JP6758516B2

JP6758516B2 - 運転支援装置および運転支援方法

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Publication number: JP6758516B2
Application number: JP2019540236A
Authority: JP
Inventors: 友紀武川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-09-08
Filing date: 2017-09-08
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2037-09-08
Also published as: US20200307576A1; WO2019049308A1; JPWO2019049308A1; CN111051816A

Description

本発明は、運転者の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。

従来、地図の道路上の複数の地点のそれぞれと、各地点で車両運転者の視点から見た前方の走路形状とを関連付けて記憶しておき、自車位置に対応する走路形状を読み出してヘッドアップディスプレイに表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

また、車両の現在位置を特定して現在走行している道路形状を道路地図データーベースを使用して認識し、認識した道路形状に合わせて仮想車線をヘッドアップディスプレイに表示する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０００−２１１４５２号公報特開２００７−１２２５７８号公報

運転者は、車両の走行中に前方の車線が遮蔽物に隠れて見えなくなることがある。このような場合、遮蔽物に隠れた部分の車線がどのような形状であるのかを運転者が認識しておくことは有用である。しかし、引用文献１，２では、車線が遮蔽物に隠れている部分についてどのように仮想車線を表示するのかについて記載されていないため、運転者に対する車線の視認性が良いとはいえない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、地図情報取得部が取得した車線形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する車線形状補正部と、車線形状補正部が補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳して表示する制御を行う表示制御部とを備え、表示制御部は、少なくとも運転者が視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像を表示する制御を行い、表示制御部は、車両から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率が高くなる制御を行う。

また、本発明による運転支援方法は、車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、取得した車線形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正し、補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳して表示する制御を行い、少なくとも運転者が視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像を表示する制御を行い、車両から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率が高くなる制御を行う。

本発明によると、運転支援装置は、車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、地図情報取得部が取得した車線形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する車線形状補正部と、車線形状補正部が補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳して表示する制御を行う表示制御部とを備え、表示制御部は、少なくとも運転者が視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像を表示する制御を行い、表示制御部は、車両から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率が高くなる制御を行うため、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。

また、運転支援方法は、車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、取得した車線形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正し、補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳して表示する制御を行い、少なくとも運転者が視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像を表示する制御を行い、車両から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率が高くなる制御を行うため、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による運転支援装置をナビゲーション装置に適用した場合の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１によるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による地図情報のデータ構造の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による道路網データの一例を示す図である。本発明の実施の形態１による実際の道路と道路網データとの関係の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による実際の道路と道路網データとの関係の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による実際の道路と道路網データとの関係の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１による運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態２による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態２による運転支援装置をナビゲーション装置に適用した場合の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態２による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態２による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態３による運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。本発明の実施の形態３による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態４による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態４による運転支援装置をナビゲーション装置に適用した場合の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態４による仮想車線の表示の一例を示す図である。本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。

図１に示すように、運転支援装置１は、地図情報取得部２と、車線形状補正部３と、表示制御部４とを備えている。地図情報取得部２は、車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得する。車線形状補正部３は、地図情報取得部２が取得した車線形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する。表示制御部４は、車線形状補正部３が補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳して表示する制御を行う。また、表示制御部４は、少なくとも運転者が視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像を表示する制御を行う。

次に、図１に示す運転支援装置１を含む運転支援装置の他の構成について説明する。

図２は、他の構成に係る運転支援装置５の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援装置５は、地図情報取得部２と、車線形状補正部３と、表示制御部４と、現在位置取得部６と、外部情報取得部７と、走行リンク判定部８と、走行車線判定部９と、運転者視点位置検出部１０と、制御部１１とを備えている。なお、これらの構成要素の詳細については後述する。

図３は、運転支援装置５をナビゲーション装置１２に適用した場合の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ナビゲーション装置１２は、地図情報取得部２と、車線形状補正部３と、表示制御部４と、現在位置取得部６と、外部情報取得部７と、走行リンク判定部８と、走行車線判定部９と、運転者視点位置検出部１０と、音声データ取得部１３と、交通情報取得部１４と、操作入力部１５と、音声認識部１６と、音声出力制御部１７と、経路探索部１８と、経路誘導部１９と、制御部２０とを備えている。

図４は、ナビゲーション装置１２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ナビゲーション装置１２は、コントロールユニット２１と、地図情報記憶装置２２と、音声データ記憶装置２３と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２４と、方位センサ２５と、距離センサ２６と、加速度センサ２７と、車外カメラ２８と、車内カメラ２９と、交通情報受信機３０と、表示装置３１と、入力装置３２と、音声出力装置３３と、マイク３４とを備えている。コントロールユニット２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３６と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３７と、表示制御部３８と、入出力制御部３９とを備えている。音声出力装置３３は、Ｄ／Ａ（Digital/Analog）コンバータ４０と、アンプ４１と、スピーカ４２とを備えている。

地図情報取得部２は、地図情報記憶装置２２から車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、取得した地図情報を制御部２０に与える。地図情報記憶装置２２は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤと当該ＤＶＤを駆動する装置、または半導体メモリなどの記憶装置によって構成される。地図情報記憶装置２２は、ナビゲーション装置１２が備えてもよく、ナビゲーション装置１２の外部に設けられてもよい。地図情報記憶装置２２がナビゲーション装置１２の外部に設けられている場合、地図情報取得部２は、地図情報記憶装置２２から、通信ネットワークを介して地図情報の全部または一部を取得する。地図情報取得部２は、取得した地図情報を自身が保持してもよく、図示しない記憶部に記憶してもよい。

ここで、地図情報記憶装置２２に記憶される地図情報について説明する。図５は、地図情報のデータ構造の一例を示す図である。

図５に示すように、地図情報は、地図管理情報、地図データ、および検索情報を含んでいる。地図管理情報は、例えば、地図情報のバージョンを示すバージョン情報、階層ごとに地図データを管理する階層管理情報、および各種検索情報を管理する検索管理情報を含んでいる。階層管理情報は、各メッシュのメッシュ番号、地図情報における地図データの格納位置、およびデータサイズなどの情報を階層ごとに有している。

地図データは、地図データヘッダ、道路網データ、背景データ、名称データ、および経路誘導データなどを含んでおり、情報の詳細さの度合いによって階層化されている。また、地図データは、各階層のメッシュに対応して設けられている。検索情報は、都市、道路、施設、住所、電話番号、および交差点などの各種情報を検索するための情報を含んでいる。

地図データヘッダは、地図データにおける各データを管理する情報を含んでいる。道路網データは、道路網を表す情報を含んでいる。道路網は、道路上の交差点、分岐点、または道路上の地点を表すノードと、ノード間を結ぶ道路を表す道路リンクと、各道路の車線情報とを用いて表される。背景データは、河川および海などを表す面データと、線状の河川および鉄道などを表す線データと、施設シンボルなどを表す点データとを含んでいる。名称データは、道路の名称を表す道路名称情報と、地名を表す地名情報と、河川、海、および施設シンボルなどの名称を表す背景名称情報とを含んでいる。経路誘導データは、交差点などにおける経路案内に要する情報を含んでいる。

図６は、地図情報に含まれる道路網データの一例を示す図である。

図６に示すように、道路網データは、道路網ヘッダ、ノードリスト、およびリンクリストを含んでいる。道路網ヘッダは、各メッシュに存在するノード数およびリンク数、ＩＤ管理レコード数、各リストの格納位置およびデータサイズ、各テーブルの格納位置およびデータサイズなど、道路網データの管理に必要な情報を含んでいる。

ノードリストは、各メッシュに存在するノードに関するデータであり、ノードに対応して設けられたノードレコードによって構成されている。ノードリストにおけるノードレコードの並び順をノードＩＤとする。ノードＩＤは、メッシュ内でノードと一対一で対応しており、メッシュ内におけるノードの識別に使用される。各ノードレコードは、ノードの地理的位置を経度および緯度で表すノード座標、ノードが交差点であるか境界ノードであるかなどを示すノード属性、ノードに接続されるリンクの本数を表す接続リンク数、およびノードに接続するリンクのメッシュ内リンクＩＤを示す接続情報などを含んでいる。

リンクリストは、各メッシュに存在するリンクに関するデータであり、リンクに対応して設けられたリンクレコードによって構成されている。各リンクレコードは、リンクのメッシュ内における識別に使用される道路リンクＩＤ、リンクの始点側のノードである始点ノードのノードＩＤを表す始点ノードＩＤ、リンクの終点側のノードである終点ノードのノードＩＤを表す終点ノードＩＤ、リンクの種別を表すリンク種別、リンクの道路種別、平均旅行時間、通行規制、および規制速度などリンクに関する各種属性を表すリンク属性、リンクの長さを表すリンク長、リンクの幅員または車線数を示す幅員・車線情報、およびリンクの道路形状を表すリンク形状を含んでいる。

リンク形状は、リンクの道路形状を表すデータであり、形状補間点数および形状座標リストを含んでいる。形状補間点数は、リンクの道路形状を折れ線で表したときの頂点である形状補間点の数を表す。道路形状が始点ノードと終点ノードとを結ぶ直線である場合、形状補間点数は「０」とする。形状座標リストは、リンクの道路形状を折れ線で表したときの頂点である形状補間点の座標を並べたものである。形状補間点には、始点ノードおよび終点ノードは含まれていない。形状補間点の座標は、地理的位置を緯度および経度で表したものである。なお、形状補間点の座標は、前の形状補間点からの相対的な緯度および経度で表してもよい。このとき、最初の形状補間点の座標は、リンクの始点からの相対的な緯度および経度で表す。また、リンク形状は、補間点でなく補間線で表してもよい。

各道路リンクは、対応する車線リンク情報を含んでいる。車線リンク情報は、道路リンクの車線ごとに車線リンクの識別に使用される車線リンクＩＤ、車線リンクの始点側のノードである始点ノードのノードＩＤを表す車線始点ノードＩＤ、車線リンクの終点側のノードである終点ノードのノードＩＤを表す車線終点ノードＩＤ、車線リンクの道路構造種別を表す道路構造種別、車線リンクのリンク形状を表す車線リンク形状、車線の区画線の線種別または路面標示種別を表す区画線情報、および車線リンクの通行規制または規制速度を表す規制情報を含んでいる。道路構造種別は、車線を含む道路の構造を表すものであり、通常車線、分岐車線、合流車線、登坂車線、バス専用レーン、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicle）レーンなど、道路の構造に応じて分類されている。区画線情報は、車線の区画線に関する情報を表すデータであり、白点線、白実線、黄実線などの区画線の色、線種別、減速標示などの路面標示種別、車線形状である区画線の形状などを含んでいる。

車線リンク形状は、車線リンクの形状を表すデータであり、形状補間点数および車線リンク形状情報リストを含んでいる。形状補間点数は、車線リンクの形状を折れ線で表したときの頂点である形状補間点の数を表す。車線リンク形状情報リストは、車線リンクの形状を折れ線で表したときの頂点である形状補間点の座標、および標高を含んでいる。また、車線リンク形状情報リストは、形状補間点での縦断勾配、横断勾配、幅員、曲率半径、および曲率を含んでいる。横断勾配は、形状補間点間の勾配である。

図７〜９は、実際の道路と道路網データとの関係の一例を示す図である。図７は、実際の道路の一例を示している。道路は２車線であり、一方の車線は途中で右方向に分岐する道路に接続している。なお、図中の矢印は車両の進行方向を示している。

図８では、図７の道路を道路リンクおよびノードで表している。図８に示すように、実際の道路は２車線であっても、１本の道路リンクで表される。道路リンクは、実際の道路の中心に沿って表される。

図９は、図７の道路を車線リンクおよびノードで表している。図９に示すように、実際の道路が２車線である場合は、車線ごとに車線リンクで表される。車線リンクは、実際の車線の中心に沿って表される。なお、図中の破線で示されている区画線は、実際の道路における車線を規定している。

図３，４の説明に戻り、音声データ取得部１３は、音声データ記憶装置２３から音声データを取得し、取得した音声データを制御部２０に与える。音声データ記憶装置２３は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤと当該ＤＶＤを駆動する装置、または半導体メモリなどの記憶装置によって構成される。音声データ記憶装置２３は、ナビゲーション装置１２が備えてもよく、ナビゲーション装置１２の外部に設けられてもよい。音声データ記憶装置２３は、経路誘導部１９が経路案内を音声で行う際に用いる音声案内メッセージなどを記憶している。音声案内メッセージは、音声案内の種類ごとに記憶されている定型音声と、距離および地名等の具体的な内容が記憶されている単語音声とに分けられている。定型音声と単語音声とを組み合わせることによって、所望の音声を得ることができる。音声データ取得部１３は、取得した音声データを自身が保持してもよく、図示しない記憶部に記憶してもよい。

現在位置取得部６は、ＧＮＳＳ受信機２４が受信した位置情報、方位センサ２５が検出した車両の方位、距離センサ２６が検出した車両の移動距離、および加速度センサ２７が検出した車両の加速度に基づいて、車両の現在位置を取得し、取得した車両の現在位置を制御部２０に与える。ＧＮＳＳ受信機２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などから送信される電波を受信し、ＧＮＳＳ受信機２４を設置した車両の現在位置を測位する。現在位置取得部６は、ＧＮＳＳ受信機２４から位置、方位、および速度などの測位結果を取得する。方位センサ２５は、予め定められた周期ごとに測定した角速度に基づいて、車両の方位を検出する。現在位置取得部６は、方位センサ２５から車両の方位を取得する。距離センサ２６は、車両の移動距離に応じたパルス信号を取得し、取得したパルス信号に基づいて車両の移動距離を検出する。現在位置取得部６は、距離センサ２６から車両の移動距離を取得する。加速度センサ２７は、予め定められた周期ごとにセンサ座標系における車両の角速度を検出する。現在位置取得部６は、加速度センサ２７から車両の加速度を取得する。

交通情報取得部１４は、交通情報受信機３０から交通情報を取得し、取得した交通情報を制御部２０に与える。交通情報受信機３０は、例えばＦＭ多重受信機、ビーコン受信機、およびＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機などであり、外部から交通情報を受信する。交通情報には、例えば渋滞情報および工事情報などが含まれている。

外部情報取得部７は、車外カメラ２８から外部情報を取得し、取得した外部情報を制御部２０に与える。車外カメラ２８は、例えば、車両の進行方向前方の領域を撮影可能に設置されたフロントカメラ、および車両の進行方向後方の領域を撮影可能に設置されたリアカメラを含んでいる。外部情報取得部７は、車外カメラ２８から取得した画像を画像処理することによって、車両が走行中の道路における走行車線に関する情報、運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている遮蔽物に関する情報、道路標識に関する情報、車両の走行を妨げる障害物に関する情報、車外の明るさに関する情報などを外部情報として取得する。走行車線に関する情報は、走行車線の色、走行車線の位置、および走行車線の形状を含んでいる。遮蔽物に関する情報は、遮蔽物の有無、遮蔽物の位置、および遮蔽物の色を含んでいる。なお、ここでは、外部情報取得部７が車外カメラ２８から外部情報を取得する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、車外カメラ２８に加えてレーザレーダなどの外界センサを設置し、外部情報取得部は外界センサから得られた情報も外部情報として取得してもよい。

操作入力部１５は、ユーザの入力操作を受け付ける。ユーザは、入力装置３２を用いて入力操作を行うことによって、例えば経路検索時における目的地の入力、または表示装置３１に表示する画面の表示切り替えなどの各種指示を行う。操作入力部１５は、ユーザの入力操作による指示を制御部２０に与える。入力装置３２としては、例えばタッチパネルまたはリモコンなどが挙げられる。

音声認識部１６は、マイク３４を介してユーザが入力した音声を、音声認識用辞書との照合を行うことによって認識し、認識した音声に応じた指示を制御部２０に与える。

表示制御部４は、制御部２０の指示に従って、各種情報を表示装置３１に表示する制御を行う。表示装置３１は、例えば液晶表示装置およびヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を含んでいる。例えば、表示制御部４は、車線形状補正部３が補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳してヘッドアップディスプレイである表示装置３１に表示する制御を行う。このとき、表示制御部４は、少なくとも運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイである表示装置３１に表示する制御を行う。また、表示制御部４は、道路地図、現在位置マーク、および目的マーク等を液晶表示装置である表示装置３１に表示する制御を行う。なお、図３に示す表示制御部４は、図４に示す表示制御部３８に対応している。

音声出力制御部１７は、制御部２０の指示に従って、音声の出力をするために音声出力装置３３を制御する。音声出力装置３３は、音声出力制御部１７の指示に従って、例えば経路案内情報などの音声を出力する。音声出力装置３３は、音声のデジタル信号データをアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ４０と、アナログ信号に変換された音声を増幅するアンプ４１と、増幅された音声を出力するスピーカ４２とを備えている。

経路探索部１８は、制御部２０の指示に従って、現在位置取得部６が取得した車両の現在位置から、操作入力部１５が受け付けた目的地までの経路を、地図情報取得部２が取得した地図情報に基づいて探索する。経路探索部１８は、探索した経路を自身が保持してもよく、図示しない記憶部に記憶してもよい。経路探索部１８が探索する経路としては、例えば、目的地への到着時間が短い経路である時間優先道路、現在位置から目的地までの走行距離が短い経路である距離優先経路、現在位置から目的地までに要する燃費が少ない経路である燃料優先経路、できるだけ有料道路を走行する経路である有料道路優先経路、できるだけ一般道路を走行する経路である一般道路優先経路、または、現在位置から目的地までの時間、距離、および費用のバランスが良い経路である標準経路などが挙げられる。

経路誘導部１９は、制御部２０の指示に従って、経路探索部１８が探索した経路に沿った案内を表示または音声で行うことによって、車両を現在位置から目的地まで誘導する。

走行リンク判定部８は、制御部２０の指示に従って、車両が現在走行中の道路リンクである走行リンクを判定する。具体的には、走行リンク判定部８は、現在位置取得部６が取得した車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれる道路網データとに基づいて、車両が現在走行中の道路リンクである走行リンクを判定する。

走行車線判定部９は、制御部２０の指示に従って、車両が現在走行中の車線である走行車線を判定する。具体的には、走行車線判定部９は、走行リンク判定部８が判定した走行リンクと、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれる道路リンクの車線情報と、車外カメラ２８であるフロントカメラが撮影した画像とに基づいて、車両が現在走行中の車線である走行車線を判定する。なお、ＧＮＳＳ受信機２４が受信する位置情報に含まれる位置の精度が高い場合は、現在位置取得部６が取得した現在位置を用いてもよい。

運転者視点位置検出部１０は、車内カメラ２９が撮影した画像を画像処理することによって、車両の運転者の目の位置を検出する。車内カメラ２９は、少なくとも運転者の目が撮影可能なように車両内に設置されている。

車線形状補正部３は、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれる車線形状である区画線の形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する。具体的には、車線形状補正部３は、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれる車線形状である区画線の形状と、走行車線判定部９が判定した走行車線と、運転者視点位置検出部１０が検出した運転者の目の位置とに基づいて、地図情報に含まれる車線形状である区画線の形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する。当該補正は、例えば特許文献１に記載のように、周知の技術を用いて行えばよい。

コントロールユニット２１は、ナビゲーション装置１２全体の制御を行う。ナビゲーション装置１２における地図情報取得部２、車線形状補正部３、表示制御部４、現在位置取得部６、外部情報取得部７、走行リンク判定部８、走行車線判定部９、運転者視点位置検出部１０、音声データ取得部１３、交通情報取得部１４、操作入力部１５、音声認識部１６、音声出力制御部１７、経路探索部１８、および経路誘導部１９の各機能は、ＣＰＵ３５により実現される。すなわち、ナビゲーション装置１２は、地図情報を取得し、車線形状を補正し、表示の制御を行い、現在位置を取得し、外部情報を取得し、走行リンクを判定し、走行車線を判定し、運転者視点位置を検出し、音声データを取得し、交通情報を取得し、ユーザの入力操作を受け付け、音声を認識し、音声の出力を制御し、経路を探索し、経路を誘導するためのＣＰＵ３５を備える。ここで、ＣＰＵ３５は、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう。

ナビゲーション装置１２における地図情報取得部２、車線形状補正部３、表示制御部４、現在位置取得部６、外部情報取得部７、走行リンク判定部８、走行車線判定部９、運転者視点位置検出部１０、音声データ取得部１３、交通情報取得部１４、操作入力部１５、音声認識部１６、音声出力制御部１７、経路探索部１８、および経路誘導部１９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）３６またはＲＡＭ（Random Access Memory）３７に格納される。ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３６またはＲＡＭ３７に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１２は、地図情報を取得するステップ、車線形状を補正するステップ、表示の制御を行うステップ、現在位置を取得するステップ、外部情報を取得するステップ、走行リンクを判定するステップ、走行車線を判定するステップ、運転者視点位置を検出するステップ、音声データを取得するステップ、交通情報を取得するステップ、ユーザの入力操作を受け付けるステップ、音声を認識するステップ、音声の出力を制御するステップ、経路を探索するステップ、経路を誘導するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのＲＯＭ３６またはＲＡＭ３７を備える。また、これらのプログラムは、地図情報取得部２、車線形状補正部３、表示制御部４、現在位置取得部６、外部情報取得部７、走行リンク判定部８、走行車線判定部９、運転者視点位置検出部１０、音声データ取得部１３、交通情報取得部１４、操作入力部１５、音声認識部１６、音声出力制御部１７、経路探索部１８、および経路誘導部１９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリは、ＲＯＭ３６またはＲＡＭ３７に限らず、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

入出力制御部３９は、コントロールユニット２１と、地図情報記憶装置２２、音声データ記憶装置２３、ＧＮＳＳ受信機２４、方位センサ２５、距離センサ２６、加速度センサ２７、車外カメラ２８、車内カメラ２９、交通情報受信機３０、入力装置３２、音声出力装置３３、およびマイク３４との間におけるデータの入出力を制御する。

なお、ナビゲーション装置１２は、少なくともコントロールユニット２１を備えればよい。地図情報記憶装置２２、音声データ記憶装置２３、ＧＮＳＳ受信機２４、方位センサ２５、距離センサ２６、加速度センサ２７、車外カメラ２８、車内カメラ２９、交通情報受信機３０、入力装置３２、音声出力装置３３、およびマイク３４は、一部または全部をナビゲーション装置１２が備えるようにしてもよい。

なお、図４はナビゲーション装置１２のハードウェア構成を示しているが、図２に示す運転支援装置５にも各機能を実行するＣＰＵおよびメモリが備えられている。

＜動作＞
図１０は、運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、現在位置取得部６は、車両の現在位置を取得する。具体的には、現在位置取得部６は、ＧＮＳＳ受信機２４が受信した位置情報、方位センサ２５が検出した車両の方位、距離センサ２６が検出した車両の移動距離、および加速度センサ２７が検出した車両の加速度に基づいて、車両の現在位置を取得する。

ステップＳ１０２において、走行リンク判定部８は、車両が現在走行中の道路リンクである走行リンクを判定する。具体的には、走行リンク判定部８は、現在位置取得部６が取得した車両の現在位置と、地図情報取得部２が地図情報記憶装置２２から取得した道路網データとに基づいて、車両が現在走行中の道路リンクである走行リンクを判定する。

ステップＳ１０３において、走行車線判定部９は、車両が現在走行中の車線である走行車線を判定する。具体的には、走行車線判定部９は、走行リンク判定部８が判定した走行リンクと、地図情報取得部２が地図情報記憶装置２２から取得した道路リンクの車線情報と、車外カメラ２８であるフロントカメラが撮影した画像とに基づいて、車両が現在走行中の車線である走行車線を判定する。

ステップＳ１０４において、地図情報取得部２は、地図情報記憶装置２２から、走行車線判定部９が判定した走行車線の車線形状である区画線の形状を取得する。

ステップＳ１０５において、車線形状補正部３は、地図情報取得部２が取得した車線形状である区画線の形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する。具体的には、車線形状補正部３は、地図情報取得部２が取得した車線形状である区画線の形状と、走行車線判定部９が判定した走行車線と、運転者視点位置検出部１０が検出した運転者の目の位置とに基づいて、車線形状である区画線の形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する。

ステップＳ１０６において、表示制御部４は、車線形状補正部３が補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳してヘッドアップディスプレイである表示装置３１に表示する制御を行う。このとき、表示制御部４は、少なくとも運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイである表示装置３１に表示する制御を行う。

なお、上記では、運転支援装置５の動作について説明したが、運転支援装置５を適用したナビゲーション装置１２についても同様の動作を行う。

図１０に示す動作は、車両のエンジンをかけた時に開始してもよく、ユーザからの指示に従って開始してもよい。

＜表示例＞
以下では、図１０のステップＳ１０６における仮想車線の表示例１〜４について説明する。

＜表示例１＞
図１１は、運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。なお、車両は右側の車線を走行中であるものとする。

図１１に示すように、車両の走行車線の一部は、建物である遮蔽物４３によって隠れている。すなわち、運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている箇所は、建物である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所に対応する。このような状況において、表示制御部４は、図１２に示すような仮想車線４４をヘッドアップディスプレイに表示する。仮想車線４４は、実際の走行車線に重畳して表示されるとともに、遮蔽物４３にも重畳して表示される。

上記より、運転者は、建物である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。従って、運転者は、建物である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。

＜表示例２＞
図１３は、運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。なお、車両は右側の車線を走行中であるものとする。

図１３に示すように、車両の走行車線の一部は、木々である遮蔽物４３によって隠れている。すなわち、運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている箇所は、木々である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所に対応する。このような状況において、表示制御部４は、図１４に示すような仮想車線４４をヘッドアップディスプレイに表示する。仮想車線４４は、実際の走行車線に重畳して表示されるとともに、遮蔽物４３にも重畳して表示される。

上記より、運転者は、木々である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。従って、運転者は、建物である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。

＜表示例３＞
図１５は、運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。なお、車両は右側の車線を走行中であるものとする。

図１５に示すように、車両の走行車線の一部は、トンネルである遮蔽物４３によって隠れている。すなわち、運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている箇所は、トンネルである遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所に対応する。このような状況において、表示制御部４は、図１６に示すような仮想車線４４をヘッドアップディスプレイに表示する。仮想車線４４は、実際の走行車線に重畳して表示されるとともに、遮蔽物４３にも重畳して表示される。

上記より、運転者は、トンネルである遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。従って、運転者は、トンネルである遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。

＜表示例４＞
図１７は、運転者が自分の視野において実際に視認している風景の一例を示す図である。

図１７に示すように、車両の走行車線の一部は、森林である遮蔽物４３によって隠れている。すなわち、運転者が自分の視野において実際に視認することが妨げられている箇所は、森林である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所に対応する。このような状況において、表示制御部４は、図１８に示すような仮想車線４４をヘッドアップディスプレイに表示する。仮想車線４４は、実際の走行車線に重畳して表示されるとともに、遮蔽物４３にも重畳して表示される。

上記より、運転者は、森林である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。従って、運転者は、森林である遮蔽物４３によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。

なお、上記の表示例１〜４では、走行車線の両側の各々に仮想車線４４を重畳して表示する場合について説明したが、仮想車線４４の表示の仕方はこれに限るものではない。例えば、走行車線の内側の領域の一部または全部を塗り潰した仮想車線を表示してもよく、遮蔽物に隠れた箇所を含む走行車線の形状が分かるように表示すればよい。また、遮蔽物に隠れた箇所のみに仮想車線を表示するようにしてもよい。

以上のことから、本実施の形態１によれば、車両の運転者が自分の視野において実際に視認している箇所だけでなく、遮蔽物によって運転者が実際に視認することが妨げられている箇所にも、実際の走行車線に仮想車線を重畳してヘッドアップディスプレイに表示する。これにより、運転者は、遮蔽物によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。従って、運転者は、遮蔽物によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。すなわち、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。

また、運転支援装置をナビゲーション装置に適用した場合、運転者は、経路上において遮蔽物によって隠れている箇所の走行車線の形状を容易に把握することができる。

＜実施の形態２＞
＜構成＞
図１９は、本発明の実施の形態２による運転支援装置４５の構成の一例を示すブロック図である。図２０は、運転支援装置４５をナビゲーション装置４７に適用した場合の一例を示すブロック図である。図１９，２０に示すように、本実施の形態２では、遮蔽車線検出部４６を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１における運転支援装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、ナビゲーション装置４７のハードウェア構成は、実施の形態１におけるナビゲーション装置１２のハードウェア構成と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

遮蔽車線検出部４６は、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分を検出する。具体的には、遮蔽車線検出部４６は、車線形状補正部３が補正した車線形状と、外部情報取得部７が取得した遮蔽物の位置に基づいて、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分を検出する。

遮蔽車線検出部４６の機能は、例えば図４に示すＣＰＵ３５により実現される。また、ＲＯＭ３６またはＲＡＭ３７には、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分を検出するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納している。

＜動作＞
図２１は、運転支援装置４５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２１のステップＳ２０１〜ステップＳ２０５は、図１０のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０９について説明する。

ステップＳ２０６において、遮蔽車線検出部４６は、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分があるか否かを判断する。具体的には、遮蔽車線検出部４６は、車線形状補正部３が補正した車線形状と、外部情報取得部７が取得した遮蔽物の位置に基づいて、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分を検出する。遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分がある場合は、ステップＳ２０７に移行する。一方、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分がない場合は、ステップＳ２０９に移行する。

ステップＳ２０７において、制御部１１は、運転者が走行車線を視認することを妨げている遮蔽物の色を検出する。ここで検出する遮蔽物の色とは、外部情報取得部７が取得した遮蔽物の色のことである。

ステップＳ２０８において、表示制御部４は、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分に対して、ステップＳ２０７で検出した遮蔽物の色とは異なる色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。具体的には、例えば図２２に示すように、トンネルである遮蔽物４３が走行車線を隠している場合、表示制御部４は、トンネルである遮蔽物４３に対して、遮蔽物４３の色とは異なる色の仮想車線４４を重畳して表示する制御を行う。なお、図２２では、遮蔽物４３に隠れていない箇所に表示される仮想車線の色が予め設定されたデフォルト色である場合を一例として示しているが、これに限るものではない。例えば、遮蔽物４３に隠れていない箇所に表示される仮想車線の色は、遮蔽物４３に重畳して表示している仮想車線と同じ色であってもよい。このとき、遮蔽物４３に重畳して表示している仮想車線の色は、遮蔽物４３の色とは異なる。また、遮蔽物４３の色と異なる色としては、遮蔽物４３の色と補色の関係を満足する色であってもよい。

ステップＳ２０９において、表示制御部４は、デフォルト色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。

なお、上記のステップＳ２０８では、遮蔽物に対して当該遮蔽物の色とは異なる色の仮想車線を重畳して表示する場合について説明したが、仮想車線の表示の仕方はこれに限るものではない。例えば、図２３に示すように、表示制御部４は、トンネルである遮蔽物４３に重畳して表示する仮想車線４４を縁取る色と、遮蔽物４３の色とが異なるように仮想車線４４をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行ってもよい。また、表示制御部４は、遮蔽物に重畳して表示する仮想車線の色の透過率と、それ以外に表示する仮想車線の色の透過率とが異なるように制御してもよい。

上記では、運転支援装置４５の動作について説明したが、運転支援装置４５を適用したナビゲーション装置４７についても同様の動作を行う。

図２１に示す動作は、車両のエンジンをかけた時に開始してもよく、ユーザからの指示に従って開始してもよい。

以上のことから、本実施の形態２によれば、遮蔽物によって運転者が視認することができない走行車線部分に対して、当該走行車線部分に存在する遮蔽物の色とは異なる色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する。これにより、運転者は、遮蔽物によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。特に、遮蔽物の色と仮想車線の色とが同じである場合、運転者は遮蔽物に重畳して表示された仮想車線を容易に認識することができないが、本実施の形態２によれば、この問題を解決することができる。従って、運転者は、遮蔽物によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。すなわち、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。

＜実施の形態３＞
＜構成＞
本発明の実施の形態３では、車外が暗い場合において、ヘッドアップディスプレイに表示する仮想車線の色を発光色にすることを特徴としている。実施の形態３による運転支援装置および当該運転支援装置を適用したナビゲーション装置の構成は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態３による運転支援装置およびナビゲーション装置は、実施の形態１による運転支援装置５およびナビゲーション装置１２であるものとして説明する。

＜動作＞
図２４は、本実施の形態３による運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２４のステップＳ３０１〜ステップＳ３０５は、図１０のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０６〜ステップＳ３０９について説明する。

ステップＳ３０６において、制御部１１は、車外の明るさを検出する。ここで検出する車外の明るさとは、外部情報取得部７が取得した車外の明るさに関する情報である。外部情報取得部７が取得した車外の明るさに関する情報は、車外カメラ２８が撮影した画像を画像処理することによって得られる情報であってもよく、図示しない輝度センサが検出した車外の明るさであってもよい。

ステップＳ３０７において、制御部１１は、車外の明るさが基準値以下であるか否かを判断する。ここで、車外の明るさが基準値以下の状況としては、例えば、夜間、悪天候、トンネル内などが挙げられる。車外の明るさが基準値以下である場合は、ステップＳ３０８に移行する。一方、車外の明るさが基準値以下でない場合は、ステップＳ３０９に移行する。

ステップＳ３０８において、表示制御部４は、発光色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。具体的には、例えば図２５に示すように車外が暗い場合、表示制御部４は、図２６に示すように発光色の仮想車線４４を表示する制御を行う。このとき、走行車線を隠す遮蔽物４３が存在する場合は、当該遮蔽物４３に重畳して発光色の仮想車線４４が表示される。

ステップＳ３０９において、表示制御部４は、デフォルト色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。このとき、走行車線を隠す遮蔽物が存在する場合は、当該遮蔽物に重畳してデフォルト色の仮想車線が表示される。

図２４に示す動作は、車両のエンジンをかけた時に開始してもよく、ユーザからの指示に従って開始してもよい。

以上のことから、本実施の形態３によれば、車外が暗い場合は発光色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する。これにより、運転者は、車外が暗くなっても、遮蔽物によって走行車線が隠れている箇所において、走行車線がどのような形状であるのかを容易に認識することができる。従って、運転者は、遮蔽物によって走行車線が隠れている箇所における走行車線の形状を考慮して車両を運転することができる。すなわち、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。

なお、上記では、実施の形態１による運転支援装置５およびナビゲーション装置１２を用いて説明したが、実施の形態２にも適用可能である。

＜実施の形態４＞
＜構成＞
図２７は、本発明の実施の形態４による運転支援装置４８の構成の一例を示すブロック図である。図２８は、運転支援装置４８をナビゲーション装置５０に適用した場合の一例を示すブロック図である。図２７，２８に示すように、本実施の形態４では、距離認識部４９を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１における運転支援装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、ナビゲーション装置５０のハードウェア構成は、実施の形態１におけるナビゲーション装置１２のハードウェア構成と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

距離認識部４９は、車両の現在位置と走行車線との距離を認識する。具体的には、距離認識部４９は、現在位置取得部６が取得した現在位置と、外部情報取得部７が取得した走行車線の位置とに基づいて、車両の現在位置と走行車線との距離を認識する。このとき、一定距離ごとに、車両の現在位置と走行車線との距離を認識してもよい。なお、走行車線の位置は、車外カメラ２８が撮影した画像を画像処理することによって得られるが、他の方法で得てもよい。

距離認識部４９の機能は、例えば図４に示すＣＰＵ３５により実現される。また、ＲＯＭ３６またはＲＡＭ３７には、車両の現在位置と走行車線との距離を認識するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納している。

＜動作＞
図２９は、運転支援装置４８の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２９のステップＳ４０１〜ステップＳ４０５は、図１０のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０６およびステップＳ４０７について説明する。

ステップＳ４０６において、距離認識部４９は、車両の現在位置と走行車線との距離を認識する。具体的には、距離認識部４９は、現在位置取得部６が取得した現在位置と、外部情報取得部７が取得した走行車線の位置とに基づいて、車両の現在位置と走行車線との距離を認識する。

ステップＳ４０７において、表示制御部４は、車両の現在位置から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率が高くなるような仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。具体的には、例えば図３０に示すように、表示制御部４は、車両の現在位置から遠ざかるに従って仮想車線４４の色の透過率が高くなる制御を行う。

なお、上記のステップＳ４０７において、仮想車線を表示する範囲を予め設定しておいてもよい。この場合、距離認識部４９が認識した車両の現在位置と走行車線との距離のうち予め定められた距離以内を、仮想車線を表示する範囲内とすればよい。

上記では、運転支援装置４８の動作について説明したが、運転支援装置４８を適用したナビゲーション装置５０についても同様の動作を行う。

図２９に示す動作は、車両のエンジンをかけた時に開始してもよく、ユーザからの指示に従って開始してもよい。

以上のことから、本実施の形態４によれば、車両の現在位置から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率が高くなるような仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する。これにより、運転者は、仮想車線の遠近感を容易に把握することができるため、遠近感の喪失を防ぐことよって混乱することなく車両を運転することができる。すなわち、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。また、仮想車線を表示する範囲を定めることにより、仮想車線の表示量を減らすことができ、運転支援装置における処理負担が軽減される。さらに、仮想車線を表示する範囲を定め、かつ車両の現在位置から遠ざかるに従って仮想車線の色の透過率を高くして表示することにより、仮想車線の表示範囲内と表示範囲外との境界をより自然に表現することができる。

＜実施の形態５＞
＜構成＞
本発明の実施の形態５では、走行車線の色と同じ色の仮想車線を表示することを特徴としている。実施の形態５による運転支援装置および当該運転支援装置を適用したナビゲーション装置の構成は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態５による運転支援装置およびナビゲーション装置は、実施の形態１による運転支援装置５およびナビゲーション装置１２であるものとして説明する。

＜動作＞
図３１は、本実施の形態５による運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３１のステップＳ５０１〜ステップＳ５０５は、図１０のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５０６およびステップＳ５０７について説明する。

ステップＳ５０６において、制御部１１は、走行車線の色を検出する。ここで検出する走行車線の色とは、外部情報取得部７が取得した走行車線の色である。外部情報取得部７が取得した走行車線の色は、車外カメラ２８が撮影した画像を画像処理することによって得られる。

ステップＳ５０７において、表示制御部４は、走行車線の色と同じ色の仮想車線の画像をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。具体的には、走行車線が白色である場合、表示制御部４は、白色の仮想車線をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。また、走行車線が橙色である場合、表示制御部４は、橙色の仮想車線をヘッドアップディスプレイに表示する制御を行う。

なお、上記のステップＳ５０６において、走行車線の色を外部情報取得部７が取得する場合について説明したが、これに限るものでない。例えば、地図情報取得部２が、地図情報に含まれる区画線情報を取得してもよい。

上記では、運転支援装置５の動作について説明したが、運転支援装置５を適用したナビゲーション装置１２についても同様の動作を行う。

図３１に示す動作は、車両のエンジンをかけた時に開始してもよく、ユーザからの指示に従って開始してもよい。

以上のことから、本実施の形態５によれば、走行車線の色と同じ色の仮想車線をヘッドアップディスプレイに表示する。これにより、走行車線の色と仮想車線の色とが異なることによる交通ルールに関する混乱または誤解を防ぐことができる。すなわち、運転者に対する走行車線の視認性を向上させることが可能となる。

なお、上記では、実施の形態１による運転支援装置５およびナビゲーション装置１２を用いて説明したが、実施の形態２〜４にも適用可能である。

以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図３２に示すように、ユーザ側は、表示装置３１を備える。サーバ５１は、地図情報取得部２、車線形状補正部３、表示制御部４、現在位置取得部６、外部情報取得部７、走行リンク判定部８、走行車線判定部９、運転者視点位置検出部１０、および制御部１１を備えている。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。図１９に示す運転支援装置４５、および図２７に示す運転支援装置４８についても同様である。

このように、運転支援装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、取得した車線形状を、車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正し、補正した車線形状を有する仮想車線の画像を、運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線に重畳して表示する制御を行い、少なくとも運転者が視野において実際に視認することが妨げられている箇所に仮想車線の画像を表示する制御を行う。

このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１運転支援装置、２地図情報取得部、３車線形状補正部、４表示制御部、５運転支援装置、６現在位置取得部、７外部情報取得部、８走行リンク判定部、９走行車線判定部、１０運転者視点位置検出部、１１制御部、１２ナビゲーション装置、１３音声データ取得部、１４交通情報取得部、１５操作入力部、１６音声認識部、１７音声出力制御部、１８経路探索部、１９経路誘導部、２０制御部、２１コントロールユニット、２２地図情報記憶装置、２３音声データ記憶装置、２４ＧＮＳＳ受信機、２５方位センサ、２６距離センサ、２７加速度センサ、２８車外カメラ、２９車内カメラ、３０交通情報受信機、３１表示装置、３２入力装置、３３音声出力装置、３４マイク、３５ＣＰＵ、３６ＲＯＭ、３７ＲＡＭ、３８表示制御部、３９入出力制御部、４０Ｄ／Ａコンバータ、４１アンプ、４２スピーカ、４３遮蔽物、４４仮想車線、４５運転支援装置、４６遮蔽車線検出部、４７ナビゲーション装置、４８運転支援装置、４９距離認識部、５０ナビゲーション装置、５１サーバ。

Claims

車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報取得部が取得した前記車線形状を、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する車線形状補正部と、
前記車線形状補正部が補正した前記車線形状を有する仮想車線の画像を、前記運転者が自分の視野において実際に視認可能な前記車線に重畳して表示する制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、少なくとも前記運転者が前記視野において実際に視認することが妨げられている箇所に前記仮想車線の画像を表示する制御を行い、
前記表示制御部は、前記車両から遠ざかるに従って前記仮想車線の色の透過率が高くなる制御を行うことを特徴とする、運転支援装置。
車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報取得部が取得した前記車線形状を、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する車線形状補正部と、
前記車線形状補正部が補正した前記車線形状を有する仮想車線の画像を、前記運転者が自分の視野において実際に視認可能な前記車線に重畳して表示する制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、少なくとも前記運転者が前記視野において実際に視認することが妨げられている箇所に前記仮想車線の画像を表示する制御を行い、
前記表示制御部は、前記車両から予め定められた距離以内に前記仮想車線の画像を表示する制御を行うことを特徴とする、運転支援装置。
車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報取得部が取得した前記車線形状を、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正する車線形状補正部と、
前記車線形状補正部が補正した前記車線形状を有する仮想車線の画像を、前記運転者が自分の視野において実際に視認可能な前記車線に重畳して表示する制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、少なくとも前記運転者が前記視野において実際に視認することが妨げられている箇所に前記仮想車線の画像を表示する制御を行い、
前記表示制御部は、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の色と同じ色の前記仮想車線の画像を表示する制御を行うことを特徴とする、運転支援装置。
前記表示制御部は、前記箇所に表示する前記仮想車線の色と、前記箇所の色とが異なる制御を行うことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
前記表示制御部は、前記箇所に表示する前記仮想車線を縁取る色と、前記箇所の色とが異なる制御を行うことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
前記表示制御部は、前記箇所に表示する前記仮想車線の色の透過率と、前記箇所以外に表示する前記仮想車線の色の透過率とが異なる制御を行うことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
前記表示制御部は、前記車両の外部の明るさが予め定められた基準値以下である場合において、前記車両の外部の明るさが前記基準値以下でない場合とは異なる色の前記仮想車線を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。
前記箇所は、少なくとも建造物、道路構造物、道路構造、および自然を含むことを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、
前記取得した前記車線形状を、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正し、
前記補正した前記車線形状を有する仮想車線の画像を、前記運転者が自分の視野において実際に視認可能な前記車線に重畳して表示する制御を行い、
少なくとも前記運転者が前記視野において実際に視認することが妨げられている箇所に前記仮想車線の画像を表示する制御を行い、
前記車両から遠ざかるに従って前記仮想車線の色の透過率が高くなる制御を行うことを特徴とする、運転支援方法。
車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、
前記取得した前記車線形状を、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正し、
前記補正した前記車線形状を有する仮想車線の画像を、前記運転者が自分の視野において実際に視認可能な前記車線に重畳して表示する制御を行い、
少なくとも前記運転者が前記視野において実際に視認することが妨げられている箇所に前記仮想車線の画像を表示する制御を行い、
前記車両から予め定められた距離以内に前記仮想車線の画像を表示する制御を行うことを特徴とする、運転支援方法。
車両の進行方向の車線形状を含む地図情報を取得し、
前記取得した前記車線形状を、前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の位置と合うように補正し、
前記補正した前記車線形状を有する仮想車線の画像を、前記運転者が自分の視野において実際に視認可能な前記車線に重畳して表示する制御を行い、
少なくとも前記運転者が前記視野において実際に視認することが妨げられている箇所に前記仮想車線の画像を表示する制御を行い、
前記車両の運転者が自分の視野において実際に視認可能な車線の色と同じ色の前記仮想車線の画像を表示する制御を行うことを特徴とする、運転支援方法。