CN112739591B - 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法 - Google Patents

用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112739591B
CN112739591B CN201980061107.8A CN201980061107A CN112739591B CN 112739591 B CN112739591 B CN 112739591B CN 201980061107 A CN201980061107 A CN 201980061107A CN 112739591 B CN112739591 B CN 112739591B
Authority
CN
China
Prior art keywords
brake
control
electronic
control unit
pressure regulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980061107.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112739591A (zh
Inventor
T·阿德莱尔
K·施特劳布
H·内梅特
C·霍瓦特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of CN112739591A publication Critical patent/CN112739591A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112739591B publication Critical patent/CN112739591B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/683—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in pneumatic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/581—Combined or convertible systems both hydraulic and pneumatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/403—Brake circuit failure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy

Abstract

本发明的车辆的制动系统包括：第一轴压力调节器；第二轴压力调节器；电子制动控制单，发出控制第一轴压力调节器的第一电控制信号和控制第二轴压力调节器的第二电控制信号；另一电子制动控制单元，其被配置成能发出用于控制第一轴压力调节器的另一第一电控制信号和用于控制第二轴压力调节器的另一第二电控制信号；电子驻车制动控制器，其被配置成能发出用于控制弹簧制动缸的第二气动控制信号；和压力调节器单元，其被配置成能将由电子驻车制动控制器发出的气动信号或电信号转换为用于控制第一轴压力调节器的第一气动控制信号。本发明涉及一种具有这种制动系统的车辆和一种控制这种制动系统的方法，在接收到表示包括电子制动控制单元的第一控制回路的故障的错误信号后，将行车制动要求信号传输到另一电子制动控制单元或电子驻车制动控制器。

Description

用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的制动系统、一种具有所述制动系统的车辆以及一种控制用于车辆的制动系统的方法。
背景技术
运输车辆的自动或近乎自动操作是一个相对较新的技术领域。更复杂的功能需要特殊的硬件基础结构。例如，当前的商用车辆系统需要驾驶员的存在和关注。然而，将来驾驶员将较少参与车辆的驾驶控制任务，并且自动系统应承担更重要的驾驶功能，这需要提高的可靠性水平，并因此需要不同类型的系统冗余。
商用车辆通常使用电-气动或线控制动系统，其中控制的电子部分被实现为单回路控制。在控制电子发生故障的情况下，驾驶员仍然可以通过脚来控制制动系统的气动部分，因为仍然可以使用两回路的气动备用系统。在高度自动化的车辆中，驾驶员不再处于控制回路中，或者甚至不可用或不存在于车辆中，上述制动系统将不能令人满意，因为在单电子控制回路发生故障的情况下没有任何方法可以替代驾驶员的制动控制。因此，将增加一些冗余到制动系统的控制中。
DE 10 2008 009 043 B3示出了一种用于商用车辆的冗余制动系统。所述系统利用集成在空气供应单元中的驻车制动器作为冗余制动致动器。对于未配备弹簧驻车制动腔的轴，拖车控制模块的控制输出用作轴调节器的气动控制输入。
EP 2 794 368 B1示出了一种用于商用车辆的冗余制动系统。所述系统利用集成在空气供应单元中的驻车制动器作为冗余制动致动器。对于未配备弹簧驻车制动腔的轴，空气供应单元包括附加的电-气动调节器，以产生用于轴调节器的气动控制输入的控制压力。
发明内容
在这种背景下，本发明的目的是提供一种用于车辆的改进的制动系统、一种具有所述制动系统的改进的车辆以及一种控制用于车辆的制动系统的改进的方法。
所述目的通过根据本申请的一种用于车辆的制动系统、一种具有所述制动系统的车辆以及一种控制用于车辆的制动系统的方法来实现。
例如，根据实施例，可以提供用于多冗余制动器架构的解决方案，其中将rEPM(rEPM＝redundant electronic pressure modulator：冗余电子压力调节器)和rEPBi(rEPB＝redundant electronic parking brake：冗余电子驻车制动器)架构组合以提供两个附加控制回路。该系统可以包括具有三个独立的电子制动控制回路的制动系统，这对于自动驾驶情况可能是必要的，在这种情况下，即使在单个故障的情况下，车辆也应该能够执行其任务。冗余系统之间的优先级可以是固定的，前两个冗余控制回路由rEPM提供，第三个控制回路由rEPBi提供。冗余制动系统之间的切换可以自动进行。万一发生任何故障，可以启动二级或三级冗余制动系统。为了手动操作不同的制动系统，可以为所有三个回路安装独立的踏板位置传感器，以确保不同制动回路的电回路分离。
一种用于车辆的制动系统，包括：
用于与车辆的第一轴相关联的行车制动腔的第一轴压力调节器；
用于与车辆的第二轴相关联的弹簧制动缸的第二轴压力调节器，其中，第二轴压力调节器连接到电子制动控制单元；
电子制动控制单元，其中，电子制动控制单元被配置成能发出用于控制第一轴压力调节器的第一电控制信号和用于控制第二轴压力调节器的第二电控制信号；
另一电子制动控制单元，其中，另一电子制动控制单元被配置成能发出用于控制第一轴压力调节器的另一第一电控制信号和用于控制第二轴压力调节器的另一第二电控制信号；
电子驻车制动控制器，其中，电子驻车制动控制器被配置成能发出用于控制弹簧制动缸的第二气动控制信号；和
压力调节器单元，其中，压力调节器单元被配置成能将由电子驻车制动控制器发出的气动信号或电信号转换为用于控制第一轴压力调节器的第一气动控制信号。
车辆可以是多用途车辆或商用车辆，例如卡车、公共汽车等。第一轴可以是车辆的前轴，第二轴可以是车辆的后轴。行车制动腔和弹簧制动缸可以代表制动系统或车辆的制动致动器。根据一个实施例，压力调节器、电子制动控制单元和电子驻车制动控制器(也称为电子驻车制动模块)可以是已经在车辆中使用的常见单元。两个电子制动控制单元可以是相同类型的。电子制动控制单元和电子驻车制动控制器可以冗余地用于在行车制动需求的情况下启动行车制动腔和弹簧制动缸。行车制动需求可以不同于在车辆处于或靠近停车位置时用于启动制动器的驻车制动需求。行车制动需求可以由车辆的驾驶员或由用于自动驾驶模式的电子控制单元触发。由于压力调节器单元，在行车制动需求的情况下，电子驻车制动控制器可以用于附加于与第二轴相关联的弹簧制动缸地启动与第一轴相关联的行车制动腔。因此，可以实现冗余的制动系统。由电子驻车制动控制器向压力调节器单元发出的气动信号可以是第二气动控制信号或另一气动控制信号。
电子制动控制单元可以是第一控制回路的一部分，另一电子制动控制单元可以是第二控制回路的一部分，电子驻车制动控制器可以是第三控制回路的一部分。第一控制回路可以被配置成能提供主行车制动功能。如果制动系统完好无损，则在行车制动需求的情况下，可以使用电子制动控制单元来启动行车制动腔和弹簧制动缸。在第一控制回路发生故障的情况下，第二控制回路和/或第三控制回路被配置成能提供冗余的行车制动功能。在第一控制回路发生故障的情况下，在行车制动需求的情况下，可以使用另一电子制动控制单元或电子驻车制动控制器来启动行车制动腔和弹簧制动缸。因此，在第一控制回路发生故障的情况下，可以选择第二控制回路和第三控制回路中的一个来替代第一控制回路，以便执行行车制动需求。
制动系统可以包括第一电力供应单元，该第一电力供应单元可以连接到电子制动控制单元。第一电力供应单元可以被配置成能提供运行电子制动控制单元所需的电力。制动系统可以包括第二电力供应单元，该第二电力供应单元可以连接到另一电子制动控制单元。第二电力供应单元可以被配置成能提供运行另一电子制动控制单元所需的电力。制动系统可以包括第三电力供应单元，该第三电力供应单元可以连接到电子制动控制单元。第三电力供应单元可以被配置成能提供运行电子制动控制单元所需的电力。因此，可能有三个独立的电力供应单元。
制动系统可以包括第一切换器，该第一切换器被配置成能选择用于控制第一轴压力调节器的第一电控制信号或另一第一电控制信号。第一切换器可以提供用于相对于行车制动腔在第一控制回路和第二控制回路之间进行切换的切换功能。
制动系统可以包括第二切换器，该第二切换器被配置成能选择用于控制第二轴压力调节器的第二电控制信号或另一第二电控制信号。第二切换器可以提供用于相对于行车制动腔在第一控制回路和第二控制回路之间进行切换的切换功能。
制动系统可以具有到与车辆的轴和/或轮相关联的传感器的接口。接口可以被配置成能将传感器的传感器信号提供给第一控制回路、第二控制回路和第三控制回路。制动系统可以包括至少一个单元，用于将经由接口接收的传感器信号分支到电子制动控制单元和电子驻车制动控制器。
根据一个实施例，电子驻车制动控制器和/或压力调节器单元被配置成能经由到与第一轴相关联的至少一个第一传感器的接口来接收至少一个第一传感器信号。至少一个第一传感器信号可以用于在由电子驻车制动控制器执行的行车制动需求期间优化行车制动腔的启动。
压力调节器单元可以是逆变继电器阀。这样的阀是成本有效且可靠的。逆变继电器阀可以用于转换由电子驻车制动控制器发出的气动信号、特别是第二气动控制信号。
根据一个替代实施例，压力调节器单元可以是电控压力调节器。在这种情况下，电子驻车制动控制器可以经由压力调节器单元发出用于控制第一轴压力调节器的电信号。附加于第二气动控制信号，该电信号也可由电子驻车制动控制器发出。
制动系统可以包括用于控制车辆的拖车的制动功能的拖车控制模块。电子制动控制单元可以被配置成能发出用于控制拖车控制模块的第三电控制信号。所述另一电子制动控制单元可以被配置成能发出用于控制拖车控制模块的另一第三电控制信号。电子驻车制动控制器可以被配置成能发出用于控制拖车控制模块的第三气动控制信号。拖车控制模块可以是已经在车辆中使用的通用单元。如果制动系统完好无损，则可以使用电子制动控制单元来控制拖车控制模块。在第一控制回路发生故障的情况下，可以使用另一电子制动控制单元或电子驻车制动控制器来控制拖车控制模块。因此，在第一控制回路关于拖车的制动器的启动发生故障的情况下，可以选择第二控制回路和第三控制回路中的一个来替代第一控制回路。
制动系统可以包括人机接口，该人机接口被配置成能发出用于控制电子制动控制单元、另一电子制动控制单元和电子驻车制动控制器的至少一个人机控制信号。人机接口可以是脚踏制动传感器或操纵杆。人机接口可以由车辆的驾驶员操作以便使车辆减速。即使两个电子制动控制单元故障，仍可以通过电子驻车制动控制器启动车辆的制动器，以使车辆减速。
制动系统可以包括控制单元接口，该控制单元接口用于将电子制动控制单元、另一电子制动控制单元和电子驻车制动控制器连接到电子控制单元。因此，即使两个电子制动控制单元故障，也可以响应由电子控制单元发出的行车制动需求来启动车辆的制动器。
电子制动控制单元、另一电子制动控制单元和电子驻车制动控制器彼此成对互连。这允许在控制回路之间交换信息，例如，关于在控制回路之一中检测到的故障的信息。
制动系统可以包括左压力控制阀和右压力控制阀。左压力控制阀可以被配置成能控制由第一轴压力调节器提供的左气动压力信号的压力，用于启动与车辆的第一轴的左轮相关联的左行车制动腔。右压力控制阀可以被配置成能控制由第一轴压力调节器提供的右气动压力信号的压力，用于启动与车辆的第一轴的右轮相关联的右行车制动腔。
因此，可以分别调节提供给左和右行车制动腔的压力。电子制动控制单元可以被配置成能发出用于控制左压力控制阀的左电控制信号和用于控制右压力控制阀的右电控制信号。因此可以实现冗余的转向系统。自动驾驶对自动驾驶车辆的转向系统也有特殊要求。完整的转向系统必须配备一个冗余的转向系统，这可以通过制动系统的特殊功能(即通过制动转向)来满足。
此外，制动系统可以包括另一左压力控制阀和另一右压力控制阀。所述另一左压力控制阀可以被配置成能另外控制由第一轴压力调节器提供的左气动压力信号的压力，用于启动与车辆的第一轴的左轮相关联的左行车制动腔。所述另一右压力控制阀可以被配置成能另外控制由第一轴压力调节器提供的右气动压力信号的压力，用于启动与车辆的第一轴的右轮相关联的右行车制动腔。所述另一电子制动控制单元可以被配置成能发出用于控制另一左压力控制阀的另一左电控制信号和用于控制另一右压力控制阀的另一右电控制信号。因此，附加于冗余制动功能，两个电子制动控制单元还提供冗余转向功能。
制动系统或车辆可以包括转向齿轮单元。转向齿轮单元和电子制动控制单元可以连接到不同的电力供应单元。
一种车辆，包括：
第一轴和第二轴；
与第一轴相关联的行车制动腔；
与第二轴相关联的弹簧制动缸；和
前述制动系统的实施例。
所述制动系统可以用于替代用于车辆的普通制动系统。
一种控制用于车辆的制动系统的方法，其中，所述制动系统是前述制动系统的实施例，包括以下步骤：
接收表示包括电子制动控制单元的第一控制回路的故障的错误信号；和
响应错误信号，将行车制动需求信号传输到另一电子制动控制单元或电子驻车制动控制器。
所述方法或所述方法的步骤可以使用控制器来执行。因此，可以执行所述方法以控制前述制动系统的实施例。
附图说明
本文提出的方法的实施例将在随后的描述中参考附图更详细地解释，
其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的包括制动系统的车辆的示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的制动系统的示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的制动系统的示意图；和
图4示出了根据本发明的一个实施例的控制制动系统的方法的流程图。
具体实施方式
在本发明的有利实施例的以下描述中，相同或相似的附图标记将用于各个附图中所描绘并且以相似的方式起作用的元件，其中，这些元件的重复描述将被省略。
图1示出了根据本发明的一个实施例的包括制动系统102的车辆100的示意图。车辆100是多用途车辆或商用车辆、例如卡车。根据该实施例，车辆100包括第一轴104、特别是前轴，以及至少一个第二轴106、特别是后轴。第一轴104包括左轮108和右轮110。
制动系统102包括第一控制回路112、第二控制回路114和第三控制回路116。在第一控制回路112完好无损的情况下，第一控制回路112用于响应行车制动需求启动车辆100的制动器。在第一控制回路112发生故障的情况下，替代第一控制回路112，第二控制回路114或第三控制回路116用于响应行车制动需求启动车辆的制动器。根据一个实施例，在第一控制回路112故障的情况下，第二控制回路114被启动，在第二控制回路114进一步故障的情况下，第三控制回路116用于响应行车制动需求启动车辆的制动器。
根据一个实施例，车辆100包括用于控制车辆100的速度和可选地行驶方向的电子控制单元118(ECU)。电子控制单元118可以经由控制单元接口、例如CAN总线连接到控制回路112、114、116。为了降低车辆100的速度，电子控制单元118被配置成能提供行车制动需求信号120。根据一个实施例，电子控制单元118被配置成能向第一控制回路112提供行车制动需求信号120。根据一个实施例，电子控制单元118被配置成能当错误信号122指示第一控制回路112的故障时，将行车制动需求信号120提供给第二控制回路114或第三控制回路116。根据一个实施例，电子控制单元118被配置成当错误信号122指示第一控制回路112的故障时，能提供切换信号124，其中，切换信号124被配置成能从第一控制回路112切换到第二控制回路114。例如，切换信号124被提供给用于在由第一控制回路112和第二控制回路114提供的电控制信号之间进行切换的切换器的控制输入。控制单元118可以是制动系统102的一部分。根据一个实施例，电子控制单元118被配置成能在车辆处于完全或部分自主操作模式下提供行车制动需求。在这种情况下，控制回路112、114、116可以自动操作，而无需车辆驾驶员的干预。
根据一个实施例，制动系统102包括监测单元，所述监测单元用于监测制动系统102、特别是第一控制回路112的健康状态。监测单元被配置成能提供错误信号122。
根据一个实施例，车辆100包括转向齿轮单元126，用于例如通过控制车辆100的转向箱组件来使车辆100转向。根据一个实施例，电子控制单元118被配置成能控制转向齿轮单元126以便控制车辆100的行驶方向。电子控制单元118被配置成能在转向齿轮单元126发生故障的情况下，提供转向要求，例如转向信号128。根据一个实施例，转向信号128由回路112、114、116中的一个使用以通过启动车辆100的制动器来控制行驶方向。根据一个实施例，转向信号128由第一控制回路112用于控制行驶方向，在第一控制回路112发生故障的情况下，由第二控制回路114用于控制行驶方向。
图2示出了根据本发明的一个实施例的制动系统102的示意图。制动系统102对应于或类似于图1所示的制动系统。
根据该实施例的制动系统102包括第一电力供应单元201、第二电力供应单元202和第三电力供应单元203。制动系统102还包括电子制动控制单元220、另一电子制动控制单元222和电子驻车制动控制器224、第一轴压力调节器228、第二轴压力调节器230、左行车制动腔232、右行车制动腔234、左压力控制阀236，另一左压力控制阀237、右压力控制阀238，另一右压力控制阀239和两个弹簧制动缸240。
根据一个实施例，制动系统110还包括第一压缩空气供应模块242、第二压缩空气供应模块244和第三压缩空气供应模块246。
根据一个实施例，制动系统110还包括压力调节器单元248、第一切换器250和第二切换器252。
根据一个实施例，制动系统110可选地包括拖车控制模块254。拖车控制模块254被配置成能控制联接到车辆的拖车的制动功能。拖车控制模块254连接到第一压缩空气供应模块242。
根据一个实施例，第一电力供应单元201和电子制动控制单元220形成第一控制回路的一部分，第二电力供应单元202和另一电子制动控制单元222形成第二控制回路的一部分，并且第三电力供应单元203和电子驻车制动控制器224形成参考图1描述的第三控制回路的一部分。
第一电力供应单元201经由模拟电力供应线路电连接到电子制动控制单元220。第二电力供应单元202经由另一模拟电力供应线路电连接到另一电子制动控制单元222。第三电力供应单元203经由另一模拟电力供应线路电连接到电子驻车制动控制器224。
电子制动控制单元220经由数字电信号线路电连接到第一轴压力调节器228，并且经由模拟电信号或供应线路电连接到第一切换器250。此外，电子制动控制单元220经由数字电信号线路电连接到第二轴压力调节器230，并且经由模拟电信号或供应线路电连接到第二切换器252。电子制动控制单元220被配置成能发出用于经由第一切换器250控制第一轴压力调节器228的第一电控制信号和用于经由第二切换器252控制第二轴压力调节器230的第二电控制信号。在一个实施例中，电子制动控制单元220经由模拟电信号或供应线路电连接到拖车控制模块228，并且经由数字电信号线路电连接到电子制动控制单元222和电子驻车制动控制器224。
可选地，电子制动控制单元220经由两条分开的模拟电信号或供应线路电连接到左压力控制阀236和右压力控制阀238。根据一个实施例，电子制动控制单元220被配置成能发出用于控制左压力控制阀236的左电控制信号和用于控制右压力控制阀238的右电控制信号。因此，电子制动控制单元220可以附加于或替代车辆的转向齿轮单元用于控制车辆的行驶方向。根据一个实施例，转向齿轮单元和电子制动控制单元220连接到不同的电力供应单元201、202、203。
另一电子制动控制单元222经由数字电信号线路电连接到第一轴压力调节器228，并且经由模拟电信号或供应线路电连接到第一切换器250。此外，另一电子制动控制单元222经由数字电信号线路电连接到第二轴压力调节器230，并且经由模拟电信号线路或供应线路电连接到第二切换器252。另一电子制动控制单元222被配置成能发出用于经由第一切换器250控制第一轴压力调节器228的另一第一电控制信号和用于经由第二切换器252控制第二轴压力调节器230的另一第二电控制信号。根据一个实施例，另一电子制动控制单元222经由模拟电信号或供应线路电连接到拖车控制模块228，并且经由数字电信号线路电连接到电子制动控制单元220和电子驻车制动控制器224。
可选地，另一电子制动控制单元222经由两条分开的模拟电信号或供应线路电连接到另一左压力控制阀237和另一右压力控制阀239。根据一个实施例，另一电子制动控制单元222被配置成能发出用于控制另一左压力控制阀237的另一左电控制信号和用于控制另一右压力控制阀239的另一右电控制信号。因此，另一电子制动控制单元222可以附加于或替代车辆的转向齿轮单元用于控制车辆的行驶方向。根据一个实施例，转向齿轮单元和另一电子制动控制单元222连接到不同的电力供应单元201、202、203。
第一切换器250包括第一输入、第二输入和输出。电子制动控制单元220被配置成能将第一电控制信号发出到第一输入，并且另一电子制动控制单元222被配置成能将另一第一电控制信号发出到第一切换器250的第二输入。第一切换器250的输出经由公共切换的模拟电信号或供应线路连接到第一轴压力调节器228。第一切换器250被配置成能例如响应切换信号选择用于控制第一轴压力调节器228的第一电控制信号或另一第一电控制信号。
第二切换器252包括第一输入、第二输入和输出。电子制动控制单元220被配置成能将第二电控制信号发出到第一输入，并且另一电子制动控制单元222被配置成能将另一第二电控制信号发出到第二切换器252的第二输入。第二切换器252的输出经由公共切换的模拟电信号或供应线路连接到第二轴压力调节器230。第二切换器252被配置成能例如响应切换信号选择用于控制第二轴压力调节器230的第二电控制信号或另一第二电控制信号。
第一轴压力调节器228、行车制动腔232、234和压力控制阀236、237、238、239与车辆的第一轴相关联。第一轴压力调节器228经由气动供应线路流体地连接到第三压缩空气供应模块246。此外，第三压缩空气供应模块246经由气动供应线路连接到压力调节器单元248。
第一轴压力调节器228经由气动控制线路流体地连接到左压力控制阀236，并且经由另一气动控制线路流体地连接到右压力控制阀238。左压力控制阀236经由气动控制线路流体地连接到另一左压力控制阀237，而右压力控制阀238经由另一气动控制线路流体地连接到另一右压力控制阀239。另一左压力控制阀237经由气动控制线路流体地连接到左行车制动腔232，另一个右压力控制阀239经由另一气动控制线路流体地连接到右行车制动腔234。
第二轴压力调节器230和弹簧制动缸240与车辆的第二轴相关联。第二轴压力调节器230经由气动供应线路流体地连接到第二压缩空气供应模块244。
此外，第二轴压力调节器230经由气动行车制动控制线路流体地连接到弹簧制动缸240。
电子驻车制动控制器224经由模拟电信号或供应线路和数字电信号线路电连接到压力调节器单元248。根据一个替代实施例，电子驻车制动控制器224经由气动控制线路流体地连接到压力调节器单元248。电子驻车制动控制器224经由气动控制线路流体地连接到弹簧制动缸240。电子驻车制动控制器224被配置成能发出用于控制弹簧制动缸240的第二气动控制信号。此外，电子驻车制动控制器224经由气动制动控制线路流体地连接到拖车控制模块254。
压力调节器单元248经由气动控制线路连接到第一轴压力调节器228。为了控制第一轴压力调节器228，电子驻车制动控制器224被配置成能将电信号发出到压力调节器单元248。压力调节器单元248被配置成能将由电子驻车制动控制器224发出的电信号转换为用于控制第一轴压力调节器228的第一气动控制信号。
在制动系统102包括拖车控制模块254的情况下，电子制动控制单元220被配置成能发出用于控制拖车控制模块254的第三电控制信号，另一电子制动控制单元222被配置成能发出用于控制拖车控制模块254的另一第三电子控制信号，电子驻车制动控制器224被配置成能发出用于控制拖车控制模块254的第三气动控制信号。
可选地，电子驻车制动控制器224经由模拟电信号或供应线路电连接到驻车制动杆传感器256。驻车制动杆传感器256可以由车辆的驾驶员操作以便发出驻车制动需求。因此，电子驻车制动控制器224可用于提供驻车制动功能和行车制动功能。
根据一个实施例，制动系统包括脚踏制动传感器258。脚踏制动传感器258是人机接口，其允许驾驶员发出行车制动需求。脚踏制动传感器258经由第一模拟电信号或供应线路连接到电子制动控制单元220，经由第二模拟电信号或供应线路连接到另一电子制动控制单元222，并且经由第三模拟电信号或供应线路连接到电子驻车制动控制器224。当由驾驶员操作时，脚踏制动传感器258被配置成能发出用于控制电子制动控制单元220的第一人机控制信号，用于控制另一电子制动控制单元222的第二人机控制信号和用于控制电子驻车制动控制器224的第三人机控制信号。
根据一个实施例，制动系统包括控制单元接口260，用于将电子制动控制单元220、另一电子制动控制单元222和电子驻车制动控制器224连接到电子控制单元。因此，电子制动控制单元220、另一电子制动控制单元222和电子驻车制动控制器224可以经由控制单元接口260由电子控制单元例如在自动驾驶模式期间操作，并且附加地或替代地由脚踏制动传感器258操作。
根据一个实施例，制动系统102包括通信线路选择器262。电子制动控制单元220和另一电子制动控制单元222经由两条分开的数字电信号线路连接到通信线路选择器262的输入。通信线路选择器262的输出连接到公共电信号线路，例如以提供根据ISO11992的信号。
根据一个实施例，制动系统102包括第一传感器切换器264和第二传感器切换器266。
第一传感器切换器264的输入经由模拟电信号或供应线路电连接到与车辆的第一轴的左轮相关联的至少一个第一轮传感器268。根据一个实施例，第一传感器切换器264被配置成能将由第一轮传感器268发出的第一传感器信号提供给第一、第二和第三控制回路。根据一个实施例，第一传感器切换器264的第一输出经由至少一个模拟电线路连接到第一轴压力调节器228。第一轴压力调节器228可以被配置成能使用由第一传感器切换器264发送的第一传感器信号，以便控制用于启动左行车制动腔232的压力和/或将第一传感器信号发送给电子制动控制单元220和另一电子制动控制单元222。第一传感器切换器264的第二输出经由至少一个模拟电线路连接到压力调节器单元248。压力调节器单元248可以被配置成能使用由第一传感器切换器264发送的第一传感器信号，以便控制提供给第一轴压力调节器228的压力和/或将第一传感器信号发送给电子驻车制动控制器224。
第二传感器切换器266的输入经由模拟电信号或供应线路电连接到与车辆的第一轴的右轮相关联的至少一个第二轮传感器270。根据一个实施例，第二传感器切换器266被配置成能将由第二轮传感器270发出的第二传感器信号提供给第一、第二和第三控制回路。根据一个实施例，第二传感器切换器266的第一输出经由至少一个模拟电线路连接到第一轴压力调节器228。第一轴压力调节器228可以被配置成能使用由第二传感器切换器266发送的第二传感器信号，以便控制用于启动右行车制动腔234的压力和/或将第二传感器信号发送给电子制动控制单元220和另一电子制动控制单元222。第二传感器切换器266的第二输出经由至少一个模拟电线路连接到压力调节器单元248。压力调节器单元248可以被配置成能使用由第二传感器切换器266发送的第二传感器信号，以便控制提供给第一轴压力调节器228的压力和/或将第二传感器信号发送给电子驻车制动控制器224。
根据一个实施例，制动系统102包括第三传感器切换器272和第四传感器切换器274。
第三传感器切换器272的输入经由模拟电信号或供应线路电连接到与车辆的第二轴的左轮相关联的至少一个第三轮传感器276。根据一个实施例，第三传感器切换器272被配置成能将由第三轮传感器276发出的第三传感器信号提供给第一、第二和第三控制回路。根据一个实施例，第三传感器切换器272的第一输出经由至少一个模拟电线路连接到第二轴压力调节器230。第二轴压力调节器230可以被配置成能使用由第三传感器切换器272发送的第三传感器信号，以便控制用于启动左弹簧制动缸240的压力和/或将第三传感器信号发送给电子制动控制单元220和另一电子制动控制单元222。第三传感器切换器272的第二输出经由至少一个模拟电线路连接到电子驻车制动控制器224。
第四传感器切换器274的输入经由模拟电信号或供应线路电连接到与车辆的第二轴的右轮相关联的至少一个第四轮传感器278。根据一个实施例，第四传感器切换器274被配置成能将由第四轮传感器278发出的第四传感器信号提供给第一、第二和第三控制回路。根据一个实施例，第四传感器切换器274的第一输出经由至少一个模拟电线路连接到第二轴压力调节器230。第二轴压力调节器230可以被配置成能使用由第四传感器切换器274发送的第四传感器信号，以便控制用于启动右弹簧制动缸240的压力和/或将第四传感器信号发送给电子制动控制单元220和另一电子制动控制单元222。第四传感器切换器274的第二输出经由至少一个模拟电线路连接到电子驻车制动控制器224。
根据图2所示的实施例，有一组传感器268、270、276、278连接到每个传感器切换器264、266、272、274。因此，每个传感器切换器264、266、272、274被配置成能发送多个传感器信号。
根据一个实施例，图2示出了冗余商用车辆电子制动系统102或电-气动制动系统102的示意图。下面描述制动系统102的主要部件。在下文中，第一轴表示前轴，第二轴表示后轴，因此“第一”可以用作“前”的同义词，“第二”可以用作“后”的同义词。
冗余系统之间的优先级是固定的，由电子制动控制单元220、222提供前两个冗余控制回路，以及由电子驻车制动控制器224提供第三控制回路。冗余制动系统之间的切换是自动的。发生任何故障时，将启动二级或三级冗余制动系统。为了手动致动不同的制动系统，为所有三个回路安装独立的踏板位置传感器、例如脚踏制动传感器258中包括的传感器，以确保不同制动回路的电回路分离。
根据制动系统架构的一个实施例，制动系统102由电力供应单元201、202、203冗余地供电，电力供应单元201、202、203被实现为单独的电池或电力供应装置或电源。EBS电子制动控制单元220由第一电力供应单元201供电。电子制动控制单元220电子地控制前轴压力调节器228，前轴上的压力控制阀236、238，后轴压力调节器230和拖车控制模块254。前轴轮制动器由行车制动腔232、234致动，而后轴轮制动器由弹簧制动缸240致动，弹簧制动缸240也称为弹簧制动组合缸。
制动系统102的冗余对中的一个由另一个EBS ECU、特别是另一电子制动控制单元222提供，所述电子制动控制单元222例如经由第二CAN通道致动前轴压力调节器228和后轴压力调节器230。此外，另一电子制动控制单元222向拖车控制模块254提供电控制信号。安装有电力供应切换器250、252，以确保轴调节器248、250的电力供应来自两个不同的电力供应单元201、202。安装有用于拖车通信的通信线路选择器262，所述通信线路选择器262确保起作用的电子制动控制单元220、222与拖车之间的通信。
在前轴上安装有压力控制阀236、238、237、239的冗余对，以便能够与电子制动控制单元的冗余系统一起使用通过制动转向功能。前轴的侧向的制动的可能性确保了紧急制动时例如在不同附着系数的路面上车辆的稳定性。轮速度传感器268、270、276、278的信号可以通过电通信线路切换器264、266、272、274在电子制动控制单元220、222和电子驻车制动控制器224的ECU之间按路线发送，这是由冗余EBS系统102使用三个控制回路中的任何一个执行ABS制动所必需的。
其它主要的冗余制动架构部分是电子驻车制动器，其包括提供第三控制回路的电子驻车制动控制器224。在电子制动控制单元220、222或它们的电力供应单元201、202的电子设备发生故障的情况下，制动控制可以由包括电子驻车制动控制器224的EPB模块接管，并且配备有弹簧制动腔240的轴由驻车制动控制致动，而没有弹簧制动腔240的其它轴通过压力调节器单元248和第一轴压力调节器228气动控制。压力调节器单元248可以是电子驻车制动控制器的电子控制单元，但是在另一个实施方式中，可以是具有逆变继电器功能的气动阀，其使用电子驻车制动控制器224的输出来控制没有弹簧制动器240的轴，这里是具有行车制动腔232的轴。在电子驻车制动控制器224或其电力供应单元203发生任何故障的情况下，电子制动控制单元220与正常情况下一样控制行车制动系统。在这种情况下，驻车制动器调节也可以通过行车制动器致动暂时模拟。
脚踏制动传感器258为三个不同的制动控制回路提供三个独立的需求信号。每个制动控制回路的电子控制单元都可以经由外部通信线路(例如控制单元接口)从上级车辆系统(例如从自主控制逻辑)接收外部制动需求，并且所有三个电子控制单元经由内部通讯线路互相通信，例如用于执行真实性检查等。
对拖车的控制通过拖车与两个电子制动控制单元220、222之间的通信线路切换器262来解决。拖车控制模块254由两个电子制动控制单元220、222电子地控制；电子驻车制动控制器224可以经由拖车控制模块254的逆变气动端口来控制拖车，这是现有技术。
根据一个实施例，制动系统102还提供冗余转向系统。
对于通过制动功能进行转向，作为转向齿轮的冗余，包括电子制动控制单元220、222的主和二级回路可以基于转向需求借助于压力控制阀236、237、238、239在前轴的每一侧产生不同的压力。
前轴左侧和右侧之间的压力差会产生侧向的制动力差，从而产生横摆力矩。由于包括电子制动控制单元220、222的主和二级回路由第一电力供应单元201和第二电力供应单元202供电，因此，转向齿轮电子设备应当由第三电力供应单元203供电。
转向齿轮电子设备可以对应于图1所示的转向齿轮单元。
根据一个实施例，如图2所示，具有电-气动行车制动系统和电-气动驻车制动系统的商用车辆的制动系统102包括多个冗余，其中控制回路多于两个，以便即使出现任何单一故障，自动驾驶汽车也可以执行其任务。用于冗余的控制回路可以是包括另一电子制动控制单元222的第二控制回路和包括电子驻车制动控制器224的第三控制回路。
根据一个实施例，两个制动控制回路的制动控制压力由具有轴调节器228、230分支的电子制动控制单元220、222控制，并且第三控制回路由包括电子驻车制动控制器224的电子驻车制动系统控制。
轮传感器168、270、276、278可包括轮端传感器，例如轮速度传感器、磨损传感器或任何其它传感器。根据一个实施例，传感器168、270、276、278由适当的装置分支，例如用于包括电子制动控制单元220、222和电子驻车制动控制器224的制动控制单元的切换器264、266、272、274。
根据一个实施例，所有三个制动控制回路可以由三回路人机接口258手动调控。附加地或替代地，所有三个冗余制动控制回路可以经由三个独立的回路外部电子通信线路、例如CAN电子地致动，其在图2中由控制单元接口260指示。
根据一个实施例，所有冗余制动系统控制器，这里是电子制动控制单元220、222和电子驻车制动控制器224，彼此成对互连，例如以执行合理性检查。
图3示出了根据本发明的一个实施例的制动系统102的示意图。制动系统102对应于或类似于图2中所示的制动系统，不同之处在于，电子驻车制动控制器224被集成在电子空气控制设备(EAC)380中。因此，在图2所示的另一实施方式中，电子驻车制动单元被集成到空气供应单元中。电子空气控制设备380连接到压缩空气供应模块242、244、246。
图4示出了根据本发明的一个实施例的控制制动系统的方法的流程图。方法400可结合参考前述附图之一描述的制动系统或类似的制动系统来执行。
所述方法包括步骤401：接收表示包括制动系统的电子制动控制单元的第一控制回路的故障的错误信号；以及步骤403：响应错误信号将行车制动需求信号传输到制动系统的另一电子制动控制单元或电子驻车制动控制器。
附图标记列表
100 车辆
102 制动系统
104 第一轴
106 第二轴
108 左轮
110 右轮
112 第一控制回路
114 第二控制回路
116 第三控制回路
118 控制单元
120 行车制动需求信号
122 错误信号
124 切换信号
126 转向齿轮单元
128 转向信号
201 第一电力供应单元
202 第二电力供应单元
203 第三电力供应单元
220 电子制动控制单元
222 另一电子制动控制单元
224 电子驻车制动控制器
228 第一轴压力调节器
230 第二轴压力调节器
232 左行车制动腔
234 右行车制动腔
236 左压力控制阀
237 另一左压力控制阀
238 右压力控制阀
239 另一右压力控制阀
240 弹簧制动缸
242 第一压缩空气供应模块
244 第二压缩空气供应模块
246 第三压缩空气供应模块
248 压力调节器单元
250 第一气动选择器阀
252 第二气动选择器阀
254 拖车控制模块
256 驻车制动杆传感器
258 脚踏制动传感器
260 控制单元接口
262 通讯线路选择器
264 第一切换器
266 第二切换器
268 第一轮传感器
270 第二轮传感器
272 第三切换器
274 第四切换器
276 第三轮传感器
278 第四轮传感器
380 电子空气控制设备
401 接收错误信号
403 传输行车制动需求信号

Claims (14)

1.一种用于车辆(100)的制动系统(102)，其中，所述制动系统(102)包括：
用于与车辆(100)的第一轴(104)相关联的行车制动腔(232、234)的第一轴压力调节器(228)；
用于与车辆(100)的第二轴(106)相关联的弹簧制动缸(240)的第二轴压力调节器(230)；
电子制动控制单元(220)，其中，电子制动控制单元(220)被配置成能发出用于控制第一轴压力调节器(228)的第一电控制信号和用于控制第二轴压力调节器(230)的第二电控制信号；
另一电子制动控制单元(222)，其中，另一电子制动控制单元(222)被配置成能发出用于控制第一轴压力调节器(228)的另一第一电控制信号和用于控制第二轴压力调节器(230)的另一第二电控制信号；
电子驻车制动控制器(224)，其中，电子驻车制动控制器(224)被配置成能发出用于控制弹簧制动缸(240)的第二气动控制信号；和
压力调节器单元(248)，其中，压力调节器单元(248)被配置成能将由电子驻车制动控制器(224)发出的气动信号或电信号转换为用于控制第一轴压力调节器(228)的第一气动控制信号。
2.根据权利要求1所述的制动系统(102)，其中，所述电子制动控制单元(220)是第一控制回路(112)的一部分，所述另一电子制动控制单元(222)是第二控制回路(114)的一部分，电子驻车制动控制器(224)是第三控制回路(116)的一部分，其中，第一控制回路(112)被配置成能提供主行车制动功能，并且第二控制回路(114)和/或第三控制回路(116)被配置成在第一控制回路(112)发生故障的情况下，能提供冗余的行车制动功能。
3.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括：第一电力供应单元(201)，其中，第一电力供应单元(201)连接到电子制动控制单元(220)；第二电力供应单元(202)，其中，第二电力供应单元(202)连接到另一电子制动控制单元(222)；和第三电力供应单元(203)，其中，第三电力供应单元(203)连接到电子制动控制单元(220)。
4.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括第一切换器(250)，其中，第一切换器(250)被配置成能选择用于控制第一轴压力调节器(228)的第一电控制信号或另一第一电控制信号。
5.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括第二切换器(252)，其中，第二切换器(252)被配置成能选择用于控制第二轴压力调节器(230)的第二电控制信号或另一第二电控制信号。
6.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，其中，所述电子驻车制动控制器(224)和/或压力调节器单元(248)被配置成能经由到与第一轴(104)相关联的至少一个第一传感器(268)的接口接收至少一个第一传感器信号。
7.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，其中，所述压力调节器单元(248)是逆变继电器阀或电控压力调节器。
8.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括用于控制车辆的拖车的制动功能的拖车控制模块(254)，其中，所述电子制动控制单元(220)被配置成能发出用于控制拖车控制模块(254)的第三电控制信号，并且其中，所述另一电子制动控制单元(222)被配置成能发出用于控制拖车控制模块(254)的另一第三电控制信号，并且其中，所述电子驻车制动控制器(224)被配置成能发出用于控制拖车控制模块(254)的第三气动控制信号。
9.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括人机接口(258)，其中，所述人机接口(258)被配置成能发出用于控制电子制动控制单元(220)、另一电子制动控制单元(222)和电子驻车制动控制器(224)的至少一个人机控制信号。
10.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括用于将电子制动控制单元(220)、另一电子制动控制单元(222)和电子驻车制动控制器(224)连接到电子控制单元(118)的控制单元接口(260)。
11.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，其中，所述电子制动控制单元(220)、另一电子制动控制单元(222)和电子驻车制动控制器(224)彼此成对互连。
12.根据权利要求1或2所述的制动系统(102)，所述制动系统(102)包括左压力控制阀(236)和右压力控制阀(238)，其中，左压力控制阀(236)被配置成能控制由第一轴压力调节器(228)提供的左气动压力信号的压力，用于启动与车辆(100)的第一轴(104)的左轮相关联的左行车制动腔(232)；并且其中，右压力控制阀(238)被配置成能控制由第一轴压力调节器(228)提供的右气动压力信号的压力，用于启动与车辆(100)的第一轴(104)的右轮相关联的右行车制动腔(234)；并且所述制动系统(102)还包括另一左压力控制阀(237)和另一右压力控制阀(239)，其中，另一左压力控制阀(237)被配置成能另外控制由第一轴压力调节器(228)提供的左气动压力信号的压力，用于启动与车辆(100)的第一轴(104)的左轮相关联的左行车制动腔(232)；并且其中，另一右压力控制阀(238)被配置成能另外控制由第一轴压力调节器(228)提供的右气动压力信号的压力，用于启动与车辆(100)的第一轴(104)的右轮相关联的右行车制动腔(234)；其中，电子制动控制单元(220)被配置成能发出用于控制左压力控制阀(236)的左电控制信号和用于控制右压力控制阀(238)的右电控制信号；并且其中，另一电子制动控制单元(222)被配置成能发出用于控制另一左压力控制阀(237)的另一左电控制信号和用于控制另一右压力控制阀(239)的另一右电控制信号。
13.一种车辆(100)，其中，车辆(100)包括：
第一轴(104)和第二轴(106)；
与第一轴(104)相关联的行车制动腔(232、234)；
与第二轴(106)相关联的弹簧制动缸(240)；和
根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(102)。
14.一种控制用于车辆(100)的制动系统(102)的方法，其中，所述制动系统(102)是根据权利要求1-12中任一项所述的制动系统(102)，其中，所述方法包括：
接收(401)表示包括电子制动控制单元(220)的第一控制回路(112)的故障的错误信号(122)；和
响应错误信号(122)，将行车制动要求信号(120)传输(403)到另一电子制动控制单元(222)或电子驻车制动控制器(224)。
CN201980061107.8A 2018-09-18 2019-09-03 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法 Active CN112739591B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18195182.3 2018-09-18
EP18195182.3A EP3626562B1 (en) 2018-09-18 2018-09-18 Brake system for a vehicle, vehicle and method of controlling a brake system for a vehicle
PCT/EP2019/073457 WO2020057964A1 (en) 2018-09-18 2019-09-03 Brake system for a vehicle, vehicle and method of controlling a brake system for a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112739591A CN112739591A (zh) 2021-04-30
CN112739591B true CN112739591B (zh) 2023-03-28

Family

ID=63642721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980061107.8A Active CN112739591B (zh) 2018-09-18 2019-09-03 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210323522A1 (zh)
EP (1) EP3626562B1 (zh)
CN (1) CN112739591B (zh)
WO (1) WO2020057964A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017002721A1 (de) * 2017-03-21 2018-09-27 Wabco Gmbh Elektronisch steuerbares Bremssystem sowie Verfahren zum Steuern des elektronisch steuerbaren Bremssystems mit rein elektrischem Bremswertgeber
EP3626560B1 (en) * 2018-09-18 2022-10-26 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Brake system for a vehicle and vehicle
EP3626557B1 (en) * 2018-09-18 2023-04-12 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Brake system for a vehicle
DE102019106591A1 (de) 2019-03-15 2020-09-17 Wabco Gmbh Elektronisch steuerbares Bremssystem mit zwei Rückfallebenen
JP7200829B2 (ja) * 2019-06-03 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 車両システム
DE202019106881U1 (de) * 2019-12-10 2021-03-11 Haldex Brake Products Aktiebolag Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs
SE544621C2 (en) * 2020-06-04 2022-09-27 Scania Cv Ab A redundant electro-pneumatic brake control system and method for redundant brake control of a vehicle
DE102022103806A1 (de) * 2022-02-17 2023-08-17 Audi Aktiengesellschaft Bremssystemaufbau und Fahrzeug mit einem Bremssystemaufbau

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10132493C2 (de) * 2001-07-05 2003-05-15 Knorr Bremse Systeme Druckmittelbetätigte Bremsanlage einer Zugfahrzeug-Anhänger-Kombination
DE10320608B4 (de) * 2003-05-08 2005-08-11 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Bremsanlage für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge mit mindestens zwei separaten elektronischen Bremssteuerkreisen
DE102004009469A1 (de) * 2004-02-27 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Redundantes Bremssteuerungssystem für ein Fahrzeug
DE102005043608B4 (de) * 2005-09-06 2008-01-17 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum Steuern einer pneumatischen Bremsanlage
DE102005062907B3 (de) * 2005-12-29 2007-05-10 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Druckmittelbetätigtes Bremssystem mit redundanter Steuerung der Bremsaktuatoren
DE102008003379A1 (de) * 2008-01-07 2009-07-09 Wabco Gmbh Bremsanlage für ein Fahrzeug sowie Bremspedaleinrichtung für eine derartige Bremsanlage
CN101918258B (zh) * 2008-01-22 2013-06-19 沃尔沃建筑设备公司 用于使车辆制动的方法和系统
DE102008009043B3 (de) 2008-02-14 2009-05-14 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Elektronisch geregeltes Bremssystem mit redundanter Steuerung der Bremsaktuatoren
WO2013093545A1 (en) 2011-12-23 2013-06-27 Renault Trucks Electronically controlled pneumatic brake system for an automotive vehicle and automotive vehicle equipped with such a system
DE102013007881A1 (de) * 2013-05-08 2014-11-13 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Abbremsung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination mit reduzierter Anhängerbremskraft abhängig vom Ansprechen des Zugfahrzeug-ABS
EP2821303B1 (en) * 2013-07-05 2016-09-14 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Electro-pneumatic parking brake
CN103419765B (zh) * 2013-08-30 2015-11-18 长城汽车股份有限公司 车辆及用于车辆的自动驻车系统
CN109906180A (zh) * 2016-09-08 2019-06-18 克诺尔商用车制动系统有限公司 用于车辆的电气系统
US20180170331A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 GM Global Technology Operations LLC Vehicle braking mode for competitive driving
DE102017002718A1 (de) * 2017-03-21 2018-09-27 Wabco Gmbh Elektronisch steuerbares Bremssystem sowie Verfahren zum Steuern des elektronisch steuerbaren Bremssystems

Also Published As

Publication number Publication date
EP3626562B1 (en) 2022-10-26
EP3626562A1 (en) 2020-03-25
CN112739591A (zh) 2021-04-30
US20210323522A1 (en) 2021-10-21
WO2020057964A1 (en) 2020-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112739591B (zh) 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法
CN108883755B (zh) 商用车辆中的能电子控制的气动制动系统和用于电子控制气动制动系统的方法
CN113557184B (zh) 具有两个后备等级的能电子控制的制动系统
CN112703139B (zh) 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法
EP3626557B1 (en) Brake system for a vehicle
CN112703138B (zh) 用于车辆的制动系统
CN114728643B (zh) 用于机动车辆的制动系统以及拖车空气供给和控制模块
US20220297652A1 (en) Electrically controllable pneumatic brake system having a two-channel pressure modulator system
CN112739590B (zh) 用于自动驾驶车辆的冗余制动系统
CN114728644A (zh) 用于机动车辆的制动系统以及拖车控制模块
CN112714727B (zh) 用于车辆的制动系统
CN114126936B (zh) 驻车制动装置
US20240083399A1 (en) Electropneumatic assembly including integrated failure safety-valve arrangement for multiple fault, electronically controllable pneumatic braking system, and method for operating a braking system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant