JP6761541B2 - 自動的に制御可能な商用車両牽引形態における制動設備の電子方式による制御方法及び自動的に制御可能な商用車両牽引形態における電子方式により制御可能な制動設備 - Google Patents

Description

本発明は、自動的に制御可能な商用車両牽引形態における制動設備、特に、空気圧式制動設備を電子方式により制御する方法及び自動的に制御可能な商用車両牽引形態における電子方式により制御可能な制動設備、特に、空気圧式制動設備に関する。

牽引車両とトレーラーから成り、その牽引車両において、電子方式により制御可能な空気圧式牽引車両制動システムが使用され、そのトレーラーにおいて、電子方式により制御可能なトレーラー制動システム（ＴＥＢＳ）が使用される車両牽引形態、特に、商用車両牽引形態では、牽引車両においても、トレーラーにおいても、フットブレーキバルブにより与えられる運転者要求に応じて、さもなければ、自動的に与えられる車両目標加速度又は車両目標速度に応じて、制動要求を変換することができる。

そのために、中央制御機器（ＥＣＵ）によって、牽引車両の電子式アクスルモデュレータが、運転者要求又は自動式付与に応じて駆動され、そして、牽引車両制動システムの牽引車両常用ブレーキに対して、牽引車両ブレーキ圧力を制御して出力する。それと同時に、中央制御機器によって、トレーラーコネクタ接続部を介したトレーラー制動システムの電気式駆動も行なわれ、その結果、トレーラーは、運転者付与又は自動式付与に応じて牽引車両と同時に制動される。

特に、自動的に制御される商用車両及び商用車両牽引形態における、そのような制動システムでは、アクスルモデュレータの電子式駆動の障害時に、運転者が車両内又は運転者位置に居ないか、或いは運転者が不注意又は上の空である場合に自動的に介入できる自動的に駆動可能な冗長形態を構成する解決策が知られているが、多数の追加の電気方式により駆動可能な空気圧式構成部品を必要とし、それにより組立負担及びコスト負担が上昇している。従って、追加配備可能性は、負担の上昇を伴ってしか可能ではない。

そのために、特許文献１は、例えば、フットブレーキバルブを備えた電子空気圧式制動設備を記載しており、そのブレーキペダル位置を検知することができ、そのアクスルモデュレータを駆動するために出力されるフットブレーキバルブ制御圧は、ブレーキペダル位置に関係なく修正することができる。そのために、例えば、電子方式による要求に応じてフットブレーキ入力圧力をフットブレーキバルブに導入するための二つの３／２ポートバルブを備えた電磁バルブ機器が配備されている。追加のホールディングバルブによって、作用するフットブレーキ入力圧力が保持されている。そのフットブレーキ入力圧力の作用によって、コントロールピストンが、フットブレーキバルブ内を空気圧方式により機械的に動かされ、その結果、フットブレーキバルブによって、その空気圧方式による操作に対応したフットブレーキバルブ制御圧が制御されて出力され、その圧力が、制御圧としてアクスルモデュレータに更に伝えられている。それによって、故障の場合に、即ち、アクスルモデュレータの電気式駆動による常用ブレーキの電気式駆動が失敗した場合で、かつ運転者による手動操作が存在しない場合に、フットブレーキバルブとその空気圧通路を介して、制動を実行することができる。そのため、フットブレーキバルブの電子制御による機械空気圧式操作が得られている。

フットブレーキバルブの別の機械式操作が、例えば、特許文献２及び３に記載されている。そこには、電子制御機器によって、ブレーキペダルに加えて、フットブレーキバルブを操作する方法が、それぞれ記載されている。その制動要件は、一方において、ブレーキペダルによって、フットブレーキバルブに与えることができ、さもなければ、それと関係無く、ブレーキペダルとフットブレーキバルブの間に配置されたブレーキバルブアクチュエータによって与えることができる。車両を制動するための制御信号が存在する場合、例えば、空気圧バルブとして実現されたブレーキバルブアクチュエータに対する制御圧が制御されて出力され、その結果、フットブレーキバルブが操作されることによって、そのブレーキバルブアクチュエータは電子制御機器により制御されている。

特許文献４には、少なくとも二つのブレーキ回路を備えた電子式制動システムが記載されている。その電子式制動システムは、制動要求検出手段の付与に応じて、例えば、ブレーキペダル又はフットブレーキバルブの付与に応じて、少なくとも二つのブレーキ回路における常用ブレーキの制動作用全体を与える中央制御機器を有する。同様に制動要求検出手段と接続された別の自立式ブレーキ回路制御部は、中央制御機器が故障して、その機器がエラーを通報した場合に、或いは自立式ブレーキ回路制御部が中央制御機器からの信号にエラーを検知した場合に介入する。その場合、自立式ブレーキ回路制御部は、そのブレーキ回路の常用ブレーキを制動要求検出手段の付与に応じて相応に駆動させるようにする制御信号を出力することによって、その制御部に割り当てられたブレーキ回路自体を制御している。

トレーラーにより商用車両牽引形態を制動するために、特許文献５には、安定性にとって危険な状況において、トレーラーを自主的に制動することができる商用車両牽引形態を安定化させる方法が記載されている。安全性にとって危険な走行状況が検知されると、トレーラーブレーキ回路のトレーラー常用ブレーキを操作するためのトレーラー制御信号が、牽引車両とトレーラーの間のトレーラーコネクタ接続部に出力される。それによって、そのような状況において、トレーラーの横滑り状態又は離脱を防止することができる。

特許文献６及び７には、トレーラーの電気制御式制動を牽引車両から実行できるようにするために、ＣＡＮインタフェース又はＰＬＣ（電力線通信）インタフェースを有するトレーラーコネクタ接続部を介して、中央制御機器からトレーラーに伝送される、トレーラーブレーキ回路を駆動するためのトレーラー制御信号が記載されている。

国際特許公開第２０１６／０４５６５２号明細書 米国特許第７５２０５７２号明細書 欧州特許第１７３０００６号明細書 ドイツ特許第１０３５７３７３号明細書 ドイツ特許公開第１９８１０６４２号明細書 ドイツ特許公開第１０２００７０２０８８１号明細書 米国特許第６５１２４５２号明細書

本発明の課題は、故障の場合に電子方式により制御された安全で確実な制動を少ない負担で保証することができる、自動的に制御可能な商用車両牽引形態における制動設備を電子方式により制御する方法を提示することである。更に、本発明の課題は、自動的に制御可能な商用車両牽引形態における電気方式により制御可能な制動設備を提供することである。

この課題は、請求項１に記載の制動設備を電子方式により制御する方法と請求項１６に記載の電子方式により制御可能な制動設備によって解決される。有利な改善構成は従属請求項に記載されている。

それによると、本発明では、車両牽引形態、特に、自動的に制御可能な商用車両牽引形態において、車両牽引形態の常用ブレーキの電気式駆動時における障害の場合、即ち、故障の場合に、車両を確実に制動された状態に移行できることだけを問題にしていることが分かる。この場合、確実に制動された状態とは、故障及び用途に応じて、停車状態にまでの直接的な制動、路肩又は非常駐車帯への停車、或いは修理工場までの制動機能の維持を意味することができる。それによると、故障の場合にしか動作しない構成部品は、制動設備の持続的な動作にはそぐわないので、そのような故障の場合には必ずしも必要ではない、車両牽引形態の制動又は小さい騒音発生及び少ない磨耗に関する役割を果たす構成部品を省くことができる。むしろ、故障の場合は、制動設備の動作中の例外的な場合である。

そのために、本発明では、要求信号により自動的に要求される、アクスルモデュレータを介して変換されるべき中央制御機器による車両牽引形態の制動が車両牽引形態の常用ブレーキよって完全に、或いは誤り無く変換されない、或いは変換できないことが確認された後に、監視機器から車両牽引形態のトレーラーにおけるトレーラー制動システムにトレーラー冗長制御信号を出力し、その信号に基づき、トレーラー常用ブレーキを操作すると規定される。従って、故障の場合に、即ち、中央制御機器による常用ブレーキの自動的な電気式駆動時における障害又は誤動作の場合に、トレーラー制動システムの電気式駆動による電子方式により制御される冗長的な制動が監視機器により実行される。

即ち、トレーラー制動システムは、故障の場合に、車両牽引形態全体を安全な状態に、特に、停車状態に移行させるために、電気方式により制御される制動アクチュエータとして使用される。それによると、本発明による方法は、車両牽引形態において、相応の機能を果たすことができる電気方式により駆動可能なトレーラー制動システムを備えたトレーラーも存在する場合にのみ実施することができる。そのために、支援制御機器は、例えば、そのようなトレーラーを検知した場合にのみ自動的な要求を出力する。

それによって、制動設備、有利には、空気圧式制動設備を備えた自動的に制御可能な車両牽引形態において、運転者によってフットブレーキバルブを介して手動により制御可能な空気圧式冗長形態に加えて、電気方式により制御可能な冗長形態を実現することができ、その結果、運転者が現状に合わない、或いは不注意である場合でも、安全な制動を保証することができる。

そのためには、本発明に基づき、データ配線において、要求された制動をトレーラー制動システム内で変換するトレーラーアクスルモデュレータの前に配置された監視機器を追加配備する、或いは組み込むことだけが必要である。この場合、監視機器は、自動的に与えられる要求信号が誤り無く変換されるか、或いは変換できるのかを監視して、その妥当性を確認し、そのために、中央制御機器及び自動的な要求信号を出力する支援制御機器の動作可能性も、中央制御機器及び支援制御機器から出力される、通常の動作において空気圧式制動設備を電気方式により制御するための信号の誤りの有無も検査される。

そのために、例えば、車両目標加速度及び／又は車両目標速度を伝送する要求信号と、牽引車両及びトレーラーのアクスルモデュレータを制御するために中央制御機器から出力される牽引車両制御信号及びトレーラー制御信号との中の一つ以上が完全に誤り無く伝送されるか、或いはそれらの信号が、例えば、中断及び予期しないジャンプを有するか、即ち、信号の推移が単調でないか、或いは物理的に有効な限界外に有るのかを検査すると規定することができる。そのような信号エラーは、要求信号を介して伝送される、車両牽引形態の空気圧式制動設備の要求を完全に、或いは誤り無く変換できないことを引き起こすか、或いは要求信号を出力した支援制御機器の内部エラーを示唆する。

それに代わって、或いはそれに追加して、現実に生じる実際の車両加速度及び／又は実際の車両速度が自動的に要求される車両目標加速度及び／又は車両目標速度の許容範囲内であるのかを検査すると規定することができる。例えば、所定の時間期間後に、そうでない場合、独自の診断によっては検知されなかった、自動的な要求を完全に、或いは誤り無く変換できない原因である、制動設備の電気式駆動における故障を推定することができる。

更に、中央制御機器又は支援制御機器から、診断信号を介して、各制御機器又はそれと繋がったセンサー及びアクチュエータにおける独自の診断で確認された障害を指摘することもできる。監視機器がそのような情報を受け取ると、その機器は、各制御機器による電気式駆動が最早安全かつ確実には実行可能でなく、その結果、自動的な要求が最早完全に、或いは誤り無く変換できないと推定することができる。この場合、監視機器は、中央制御機器及び／又は支援制御機器がそもそも診断信号を伝送したのか、或いはＣＡＮタイムアウト又は接続エラーが発生したのかを確認することもできる。それに基づいて、監視機器は制動する形で介入することもできる。

これらの全ての検査及び妥当性確認において、誤りの無い動作が行なわれているのか、或いは故障の場合が生じているのかを確認することができる。故障の場合が確認されると、監視機器は、車両牽引形態を安全な状態に移行させるために、トレーラーアクスルモデュレータにトレーラー冗長制御信号を出力する。それに対して、誤りの無い動作が確認された場合、中央制御機器から出力された誤りの無いトレーラー制御信号が、監視機器からトレーラーアクスルモデュレータに変更されずに転送される。例えば、中央制御機器だけが故障しているが、支援制御機器が動作していることが確認された場合、自動的に与えられる要求信号に応じてトレーラー冗長制御信号を生成すると規定することもできる。そのため、監視機器は、有利には、制動を引き受けて、それにも関わらず、トレーラーによって、自動的な制動要求を変換できるようにする役割を果たす。少なくとも最も近い安全な停車地点又は当該の修理工場にまで走行させる。

既存の制動設備に監視機器を追加配備するだけなので、電気配線だけを適合させて、それ以外は変更を加える必要がないため、組立及び追加配備の負担を最小化することができる。そのために、監視機器は、有利には、コネクタ及びピンと互換性の有る端子を備え、その結果、既存の配線に対する簡単な追加配備可能性を保証することができるか、或いは自動走行機能を備えた、或いは備えていない新車の場合の多様なバリエーションが少なくなる。

従って、有利には、故障の場合に、車両牽引形態のトレーラー制動システムだけが能動的に操作されて、牽引車両制動システムの冗長的な電気式駆動は必ずしも必要でなくなる。それによって、車両牽引形態のジャックナイフイングを防止するアンチジャックナイフ制動が実行されるので、故障の場合の走行安定性を保証することができる。それによって、運転者自身が空気圧方式により冗長的に介入しない場合でも、簡単な手段により、より安全な冗長的な制動を実行することができる。

監視機器が、トレーラーアクスルモデュレータの前に接続され、その結果、有利には、トレーラーアクスルモデュレータがトレーラー冗長制御信号により駆動された場合に、故障の場合でも、トレーラーアクスルモデュレータにより制御可能な制動スリップ制御を実行することができるので、故障の場合の走行安定性を一層向上することができる。

有利には、故障の場合に監視機器によりトレーラー冗長制御信号を介してトレーラー制動システムを駆動する際に、例えば、中央制御機器による、トレーラー制動システムの電気式駆動が阻止され、その結果、故障の場合に、安全な状態への制動が強行されて、その制動には、外部の別のシステムから電子方式により介入することはできない。

しかし、故障の場合に監視機器から電気方式により要求される冗長的な制動は、例えば、運転者がフットブレーキバルブを操作することによって、運転者が手動により制御を変更することができると規定される。それによって、電気方式の障害又は故障時に運転者自身が介入することができる空気圧式冗長形態が作動される。そのために、トレーラーアクスルモデュレータにおいて、トレーラーアクスルモデュレータが選択された要求、特に、高い方の要求を通過させるように作用するハイセレクト機能を実現することができ、このハイセレクト機能は、例えば、トレーラーアクスルモデュレータにおけるソフトウェアにより構成される。即ち、運転者が手動により要求した制動と、トレーラー冗長制御信号を介して監視機器から電気方式により要求される制動との中の大きい方が変換される。

更に、監視機器によって、特に、トレーラーのブレーキランプの駆動を実行できると規定することができる。この場合、そのように監視機器により駆動されるトレーラーのランプシステムは、ブレーキランプの駆動時に、トレーラー制動システムも、特に、トレーラーアクスルモデュレータもエネルギーを供給されるように構成される。それによって、有利には、故障の場合に、トレーラー制動システムのエネルギー供給を保証するとともに、後続の交通に警告することができる。安全性が向上する。

牽引車両からトレーラーに各電気信号を伝送するために、トレーラー制動システムの動作を可能にするエネルギーと信号の両方を伝送することができるトレーラーコネクタ接続部が配備される。そのために、このトレーラーコネクタ接続部は、例えば、データを伝送するためのＣＡＮインタフェースとエネルギーを伝送するための電源供給インタフェースを備えるか、或いはそれに代わって、データとエネルギーを組み合わせて伝送するためのＰＬＣ（電力線通信）インタフェースを備えることができる。有利には、そのようなトレーラーコネクタ接続部は、通常商用車両牽引形態において既に存在し、その結果、トレーラーの接続及び分離の際に別のコネクタ接続部を接続することによる追加負担が発生しない。

安全な電気方式による冗長的な動作を可能にするために、中央制御機器、監視機器及び支援制御機器に第一のエネルギー源からエネルギーを供給するとともに、監視機器に、第一のエネルギー源から独立した追加の第二のエネルギー源からエネルギーを供給することができる。それによって、第一のエネルギー源の障害時でも、電気方式による冗長的な動作を保証することができ、第一のエネルギー源及び／又は第二のエネルギー源は、電源供給インタフェース、ＰＬＣインタフェース又はブレーキランプインタフェースを介して、トレーラー制動システムにもエネルギーを供給する。しかし、冗長的な場合におけるエネルギー供給は、第二のエネルギー源に代わって、発電機、例えば、それぞれ第一のエネルギー源から独立して機能する点灯用発電機、一時蓄電池及び高圧蓄電池の中の一つ以上によっても保証することができる。

一つの実施構成では、更に、制動要求だけでなく、要求信号を介して伝送される、車両牽引形態のエンジン又は自動変速機を制御するための要求も監視して、その妥当性を確認すると規定することができる。それにより、車両牽引形態の駆動系統の障害時でも、車両牽引形態を安全な状態に移行させるために、トレーラーによる電気方式による冗長的な制動によって対処することができる。

以下において、添付図面に基づき本発明を説明する。

本発明による商用車両牽引形態における制動設備の模式的なブロック接続図 本発明による商用車両牽引形態における制動設備の模式的なブロック接続図 電子空気圧式制動システムにエネルギーを供給するための一つの変化形態のブロック接続図 電子空気圧式制動システムにエネルギーを供給するための一つの変化形態のブロック接続図 電子空気圧式制動システムにエネルギーを供給するための一つの変化形態のブロック接続図 電子空気圧式制動システムにエネルギーを供給するための一つの変化形態のブロック接続図 本発明による方法を実施するためのフロー図

図１ａと図１ｂは、電気方式により制御可能な二つの空気圧式制動システム２００，３００を有する制動設備１００を備えた牽引車両２とトレーラー３から成る車両牽引形態、特に、商用車両牽引形態１を模式的に図示しており、牽引車両２には、空気圧式牽引車両制動システム２００が割り当てられ、トレーラー３には、空気圧式トレーラー制動システム３００が割り当てられている。トレーラー３は、機械式連結部６０を介して、例えば、キングピンを介して、牽引車両２と連結されている。

この牽引車両制動システム２００は、それぞれ牽引車両軸ＶＡ，ＨＡに割り当てられた、牽引車両制動システム５により牽引車両２の車輪４を制動することができる二つの牽引車両ブレーキ回路Ａ，Ｂを有する。そのために、牽引車両２には、牽引車両制動システム２００とトレーラー制動システム３００を電気方式により駆動する中央制御機器２０１が配備されており、そのために、電子経路上において、牽引車両軸ＶＡ，ＨＡに割り当てられた牽引車両アクスルモデュレータ６が駆動されて、それらのアクスルモデュレータは、各牽引車両ブレーキ回路Ａ，Ｂの牽引車両常用ブレーキ５に対して、電子要求に応じた牽引車両ブレーキ圧力ｐＡ，ｐＢを制御して出力する。相応の電子制御によって、牽引車両アクスルモデュレータ６を用いて、制動スリップ事象に対処することもできる。

この電子要求は、運転者による手動操作によってフットブレーキバルブ７から与えられるか、さもなければ、車両牽引形態１を自動的に制御する、特に、制動するように構成された支援制御機器２０２から与えることができる。この支援制御機器２０２は、そのために、車両目標加速度ａＳｏｌｌ及び／又は車両目標速度ｖＳｏｌｌを含む要求信号Ｓ１を中央制御機器２０１に出力する。この中央制御機器２０１は、車両牽引形態１に関する車両目標加速度ａＳｏｌｌ又は車両目標速度ｖＳｏｌｌを設定又は調節するために、要求信号Ｓ１に応じて、相応の牽引車両制御信号ＳＺを牽引車両制動システム２００の牽引車両アクスルモデュレータ６に出力する。それに対応して、フットブレーキバルブ７からも、操作信号Ｓ２を中央制御機器２０１に電子方式により送ることができ、その中央制御機器は、その信号に基づき牽引車両制御信号ＳＺを出力する。

トレーラー３を電子方式により制御して制動するためにも、中央制御機器２０１から、電子要求、即ち、要求信号Ｓ１又は操作信号Ｓ２に応じて、更に、トレーラー制御信号ＳＡが出力されて、通常の動作において、監視機器２０３とデータ配線４９を介して、トレーラーコネクタ接続部５０に伝送され、このトレーラーコネクタ接続部５０は、例えば、図１ａでは、データを伝送するためのＣＡＮインタフェース５０ａと、エネルギーを伝送するための電源供給インタフェース５０ｂを備え、図１ｂでは、データとエネルギーを同時に伝送するためのＰＬＣ（電力線通信）インタフェース５０ｃを備えた、ＩＳＯ７６３８に準拠するコネクタ接続部として実現されている。トレーラー制御信号ＳＡを用いて、トレーラー制動システム３００は電気方式により駆動される。

ＰＬＣインタフェース５０ｃの場合（図１ｂ）、トレーラー制御信号ＳＡは、エネルギー供給と同じデータ配線４９上を相応に変調されて伝送される。この場合、トレーラー制動システム３００へのエネルギー供給は、監視機器２０３を介して行なわれる。それに対して、図１ａでは、トレーラー制動システム３００は、電源供給インタフェース５０ｂを介してエネルギーを供給される。

この実施例では、トレーラー制動システム３００は、トレーラー軸ＡＡの車輪９のトレーラー常用ブレーキ８にトレーラーブレーキ圧力ｐＣを供給するためのトレーラーブレーキ回路Ｃを有する。この場合、トレーラーブレーキ圧力ｐＣは、ＣＡＮインタフェース５０ａ又はＰＬＣインタフェース５０ｃを介して、中央制御機器２０１から、牽引車両２内の監視機器２０３を介してトレーラーアクスルモジュレータ１０に送られて来るトレーラー制御信号ＳＡ又はトレーラー冗長制御信号Ｓ３に応じて、トレーラーアクスルモデュレータ１０によって生成される。相応の制御によって、トレーラーアクスルモジュレータ１０を用いて、制動スリップ事象に対処するか、或いは別の快適化機能を実現することもできる。

故障の場合、即ち、中央制御機器２０１による、牽引車両アクスルモデュレータ６又はトレーラーアクスルモジュレータ１０を介した牽引車両制動システム２００及び／又はトレーラー制動システム３００の電子式駆動の障害時に、例えば、フットブレーキバルブ７から、空気圧配管を介して、フットブレーキバルブ７の操作Ｆに応じたフットブレーキバルブ制御圧ｐＳを牽引車両アクスルモデュレータ６に出力することによって、特に、冗長的な空気圧式駆動に頼ることができ、このフットブレーキバルブ制御圧ｐＳは、二つの牽引車両ブレーキ回路Ａ，Ｂにおいて異なるようにすることもできる。

このフットブレーキバルブ制御圧ｐＳは、空気圧方式による冗長的な駆動時に、牽引車両アクスルモデュレータ６によって相応に空気流量を増幅されて、牽引車両ブレーキ圧力ｐＡ，ｐＢとして牽引車両常用ブレーキ５に出力される。それと同時に、フットブレーキバルブ制御圧ｐＳは、トレーラーコントロールバルブ２０を介して、トレーラー制御バルブ１２にも伝送されて、トレーラー制御バルブ１２の空気圧トレーラー制御ポート１２ａを介して、トレーラー制御圧力ｐＴとしてトレーラーアクスルモジュレータ１０に出力され、そのトレーラーアクスルモジュレータは、空気圧による冗長的な駆動時に、トレーラー３も制動することができるようにするために、故障の場合に、このトレーラー制御圧力ｐＴを、同じく空気流量を増幅して、トレーラーブレーキ圧力ｐＣとしてトレーラー常用ブレーキ８に出力する。トレーラーブレーキ回路Ｃの空気圧供給は、トレーラー制御バルブ１２の空気圧トレーラー供給ポート１２ｂを介してトレーラーアクスルモデュレータ１０に圧力媒体を出力する、牽引車両２内の圧力媒体貯蔵部７０によって保証される。

空気圧式冗長形態における空気圧式駆動は、運転者が電気式駆動における障害を検知した場合に、フットブレーキバルブ７の純粋な手動操作Ｆにより行なわれる。

牽引車両制動システム２００及び／又はトレーラー制動システム３００の電子式駆動の障害時に、電気方式により制御された冗長形態を、そのため、運転者がフットブレーキバルブ７を操作しないか、不注意であるか、或いは現状に合わない場合における車両牽引形態１の電気方式による冗長的な制動を可能にするためにも、更に、データ配線４９において、トレーラーコネクタ接続部５０の前に、監視機器２０３が配置される。この監視機器２０３は、支援制御機器２０２から出力される要求信号Ｓ１が車両牽引形態１の自動的な制動を完全に誤り無く変換されるか、或いは変換できるのかを、即ち、車両目標加速度ａＳｏｌｌ又は車両目標速度ｖＳｏｌｌが達成されるか、或いは達成できるのかを検査するか、或いはその妥当性を確認する役割を果たす。その場合、支援制御機器２０２の動作可能性又は要求信号Ｓ１の誤りの有無と中央制御機器２０１の動作可能性又は制御信号ＳＡ，ＳＺの誤りの有無の両方が検査されるか、或いはその妥当性が確認される。

制御信号ＳＡ，ＳＺ又は要求信号Ｓ１を誤り無く出力できないようにし、それにより、制動の誤りの無い変換が最早可能でないようにする、中央制御機器２０１及び／又は支援制御機器２０２における障害、或いは制動設備１００の別の構成部品における故障、例えば、アクスルモデュレータ６の中の一つ又は圧縮空気供給部における故障が検知された場合、それは、診断信号ＳＤ１，ＳＤ２を介して、相応の制御機器２０１，２０２から監視機器２０３に通報され、その結果、それらの機器は、相応に制動に介入することができる。この場合、診断信号ＳＤ１，ＳＤ２は、独自の診断Ｅにおいて、相応の制御機器２０１，２０２自体により作成され、この診断信号ＳＤ１，ＳＤ２は、各制御機器２０１，２０２が誤動作Ｄを有するのか否かの情報を伝送する。この場合、監視機器２０３は、中央制御機器２０１及び／又は支援制御機器２０２がそもそも診断信号ＳＤ１，ＳＤ２を送ったのか、或いはＣＡＮタイムアウトＶ１又は接続エラーＶ２が発生したのかを確認することもできる。それに基づいて、監視機器２０３は、制動する形で介入することもできる。

要求信号Ｓ１の不完全な変換又は誤りの有無は、例えば、実際の車両速度ｖｌｓｔ及び／又は実際の車両加速度ａｌｓｔを測定する、車両牽引形態１のセンサーにより検出することができる。それらが、所与の時間期間ｄｔの後に、許容範囲Ｔ内において所与の車両目標加速度ａＳｏｌｌ又は車両目標速度ｖＳｏｌｌと一致しない場合、電子式要求の変換が不完全であると推定することができ、それに基づき、監視機器２０３により制御されたトレーラー３の制動によって、車両牽引形態１が安全な状態に移行される。

更に、信号Ｓ１，ＳＺ，ＳＡの信号推移に中断又はジャンプが検知された場合、即ち、信号の推移が単調でないか、或いは信号の推移が物理的な車両モデルを考慮すると妥当ではない、即ち、物理的に有効な限界外に有る場合、監視機器２０３は、各制御機器２０１，２０２の故障を推定して、それ自体が安全な状態に冗長的に制動する役割を果たすことによって、電気式要求の誤った、或いは不完全な変換を防止することができる。

この変換時に障害又は誤りが無い場合、監視機器２０３は、中央制御機器２０１から出力されたトレーラー制御信号ＳＡを変更せずにトレーラーコネクタ接続部５０に転送し、別の信号をトレーラー３に出力しない。しかし、そうでない場合、即ち、牽引車両２００及び／又はトレーラー３００による完全で誤りの無い電気方式により制御された制動を保証できない場合、監視機器２０３からは、トレーラーアクスルモジュレータ１０により電気方式により制御された形で、車両牽引形態１を安全な状態に制動するためのトレーラーブレーキ圧力ｐＣが提供されるように、トレーラー制御信号ＳＡの代わりに、トレーラー冗長制御信号Ｓ３がトレーラーコネクタ接続部５０に出力される。

この場合、安全な状態とは、故障及び用途に応じて、停車状態ＳＳまでの直接的な制動、路肩又は非常駐車帯への停車、或いは修理工場までの制動機能の維持を意味することができる。冗長的な引き継ぎ時に、中央制御機器２０１だけが故障を有する場合には、監視機器２０３が、例えば、支援制御機器２０２により自動的に要求される要求信号Ｓ１に応じて生成されるトレーラー冗長制御信号Ｓ３を制御して出力する。そのため、支援制御機器２０２の自動的な要求は、通常の動作時のように、中央制御機器２０１とトレーラー制御信号ＳＡを介して、監視機器２０３及びトレーラー制動システム３００に伝送されるのではなく、直にトレーラー冗長制御信号Ｓ３を生成するために使用される。そのため、監視機器２０３は、自動的な要求に応じて電気方式により冗長的に制動を引き継いで、車両牽引形態１を最も近い修理工場にまで制動して走行させる役割を果たすこともできる。

それによって、車両牽引形態１は、運転者の手動による介入無しに、トレーラー制動システム３００の冗長的な電子式駆動によって制動することもでき、それによって、荷重及び周囲条件に応じて、−２．５ｍ／ｓ^２までの車両目標加速度ａＳｏｌｌが実現可能となる。

故障の場合に、トレーラー３だけの電気方式による冗長的な制動によって、車両牽引形態１のジャックナイフイングを阻止するアンチジャックナイフ制動が実行されるので、車両牽引形態１の走行安定性を維持することができる。更に、トレーラーアクスルモジュレータ１０による冗長的な電子式制動が実行されるので、通常の動作で作動される制動スリップ制御ＢＳＲが故障の場合にも監視機器２０３によりトレーラーアクスルモジュレータ１０に伝達されることによって、故障の場合にも、トレーラー軸ＡＡの車輪９における許容されない制動スリップＢＳに対処することができる。

監視機器２０３による冗長的な電子式駆動時において、運転者による冗長的な空気圧式制動を可能にするためにも、例えば、トレーラーアクスルモジュレータ１０には、トレーラー冗長制御信号Ｓ３による冗長的な電子式駆動又はフットブレーキバルブ７により与えられる牽引車両制御圧ｐＳ又はトレーラー制御圧力ｐＴによる冗長的な空気圧式駆動の変換が、両方の冗長的な駆動の中の何れがより強い制動又はより小さい車両目標加速度ａＳｏｌｌを要求しているのか応じて実行されるハイセレクト機能が配備される。そのために、トレーラーアクスルモジュレータ１０には、トレーラー冗長制御信号Ｓ３の電子式要求に応じた圧力を牽引車両制御圧ｐＳ又はトレーラー制御圧力ｐＴと比較するソフトウェア論理が実装される。そのため、運転者が電気式駆動に代わって制御することも、その逆も可能となる。

更に、相応のトレーラー冗長制御信号Ｓ３の付与による冗長的な電子式駆動が監視機器２０３により行なわれた場合に、中央制御機器２０１から与えられるトレーラー制御信号ＳＡの転送が阻止されると規定される。即ち、監視機器２０３による冗長的な電気式付与が優先され、その結果、故障の場合に、中央制御機器２０１の介入により邪魔されない安全な状態への確実な移行が可能となる。

エネルギー供給の障害時の安全で冗長的な動作を保証するためにも、中央制御機器２０１、支援制御機器２０２、監視機器２０３及びトレーラー制動システム３００は、トレーラーコネクタ接続部５０、即ち、電源供給インタフェース５０ｂ又はＰＬＣインタフェース５０ｃを介して、第一のエネルギー源１５ａからエネルギーを供給され、監視機器２０３は、それに追加して、或いは専ら第一のエネルギー源１５ａから独立した第二のエネルギー源１５ｂからエネルギーを供給される。これらの第一のエネルギー源１５ａと第二のエネルギー源１５ｂは、両方とも発電機１５ｃ、例えば、商用車両２００の点灯用発電機と繋がっている（図１ｃを参照）。第一のエネルギー源１５ａの障害時に、第二のエネルギー源１５ｂは、少なくとも監視機器２０３の冗長的な電気式動作を保証することができる。

それに代わって、安全手段を介して中央制御機器２０１、支援制御機器２０２及びトレーラー制動システム３００と接続され、別の安全手段を介して、監視機器２０３と接続された、発電機１５ｃと繋がった第一のエネルギー源１５ａだけを使用することもできる。

図１ｄ，１ｅ，１ｆには、冗長的なエネルギー供給に関する代替方式が図示されている。図１ｄに図示された代替実施構成では、監視機器２０３を相応の手法で直に発電機１５ｃと繋げて、それによりエネルギー供給を保証し、中央制御機器２０１、支援制御機器２０２及びトレーラー制動システム３００を第一のエネルギー源１５ａと繋げて、それによりエネルギー供給を保証すると規定される。この場合、発電機１５ｃと第一のエネルギー源１５ａは、発電機１５ｃ内の短絡が必ずしも第一のエネルギー源１５ａ内の短絡を引き起こさず、その逆も引き起こさないように、互いに分離されており、その結果、冗長的な場合に、両方とも互いに独立してエネルギーを供給することができる。

図１ｅに図示された実施構成では、通常の動作において第一のエネルギー源１５ａにより充電される一時蓄電池１５ｄ、例えば、コンデンサー、特に、電力用コンデンサーをエネルギー源として使用すると規定される。第一のエネルギー源１５ａが故障した場合、充電された一時蓄電池１５ｄが監視機器２０３のためのエネルギー源として使用される。

図１ｆによる別の実施構成では、ハイブリッド車両において、駆動用エネルギー源として使用される高圧蓄電池１５ｅを冗長なエネルギー供給部として使用すると規定される。それは、同じく第一のエネルギー源１５ａから独立しており、そのため、監視機器２０３のための冗長なエネルギー源として使用することができる。

それに代わって、追加の冗長なオンボード網を取り付けることもできる。

図１ｂのＰＬＣインタフェース５０ｃでは、故障の場合に、監視機器２０３と、トレーラー冗長制御信号Ｓ３もエネルギーも伝送するデータ配線４９とを介して、トレーラー制動システム３００にもエネルギーを供給することもできる。それに追加して、第一のエネルギー源１５ａの障害時に図１ａによるトレーラー制動システム３００にもエネルギーを供給するために、第一のエネルギー源１５ａの故障時に第二のエネルギー源１５ｂを電源供給インタフェース５０ｂと接続する相応の電子部品を配備することができる。

一つの代替実施形態では、監視機器２０３は、更に、ブレーキランプ制御部２０４と電気的に接続されている。このブレーキランプ制御部２０４は、通常の動作において、制動が自動的に要求された時に、監視機器２０３により、並びにブレーキランプインタフェース８０を介して、トレーラー３にも伝送されるブレーキランプ信号ＳＷを出力する。トレーラー３では、ブレーキランプ信号ＳＷの発生時に、トレーラー３のブレーキランプ１６が作動され、その際、ブレーキランプ信号ＳＷの発生によって、ブレーキランプ１６にエネルギーを供給する役割を同時に果たす電圧が監視機器２０３から伝送される。それと同時に、この電圧は、トレーラーアクスルモジュレータ１０にも伝送され、その結果、このトレーラーアクスルモジュレータは、ブレーキランプ１６が作動された場合に常にエネルギーを供給される。

即ち、故障の場合が監視機器２０３により検知されて、第一のエネルギー源１５ａの故障のために、ブレーキランプ制御部２０４が最早エネルギーを供給されない場合、それに代わって、第二のエネルギー源１５ｂによりエネルギーを供給される監視機器２０３が、ブレーキランプインタフェース８０を介して、ブレーキランプ信号ＳＷをトレーラー３に出力し、その信号に基づき、トレーラー制動システム３００又はトレーラーアクスルモジュレータ１０が再びエネルギーを供給される。

即ち、それによって、故障の場合に、監視機器２０３によっても、ＰＬＣインタフェース５０ｃを介しても、ブレーキランプインタフェース８０を介しても、トレーラー制動システム３００の冗長的なエネルギー供給を保証することができるとともに、ブレーキランプ１６の作動を行なうことができる。

図１ｂによるＰＬＣインタフェース５０ｃの場合、ブレーキランプ信号ＳＷも、そのインタフェースを介して伝送され、それによって、ブレーキランプ１６のエネルギー供給が実現される。この場合、そのような冗長形態がＰＬＣインタフェース５０ｃ自体によって既に保証されるので、トレーラー制動システム３００の更に別の冗長的なエネルギー供給は不要である。

本発明による方法は、図２に基づき、以下の通り実施することができる。

最初の工程Ｓｔ０において、例えば、車両牽引形態１の始動により、制動設備１００が初期化される。

第一の工程Ｓｔ１において、車両目標加速度ａＳｏｌｌ及び／又は車両目標速度ｖＳｏｌｌを伝送して、車両牽引形態１を自動的に制御して制動する役割を果たす要求信号Ｓ１が読み出される。この要求信号Ｓ１に基づき、通常の動作において、牽引車両制動システム２００及びトレーラー制動システム３００が、相応の制御信号ＳＡ，ＳＺにより駆動されて、各アクスルモデュレータ６，１０により制動が実行される。

第二の工程Ｓｔ２において、自動的に要求される車両目標加速度ａＳｏｌｌ及び／又は自動的に要求される車両目標速度ｖＳｏｌｌが各常用ブレーキ５，８により完全に、或いは誤り無く変換されるか、或いは変換できるのかを確認するために、要求信号Ｓ１が、監視機器２０３によって監視されて、その妥当性を確認される。

そのために、部分工程Ｓｔ２．１において、例えば、誤動作Ｄに起因した相応の制御機器２０１，２０２又はそれと繋がったセンサー又は構成部品の機能不全又は障害が発生しているのかを示す診断信号ＳＤ１，ＳＤ２が中央制御機器２０１及び／又は支援制御機器２０２から出力されたのかが検査される。

別の部分工程Ｓｔ２．２において、自動的に要求される車両目標加速度ａＳｏｌｌ及び／又は自動的に要求される車両目標速度ｖＳｏｌｌが許容範囲Ｔを考慮してその時々に生じる実際の車両加速度ａｌｓｔ又は実際の車両速度ｖｌｓｔに一致するのかを検査することもできる。

部分工程Ｓｔ２．３において、監視機器２０３によって、各制御機器２０１，２０２における故障を示唆する中断が信号伝送時に存在するのか、要求信号Ｓ１又は制御信号ＳＡ，ＳＺが、そのような故障を示唆するジャンプを有するのかを検出することもできる。

部分工程Ｓｔ２．４において、接続エラーＶ、例えば、ＣＡＮタイムアウトＶ１が発生し、そのため、信号Ｓ１，ＳＡ，ＳＺ，ＳＤ１，ＳＤ２が伝送できないのかを検査することができる。

支障が生じている、即ち、自動的な要求が完全に、或いは誤り無く変換されないか、或いは完全に、或いは誤り無く変換できない場合、第四の工程Ｓｔ４において、トレーラーアクスルモジュレータ１０によるトレーラー３の電気方式による冗長的な制動を要求し、それにより、商用車両牽引形態１全体を安全な状態に、例えば、停車状態ＳＳにまで制動させるために、第三の工程Ｓｔ３において、監視機器２０３から、トレーラー冗長制御信号Ｓ３がトレーラーコネクタ接続部５０に出力される。中央制御機器２０１にのみ障害が発生している場合、トレーラー冗長制御信号Ｓ３は、例えば、要求信号Ｓ１に応じて、支援制御機器２０２により生成され、その結果、中央制御機器２０１の代わりに、監視機器２０３によって、自動的な制動の引き継ぎを行なうことができる。第五の工程Ｓｔ５において、電気方式による冗長的な制動中にトレーラー３に許容されない制動スリップＢＳが発生した場合に、トレーラー３を安定化させる役割を果たす制動スリップ制御ＢＳＲを作動することができる。

支障が生じていない場合、中央制御機器２０１から出力されるトレーラー制御信号ＳＡは、監視機器２０３からトレーラーコネクタ接続部５０に変更されずに転送される。この場合、支障が検知されない場合でも、トレーラー制動システム３００が監視機器２０３により時々駆動されることによって、潜在的な故障を検知すると規定することもできる。それによって、例外的な場合にしか起こらない電気方式による冗長的な駆動が潜在的な故障により阻止されることを防止できる。

１ （商用）車両牽引形態
２ 牽引車両
３ トレーラー
４ 牽引車両の車輪
５ 牽引車両常用ブレーキ
６ 牽引車両アクスルモデュレータ
７ フットブレーキバルブ
８ トレーラー常用ブレーキ
９ トレーラーの車輪
１０ トレーラーアクスルモデュレータ
１２ トレーラー制御バルブ
１２ａ 空気圧トレーラー制御ポート
１２ｂ 空気圧トレーラー供給ポート
１５ａ 第一のエネルギー源
１５ｂ 第二のエネルギー源
１５ｃ 発電機
１５ｄ 一時蓄電池
１５ｅ 高圧蓄電池
１６ ブレーキランプ
２０ トレーラーコントロールバルブ
４９ データ配線
５０ トレーラーコネクタ接続部
５０ａ ＣＡＮインタフェース
５０ｂ 電源供給インタフェース
５０ｃ ＰＬＣインタフェース
６０ 機械式連結部
７０ 圧力媒体貯蔵部
８０ ブレーキランプインタフェース
１００ 制動設備
２００ 牽引車両制動システム
２０１ 中央制御機器（ＥＣＵ）
２０２ 支援制御機器
２０３ 監視機器
２０４ ブレーキランプ制御部
３００ トレーラー制動システム
Ａ，Ｂ 牽引車両ブレーキ回路
ＡＡ トレーラー軸
ａｌｓｔ 実際の車両加速度
ａＳｏｌｌ 車両目標加速度
ＢＳ 制動スリップ
ＢＳＲ 制動スリップ制御
Ｃ トレーラーブレーキ回路
Ｄ 誤動作
ｄｔ 時間期間
Ｅ 独自の診断
Ｆ 操作
ｐＡ，ｐＢ 牽引車両ブレーキ圧力
ｐＣ トレーラーブレーキ圧力
ｐＳ フットブレーキバルブ制御圧
ｐＴ トレーラー制御圧力
Ｓ１ 要求信号
Ｓ２ 操作信号
Ｓ３ トレーラー冗長制御信号
ＳＡ トレーラー制御信号
ＳＤ１，ＳＤ２ 診断信号
ＳＳ 停車状態
ＳＷ ブレーキランプ信号
ＳＺ 牽引車両制御信号
Ｔ 許容範囲
Ｖ 接続エラー
Ｖ１ ＣＡＮタイムアウト
ＶＡ，ＨＡ 牽引車両軸
ｖｌｓｔ 実際の車両速度
ｖＳｏｌｌ 車両目標速度
Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ２．１，Ｓｔ２．２，Ｓｔ．２．３，Ｓｔ２．４，Ｓｔ３，Ｓｔ４，Ｓｔ５ 本方法の工程

Claims (22)

1. 自動的に制御可能な車両牽引形態（１）、特に、商用車両牽引形態（１）の二つの制動システム（２００，３００）、特に、空気圧式制動システムを備えた制動設備（１００）、特に、空気圧制動設備を電子方式により制御する方法であって、少なくとも
   この車両牽引形態（１）の牽引車両（２）の牽引車両制動システム（２００）及び／又はトレーラー（３）のトレーラー制動システム（３００）の常用ブレーキ（５，８）を自動的に電子方式により駆動するための要求信号（Ｓ１）を読み出す工程であって、この要求信号（Ｓ１）を介して、各常用ブレーキ（５，８）により制御して実現すべき自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）を伝送する工程（Ｓｔ１）と、
   この自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が、各常用ブレーキ（５，８）により完全に、或いは誤り無く制御されて実現されるか、或いは制御されて実現できるのかを確認するために、この要求信号（Ｓ１）を監視して、その妥当性を確認する工程（Ｓｔ２，Ｓｔ２．１，Ｓｔ２．２，Ｓｔ２．３）と、
   この自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）を制御して実現することが完全に、或いは誤り無く行なわれない、或いは行なうことができない場合に、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）をトレーラー制動システム（３００）に出力し、前記牽引車両制動システム（２００）の中央制御機器（２０１）から与えられるトレーラー制御信号（ＳＡ）の転送を阻止する工程（Ｓｔ３）と、
   を有する方法。
2. 更に、車両牽引形態（１）を安全な状態に移行させるために、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）によるトレーラー制動システム（３００）の電気方式による冗長的な駆動が行なわれ（Ｓｔ４）、このトレーラー冗長制御信号（Ｓ３）に基づき、専らトレーラー制動システム（３００）による車両牽引形態（１）の制動が行なわれる（Ｓｔ４）ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 要求信号（Ｓ１）の妥当性を確認するために、制動システム（２００，３００）を制御する中央制御機器（２０１）及び／又は要求信号（Ｓ１）を出力する支援制御機器（２０２）に誤動作（Ｄ）が存在するのかを検査し、その誤動作（Ｄ）が診断信号（ＳＤ１，ＳＤ２）を介して通報され、この診断信号（ＳＤ１，ＳＤ２）が、各制御機器（２０１，２０２）の独自の診断（Ｅ）において作成される（Ｓｔ２．１）ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 要求信号（Ｓ１）の妥当性を確認するために、接続エラー（Ｖ）、例えば、ＣＡＮタイムアウト（Ｖ１）が存在するのかが検査される（Ｓｔ２．４）ことを特徴とする請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
5. 要求信号（Ｓ１）の妥当性を確認するために、現実に生じる実際の車両加速度（ａｌｓｔ）及び／又は実際の車両速度（ｖｌｓｔ）が車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）の周りの許容範囲（Ｔ）内に有るのかが検査される（Ｓｔ２．２）ことを特徴とする請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
6. 要求信号（Ｓ１）の妥当性を確認するために、要求信号（Ｓ１）と、中央制御機器（２０１）から出力される、各制動システム（２００，３００）のアクスルモデュレータ（６，１０）を電気方式により制御するための制御信号（ＳＺ，ＳＡ）との中の一つ以上が単調であるのかが検査される（Ｓｔ２．３）ことを特徴とする請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。
7. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）に、牽引車両制動システム（２００）が駆動されないことを特徴とする請求項１から６までのいずれか一つに記載の方法。
8. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）、かつ要求信号（Ｓ１）により車両牽引形態（１）を自動的に制御する支援制御機器（２０２）が誤動作（Ｄ）を有さない場合に、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）が要求信号（Ｓ１）に応じて生成されることを特徴とする請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法。
9. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）に、車両牽引形態（１）が停車状態（ＳＳ）に移行されるように、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）が生成されることを特徴とする請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法。
10. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）に、制動スリップ事象（ＢＳ）が起こった時に、トレーラー制動システム（３００）において、制動スリップ制御（ＢＳＲ）が実施される（Ｓｔ５）ことを特徴とする請求項１から９までのいずれか一つに記載の方法。
11. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）に、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）によるトレーラー制動システム（３００）の電気方式による冗長的な駆動（Ｓｔ４）だけが実行可能であることを特徴とする請求項１から１０までのいずれか一つに記載の方法。
12. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）に、トレーラー制御圧力（ｐＴ）による空気圧式冗長制動要求がトレーラー冗長制御信号（Ｓ３）による電気式冗長制動要求よりも大きい時に、手動による操作（Ｆ）に応じたトレーラー制御圧力（ｐＴ）によるトレーラー制動システム（３００）の冗長的な空気圧式駆動が実行可能であることを特徴とする請求項１から１１までのいずれか一つに記載の方法。
13. 自動的に要求される車両目標加速度（ａＳｏｌｌ）及び／又は自動的に要求される車両目標速度（ｖＳｏｌｌ）が完全に、或いは誤り無く制御して実現されない場合（Ｓｔ３）、かつ第一のエネルギー源（１５ａ）の障害時に、第二のエネルギー源（１５ｂ）を介したトレーラー制動システム（３００）のエネルギー供給が行なわれることを特徴とする請求項１から１２までのいずれか一つに記載の方法。
14. トレーラー制動システム（３００）の電気方式による冗長的な駆動（Ｓｔ４）時に、その駆動に基づき、ブレーキランプ信号（ＳＷ）を介して、トレーラー（３）のブレーキランプ（１６）の作動が行なわれると同時に、このブレーキランプ信号（ＳＷ）を介して、トレーラー制動システム（３００）がエネルギーを供給されることを特徴とする請求項１３に記載の方法。
15. トレーラー制動システム（３００）を備えたトレーラー（３）が検知された場合にのみ、支援制御機器（２０２）が要求信号（Ｓ１）を出力することを特徴とする請求項１から１４までのいずれか一つに記載の方法。
16. 特に、請求項１から１５までのいずれか一つに記載の方法を実施するのに適した、少なくとも牽引車両（２）とトレーラー（３）から成る自動的に制御可能な車両牽引形態（１）の電気方式により制御可能な制動設備（１００）であって、
    牽引車両常用ブレーキ（５）とトレーラー常用ブレーキ（８）により車両牽引形態（１）を制動するための少なくとも一つの牽引車両ブレーキ回路（Ａ，Ｂ）を備えた牽引車両制動システム（２００）及び少なくとも一つのトレーラーブレーキ回路（Ｃ）を有するトレーラー制動システム（３００）と、
    手動による操作（Ｆ）に応じた電気操作信号（Ｓ２）を手動により与えるフットブレーキバルブ（７）と、
    要求信号（Ｓ１）を自動的に与える支援制御機器（２０２）と、
    要求信号（Ｓ１）又は操作信号（Ｓ２）に応じて、牽引車両制動システム（２００）の少なくとも一つの牽引車両アクスルモデュレータ（６）及びトレーラー制動システム（３００）の少なくとも一つのトレーラーアクスルモデュレータ（１０）に電気制御信号（ＳＺ，ＳＡ）を出力する中央制御機器（２０１）と、
    牽引車両（２）からトレーラー（３）に信号（ＳＡ，Ｓ３，ＳＷ）を伝送するためのトレーラーコネクタ接続部（５０）と、
    を備えた電気方式により制御可能な制動設備において、
    更に、トレーラー制動システム（３００）にまで延びるデータ配線（４９）に配置された監視機器（２０３）が配備され、この監視機器は、自動的に要求される要求信号（Ｓ１）が完全に、或いは誤り無く制御されて出力されることを監視して、その妥当性を確認するとともに、この制御されて出力されることが完全に、或いは誤り無く行なわれないか、或いは行なうことができない場合に、トレーラー（３）により車両牽引形態（１）を制動して、車両牽引形態（１）を安全な状態に移行させるために、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）をトレーラー制動システム（３００）に出力するように構成されていることを特徴とする電気方式により制御可能な制動設備。
17. 前記の監視機器（２０３）が、データ配線（４９）において、中央制御機器（２０１）とトレーラー制動システム（３００）に割り当てられたトレーラーアクスルモデュレータ（１０）との間に配置されていることを特徴とする請求項１６に記載の電気方式により制御可能な制動設備（１００）。
18. 前記の監視機器（２０３）が牽引車両（１）に配置されており、トレーラー冗長制御信号（Ｓ３）をトレーラーコネクタ接続部（５０）を介してトレーラー制動システム（３００）に伝送することが可能であることを特徴とする請求項１７に記載の電気方式により制御可能な制動設備（１００）。
19. トレーラーコネクタ接続部（５０）がＣＡＮインタフェース（５０ａ）と電源供給インタフェース（５０ｂ）を有するか、或いはＰＬＣインタフェース（５０ｃ）を有することを特徴とする請求項１６から１８までのいずれか一つに記載の電気方式により制御可能な制動設備（１００）。
20. 中央制御機器（２０１）、支援制御機器（２０２）及び監視機器（２０３）が第一のエネルギー源（１５ａ）と接続され、監視機器（２０３）が、更に、或いは専ら、第一のエネルギー源（１５ａ）から独立した第二のエネルギー源（１５ｂ）と接続され、
    トレーラー制動システム（３００）に、トレーラーコネクタ接続部（５０）を介して、第一又は第二のエネルギー源（１５ａ，１５ｂ）からエネルギーを供給することができ、そのために、第一のエネルギー源（１５ａ）及び／又は第二のエネルギー源（１５ｂ）を電源供給インタフェース（５０ｂ）又はＰＬＣインタフェース（５０ｃ）と接続することが可能である、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の電気方式により制御可能な制動設備（１００）。
21. この制動設備が空気圧制動設備（１００）であることを特徴とする請求項１６から２０までのいずれか一つに記載の電気方式により制御可能な制動設備（１００）。
22. 特に、請求項１から１５までのいずれか一つに記載の方法を実施するのに適した、請求項１６から２１までのいずれか一つに記載された電気方式により制御可能な制動設備（１００）を備えた車両牽引形態（１）、特に、商用車両牽引形態（１）。

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