JP6766928B1 - 可動部用ケーブル - Google Patents

Abstract

【課題】従来よりも安価な材料からなる絶縁電線を用いた場合であっても、屈曲や捻回に対する耐性が高い可動部用ケーブルを提供する。【解決手段】可動部用ケーブル１は、介在２と、介在２と接するように設けられた複数本の絶縁電線３と、複数本の絶縁電線３の周囲に設けられたシース５と、を備え、複数本の絶縁電線３の少なくとも一部は、周方向に隣り合う絶縁電線３同士の間に介在２が入り込んでいることによって絶縁電線３同士が互いに離間するように撚り合わせられている。【選択図】図１

Description

本発明は、可動部用ケーブルに関する。

ロボット等の可動部に使用される可動部用ケーブルとして、複数本の絶縁電線をシースで覆ったものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、同じ外径（同じ寸法仕様）のコア同士が互いに接触する状態で撚り合わせられた構造の可動部用ケーブルが開示されている。

特許第５３０７９８１号公報

可動部用ケーブルでは、繰り返し屈曲や捻回が付与されるために、屈曲や捻回に対する耐性が高いこと、すなわち、屈曲や捻回を繰り返し付与しても絶縁電線が断線しにくいことが望まれる。

そこで、本発明は、屈曲や捻回に対する耐性が高い可動部用ケーブルを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決することを目的として、介在と、前記介在と接するように設けられた複数本の絶縁電線と、前記複数本の絶縁電線の周囲に設けられたシースと、を備え、前記複数本の絶縁電線の少なくとも一部は、周方向に隣り合う前記絶縁電線同士の間に前記介在が入り込んでいることによって前記絶縁電線同士が互いに離間するように撚り合わせられている、可動部用ケーブルを提供する。

本発明によれば、屈曲や捻回に対する耐性が高い可動部用ケーブルを提供できる。

本発明の一実施の形態に係る可動部用ケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。 （ａ），（ｂ）は、絶縁電線同士の接触について説明するための説明図である。 本発明の一変形例に係る可動部用ケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。 屈曲試験を説明する図である。

［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。

図１は、本実施の形態に係る可動部用ケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。可動部用ケーブル１は、例えば、ロボットアーム等の産業用ロボットの可動部用の配線として用いられるものである。

図１に示すように、可動部用ケーブル１は、中心介在２と、中心介在２の周囲に設けられた複数本の絶縁電線３と、複数本の絶縁電線３の周囲に設けられたシース５と、を備えている。

可動部用の配線として用いられる可動部用ケーブル１では、屈曲や捻回に対する耐性（以下、単に耐屈曲性という）に優れることが要求される。従来、絶縁電線３の絶縁体３２として耐摩耗性に優れたフッ樹脂を用いたり、絶縁電線３の導体３１として非常に細い（例えば外径が０．０８ｍｍ以下の）素線を用いた撚線導体を用いたりして、耐屈曲性の向上を図っていた。しかし、フッ素樹脂は高価であり、導体３１に非常に細い素線を用いることもコストアップに繋がっていた。すなわち、可動部用ケーブルでは、従来よりも安価なものとすることも望まれる。

より安価な可動部用ケーブルとするためには、従来よりも安価な材料からなる絶縁電線を使用することが考えられる。例えば、絶縁電線を構成する導体に従来の素線（例えば、０．０８ｍｍの外径）よりも外径の大きい素線（例えば、０．１２ｍｍの外径の素線）を適用して素線の本数を半分程度に減らすことにより、これまでと断面積が同じで材料コストや製造コストを低減した導体にすることが考えられる。また、絶縁電線を構成する絶縁体に、フッ素樹脂や熱可塑性ポリエステルエラストマーなどを主成分とする樹脂組成物よりも安価で汎用性の高い樹脂組成物（例えば、ポリプロピレン樹脂を主成分とする樹脂組成物など）を適用することが考えられる。

しかしながら、本発明者らの検討によれば、従来よりも外径の大きい素線を適用して素線の本数を減らした場合では、外径の小さい素線を適用して素線の本数が多い場合に比べて、繰り返し屈曲や捻回に対する耐性が低下してしまうことがある。また、絶縁体にフッ素樹脂や熱可塑性ポリエステルエラストマーなどを主成分とする樹脂組成物よりも安価で汎用性の高い樹脂を適用した場合では、絶縁体が摩耗しやすくなるため、繰り返し屈曲や捻回に対する耐性が低下してしまうことがある。

そこで、本発明者らは、従来よりも安価な材料を用いた絶縁電線に対して繰り返し屈曲や捻回が与えられた際に絶縁電線３が断線するメカニズムについて改めて検討を行った。その結果、屈曲や捻回による絶縁電線３同士の擦れが、絶縁電線３の断線に非常に大きな影響を与えていることを見出した。さらに検討を進めたところ、絶縁電線３同士を離間させて屈曲時等に互いに擦れないように絶縁電線３同士の間に介在を配置しておけば、比較的耐摩耗性の低いポリプロピレン等の樹脂を絶縁体３２に用いたり、あるいは比較的太い（例えば外径が０．１２ｍｍ以上）の素線を導体３１に用いたりしても、従来と同等の良好な耐屈曲性を実現できることを見出し、本発明に至った。

すなわち、本実施の形態に係る可動部用ケーブル１は、シース５内において複数本の絶縁電線３が、介在によって互いに離間するように撚り合わせられているものである。これにより、絶縁電線３の絶縁体３２にフッ素樹脂等の高価な樹脂を用いたり、導体３１に非常に細い素線を用いたりすることなく、低コストに耐屈曲性が高い可動部用ケーブル１を実現することが可能になる。以下、可動部用ケーブル１の各部の詳細について説明する。なお、隣り合う絶縁電線３同士が介在によって互いに離間していることや離間する距離については、例えば、光学顕微鏡あるいは電子顕微鏡を用いて観察することができる。

（中心介在２）
中心介在２は、屈曲時に応力が集中するケーブル中心に配置されている。例えば、ケーブル中心に絶縁電線３を配置すると、当該絶縁電線３に応力が集中して断線等の不具合が生じやすくなるおそれがある。また、中心介在２は、絶縁電線３を撚り合わせる際の心材としての役割を果たしている。中心介在２の充填量を増やすことで、中心介在２全体の外径を大きくし、絶縁電線３同士を離間させることができる。つまり、本実施の形態では、中心介在２の充填量を十分に多くすることで、その周囲に配置される絶縁電線３を互いに離間させている。

中心介在２は、中心介在２と絶縁電線３とが接触する部分において絶縁体３２の外面が摩耗しにくくできるもので構成されているとよい。また、中心介在２は、絶縁電線３の外径よりも小さい複数本の線状体で構成されているとよい。なお、中心介在２は、複数本の絶縁電線３と同じ撚り方向で複数本の線状体が撚り合わせられていてもよい。さらに、中心介在２は、繰り返し曲げを行ったときに、絶縁電線３が周方向に動くことができ、かつ、絶縁電線３同士が接触しにくくすることができるような弾性をもつものが好ましい。さらにまた、中心介在２は、可動部用ケーブル１を繰り返し曲げたときに絶縁電線３に加わる応力を吸収するようなクッション性をもつものが好ましい。なお、複数本の線状体は、隣り合う絶縁電線３同士が離間する部分に入り込みやすく、上述した弾性やクッション性を得られやすくするために、絶縁電線３同士が離間する部分の大きさ（隣り合う一方の絶縁電線３の外面から他方の絶縁電線３の外面までの直線距離の最小値）よりも小さい外径であるとよい。中心介在２を構成する複数本の線状体としては、例えば、スフ糸（ステープルファイバー糸）等の繊維で構成される糸状体を用いることができる。なお、中心介在２に用いる線状体は、スフ糸等の繊維で構成される糸状体に限らず、例えば、樹脂等を押出して構成される紐や和紙等の紙、不織布等で構成されるものも用いることができる。また、中心介在２として線状体に限らず、例えば帯状のものを用いることもできる。中心介在２は、これらの線状体の中でも糸状体を用いた場合に、上述した弾性やクッション性がより得られやすい。

（絶縁電線３）
絶縁電線３は、導体３１と、導体３１の周囲を覆う絶縁体３２と、を有している。本実施の形態では、複数本の絶縁電線３は、外径の異なる複数種類の絶縁電線を含んでいる。図２では、電源供給用の電源線３３を８本有すると共に、電源線３３よりも外径が小さい信号伝送用の信号線３４を２本有しており、合計１０本の絶縁電線３を有している。ただし、絶縁電線３の本数はこれに限定されるものではない。また、外径の異なる３種類以上の絶縁電線３を有していてもよい。また、全ての絶縁電線３が同じ外径であってもよい。

長手方向に垂直な断面（横断面）において、２本の信号線３４は、中心介在２を挟んで径方向に対向するように配置されており、周方向における２本の信号線３４の間に、それぞれ４本ずつの電源線３３が配置されている。これら１０本の絶縁電線３は、中心介在２の外周に沿って中心介在２に接触しながら並ぶように配置されており、周方向に隣り合う絶縁電線３同士の間に中心介在２が入り込んでいることによって隣り合う絶縁電線３同士が互いに離間するように設けられている。つまり、電源線３３と信号線３４とは中心介在２によって周方向に離間され互いに接触しないようにされ、また、電源線３３同士も周方向に離間され互いに接触しないようにされる。各絶縁電線３を離間させる距離（隣り合う一方の絶縁電線３の外面から他方の絶縁電線３の外面までの直線距離の最小値）については、使用時（可動部用ケーブル１に屈曲あるいは捻回が加えられたとき）に絶縁電線３同士が接触しない程度の距離とすればよく、０．１ｍｍ以上０．３ｍｍ以下とすればよい。なお、絶縁電線３を離間させる距離は、介在の充填量によって適宜調整することができる。

周方向に隣り合う絶縁電線３同士と当該絶縁電線３同士の周囲に接触して設けられた部材（例えば、押さえ巻テープ４あるいは押さえ巻テープ４が設けられていない場合はシース５）との間は、中心介在２が充填されていない空隙部７となっている。空隙部７を有することにより、周方向に隣り合う絶縁電線３同士が離間する程度に中心介在２の充填量を多くしても、絶縁電線３が動きやすくなり、可動部用ケーブル１も硬くなりにくいため、可動部用ケーブル１を繰り返し屈曲や捻回した際に、絶縁電線３に負荷がかかりにくくなる。その結果、絶縁電線３が断線しにくくなる。

ケーブル中心Ｃ１から絶縁電線３の介在（中心介在２）と接する外面までの最少距離を距離Ｌ１とし、ケーブル中心Ｃ１から絶縁電線３の中心Ｃ２までの距離を距離Ｌ２とし、ケーブル中心Ｃ１から絶縁電線３同士の間に存在する介在（中心介在２）の外面までの距離を距離Ｌ３とする。可動部用ケーブル１では、距離Ｌ３は、距離Ｌ１よりも大きく、かつ、距離Ｌ２と同じかそれよりも小さい。ここで、距離Ｌ２は、距離Ｌ１に絶縁電線３の半径ｒを加えた値と等しいことから、距離Ｌ３は、以下の関係を満たすように絶縁電線３同士の間に入り込んでいることがよい。
（距離Ｌ１）＜（距離Ｌ３）≦（距離Ｌ１＋ｒ）

さらに、絶縁電線３同士が接触して擦れてしまうことを防止しやすくすることと、可動部用ケーブル１を曲げたときの可動部用ケーブル１の曲げ易さを効率よく得る観点からは、距離Ｌ３は、以下の関係を満たすことがより好ましい。
（距離Ｌ１＋ｒ／３）＜（距離Ｌ３）＜（距離Ｌ１＋ｒ）

なお、全ての絶縁電線３が互いに離間されていることが好ましいが、図２（ａ）において破線で囲った部分に示されるように、絶縁電線３同士が周方向において接触している部分があってもよい。より具体的には、任意の絶縁電線３において、周方向に隣り合う両側の２つの絶縁電線３のうち、少なくとも一方の絶縁電線３が、中心介在２によって離間されている構成であればよい。可動部用ケーブル１を繰り返し曲げた際に、絶縁電線３同士が接触していない方向に移動することができるため、絶縁電線３同士が擦れにくくなり、絶縁電線３が断線しにくくなるためである。図２（ｂ）において破線で囲った部分に示されるように、任意の絶縁電線３が、周方向に隣り合う２つの絶縁電線３で挟まれるように接触している場合、可動部用ケーブル１を繰り返し曲げた際に、絶縁電線３同士が常に接触している状態になるため、絶縁電線３同士が擦れて断線し易くなる。また、介在は、少なくとも、可動部用ケーブル１の長手方向の繰り返し屈曲や捻回が行われる部分の横断面において、図１〜２、あるいは後述する図３に示すように配置されていることがよい。すなわち、周方向に隣り合う両側の２つの絶縁電線３のうち、少なくとも一方の絶縁電線３が離間するように、介在が隣り合う絶縁電線３同士の間に配置されている横断面が、少なくとも、可動部用ケーブル１の繰り返し屈曲や捻回が行われる部分に、長手方向に沿って連続して存在するとよい。より好ましくは、上述した横断面が可動部用ケーブル１の長手方向の全長にわたって連続して存在することがよい。

導体３１は、銅やアルミニウム等からなる複数本の素線を撚り合わせた撚線導体からなる。本実施の形態では、導体３１に用いる素線として、外径が０．０８ｍｍよりも大きいもの、より具体的には外径が０．１２ｍｍ以上０．２６ｍｍ以下の素線を用いても、十分な耐屈曲性を実現することができる。なお、導体３１に用いる素線として、外径が０．０８ｍｍ以下（０．０５ｍｍ以上０．０８ｍｍ以下）のものを用いることで、耐屈曲性をさらに向上させることも可能である。本実施の形態では、外径が０．１２ｍｍの素線を用いた。なお、電源線３３と信号線３４に用いる素線の外径が異なっていてもよい。また、導体３１の外径は、例えば、０．４０ｍｍ以上３．００ｍｍ以下である。特に、導体３１の外径を２．００ｍｍ以下とした場合は、耐屈曲性を向上させやすい。導体３１の断面積は、例えば、０．０９ｍｍ^２以上５．５０ｍｍ^２以下である。素線は、例えば、すずめっき、亜鉛めっき、銀めっき等が外面に設けられた軟銅線等を用いることができる。

また、本実施の形態では、絶縁体３２として、安価なポリプロピレンをベース（主成分）とする樹脂組成物からなるものを用いた。なお、絶縁体３２としてフッ素樹脂や熱可塑性ポリエステルエラストマーなどをベースとする樹脂組成物からなるものを用いてもよい。ただし、フッ素樹脂や熱可塑性ポリエステルエラストマーなどをベースとする樹脂組成物よりも、ポリプロピレンをベースとする樹脂組成物の方が、安価な点で好ましい。絶縁体３２の厚さは、例えば、０．１５ｍｍ以上０．４０ｍｍである。

（押さえ巻きテープ４）
複数本の絶縁電線３の周囲には、押さえ巻きテープ４が巻き付けられている。押さえ巻きテープ４は、絶縁電線３の撚りがほどけないように押え込む役割を果たしている。押さえ巻きテープ４としては、例えば、紙テープ、不織布からなるテープ、あるいはＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）等からなる樹脂テープを用いることができる。複数本の絶縁電線３の周囲に螺旋状に巻き付けられている。押さえ巻きテープ４は、全ての絶縁電線３に接触しており、絶縁電線３と押さえ巻きテープ４との間に介在は配置されていない。

（シース５）
シース５は、押さえ巻きテープ４の周囲を覆うように設けられている。シース５としては、可動部用ケーブル１を外力から保護できるように、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンをベースとする樹脂組成物からなるもの用いることができる。なお、シース５と押さえ巻きテープ４との間に、ノイズ抑制用の外部導体を設けてもよい。外部導体としては、例えば、銅やアルミニウム等からなる金属素線を編組あるいは横巻きしたもの、又は銅やアルミニウム等からなる金属めっき層を用いることができる。

（変形例）
図３に示す可動部用ケーブル１ａは、径方向において２層に絶縁電線３を配置したものである。可動部用ケーブル１ａでは、複数本の絶縁電線３は、中心介在２の周囲に撚り合わせられた複数本の内層用電線３ａを有している。複数本の内層用電線３ａは、中心介在２の充填量を十分に多くすることで、周方向に隣り合う内層用電線３ａ線同士が中心介在２によって互いに離間するように設けられている。

また、可動部用ケーブル１ａは、内層用電線３ａの周囲を覆うように設けられた中間介在６を備えている。中間介在６としては、中心介在２と同じものを用いるとよく、例えば、スフ糸（ステープルファイバー糸）等の糸状体を用いることができる。中間介在６は、図３に示すように、周方向に隣り合う内層用電線３ａ同士が中心介在２によって離間された部分に空隙がないよう充填されているとよい。このように中間介在６が充填されていることにより、可動部用ケーブル１ａを繰り返して屈曲や捻回させたときに、内層用電線３ａ同士が互いに擦れにくくなるため、内層用電線３ａを断線しにくくすることができる。

さらに、可動部用ケーブル１ａでは、複数本の絶縁電線３は、中間介在６の周囲に中間介在６に接するように撚り合わせられた複数本の外層用電線３ｂを有している。複数本の外層用電線３ｂは、中間介在６の充填量を十分に多くすることで、周方向に隣り合う外層用電線３ｂ同士が中間介在６によって互いに離間するように設けられている。また、内層用電線３ａと外層用電線３ｂとの間は、中間介在６が充填されていることにより離間されている。このとき、中間介在６は、内層用電線３ａと外層用電線３ｂとの間に空隙がないよう充填されていることがよい。これにより、シース５内に含まれる全ての絶縁電線３が互いに離間した状態で配置されることになり、屈曲や捻回を加えた際の絶縁電線３同士の擦れが抑制され、屈曲や捻回により絶縁電線３が断線しにくくなる。なお、周方向に隣り合う外層用電線同士３ｂが離間する距離は、周方向に隣り合う内層用電線３ａ同士が離間する距離よりも大きいことがよい。このような構成とすることにより、可動部用ケーブル１ａを繰り返して屈曲や捻回させたときに、外層用電線３ｂが空隙部７に起因して周方向に移動したとしても、外層用電線３ｂ同士の接触を防止して外層用電線３ｂ同士を擦れにくくすることができる。そのため、外層用電線３ｂを断線しにくくすることができる。

可動部用ケーブル１ａでは、絶縁電線３として、１２本の電源線３３と、６本の信号線３４を用いている。また、可動部用ケーブル１ａでは、内層用電線３ａの全てが信号線３４で構成され、外層用電線３ｂの全てが電源線３３で構成されている。つまり、可動部用ケーブル１ａでは、内層用電線３ａが、外層用電線３ｂよりも外径が小さい。可動部用ケーブル１ａの外側では、径方向外側に配置される絶縁電線３ほど曲げにより引き伸ばされる力が大きくなる。よって、より外径が小さく断線しやすい信号線３４を径方向内側に配置することで、耐屈曲性をより向上できる。

また、可動部用ケーブル１ａでは、周方向に隣り合う外層用電線３ｂと押さえ巻テープ４（あるいは抑え巻テープ４が設けられていない場合はシース５）との間は、中間介在６が充填されていない空隙部７となっている。空隙部７を有することにより、周方向に隣り合う絶縁電線３同士が離間する程度に中心介在２や中間介在６の充填量を多くしても、絶縁電線３が動きやすくなり、可動部用ケーブル１ａも硬くなりにくいため、可動部用ケーブル１を繰り返し屈曲や捻回した際に、絶縁電線３に負荷がかかりにくくなる。その結果、絶縁電線３が断線しにくくなる。

図３では、絶縁電線３を２層に配置する場合を説明したが、これに限らず、３層以上としてもよい。また、内層用電線３ａを構成する絶縁電線３や、外層用電線３ｂを構成する絶縁電線３が、同じ外径の絶縁電線３でなくともよく、内層用電線３ａあるいは外層用電線３ｂが、外径の異なる複数種類の絶縁電線３で構成されてもよい。

また、可動部用ケーブル１ａにおいても、内層用電線３ａ同士、あるいは外層用電線３ｂ同士が周方向において接触している部分があってもよい。より具体的には、任意の絶縁電線３（内層用電線３ａまたは外層用電線３ｂ）において、周方向に隣り合う２つの絶縁電線３（内層用電線３ａまたは外層用電線３ｂ）のうち、少なくとも一方の絶縁電線３（内層用電線３ａまたは外層用電線３ｂ）が、中心介在２によって離間されている構成であればよい。

（屈曲試験）
図１の可動部用ケーブル１（実施例１）及び図３の可動部用ケーブル１ａ（実施例２）を試作し、屈曲試験を行った。電源線３３の導体の断面積は１．８ｍｍ^２、信号線３４の導体の断面積は０．５ｍｍ^２とし、導体３１に用いる素線の外径は０．１２ｍｍとし、絶縁体３２はポリプロピレンからなるものを用いた。シース５には、ポリ塩化ビニルをベースとする樹脂組成物からなるものを用いた。

屈曲試験では、図４に示すように、線心の移動が起こらないように可動部用ケーブル１，１ａの上端部を固定し、可動部用ケーブル１，１ａの下端部に荷重Ｗ＝５Ｎ（５００ｇｆ）の錘を吊り下げ、可動部用ケーブル１，１ａの左右に湾曲させた形の曲げジグ１１を取り付けた状態で、曲げジグ１１に沿って左右方向に±９０°の曲げを加えるように可動部用ケーブル１，１ａを屈曲させた。屈曲の曲げ半径Ｒは、可動部用ケーブル１，１ａの外径の約２倍とした。屈曲速度は３０回／分とし、屈曲回数は左右方向への一往復を１回としてカウントした。また、可動部用ケーブル１，１ａの屈曲を繰り返し、適宜回ごとに可動部用ケーブル１，１ａの両端部間で導体３１の導通検査を行い、初期からの減衰量あるいは特性インピーダンスの変化量が１０％以上となった屈曲回数を屈曲寿命とした。屈曲試験では、屈曲寿命が３０万回以上である場合を合格とし、屈曲寿命が３０万回未満である場合を不合格とした。

また、実施例１において中心介在２の充填量を減らして隣り合う絶縁電線３同士を接触させた比較例１の可動部用ケーブルを作製した。さらに、実施例２において、中心介在２の充填量を減らして隣り合う内層用電線３ａを同士を接触させ、かつ中間介在６を省略して内層用電線３ａと外層用電線３ｂとを接触させると共に、隣り合う外層用電線３ｂ同士も接触させた比較例２の可動部用ケーブルを作製した。

さらにまた、実施例１において、導体３１に用いる素線の外径を０．０８ｍｍとし、かつ絶縁体３２としてフッ素樹脂であるＥＴＦＥ（テトラフルオロエチレン・エチレン共重合体）を用いた実施例３の可動部用ケーブルを作製した。作製した比較例１，２及び実施例３の可動部用ケーブルについて、実施例１，２と同様に屈曲試験を行った。実施例１，２，３、及び比較例１，２の屈曲試験の結果を表１にまとめて示す。

表１に示すように、比較例１，２では屈曲寿命が３０万回未満（１０万回程度）となり屈曲試験に不合格となった。これに対して、本発明の実施例１，２では、屈曲寿命が３０万回以上（３３万回程度）となり、屈曲試験に合格した。また、従来例についても、屈曲寿命が３０万回以上（３４万回程度）となり、屈曲試験に合格した。このように、本発明の実施例１，２によれば、導体３１の素線の外径を０．１２ｍｍとし、絶縁体３２としてフッ素樹脂や熱可塑性ポリエステルエラストマーなどを主成分とする樹脂組成物よりも比較的耐屈曲性の低い（摩耗しやすい）ポリプロピレンを用いているにもかかわらず、屈曲寿命が３０万回以上となり、絶縁体３２にフッ素樹脂を用いた実施例３と同等の耐屈曲性が得られることが確認できた。

（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る可動部用ケーブル１では、少なくともケーブル中心に設けられた介在（中心介在２）と、介在（中心介在２）の周囲に介在（中心介在２）と接するように設けられた複数本の絶縁電線３と、複数本の絶縁電線３の周囲に設けられたシース５と、を備え、複数本の絶縁電線３は、周方向に隣り合う絶縁電線３同士の間に介在（中心介在２）が入り込んでいることによって絶縁電線３同士が互いに離間するように設けられている。

これにより、屈曲や捻回を加えた際の絶縁電線３同士の擦れが抑制され、屈曲や捻回により絶縁電線３が断線しにくくなる。その結果、絶縁体３２として比較的耐摩耗性の低いポリプロピレン等の樹脂を用いたり、導体３１に比較的外径の大きい素線を用いたりした場合であっても、十分な耐屈曲性を実現することが可能になる。すなわち、本実施の形態によれば、低コストでありつつも、屈曲や捻回に対する耐性が高い可動部用ケーブル１を実現できる。また、絶縁体３２にフッ素樹脂をもちいたり、導体３１に細径の素線を用いたりすることで、屈曲や捻回に対する耐性をさらに向上させることが可能である。

（実施の形態のまとめ）
次に、以上説明した実施の形態から把握される技術思想について、実施の形態における符号等を援用して記載する。ただし、以下の記載における各符号等は、特許請求の範囲における構成要素を実施の形態に具体的に示した部材等に限定するものではない。

［１］介在と、前記介在と接するように設けられた複数本の絶縁電線（３）と、前記複数本の絶縁電線（３）の周囲に設けられたシース（５）と、を備え、前記複数本の絶縁電線（３）の少なくとも一部は、周方向に隣り合う前記絶縁電線（３）同士の間に前記介在が入り込んでいることによって前記絶縁電線（３）同士が互いに離間するように撚り合わせられている、可動部用ケーブル（１）。

［２］周方向に隣り合う前記絶縁電線（３）同士と前記絶縁電線（３）同士の周囲に接触して設けられる部材とで囲まれる部分には、前記介在が充填されていない空隙部（７）を有する、［１］に記載の可動部用ケーブル（１）。

［３］前記複数本の絶縁電線（３）は、ケーブル中心に設けられた前記介在の周囲に撚り合わせられた複数本の内層用電線（３ａ）と、前記内層用電線（３ａ）の周囲に設けられた前記介在の周囲に撚り合わせられた複数本の外層用電線（３ｂ）と、を有し、前記複数本の内層用電線（３ａ）と前記複数本の外層用電線（３ｂ）との間が前記介在によって離間されており、かつ周方向に隣り合う前記内層用電線（３ａ）同士及び周方向に隣り合う前記外層用電線（３ｂ）同士が前記介在によって互いに離間されている、［１］に記載の可動部用ケーブル（１ａ）。

［４］前記内層用電線（３ａ）は、前記外層用電線（３ｂ）よりも外径が小さい、［３］に記載の可動部用ケーブル（１ａ）。

［５］前記複数本の絶縁電線（３）は、外径の異なる複数種類の絶縁電線を含んでいる、［１］乃至［４］の何れか１項に記載の可動部用ケーブル（１）。

［６］前記絶縁電線（３）は、導体（３１）と、前記導体（３１）の周囲を覆う絶縁体（３２）と、を有し、前記絶縁体（３２）は、ポリプロピレンをベースとする樹脂組成物からなる、［１］乃至［５］の何れか１項に記載の可動部用ケーブル（１）。

［７］前記絶縁電線（３）は、導体（３１）と、前記導体（３１）の周囲を覆う絶縁体（３２）と、を有し、前記導体（３１）は、外径が０．０８ｍｍよりも大きい素線を撚り合わせた撚線導体からなる、［１］乃至［６］の何れか１項に記載の可動部用ケーブル（１）。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。

１，１ａ…可動部用ケーブル
２…中心介在（介在）
３…絶縁電線
３ａ…内層用電線
３ｂ…外層用電線
４…押さえ巻きテープ
５…シース
６…中間介在（介在）
３１…導体
３２…絶縁体
３３…電源線
３４…信号線

Claims (4)

1. 介在と、
   前記介在と接するように設けられた複数本の絶縁電線と、
   前記複数本の絶縁電線の周囲に設けられたシースと、を備え、
   前記複数本の絶縁電線の少なくとも一部は、周方向に隣り合う前記絶縁電線同士の間に前記介在が入り込んでいることによって前記絶縁電線同士が互いに離間するように撚り合わせられており、
   前記介在は、複数本の線状体で構成されており、
   前記複数本の線状体は、前記複数本の絶縁電線同士が互いに離間する部分の大きさよりも小さい外径を有し、
   周方向に隣り合う前記絶縁電線同士と前記絶縁電線同士の周囲に接触して設けられた部材とで囲まれる部分には、前記介在が充填されていない空隙部を有し、
   前記介在が入りこんでいることによって互いに離間した前記絶縁電線同士の間に存在する前記介在の外面からケーブル中心までの距離Ｌ３は、前記絶縁電線の前記介在と接する外面から前記ケーブル中心までの最小距離Ｌ１よりも大きく、かつ前記絶縁電線の中心から前記ケーブル中心までの距離Ｌ２と同じかそれよりも小さい、
   可動部用ケーブル。
2. 前記複数本の絶縁電線は、外径の異なる複数種類の絶縁電線を含んでおり、
   前記複数種類の絶縁電線は、電源線と、信号線と、で構成され、
   前記信号線は、前記電源線よりも外径が小さい、
   請求項１に記載の可動部用ケーブル。
3. 前記絶縁電線は、導体と、前記導体の周囲を覆う絶縁体と、を有し、
   前記絶縁体は、ポリプロピレンをベースとする樹脂組成物からなる、
   請求項１又は２に記載の可動部用ケーブル。
4. 前記絶縁電線は、導体と、前記導体の周囲を覆う絶縁体と、を有し、
   前記導体は、外径が０．０８ｍｍよりも大きい素線を撚り合わせた撚線導体からなる、
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の可動部用ケーブル。

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