JP6758760B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、日本測地系と世界測地系のいずれかの位置情報で特定される場所に車両を誘導するナビゲーション装置に関する。

従来から、外部から取得した施設の位置情報と、車載器に格納されたこの施設の位置情報とに基づいて位置補正係数を算出し、この位置補正係数を用いて所望の施設の位置情報を補正するようにした車載器が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この車載器を用いることにより、経路探索の際に、車載器に搭載された地図情報に合わせるように外部から取得した施設の位置の補正を行っており、日本測地系で特定された位置と世界測地系で特定された位置との間に生じるずれを補正することができる。

特開２０１１−８９８３７号公報

ところで、特許文献１に開示された車載器では、予め外部から取得した施設の位置情報を用いて位置補正係数を算出しておく必要があり、この位置補正係数の算出が終了していない位置情報が送られてきても位置情報の補正を行うことができないという問題があった。また、位置補正係数を算出するためには、外部と車載器両方で同一の施設を特定して外部から送られてくる位置情報と車載器が保持する位置情報とを比較する必要があり、事前の処理が煩雑になるという問題があった。さらに、利用者が、自身の携帯端末から車載器に位置情報を送り、この位置情報を受け取った車載器においてその場所までの走行経路を計算して車両を誘導するような場合が考えられるが、上述した事前の処理を行っていない場合には位置情報の補正を行うことができないため、このような用途には対処できないことになる。このような理由から、日本測地系と世界測地系のいずれを用いたかがわからず、特定の施設ではない任意の場所の位置情報を取得したような場合には、正確な地点を特定することができず、その場所に車両を誘導することはできないことになる。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、日本測地系か世界測地系が不明な位置情報に対して事前の処理を必要とせずに正確な地点を特定し、車両を誘導することができるナビゲーション装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、外部から入力される位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報取得手段によって取得した位置情報が日本測地系に対応していると仮定して第１の地点を特定する日本測地系地点特定手段と、位置情報取得手段によって取得した位置情報が世界測地系に対応していると仮定して第２の地点を特定する世界測地系地点特定手段と、第１および第２の地点のそれぞれが、施設、道路、地形を含んでそれぞれに優先度が設定されたいずれのカテゴリに属するかを判定するカテゴリ判定手段と、第１および第２の地点のいずれか一方が属するカテゴリの優先度が基準値よりも低い場合に、このカテゴリに対応する第１および第２の地点のいずれか一方を対応地点候補から除外し、他方を対応地点として決定する対応地点決定手段とを備えている。

日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかが不明な位置情報を取得したときに、それぞれの測地系を用いて２箇所の地点を特定し、一方の地点が優先度の低いカテゴリに属していることを確認したときに、誤った測地系を用いて特定を行った可能性が高い方の地点を除外しているため、正しい測地系を用いた正確な地点の特定を行うことが可能になる。

また、上述した対応地点決定手段によって決定された対応地点が識別可能な表示態様で、この対応地点周辺の地図画像を表示する地図表示手段をさらに備えることが望ましい。日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかが不明な位置情報に対して正確な地点を決定し、その場所を地図画像上に表示することにより、地図画像を見ている利用者が運転する車両をこの決定した地点に誘導することが可能となる。

また、上述した対応地点決定手段によって決定された対応地点を目的地として設定する目的地設定手段と、目的地設定手段によって設定された目的地までの車両の走行経路を経路探索処理によって設定する経路探索手段とをさらに備えることが望ましい。日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかが不明な位置情報に対して正確な地点を決定し、その場所を目的地として走行経路を設定することにより、利用者が運転する車両をこの走行経路に沿ってこの決定された地点に誘導することが可能となる。

また、上述した対応地点決定手段は、第１および第２の地点のそれぞれが属するカテゴリの優先度が両方とも基準値よりも高い場合に、第１および第２の地点の両方を対応地点として決定し、目的地設定手段は、第１および第２の地点の一方を目的地に、他方を経由地に設定し、経路探索手段は、目的地までの走行経路の途中に、目的地設定手段によって設定された経由地を含ませることが望ましい。あるいは、上述した対応地点決定手段は、第１および第２の地点のそれぞれが属するカテゴリの優先度が両方とも基準値よりも高い場合に、第１および第２の地点の両方を対応地点として決定し、目的地設定手段は、第１および第２の地点の中で自車位置に近い方を経由地に、遠い方を目的地に設定し、経路探索手段は、目的地までの走行経路の途中に、目的地設定手段によって設定された経由地を含ませることが望ましい。これにより、日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかを正確に判断できない位置情報が入力された場合であっても、その両方を考慮して走行経路を設定することができ、この位置情報に対応する正確な地点に確実に車両を誘導することが可能となる。

また、上述した基準値よりも低いカテゴリは、地形上の理由から車両の進入が困難な領域が含まれることが望ましい。具体的には、上述した基準値よりも低いカテゴリには、海中、河川、山林が含まれることが望ましい。これにより、測地系の対応付けを誤ることによる車両の誤誘導を防止することができる。

また、上述した経路探索手段は、自車位置が経由地に向かう走行経路から外れて目的地に向かっていることが明らかになったときに、経由地を経由することなしに目的地に向かう新たな走行経路を設定することが望ましい。これにより、経由地として設定した方の地点の決定が、測地系の対応付けの誤りに基づくものであった場合に、目的地として設定した正しい地点に車両を誘導することが可能となる。

また、上述した経路探索手段は、自車位置が経由地に到着してから停車状態が所定時間継続したときに、それ以後の走行経路を削除することが望ましい。これにより、目的地として設定した方の地点の決定が、測地系の対応付けの誤りに基づくものであった場合に、この目的地への車両の誘導を中止することが可能となる。

一実施形態のナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。 カテゴリの具体例を示す図である。 入力された位置情報に基づいて決定した対応地点を地図画像上に重ねて表示する動作手順を示す流れ図である。 対応地点の表示例を示す図である。 対応地点の他の表示例を示す図である。 入力された位置情報に基づいて決定した対応地点まで車両の走行を誘導する動作手順を示す流れ図である。 経由地と目的地が設定された走行経路の一例を示す図である。 経由地と目的地が設定された場合の経路誘導動作（図７のステップ２１２）の詳細を示す流れ図である。 経由地に所定時間停車した場合の経路誘導動作の説明図である。 経由地に所定時間以上停車せずに目的に向かって走行した場合の経路誘導動作の説明図である。 経由地に向かう途中で経由地を経由せずに目的地に向かった走行した場合の経路誘導動作の説明図である。

以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。

図１は、一実施形態のナビゲーション装置１００の詳細構成を示す図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置２、操作部３、車両位置検出部４、表示装置５、オーディオ部６、通信装置９を含んで構成されている。このナビゲーション装置１００は、車両に搭載されている。

ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作、出発地と目的地とを結ぶ走行経路を設定する経路探索処理やこの走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導動作、外部から入力される位置情報に対応する地点（対応地点）を特定する動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。

地図データ記憶装置２は、地図表示や車両位置特定、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置２は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置２を通信装置９に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。

操作部３は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部３は、表示装置５の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部４は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。例えば、この検出結果は、日本測地系の値が出力される。

表示装置５は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像などを表示する。オーディオ部６は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。

通信装置９は、外部（例えば、携帯端末装置２００）との間でデータ通信を行う。最も一般的には携帯端末装置（図示せず）および携帯電話網を介した通信が行われるが、近距離通信モジュールや無線ＬＡＮモジュールなどを通信装置９として用いて外部との間で通信を行うようにしてもよい。

次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、経路探索処理部３０、経路誘導処理部３２、目的地設定部３４、位置情報取得部４０、日本測地系地点特定部４２、世界測地系地点特定部４４、カテゴリ判定部４６、対応地点決定部４８、入力処理部６０、表示処理部７０を含んで構成されている。

地図バッファ１０は、地図データ記憶装置２から読み出された地図データを一時的に格納する。この地図データには、地図画像描画に必要なデータや、外部から入力された位置情報に対応する地点の特定に必要なデータや、経路探索および経路誘導に必要なデータが少なくとも含まれる。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部３を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置２に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置５に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。

車両位置計算部２０は、車両位置検出部４から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。

経路探索処理部３０は、出発地から目的地（あるいは経由地）までが最少のコストとなる走行経路を、所定の探索条件を用いた経路探索処理によって算出する。また、経路探索処理部３０は、探索によって得られた走行経路（誘導経路）に沿って走行中に車両がこの走行経路から外れたときに、この走行経路に戻る経路や新たに目的地に向かう経路を経路探索処理によって算出する。

経路誘導処理部３２は、経路探索処理部３０による探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両の走行を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する（経路誘導動作）。目的地設定部３４は、経路探索処理部３０によって行われる経路探索処理に用いられる目的地を設定する。本実施形態では、外部から入力された位置情報に対応する地点が特定されて目的地や経由地として設定される場合を想定しているが、この設定動作については後述する。

位置情報取得部４０は、外部から入力される位置情報を取得する。例えば、携帯端末装置２００から送られてくる位置情報を通信装置９によって受信し、位置情報取得部４０はこの受信した位置情報を取得する。この取得した位置情報が、日本測地系で表されたものであるか、世界測地系で表されたものであるかは明らかではなく、本実施形態では、いずれの可能性もあるものとして処理を行うものとする。

日本測地系地点特定部４２は、位置情報取得部４０によって取得した位置情報が日本測地系に対応していると仮定して、取得した位置情報に対応する第１の地点を特定する。世界測地系地点特定部４４は、位置情報取得部４０によって取得した位置情報が世界測地系に対応していると仮定して、取得した位置情報に対応する第２の地点を特定する。

カテゴリ判定部４６は、第１および第２の地点のそれぞれが、施設、道路、地形を含んでそれぞれに優先度が設定されたいずれのカテゴリに属するかを判定する。

図２は、カテゴリの具体例を示す図である。図２に示す例では、第１および第２の地点を分類するための「カテゴリ」には、優先度の高い方から順番に、「施設周辺」、「駐車場」、「一般道路上」、「高速道路上」、「大型建造物内部」（車両進入できない）、「山林／河川」、「海中」が含まれる。カテゴリ判定部４６は、これらのカテゴリの内容と優先度とを含むカテゴリーテーブルを備えており、第１および第２の地点のそれぞれについてこのカテゴリテーブルを参照することにで、どのカテゴリおよび優先度に対応しているかを判定する。

対応地点決定部４８は、第１および第２の地点のいずれか一方が属するカテゴリの優先度が基準値よりも低い場合（ケース１）に、このカテゴリに対応する第１および第２のいずれか一方を対応地点候補から除外し、他方を対応地点として決定する。

例えば、図２に示すカテゴリ「大型建造物内部」の優先度とカテゴリ「山林／河川」の優先度の間にこの基準値が設定されている場合を考えるものとする。上述したケース１とは、第１の地点がカテゴリ「施設周辺」、「駐車場」、「一般道路上」、「高速道路上」、「大型建造物内部」のいずれかに属し、第２の地点がカテゴリ「山林／河川」、「海中」のいずれかに属する場合や、反対に、第２の地点がカテゴリ「施設周辺」、「駐車場」、「一般道路上」、「高速道路上」、「大型建造物内部」のいずれかに属し、第１の地点がカテゴリ「山林／河川」、「海中」のいずれかに属する場合である。このような場合には、カテゴリ「山林／河川」、「海中」のいずれかに属する方の第１あるいは第２の地点を対応地点候補から除外し、カテゴリ「施設周辺」、「駐車場」、「一般道路上」、「高速道路上」、「大型建造物内部」のいずれかに属する方の第１あるいは第２のみを、取得した位置情報に対応する対応地点として決定する。この対応地点は、地図画像上に識別可能な表示態様で表示したり、経路探索処理の目的地として設定するために用いられる。対応地点を地図画像上に識別可能な表示態様で表示するために必要な描画動作は、対応地点決定部４８が行ってもよいが、他の構成が行うようにしてもよい。

一方、対応地点決定手段は、第１および第２の地点のそれぞれが属するカテゴリの優先度が両方とも上記の基準値よりも高い場合には、対応地点決定部４８は、第１および第２の地点の両方を対応地点として決定する。この対応地点（２箇所）は、地図画像上に識別可能な表示態様で表示したり、一方を経路探索処理の経由地として、他方を経路探索処理の目的として設定するために用いられる。

入力処理部６０は、操作部３から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。

表示処理部７０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置５の画面に表示する。また、経路探索処理部３０によって設定される走行経路や対応地点決定部４８によって決定された対応地点などを示す描画データが入力されると、表示処理部７０は、これらの描画データを地図画像に重ねて表示装置５の画面に表示する。

上述した位置情報取得部４０が位置情報取得手段に、日本測地系地点特定部４２が日本測地系地点特定手段に、世界測地系地点特定部４４が世界測地系地点特定手段に、カテゴリ判定部４６がカテゴリ判定手段に、対応地点決定部４８が対応地点決定手段に、地図描画部１４、表示処理部７０が地図表示手段に、目的地設定部３４が目的地設定手段に、経路探索処理部３０が経路探索手段にそれぞれ対応する。

本実施形態のナビゲーション装置１００はこのような構成を有しており、次に、その動作について説明する。

図３は、入力された位置情報に基づいて決定した対応地点を地図画像上に重ねて表示する動作手順を示す流れ図である。

携帯端末装置２００等から送られてくる位置情報（経度、緯度データ）を通信装置９を介して受信して位置情報取得部４０が取得すると（ステップ１００）、日本測地系地点特定部４２は、この取得した位置情報が日本測地系に対応していると仮定して、対応する第１の地点を特定する（ステップ１０２）。また、世界測地系地点特定部４４は、この取得した位置情報が世界測地系に対応していると仮定して、対応する第２の地点を特定する（ステップ１０４）。これら第１および第２の地点の特定は並行して行ってもよいし、第２の地点の特定を先に行うようにしてもよい。また、カテゴリ判定部４６は、第１の地点に対応するカテゴリＡおよび優先度ａと、第２の地点に対応するカテゴリＢおよび優先度ｂを判定する（ステップ１０６、１０８）。

次に、対応地点決定部４８は、ステップ１０６、１０８で得られた優先度ａ、ｂの両方が基準値より低いか否かを判定する（ステップ１１０）。両方が基準値よりも低い場合とは、第１および第２の地点のそれぞれが「山林／河川」あるいは「海中」に含まれており、これらの地点を経路探索処理の目的地や経由地に設定しても車両で行くことができない場合（地形的に車両の進入が困難な場合）である。このような場合には肯定判断が行われ、エラー処理が行われる（ステップ１１２）。

また、優先度ａ、ｂの少なくとも一方が基準値よりも高い場合にはステップ１１０の判定において否定判断が行われる。次に、対応地点決定部４８は、優先度ａが基準値よりも低いか否かを判定する（ステップ１１４）。低い場合（優先度ａが基準値よりも低く、優先度ｂが基準値よりも高い場合）には肯定判断が行われ、対応地点決定部４８は、優先度ａのカテゴリＡに対応する第１の地点を、取得した位置情報に対応する地点（対応地点）から除外するとともに、優先度ｂのカテゴリＢに対応する第２の地点を、取得した位置情報に対応する地点（対応地点）として決定する（ステップ１１６）。次に、対応地点決定部４８は、対応地点として決定した第２の地点を地図画像上に表示する（ステップ１１８）。

また、優先度ａが基準値よりも高い場合にはステップ１１４の判定において否定判断が行われる。次に、対応地点決定部４８は、優先度ｂが基準値よりも低いか否かを判定する（ステップ１２０）。低い場合（優先度ｂが基準値よりも低く、優先度ａが基準値よりも高い場合）には肯定判断が行われ、対応地点決定部４８は、優先度ｂのカテゴリＢに対応する第２の地点を、取得した位置情報に対応する地点（対応地点）から除外するとともに、優先度ａのカテゴリＡに対応する第１の地点を、取得した位置情報に対応する地点（対応地点）として決定する（ステップ１２２）。次に、対応地点決定部４８は、対応地点として決定した第１の地点を地図画像上に表示する（ステップ１２４）。

また、優先度ｂが基準値よりも高い場合（優先度ａ、ｂの両方が基準値よりも高い場合）にはステップ１２０の判定において否定判断が行わ、対応地点決定部４８は、優先度ａのカテゴリＡに対応する第１の地点と優先度ｂのカテゴリＢに対応する第２の地点の両方を、取得した位置情報に対応する地点（対応地点）として決定する（ステップ１２６）。次に、対応地点決定部４８は、対応地点として決定した第１および第２の地点を地図画像上に表示する（ステップ１２８）。

このようにして、取得した位置情報に対応する地点（第１および第２の地点の両方あるいは一方）が特定され、地図画像上に対する表示が行われる。

図４は、対応地点の表示例を示す図である。図４に示す例では、第１の地点Ｐ１０がカテゴリ「山林／河川」に属しており、第２の地点Ｐ２０がカテゴリ「施設周辺」に属している。このような場合には、第１の地点Ｐ１０は、取得した位置情報に対応する対応地点から除外されるため、第２の地点Ｐ２０のみが、取得した位置情報に対応する対応地点として特定され、地図画像上に表示される。

なお、実際には、日本測地系で特定された位置と世界測地系で特定された位置との間のずれは、任意方向に任意の距離ずれるわけではなく、日本測地系で示された位置を世界測地系で特定すると南東方向に４００〜５００ｍずれ、反対に、世界測地系で示された位置を日本測地系で特定すると北西方向に４００〜４５０ｍずれる。このため、取得した位置情報に対応する第１および第２の地点を地図画像上に表示する場合には、一方の地点に対して他方の地点は南東方向あるいは北西方向に位置することになる。したがって、例えば、図４の地図画像は上下方向が南北方向に対応している場合が示されている。また、後述する図５や図７の地図画像は左右方向が南北方向に対応している場合が示されている。

図５は、対応地点の他の表示例を示す図である。図５に示す例では、第１の地点Ｐ１１がカテゴリ「施設周辺」に属しており、第２の地点Ｐ２１がカテゴリ「一般道路上」に属している。このような場合には、第１の地点Ｐ１１と第２の地点Ｐ２１の両方が、取得した位置情報に対応する対応地点として特定され、地図画像上に表示される。

図６は、入力された位置情報に基づいて決定した対応地点まで車両の走行を誘導する動作手順を示す流れ図である。図６に示す動作手順は、図３に示した動作手順に対して、ステップ１１８とステップ１２４をステップ２００〜２０６に置き換えるとともに、ステップ１２８をステップ２０８〜２１２に置き換えたものである。ステップ１１４よりも前の各ステップの内容は、図３に示した動作手順と同じであって、図６では省略されている。以下では、これらの置き換えられた各ステップの動作に着目して説明を行うものとする。

ステップ１１６において第１の地点が対応地点から除外され、第２の地点が対応地点として決定されると、目的地設定部３４は、この対応地点として決定された第２の地点を、経路探索処理の目的地として設定する（ステップ２００）。次に、経路探索処理部３０は、第２の地点を目的地、その時点の自車位置を出発地として、出発地から目的地までの最適な走行経路（所定の探索条件下でコスト最小となる経路）を経路探索処理によって算出する（ステップ２０２）。また、経路誘導処理部３２は、得られた走行経路に沿って目的地まで車両の走行を案内する経路誘導動作を行う（ステップ２０４）。

また、ステップ１２２において第２の地点が対応地点から除外され、第１の地点が対応地点として決定されると、目的地設定部３４は、この対応地点として決定された第１の地点を、経路探索処理の目的地として設定する（ステップ２０６）。その後、ステップ２０２に移行して、この第１の地点を目的とした経路探索処理（ステップ２０２）や経路誘導動作（ステップ２０４）が行われる。

また、ステップ１２６において第１および第２の地点の両方が対応地点として決定された後、目的地設定部３４は、これらの対応地点として決定された第１および第２の地点の一方を経路探索処理の経由地として、他方を目的地として設定する（ステップ２０８）。

第１および第２の地点のどちらを経由地、目的地として設定するかは、いくつかの場合が考えられる。例えば、自車位置に近い方の地点が経由地に、遠い方の地点が目的地に設定される。このように経由地、目的地を設定することにより、これら２つの地点を通るように走行する場合の走行距離を少なくすることができる。

また、２つの地点が属するカテゴリが異なる場合に、優先度が高い方の地点を経由地に、優先度が低い方の地点を目的地に設定するようにしてもよい。このように経由地、目的地を設定することにより、先に到達する経由地が、取得した位置情報に対応する真の対応地点である場合の可能性を高めることができ、真の対応地点に到着するまでの走行距離および走行時間を短縮することが可能となる。

その後、経路探索処理部３０は、第１および第２の地点の一方を経由地、他方を目的地、その時点の自車位置を出発地として、出発地から経由地を通って目的地に至る最適な走行経路（所定の探索条件下でコスト最小となる経路）を経路探索処理によって算出する（ステップ２１０）。また、経路誘導処理部３２は、得られた走行経路に沿って経由地および目的地まで車両の走行を案内する経路誘導動作を行う（ステップ２１２）。

図７は、経由地と目的地が設定された走行経路の一例を示す図である。図７に示す第１の地点Ｐ１１と第２の地点Ｐ２１は図５に示したものと同じであり、例えば、自車位置に近い第１の地点Ｐ１１が経由地に、自車位置に遠い第２の地点Ｐ２１が目的地に設定されて走行経路（点線で示されている）が算出されている。利用者は、最初に経由地（第１の地点Ｐ１１）に向かい、この経由地が真の対応地点であるか否かを自分で確かめることができる。この経由地が真の対応地点でないことがわった場合には、利用者は、さらに目的地（第２の地点Ｐ２１）に向かい、最終的に真の対応地点に到着することができる。

図８は、経由地と目的地が設定された場合の経路誘導動作（図７のステップ２１２）の詳細を示す流れ図である。

経路誘導動作が開始されると（ステップ２１２Ａ）、経路誘導処理部３２は、経由地に到着したか否かを判定する（ステップ２１２Ｂ）。到着していない場合には否定判断が行われ、経路誘導処理部３２は、経由地を経由せずに目的地に接近しているか否かを判定する（ステップ２１２Ｃ）。経由地を経由せずに目的地に接近する場合とは、例えば、利用者自身が、経由地や目的地の周辺の地形的な特徴や建物の配置などから、経由地ではなく目的地が真の対応地点であると考えた場合などを想定している。目的地に接近していない場合にはステップ２１２Ｃの判定において否定判断が行われ、ステップ２１２Ｂ、２１２Ｃの判定動作が繰り返される。

また、経由地に到着した場合にはステップ２１２Ｂの判定において肯定判断が行われる。次に、経路誘導処理部３２は、到着した経由地に所定時間停車したか否かを判定する（ステップ２１２Ｄ）。停車した場合には肯定判断が行われ、経路誘導処理部３２は、経由地から目的地までの走行経路を削除する（ステップ２１２Ｅ）。これにより、一連の経路誘導動作が終了する。

図９は、経由地に所定時間停車した場合の経路誘導動作の説明図である。図９に示す例では、経由地Ｋと目的地Ｅが設定されているが、経由地Ｋに到着した後に所定時間以上停車すると、それ以後の走行経路Ｒが削除され、経路誘導動作が終了する。

また、経由地を経由せずに目的地に接近した場合にはステップ２１２Ｃの判定において肯定判断が行われる。次に、経路探索処理部３０は、経由地を削除するとともに、目的地に向かう新たな走行経路を設定する（ステップ２１２Ｆ）。その後、経路誘導処理部３２は、この新たに設定された走行経路に沿った経路誘導動作を再開する（ステップ２１２Ｇ）。その後、あるいは、経由地での停車時間が所定時間よりも短いためにステップ２１２Ｄの判定において否定判断が行われた後、経路誘導処理部３２は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップ２１２Ｈ）。未到着の場合には否定判断が繰り返され、この判定が繰り返される。また、目的地に到着するとステップ２１２Ｈの判定において肯定判断が行われ、一連の経路誘導動作が終了する。

図１０は、経由地に所定時間以上停車せずに目的に向かって走行した場合の経路誘導動作の説明図である。図１０に示す例では、経由地Ｋと目的地Ｅが設定されているが、経由地Ｋに到着した際に停車せず、あるいは、短時間（所定時間未満）停車しただけで、目的地Ｅに向かって走行経路Ｒに沿って車両が走行し、目的地Ｅに到着した時点で経路誘導動作が終了する。

図１１は、経由地に向かう途中で経由地を経由せずに目的地に向かって走行した場合の経路誘導動作の説明図である。図１１に示す例では、経由地Ｋと目的地Ｅが設定されているが、経由地Ｋに到着する前に目的地Ｅに向かって進路を変更したため、新たな走行経路Ｒ１が設定され、目的地Ｅに向かってこの走行経路向Ｒ１に沿って車両が走行し、目的地Ｅに到着した時点で経路誘導動作が終了する。

このように、本実施形態のナビゲーション装置１００では、日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかが不明な位置情報を取得したときに、それぞれの測地系を用いて２箇所の地点（第１および第２の地点）を特定し、一方の地点が優先度の低いカテゴリに属していることを確認したときに、誤った測地系を用いて特定を行った可能性が高い方の地点を除外しているため、正しい測地系を用いた正確な地点の特定を行うことが可能になる。

また、日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかが不明な位置情報に対して正確な地点を決定し、その場所を地図画像上に表示することにより、地図画像を見ている利用者が運転する車両をこの決定した地点に誘導することが可能となる。

また、日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかが不明な位置情報に対して正確な地点を決定し、その場所を目的地として走行経路を設定することにより、利用者が運転する車両をこの走行経路に沿ってこの決定された地点に誘導することが可能となる。

また、日本測地系と世界測地系のいずれに対応しているかを正確に判断できない位置情報が入力された場合であっても、一方の測地系に対応する地点を経由地に、他方の測地系に対応する地点を目的地に設定することにより、その両方の地点を考慮した走行経路を設定することができ、この位置情報に対応する正確な地点に確実に車両を誘導することが可能となる。

また、自車位置が経由地に向かう走行経路から外れて目的地に向かっていることが明らかになったときに、経由地を経由することなしに目的地に向かう新たな走行経路を設定することにより、経由地として設定した方の地点の決定が、測地系の対応付けの誤りに基づくものであった場合に、目的地として設定した正しい地点に車両を誘導することが可能となる。

また、自車位置が経由地に到着してから停車状態が所定時間継続したときに、それ以後の走行経路を削除することにより、目的地として設定した方の地点の決定が、測地系の対応付けの誤りに基づくものであった場合に、この目的地への車両の誘導を中止することが可能となる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、カテゴリや優先度の具体例を図２に示したが、カテゴリの内容および数やそれぞれに対応する優先度は、適宜変更するようにしてもよい。

１ ナビゲーションコントローラ
２ 地図データ記憶装置
４ 車両位置検出部
５ 表示装置
９ 通信装置
１０ 地図バッファ
１２ 地図読出制御部
１４ 地図描画部
２０ 車両位置計算部
３０ 経路探索処理部
３２ 経路誘導処理部
３４ 目的地設定部
４０ 位置情報取得部
４２ 日本測地系地点特定部
４４ 世界測地系地点特定部
４６ カテゴリ判定部
４８ 対応地点決定部
７０ 表示処理部
１００ ナビゲーション装置

Claims (9)

1. 外部から入力される位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得した位置情報が日本測地系に対応していると仮定して第１の地点を特定する日本測地系地点特定手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得した位置情報が世界測地系に対応していると仮定して第２の地点を特定する世界測地系地点特定手段と、
   前記第１および第２の地点のそれぞれが、施設、道路、地形を含んでそれぞれに優先度が設定されたいずれのカテゴリに属するかを判定するカテゴリ判定手段と、
   前記第１および第２の地点のいずれか一方が属する前記カテゴリの優先度が基準値よりも低い場合に、このカテゴリに対応する前記第１および第２の地点のいずれか一方を対応地点候補から除外し、他方を対応地点として決定する対応地点決定手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記対応地点決定手段によって決定された前記対応地点が識別可能な表示態様で、この対応地点周辺の地図画像を表示する地図表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記対応地点決定手段によって決定された前記対応地点を目的地として設定する目的地設定手段と、
   前記目的地設定手段によって設定された目的地までの車両の走行経路を経路探索処理によって設定する経路探索手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記対応地点決定手段は、前記第１および第２の地点のそれぞれが属する前記カテゴリの優先度が両方とも前記基準値よりも高い場合に、前記第１および第２の地点の両方を対応地点として決定し、
   前記目的地設定手段は、前記第１および第２の地点の一方を目的地に、他方を経由地に設定し、
   前記経路探索手段は、目的地までの走行経路の途中に、前記目的地設定手段によって設定された経由地を含ませることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記対応地点決定手段は、前記第１および第２の地点のそれぞれが属する前記カテゴリの優先度が両方とも前記基準値よりも高い場合に、前記第１および第２の地点の両方を対応地点として決定し、
   前記目的地設定手段は、前記第１および第２の地点の中で自車位置に近い方を経由地に、遠い方を目的地に設定し、
   前記経路探索手段は、目的地までの走行経路の途中に、前記目的地設定手段によって設定された経由地を含ませることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
6. 前記基準値よりも低い前記カテゴリは、地形上の理由から車両の進入が困難な領域が含まれることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記基準値よりも低い前記カテゴリには、海中、河川、山林が含まれることを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 前記経路探索手段は、自車位置が前記経由地に向かう前記走行経路から外れて前記目的地に向かっていることが明らかになったときに、前記経由地を経由することなしに前記目的地に向かう新たな走行経路を設定することを特徴とする請求項４または５に記載のナビゲーション装置。
9. 前記経路探索手段は、自車位置が前記経由地に到着してから停車状態が所定時間継続したときに、それ以後の前記走行経路を削除することを特徴とする請求項４または５に記載のナビゲーション装置。

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