが制止される。バックルは、座部２２の幅方向のマイナスＹ側に設けられており、タングが着脱される部材である。タングは、ウエイビングの長手方向に移動可能であり、バックルに対して着脱可能な部材である。乗員が、第１シート２０に着座し、シートベルト２８を利用する際、リトラクタからウエイビングが乗員によって引き出され、ウエイビングは乗員の左肩、および左右の腰骨を中心に拘束するように配置した状態で、タングをバックルに結合させる。これにより、リトラクタにより引き出しが制止された状態で、乗員はシートベルト２８により拘束される。
また、リトラクタには、プリテンショナ２９が設けられている。プリテンショナ２９は、所定の制御条件を満たした場合に、ウエイビングをリトラクタに巻き取らせ、乗員とウエイビングとの間に生じているたるみを取り除く。これにより、例えば、車両が衝撃等を受けた場合に、乗員がシートから移動することを抑制する。
背もたれ部２４の幅方向（マイナスＹ方向）にはサイドエアバック３０Ｒが格納され、背もたれ部２４の幅方向（プラスＹ方向）にはサイドエアバック３０Ｌが格納されている。以下、サイドエアバック３０Ｒおよび３０Ｌを区別しない場合は、「サイドエアバック３０」と称する。
サイドエアバック３０は、後述する乗員保護制御装置８０により制御される。サイドエアバック３０は、例えば、インフレ―タや袋体３１Ｒおよび３１Ｌを含む。袋体３１Ｒは、例えば、背もたれ部２４の第１シート２０の幅方向に関して一方の側（マイナスＹ側）に格納され、袋体３１Ｌは、例えば、背もたれ部２４の第１シート２０の幅方向に関して他方の側（プラスＹ側）に格納されている。袋体３１は、第１シート２０に着座した乗員の上半身を第１シート２０の対角する側に押すように展開される。サイドエアバック３０は、乗員保護制御装置８０から袋体３１を展開させることを示す指示を取得すると、インフレ―タを作動させて発生させたガスを袋体に送り出す。これにより、袋体３１が所定の領域に展開することにより、乗員を保護する。
第２シート４０は、座部４２と、背もたれ部４４とを備える。座部４２の車両Ｍの床側には、座部４２を床面に対して回転させる回転支持部４６の一端が取り付けられている。座部４２には、着座センサ４３が設けられている。着座センサ４３は、着座センサ２３と同様の機能構成である。回転支持部４６の他端は、車両Ｍの床面に取り付けられている。座部４２は、回転支持部４６を介して床面に取り付けられている。座部４２、背もたれ部４４、および回転支持部４６は、第１シート２０における同様の名称の機能構成と同様の機能構成である。また、回転支持部４６には、シート角センサ２７と同様の機能構成であるシート角センサ４７が設けられている。
また、第２シート４０には、シートベルト４８およびプリテンショナ４９が設けられている。シートベルト４８は、第１シート２０のシートベルト２８と同様の機能構成である。
背もたれ部４４の幅方向（マイナスＹ方向）には袋体５１Ｒを含むサイドエアバック５０Ｒが格納され、背もたれ部２４の幅方向（プラスＹ方向）には袋体５１Ｌを含むサイドエアバック５０Ｌが格納されている。以下、サイドエアバック５０Ｒおよび５０Ｌを区別しない場合は、「サイドエアバック５０」と称する。サイドエアバック５０の機能構成は、サイドエアバック３０と同様の機能構成である。また、サイドエアバック３０と、サイドエアバック５０とを区別しない場合は、単に「サイドエアバックＳＡ（乗員保護装置の一例）」と称する。
また、車両Ｍには、車室内を撮像する車室内カメラ６０を備える。車室内カメラ６０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ６０は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。車室内カメラ６０は、例えば、周期的に車室内を繰り返し撮像する。車室内カメラ６０は、ステレオカメラであってもよい。
図２は、第１シート２０および第２シート４０が向き合うように回転した様子を示す図である。なお、図示する例では、第１シート２０が、基準位置からマイナス９０度回転し、第１シート２０がプラスＹ方向を向き、第２シート４０が基準位置からプラス９０度回転し、第２シート４０がマイナスＹ方向を向いている。すなわち、第１シート２０と第２シート４０とが対面している状態である。なお、「対面している」とは、第１シート２０の正面と第２シート４０の正面とが正対している状態に限らず、第１シート２０の正面と第２シート４０の正面とが所定の角度範囲内で向き合っている状態も含む。例えば、第１シート２０の正面がマイナス７０〜１１０度程度度回転しており、且つ、第２シート４０の正面がプラス７０〜１１０度回転している場合も、対面している場合に含まれる。このように、自動運転中において、図示するように第１シート２０と第２シートが対面することにより、車内における乗員の快適性が向上する。
以下、袋体３１Ｒ（第１袋体）が展開する側を、第１シート２０の幅方向に関する「第１側（図中、Ｓ１）」と称し、袋体５１Ｒ（第２袋体）が展開する側を、「第２側（図中、Ｓ２）」と称する場合がある。第２側は、第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態において、第２シート４０の幅方向に関する第１側に対角する側である。また、袋体３１Ｌ（第３袋体）が展開する第１シート２０の幅方向に関して第１側とは反対側を「第３側（図中、Ｓ３）」と称し、袋体５１Ｌ（第４袋体）が展開する側を、「第４側（図中、Ｓ４）」と称する場合がある。第４側は、第２シート４０の幅方向に関して第２側とは反対側であり、且つ第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態において第１シート２０の幅方向に関して第１側とは反対側の第３側に対角する側である。
車両Ｍは、更に加速度センサ７２Ｆ、７２Ｂ、７２Ｒ、７２Ｌ、および７２Ｃを備える。加速度センサ７２Ｆ、７２Ｂ、７２Ｒ、７２Ｌ、および７２Ｃを、特に区別しない場合は、単に「加速度センサ７２」と称する。加速度センサ７２は、車両Ｍに作用した加速度を検知するセンサである。図３は、車両Ｍに設けられた加速度センサ７２の一例である。加速度センサ７２Ｆ、７２Ｂ，７２Ｒ、７２Ｌ、および７２Ｃは、それぞれ車両Ｍの前方、後方、右方、左方、および重心に設けられている。加速度センサ７２Ｆ、７２Ｂ，７２Ｒ、７２Ｌ、および７２Ｃは、それぞれ車両Ｍの前方、後方、右方、左方、および重心に対して作用した加速度の大きさを検知し、検知結果を乗員保護制御装置８０に出力する。乗員保護制御部８０は、加速度センサ７２Ｃとその他の加速度センサ７２との二つの加速度センサ７２から入力された加速度の大きさが、それぞれに設定された閾値を超える場合に、衝撃を検知したと判定する。
なお、加速度センサ７２は、コンパレータを備え、閾値以上の加速度を検知した場合に所定の信号を出力してもよい。この場合、乗員保護制御部８０は、加速度センサ７２Ｃとその他の加速度センサ７２との二つの加速度センサ７２から所定の信号が入力された場合、衝撃を検知したと判定する。
図４は、乗員保護制御装置８０を中心とした機能構成を示す図である。車両Ｍは、更に乗員保護制御装置８０を備える。乗員保護制御装置８０は、例えば、画像処理部８２と、シート状態検知部８４と、乗員保護制御部８６とを備える。画像処理部８２と、シート状態検知部８４と、乗員保護制御部８６とは、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
画像処理部８２は、車室内カメラ６０により撮像された画像を取得し、取得した画像に対して画像認識処理を行い、第１シート２０または第２シート４０の配置と、第１シート２０または第２シート４０に着座している乗員を認識する。画像処理部８２は、画像認識の処理結果をシート状態検知部８４に出力する。以下、第１シート２０と、第２シート４０とを区別しない場合は、単に「車室内シート」と称する場合がある。
画像処理部８２は、車室内カメラ６０により撮像された画像において、周辺の画素との輝度差が大きい画素、或いは画素群を特徴点（エッジ）として求め、特徴点から車室内シートや、乗員の輪郭を認識する。
また、予め実験などにより取得された、車室内シート、乗員、シートに着座した状態の乗員が撮像された画像から求められた特徴点から認識された輪郭が、乗員保護制御装置８０に含まれる記憶装置に記憶されている。画像処理部８２は、予め記憶装置に記憶された、車室内シート、乗員、乗員の輪郭と、車室内カメラ６０により撮像された画像の認識処理の結果とを比較して、車室内シート、乗員と推定される輪郭を認識し、認識した結果に基づいて、車室内シートの配置や、乗員の有無、乗員の状態等を認識する。例えば、画像処理部８２は、予め記憶装置に記憶された、車室内シート、乗員、乗員の輪郭と、車室内カメラ６０により撮像された画像の認識処理の結果とを比較して、車室内シートの輪郭に、着座している乗員と推定される輪郭が追加されている場合、車室内シートに乗員が着座していることを認識し、追加されていない場合は、乗員が着座していないことを認識する。
シート状態検知部８４は、例えば、着座センサ２３、４３の検知結果と、画像処理部８２の認識結果との双方に基づいて、第１シート２０または第２シート４０に乗員が着座しているか否かを検知する。なお、車両Ｍ内には赤外線センサが設けられ、乗員がシートに着座しているか否かの検知は、赤外線センサの検知結果に基づいて行われてもよい。
また、シート状態検知部８４は、第１シート２０および第２シートが対面している状態であるか否かを検知する。シート状態検知部８４は、シート角センサ２７および画像処理部８２による検知結果に基づいて、上記の状態を検知する。
乗員保護制御部８６は、シート状態検知部８４により第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態であることが検知された場合において、車両の衝撃が検知または予測された場合、第１袋体３１Ｒと第２袋体５１Ｒとのうち少なくとも一方を、第１シート２０に着座した第１乗員と第２シート４０に着座した第２乗員とが接触することを抑制するように展開する。
乗員保護制御部８６は、加速度センサ７２の検知結果（或いは所定の信号）に基づいて、衝撃を検知したと判定した場合に、エアバックＳＡの袋体を展開させる。
より具体的には、乗員保護制御部８６は、加速度センサ７２Ｒの検知結果が第１閾値以上であり、且つ加速度センサ７２Ｃの検知結果が第２閾値以上である場合、右方向から衝撃を受けたと推定し、右方向から受けた衝撃から乗員を保護するようにサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる。また、乗員保護制御部８６は、加速度センサ７２Ｆの検知結果が第３閾値以上であり、且つ加速度センサ７２Ｃの検知結果が第２閾値以上である場合、前方向から衝撃を受けたと推定し、前方向から受けた衝撃から乗員を保護するようにサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる。また、乗員保護制御部８６は、加速度センサ７２Ｆ、および７２Ｒの検知結果が第４閾値以上であり、且つ加速度センサ７２Ｃの検知結果が第５閾値以上である場合、右側の前方から衝撃を受けたと推定し、右側の前方から受けた衝撃から乗員を保護するようにサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる。第１閾値〜第５閾値は、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。乗員保護制御部８６の処理の詳細については後述する。
図５は、乗員保護制御装置８０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、シート状態検知部８４が、第１シート２０と第２シート４０とが対面している状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。第１シート２０と第２シート４０とが対面している状態でない場合、乗員保護制御部８６は、加速度センサ７２の検知結果に基づいて、衝撃を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。衝撃を検知していない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
衝撃を検知した場合、乗員保護制御部８６が、車両Ｍの状況に応じて、第１シート２０に設けられたサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる（ステップＳ１０４）。車両Ｍの状況とは、車両Ｍに対して加速度が作用した方向や、車両の走行状態等である。第１シート２０および第２シート４０が対面していない状態である場合、乗員保護制御部８６は、例えば、サイドエアバックＳＡ（サイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒおよび５０Ｌの袋体５１Ｌ）を乗員と車両ＭのドアＤ（図６、Ｄ１またはＤ２）との間に展開させる。図６は、サイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒ、および５０Ｌの袋体５１Ｌが展開された様子を示す図である。
また、この場合、第１シート２０に着座した乗員と、第２シート４０に着座した乗員とが、車室内シートから移動して乗員同士が接触しないように、乗員保護制御部８６は、第１シート２０と第２シート４０との間にサイドエアバック３０Ｌの袋体３１Ｌおよびサイドエアバック５０Ｒの袋体５１Ｒを展開させてもよい。また、この場合、ステアリングホイール１０に設けられたフロントエアバック９０の袋体、および助手席側のインストルメントパネルに設けられた助手席側エアバック９２の袋体が展開されてもよい。上述した処理により、乗員保護装置を適切に作動させることができる。
また、乗員保護制御部８６は、第１シート２０と第２シート４０とが対面していない場合において、車両Ｍの右方向から衝撃を受けたとき、第１シート２０のサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒおよび第２シート４０のサイドエアバック５０Ｒの袋体５１Ｒを展開させ、車両Ｍの左方向から衝撃を受けたとき、第１シート２０のサイドエアバック３０Ｌの袋体３１Ｌおよび第２シート４０のサイドエアバック５０Ｌの袋体５１Ｌを展開させてもよい。この場合、乗員が着座していない車室内シートのサイドエアバックＳＡの袋体は展開されなくてもよい。
図５の説明に戻る。第１シート２０と第２シート４０とが対面している状態である場合、シート状態検知部８４が、第１シート２０および第２シート４０に乗員が着座しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。第１シート２０および第２シート４０に乗員が着座していない場合、ステップＳ１０２の処理に進む。ステップＳ１０２の処理で衝撃を検知した場合、乗員保護制御部８６が、車両の状況に応じて、衝撃から乗員を保護するように車室内シートに設けられたサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる（ステップＳ１０４）。
例えば、乗員保護制御部８６は、車両Ｍが衝撃を受けた方向に存在するサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる。乗員保護制御部８６は、第１シート２０と第２シート４０とが対面している場合において、車両Ｍの前方向から車両Ｍに対して衝撃を受けたとき、第１シート２０のサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒおよび第２シート４０のサイドエアバック５０Ｌの袋体５１Ｌを展開させ、車両Ｍの後方向から車両Ｍに対して衝撃を受けたとき、第１シート２０のサイドエアバック３０Ｌの袋体３１Ｌおよび第２シート４０のサイドエアバック５０Ｌの袋体５１Ｌを展開させてもよい。なお、この場合、乗員が着座していない車室内シートのサイドエアバックＳＡの袋体は展開されなくてもよい。例えば、第２シート４０に乗員が着座していない場合は、サイドエアバック５０の袋体５１は展開されなくてもよい。
第１シート２０および第２シート４０に乗員が着座している場合、乗員保護制御部８６は、加速度センサ７２の検知結果に基づいて、衝撃を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。衝撃を検知していない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
衝撃を検知した場合、乗員保護制御部８６が、第１シート２０に着座した乗員と、第２シート４０に着座した乗員とが接触しないように、第１シート２０に設けられたサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒ、および第２シート４０に設けられたサイドエアバック５０Ｒの袋体５１Ｒを展開させる（ステップＳ１１０）。図７は、乗員同士が接触しないように袋体が展開された様子を示す図である。これにより、車室内シートに着座した乗員同士が接触することが抑制される。
例えば、図７に示すような車室内シートの配置において、車両Ｍの横方向（例えばプラスＹ方向またはマイナスＹ方向）から衝撃を受けたことが検知された場合について考える。この場合に、仮にサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒおよび５０Ｌの袋体５１Ｌが展開されると、乗員は、サイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒおよび５０Ｌの袋体５１Ｌの展開によって押される力と、車両Ｍが横（Ｙ）方向から受けた力の合力によって乗員の上半身が同じ方向に移動して接触する場合がある。また、サイドエアバック３０の袋体３１およびサイドエアバック５０の袋体５１が展開されない場合も、横方向からの衝撃によって生じた力によって、乗員がＹ方向に動かされて乗員同士が同じ方向に移動して接触する場合がある。
これに対して、本実施形態の乗員保護制御部８６は、図７に示したように、乗員同士が接触しないように、対角に存在するサイドエアバックＳＡの袋体（例えばサイドエアバックＳＡの袋体３１Ｒおよび５１Ｒ、或いは袋体３１Ｌおよび５１Ｌ）を展開させる。サイドエアバックＳＡの袋体が展開されると、乗員は、サイドエアバックＳＡの袋体の展開によって押される力と、車両Ｍが横方向から受けた力との合力によって、第１シート２０に着座した乗員の上半身が移動する方向は、図中、「ｄｒ１」となり、第２シート４０に着座した乗員の上半身が移動する方向は、図中、「ｄｒ２」となる。すなわち、衝突時の加速度と、エアバックＳＡが乗員を押す力により、乗員の上半身は、シート幅方向の対向する方向からシートの前後方向にかけて移動し、乗員同士が避け合う方向となり、乗員同士が接触することが抑制される。このように、乗員保護制御部８６は、サイドエアバックＳＡを適切に作動させることができる。
更に、本実施形態では、乗員保護制御部８６は、乗員同士が接触しないように、シートベルト２８および４８によって乗員の肩が拘束されていない側の領域において展開するサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる。すなわち、乗員保護制御部８６は、例えばサイドエアバックの袋体３１Ｒおよび５１Ｒを展開させる。このように、乗員の肩が拘束されていない側の領域においてサイドエアバックＳＡの袋体が展開することにより、乗員がサイドエアバックＳＡの袋体の展開により押されても、シートベルト２８または４８が、車室内シートから乗員の上半身が離れることを抑制する。より具体的には、乗員保護制御部８６は、乗員の肩か拘束されていない側の領域においてサイドエアバックＳＡの袋体の展開させる場合、プリテンショナ２９を作動させて、押される乗員の上半身が車室内シートから離れることを抑制する。これにより、車両の乗員の保護をより確実に行うことができる。
なお、上述した実施形態では、衝撃を検知した場合にサイドエアバックＳＡが展開されるものとして説明したが、これに代えて、衝撃が所定時間以内に生じると予測される場合にサイドエアバックＳＡが展開されてもよい。この場合、乗員保護制御部８６は、外部センサから入力される情報に基づいて、車両Ｍと物体との相対距離を相対速度で除算した値が閾値以下である場合に、所定時間以内の車両Ｍと物体とが接触し衝撃が生じると予測する。乗員保護制御部８６は、車両Ｍと物体とが接触すると予測した場合、衝撃が検知される前に物体が近づいてくる方向に応じたサイドエアバックＳＡを展開、またはプリテンショナを作動させる。外部センサとは、車外を撮像するカメラや、ミリ波などを利用して物体の位置を検出するレーダ装置、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するファインダ等である。
上述したように、サイドエアバックＳＡによって、シートに着座した乗員の上半身が移動する方向が制御されるため、第１シート２０または第２シート４０の向きや、配置が変化した場合であっても、乗員を適切に保護することができることから、第１シート２０または第２シート４０の向きや、配置の制限を緩和させることができる。
また、乗員保護制御部８６は、図７に示すように、乗員同士が接触しないようにサイドエアバックＳＡの袋体を展開させる場合、第１側Ｓ１であって第１シート２０の幅の外側にもサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒを展開させ、第２側Ｓ２であって第２シート４０の幅の外側にもサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒを展開させる。これによって、乗員保護制御部８６は、袋体５１Ｒが展開されたことにより第２乗員の上半身が移動すると推定される領域を含む位置に袋体３１Ｒを展開させ、袋体３１Ｒが展開されたことにより第１乗員の上半身が移動すると推定される領域を含む位置に袋体５１Ｒを展開させる。そして、サイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒは、サイドエアバック５０Ｒの袋体５１Ｒにより移動した第２シート４０に着座していた乗員の上半身を受け止め、サイドエアバック５０Ｒの袋体５１Ｒは、サイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒにより移動した第１シート２０に着座していた乗員の上半身を受け止める。この結果、車両Ｍの乗員の保護をより確実に行うことができる。
また、乗員保護制御部８６は、第１シート２０と第２シート４０とが対面している状態において、加速度センサ７２の検知結果に基づいて、サイドエアバックＳＡの袋体のうち、車両Ｍが衝撃を受けた方向に近い方のサイドエアバックＳＡの袋体を展開させてもよい。例えば、第４側Ｓ４に比して第１側Ｓ１が大きな衝撃を受けたとき、袋体３１Ｒおよび袋体５１Ｒが展開され、第１側Ｓ１に比して第４側Ｓ４が大きな衝撃を受けたとき、袋体３１Ｌおよび袋体５１Ｌが展開されてもよい。この場合、大きな衝撃を受けた側とは異なるシートの袋体の展開度合は、大きな衝撃を受けた側のシートの袋体の展開度合比して小さくてもよい。
また、乗員保護制御部８６は、シート状態検知部８４により第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態であることが検知された場合に、加速度センサ７２の検知結果に基づいて、第１側Ｓ１から第２側に向かう方向の衝撃を受けたと判定した場合、袋体５１Ｒを展開させずに袋体３１Ｒを展開させ、第２側Ｓ２から第１側に向かう方向の衝撃を受けたと判定した場合、袋体３１Ｒを展開させずに袋体５１Ｒを展開させてもよい。
また、図８に示すようにサイドエアバックＳＡを展開させるのに加えて、ステアリングホイール１０に設けられたフロントエアバックの袋体、および助手席側のインストルメントパネルに設けられた助手席エアバックの袋体が展開されてもよい。図８は、袋体３１Ｒおよび袋体５１Ｒに加え、フロントエアバック９０および助手席側エアバック９２が展開された様子を示す図である。
また、乗員保護制御部８６は、シート状態検知部８４により第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態であることが検知されていない場合に、シート状態検知部８４により第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態であることが検知された場合に比して、サイドエアバックＳＡの袋体を展開させる展開領域を狭くしてもよい。これにより袋体を迅速に展開させることができる。また、乗員の保護に必要な領域に対して袋体を展開させることができる。
なお、サイドエアバックＳＡは、第１シート２０および第２シート４０の幅方向に関して、それぞれ両側に設けられるものとしたが、両側に限らず、一方のみに設けられてもよい。例えば、第１シート２０に袋体３１Ｒが設けられ、第２シート４０に袋体５１Ｒが設けられてもよい、或いは第１シート２０に袋体３１Ｌが設けられ、第２シート４０に袋体５１Ｌが設けられてもよい。
また、本実施形態では、サイドエアバックＳＡを用いて、シートに着座した乗員の上半身が移動する方向を制御するものとしたが、サイドエアバックＳＡに限らず、車室内に設けられた他のエアバックによって乗員の上半身が移動する方向が制御されてもよい。
また、上述した本実施形態の乗員同士が接触しないようにエアバックＳＡの袋体が展開される処理は、衝撃によって乗員同士が接触しやすい車両Ｍの横方向から衝撃を受けた場合にのみ適用され、衝撃によって乗員同士が接触しにくい車両Ｍの進行方向から衝撃を受けた場合には適用されなくてもよい。
以上説明した第１の実施形態によれば、乗員保護制御部８６が、第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態である場合において、車両Ｍの衝撃が検知または予測された場合、第１シート２０に着座した乗員と第２シート４０に着座した乗員とが接触することを抑制するように第１シート２０に設けられたサイドエアバックＳＡおよび第２シート４０に設けられたサイドエアバックＳＡのうち、少なくとも一方を制御することにより、サイドエアバックＳＡを適切に作動させることができる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、車両Ｍの横方向に並んで配置された第１シート２０と第２シート４０に設けられたサイドエアバックＳＡの袋体を展開する例について説明した。これに対して、第２の実施形態では、車両Ｍの進行方向に並んで配置された第１シート２０と第３シート１２０に設けられたサイドエアバックの袋体を展開する例について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
図９は、第２の実施形態の車室内の一例を示す図である。図９（Ａ）に示すように、車両Ｍは、第１の実施形態の機能構成に加え、更に第３シート１２０を備える。第３シート１２０は、第１シート２０の後方に設けられたシートである。第３シート１２０は、第１シート２０と同様の機能構成を有する。第３シート１２０の機能構成については、第１シート２０の機能構成に用いられている符号に１００を加えた数字等で表記する。
また、第１シート２０の座部２２の床面Ｆ側には、Ｘ方向に関してスライド機構２２Ａが設けられている。回転支持部２６の座部側支持部２６Ａは、スライド機構２２Ａに対してスライド可能である。また、第３シート１２０についても、第１シート２０と同様にスライド機構１２２、および座部側支持部１２６Ａが設けられ、座部側支持部１２６Ａは、スライド機構１２２Ａに対してスライド可能である。
また、車両Ｍの床面Ｆには、Ｘ方向に関してスライド機構１００が設けられている。第１シート２０における回転支持部２６の床面側支持部２６Ｂは、スライド機構１００に対してスライド可能である。また、第３シート１２０についても、第１シート２０と同様に床面側支持部１２６Ｂが設けられ、床面側支持部１２６Ｂは、スライド機構１００に対してスライド可能である。
例えば、乗員が、スライド機構１００に対して第１シート２０（床面側支持部２６Ｂ）をマイナスＸ方向にスライドさせることができる。第１シートをマイナスＸ方向に移動させることで、乗員は、第１シート２０の背もたれ部２４がステアリングホイール１０にぶつかることなく、第１シート２０を１８０度回転させて、第３シート１２０に対面させることができる。そして、乗員は、スライド機構２２Ａに対して座部２２（座部側支持部２６Ａ）をＸ方向にスライドさせることができる。これにより、図９（Ｂ）に示すように第１シート２０と第３シート１２０とを対面させ、且つ第１シート２０と第３シート１２０との間隔を所望の間隔に調整することができる。この結果、車内における乗員の快適性を向上させることができる。なお、乗員が、スライド機構１００に対して第１シート２０（床面側支持部２６Ｂ）をスライドさせる場合、またはスライド機構２２Ａに対して座部２２（座部側支持部２６Ａ）をスライドさせる場合、所定の操作部を操作してスライド機構と、スライドする対象の部材とが固定された状態から解放された状態に制御することで、上記のスライド動作を行うことができる。
図１０は、第１シート２０と第３シート１２０とが対面した状態でサイドエアバックＳＡの袋体が展開された場面の一例を示す図である。第１シート２０と第３シート１２０とが対面し、第１シート２０および第３シート１２０に乗員が着座し、且つ衝撃を検知した場合、乗員保護制御部８６は、第１シート２０に着座した乗員と、第３シート１２０に着座した乗員とが接触しないように、第１シート２０に設けられたサイドエアバック３０Ｒの袋体３１Ｒ、および第３シート１２０に設けられたサイドエアバック１３０Ｒの袋体１３１Ｒを展開させる。これにより、第１シート２０に着座した乗員が移動する方向は、図中、「ｄｒ１１」となり、第３シート１２０に着座した乗員が移動する方向は、図中、「ｄｒ１２」となる。すなわち、乗員が移動する方向は、乗員同士が接触しない方向となり、乗員同士が接触することが抑制される。
なお、車両ＭのドアＤ１側にカーテンエアバック９６が設けられている場合、カーテンエアバックの袋体が、更に展開されてもよい。
また、上述した第２の実施形態の乗員同士が接触しないようにエアバックＳＡの袋体が展開される処理は、衝撃によって乗員同士が接触しやすい車両Ｍの縦方向から衝撃を受けた場合にのみ適用され、衝撃によって乗員同士が接触しにくい車両Ｍの横方向から衝撃を受けた場合には適用されなくてもよい。
以上説明した第２の実施形態によれば、車両Ｍの進行方向に並んで第１シート２０と第３シート１２０が配置された場合であっても、乗員保護制御部８６は、サイドエアバックＳＡを適切に作動させることができる。
以上説明した実施形態によれば、車両Ｍ内の第１シート２０および第２シート４０の向きを検知するシート状態検知部８４と、シート状態検知部８４により第１シート２０と第２シート４０とが対面した状態であることが検知された場合において、車両Ｍの衝撃が検知または予測された場合、乗員保護制御部８６が、第１シート２０に設けられた袋体３１および第１シート４０に設けられた袋体１３１のうち、少なくとも一方を展開させ、第１袋体の展開により第１シートに着座した第１乗員を第２側へ押し、または第２袋体の展開により第２シートに着座した第２乗員を第１側へ押すことにより、乗員保護装置を適切に作動させることができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１‥車両システム、２０‥第１シート、４０‥第２シート、２７，４７‥シート角センサ、２８，４８‥シートベルト、３０，５０‥サイドエアバック、３１，５１‥袋体、７２‥加速度センサ、８０‥乗員保護制御装置、８４‥シート状態検知部、８６‥乗員保護制御部、Ｍ‥車両

Claims (11)

  1. 車両内の第１シートおよび第２シートの向きを検知するシート状態検知部と、
    前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１シートの幅方向に関する第１側において展開する第１袋体、および前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において、前記第２シートの幅方向に関する前記第１側に対角する第２側において展開する第２袋体のうち少なくとも一方を展開させる乗員保護制御部を備え、
    前記第１袋体の展開により前記第１シートに着座した第１乗員を前記第２側へ押し、または前記第２袋体の展開により前記第２シートに着座した第２乗員を前記第１側へ押す、
    乗員保護制御装置。
  2. 前記第１袋体は、前記第１シートに設けられ、
    前記第２袋体は、前記第２シートに設けられる、
    請求項１記載の乗員保護制御装置。
  3. 前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記車両が衝撃を受けたことを検知または受けることが予測された場合、前記衝撃が検知または予測された側のうち衝撃を受けた方向に近い側の袋体を展開させる、
    請求項１または請求項２記載の乗員保護制御装置。
  4. 前記第２シートのシートベルトは、前記第１シートのシートベルトが拘束する第１乗員の肩と同じ側の肩を拘束し、
    前記第１側は、シートベルトによって前記第１乗員の肩が拘束されていない側であり、
    前記第２側は、シートベルトによって前記第２乗員の肩が拘束されていない側である、
    請求項１から３のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
  5. 前記乗員保護制御部は、前記第１側であって前記第１シートの幅の外側に前記第１袋体を展開させ、前記第２側であって前記第２シートの幅の外側に前記第２袋体を展開させる、
    請求項１から４のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
  6. 前記乗員保護制御部は、前記第２袋体が展開されたことにより前記第２乗員の上半身が移動すると推定される領域を含む位置に前記第１袋体を展開させ、前記第１袋体が展開されたことにより前記第１乗員の上半身が移動すると推定される領域を含む位置に前記第２袋体を展開させる、
    請求項５記載の乗員保護制御装置。
  7. 前記第１シートは、前記幅方向に関して前記第１側とは反対側の第３側において展開する第３袋体を、更に含み、
    前記第２シートは、前記幅方向に関して前記第２側とは反対側であり、且つ前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において前記第３側に対角する第４側において展開する第４袋体を、更に含み、
    前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記衝撃が検知または予測された側のうち衝撃を受けた方向に近い側の袋体および前記衝撃を受けた方向に近い側に対角する側において展開する袋体を展開させる、
    請求項１から６のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
  8. 前記第２シートは、前記幅方向に関して前記第２側とは反対側であり、且つ前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において前記幅方向に関して前記第１側とは反対側の第３側に対角する第４側において展開する第４袋体を、更に含み、
    前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知されていない場合において、前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１袋体および前記第４袋体を展開させる、
    請求項１から７のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
  9. 前記乗員保護制御部は、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知されていない場合において、前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記シート状態検知部により前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合に比して、前記第１袋体を展開させる展開領域を狭くする、
    請求項１から８のうちいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
  10. 車載コンピュータが、
    車両内の第１シートおよび第２シートの向きを検知し、
    前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１シートの幅方向に関する第１側において展開する第１袋体、および前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において、前記第２シートの幅方向に関する前記第１側に対角する第２側において展開する第２袋体のうち少なくとも一方を展開させ、前記第１シートに着座した第１乗員を前記第１袋体の展開により前記第２側へ押し、または前記第２シートに着座した第２乗員を前記第２袋体の展開により前記第１側へ押す、
    乗員保護制御方法。
  11. 車載コンピュータに、
    車両内の第１シートおよび第２シートの向きを検知する手順と、
    前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態であることが検知された場合において、前記第１シートと前記第２シートとが対面している方向から前記車両が衝撃を受けたことを検知または前記衝撃を受けることが予測された場合、前記第１シートの幅方向に関する第１側において展開する第１袋体、および前記第１シートと前記第２シートとが対面した状態において、前記第２シートの幅方向に関する前記第１側に対角する第２側において展開する第２袋体のうち少なくとも一方を展開する手順と、
    前記第１シートに着座した第１乗員を前記第１袋体の展開により前記第２側へ押し、または前記第２シートに着座した第２乗員を前記第２袋体の展開により前記第１側へ押す手順と、
    を実行させるためのプログラム。
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