JP6758349B2

JP6758349B2 - ３ｄ印刷法

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Publication number: JP6758349B2
Application number: JP2018143401A
Authority: JP
Inventors: 財億林; 建▲徳▼ 李; 澄富 ▲黄▼; 安修李
Original assignee: XYZ Printing Inc
Current assignee: XYZ Printing Inc
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2018-07-31
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2038-07-31
Also published as: EP3492240A1; CN109866414A; US20190171184A1; US10474135B2; JP2019098742A

Description

本発明は、３Ｄ印刷法に関するものである。

近年、３Ｄプリンタ（three-dimensional printer）が様々な分野で幅広く応用されている。様々な３Ｄ印刷技術が次々と開発され、どこでも印刷できる時代になった。特に、光硬化樹脂（photopolymer）は、例えば、光造形法（stereolithography apparatus, SLA）、デジタル光処理（digital light processing, DLP）、および連続液体界面製造（continuous liquid interface production, CLIP）技術等の大部分の３Ｄプリンタに使用されている液体形成材料であり、いずれも、液体形成材料（例えば、光硬化樹脂）を印刷材料として使用する。

ここで、引き上げ（pulled-up）型の光造形技術を例に挙げて説明すると、これは、プラットフォームをタンクの中に垂直に入れて液体形成材料と接触させて、タンク下の硬化光源がタンクを通過する光を提供して、プラットフォームとタンクの間の液体形成材料を硬化し、形成層を形成する。その後、タンクの底部から形成層を剥離することにより、形成層をプラットフォームに設置することができ、その後、プラットフォーム上に形成層を層毎に積み重ねることによって、３Ｄ物体が完成する。

しかしながら、剥離プロセスにおいて、物理的な引張動作（pulling action）を行って、タンクの底部から形成層をスムーズに除去する必要があるため、このような動作によって、液体形成材料に対して何度も硬化操作を行い、形成層に対して引張動作を行うことになり、タンクの底部に白色化（whitening）現象が生じる。その結果、タンクを通過して液体形成材料を硬化しなければならない光が影響を受けるため、例えば、光の精度およびエネルギーが減少し、タンクの使用寿命も減少する。また、タンクを交換する必要があるため、交換頻度が高くなると、それに応じて、製造コストが上がる可能性がある。

以上のように、タンクの利用効率（すなわち、使用寿命）を上げて、３Ｄ物体の印刷品質を維持することが、本分野の技術者にとって解決すべき課題となっている。

本発明は、タンクの利用効率および使用寿命を向上させることのできる３Ｄ印刷法に関するものである。

本発明の１つの実施形態において、３Ｄ印刷法は、３Ｄプリンタに適している。３Ｄプリンタは、タンクと、プラットフォームと、硬化モジュールと、制御モジュールとを含む。タンクは、液体形成材料で充填され、制御モジュールは、タンクと、プラットフォームと、硬化モジュールとにそれぞれ電気接続され、制御を行って、プラットフォームに３Ｄ物体を形成する。３Ｄ印刷法は、３Ｄ物体のモデルを分析して、３Ｄ物体の階層情報｛Ａ_m｝＝Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃，…Ａ_xを取得し、ｍおよびｘが正の整数、ｘ≧２であることと、制御モジュールがタンクの底部にある複数の形成位置｛Ｐ_n｝＝Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，…Ｐ_yにおいて階層情報を対応して分配し、ｎおよびｙが正の整数であり、ｙ≧２であることと、制御モジュールがタンクの中に移動して液体形成材料と接触するようプラットフォームを駆動するとともに、複数の形成位置｛Ｐ _n ｝の１つである形成位置（Ｐ_n）で液体形成材料を硬化するよう硬化モジュールを駆動し、形成層（Ａ_m）がプラットフォームに形成された後、制御モジュールがプラットフォームに相対して回転するようタンクを駆動し、タンクから形成層（Ａ_m）を除去することを含むことを特徴とする。また、形成層（Ａ_m）が形成位置（Ｐ_n）から除去され、形成層（Ａ_m）が別の形成位置（Ｐ_n+1）に対応した後、制御モジュールは、別の形成位置（Ｐ_n+1）で液体形成材料を硬化するよう再度硬化モジュールを駆動して、３Ｄ物体が完成するまで、形成層（Ａ_m）の上に別の形成層（Ａ_m+1）を形成して積み重ねる。また、相対回転角度（θ_h）が、タンクにおける形成位置（Ｐ_n）と別の形成位置（Ｐ_n+1）の間に形成され、３Ｄ印刷法が、さらに、別の相対回転角度（θ_t）を提供することにより、形成層（Ａ_z）が完成した後、制御モジュールが、プラットフォームに相対して回転するよう別の相対回転角度（θ_t）でタンクを駆動し、３６０゜／（θ _h ）が割り切れる時、ｚ＝３６０゜／（θ_h）、３６０゜／（θ _h ）が割り切れない時、ｚは整数に丸められる、ｚ＜ｘ、および（θ_t）≠（θ_h）であることを含む。

以上のように、本発明の実施形態において、制御モジュールは、タンクを回転するよう駆動するため、３Ｄ物体の各形成層がタンクの底部の異なる位置に対応し、それにより、重複した位置で印刷および引張操作を行うことによってタンクの底部に白色化現象が生じるのを防ぐことができる。したがって、本発明は、タンクの底部に対してより優れた利用手段を提供し、タンクの底部の使用率を上げると同時に、タンクの使用寿命を増やして、形成層および３Ｄ物体の印刷品質を確保することができる。

本発明の上記および他の目的、特徴、および利点をより分かり易くするため、図面と併せた幾つかの実施形態を以下に説明する。

添付図面は、本発明の原理がさらに理解されるために含まれており、本明細書に組み込まれ、且つその一部を構成するものである。図面は、本発明の実施形態を例示しており、説明とともに、本発明の原理を説明する役割を果たしている。

３Ｄプリンタの概略図である。３Ｄプリンタの一部の構成要素の電気接続を示した概略図である。図３（ａ）〜図３（ｄ）は、３Ｄ印刷法のステップの概略図である。３Ｄ印刷法のフローチャートである。

以下、添付の図面を例として、本発明の実施形態を詳細に説明する。各図面および関連説明において、同一または類似する構成要素には、同一の参照番号を使用する。

図１は、３Ｄプリンタの概略図である。図２は、３Ｄプリンタの一部の構成要素の電気接続を示した概略図である。ここで、直角座標（rectangular coordinate）Ｘ−Ｙ−Ｚを提供して、構成要素をより簡単に説明する。図１および図２を参照すると、本実施形態において、３Ｄプリンタ１００（例えば、光造形装置）は、ベース１１０と、プラットフォーム１２０と、タンク１３０と、硬化モジュール１４０と、駆動モジュール１５０と、制御モジュール１６０とを含む。ここで、図１に示すように、駆動モジュール１５０は、ベース１１０上に配置されたガントリー移動台（gantry moving platform）を含む。プラットフォーム１２０は、ガントリー移動台上に配置され、Ｘ−Ｚ平面上で駆動されて移動する。また、駆動モジュール１５０は、さらに、ベース１１０上に配置された回転メカニズムを含み、タンク１３０は、回転メカニズム上に配置され、プラットフォーム１２０に相対して回転軸Ｃ１（回転軸Ｃ１は、Ｚ軸と平行である）を中心に回転することができる。駆動モジュール１５０は、既存の移動メカニズムから知ることができるため、ここでは詳しい説明を省略する。ここで、駆動モジュール１５０を制御モジュール１６０に電気接続し、制御モジュール１６０で制御することにより、上述した駆動操作を容易にする。

タンク１３０は、液体形成材料（例えば、感光性樹脂）で充填される。硬化モジュール１４０は、ベース１１０の下に配置され、制御モジュール１６０に電気接続される。プラットフォーム１２０が駆動されて、タンク１３０内の液体形成材料に浸漬した時、制御モジュール１６０は、硬化モジュール１４０を駆動することによって、硬化光（例えば、紫外光）を提供し、硬化光は、タンク１３０の底部を通過して、液体形成材料を硬化する。このようにして、液体形成材料を硬化し、形成層を形成する。また、プラットフォーム１２０とタンク１３０の間の引張動作（すなわち、プラットフォームが駆動されて、正のＺ軸方向に向かって移動し、タンク１３０の底部から離れる）により、タンク１３０の底部から形成層が剥離され、それにより、プラットフォーム１２０上に形成層を形成する目的を達成することができる。このようにして、３Ｄ物体の印刷プロセスが最終的に完了するまで、形成層を上述したようにプラットフォーム１２０上に層毎に積み重ねる。３Ｄ物体の形成手段および３Ｄプリンタ１００の対応する構成要素は、光造形装置の技術から知ることができるため、ここでは詳しい説明を省略する。

本実施形態において、タンク１３０の底部を透明シリコン材料で形成することにより、硬化光を通過しやすくして、タンク１３０の底部と形成層の間の粘着力を減らすことができるため、引張動作をスムーズに行うことができる。しかしながら、上述したように、タンク１３０の底部は、液体形成材料が硬化されて形成層を形成し、タンク１３０の底部に付着し、タンク１３０の底部から形成層を引っ張って除去するプロセスを何度も行う。上述した動作の相互作用によって使用回数が増えるため、タンク１３０の底部の関連領域において白色化現象が生じる。

したがって、本発明が提供する下記の３Ｄ印刷法は、白色化現象を防ぐために提供される。図３（ａ）〜図３（ｄ）は、３Ｄ印刷法のステップの概略図である。図４は、３Ｄ印刷法のフローチャートである。図３（ａ）〜図３（ｄ）を参照し、図４に示したステップに対応させると、本実施形態において、硬化モジュール１４０によって提供される硬化光は、タンク１３０に相対する固定された照射角度および範囲を有するため、タンク１３０を回転させることによって、異なる形成位置に切り替わる。まず、ステップＳ１１０において、３Ｄ物体のモデルを分析して、３Ｄ物体の階層情報｛Ａ_m｝＝Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃，…Ａ_xを取得し、ｍおよびｘは、正の整数であり、ｘ≧２である。ここで、指摘すべきこととして、本実施形態の階層情報は、制御モジュール１６０の処理ユニット１６２で実行してもよく、外部装置の処理モジュール２００で分析した後、取得した情報を３Ｄプリンタ１００に入力して、関連する命令を実行してもよい。あるいは、両方の操作を合わせて実行してもよく、本発明はこれに限定されない。

その後、ステップＳ１２０において、制御モジュール１６０は、階層情報｛Ａ_m｝に基づいて、タンク１３０の底部にある複数の形成位置｛Ｐ_n｝＝Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，…Ｐ_yにおいて階層情報｛Ａ_m｝を対応して分配し、ｎおよびｙは、正の整数であり、ｙ≧２である。続いて、制御モジュール１６０は、階層情報｛Ａ_m｝および形成位置｛Ｐ_n｝に基づいて、印刷操作を開始するようプラットフォーム１２０、タンク１３０、および硬化モジュール１４０を駆動する。

上述した対応操作が完了した時、３Ｄ印刷操作の実行を開始することができる。以下、例として、一部の形成層の形成動作についてのみ説明する。本実施形態において、制御モジュール１６０は、まず、ステップＳ１３０において、液体形成材料を硬化するよう硬化モジュール１４０を駆動し、形成層を完成させる。つまり、形成位置（Ｐ_n）で液体形成材料を硬化して、形成層（Ａ_m）を形成する。続いて、制御モジュール１６０は、ステップＳ１４０において、プラットフォーム１２０に相対して回転軸Ｃ１を中心に回転するようタンク１３０を駆動する。また、Ｚ軸に沿ってタンク１３０の底部から離れるようプラットフォーム１２０を制御する引張動作を取り入れて、タンク１３０の底部から形成層（Ａ_m）を除去するが、そのままプラットフォーム１２０に付着させておく。その後、ステップＳ１５０において、制御モジュール１６０は、３Ｄ物体が完成したかどうかを判断し、もし完成した場合は、現在の製造プロセスを終了させる。もし完成していない場合は、次の形成層の印刷操作を継続する。そのため、ステップＳ１６０において、制御モジュール１６０は、ｎをｎ＋１に設定し、ｍをｍ＋１に設定する。そして、ステップＳ１７０において、制御モジュール１６０は、プラットフォーム１２０に相対して回転するようタンク１３０を駆動するため、プラットフォーム１２０（または形成層（Ａ_m））は、他の形成位置（Ｐ_n+1）に対応する。このようにして、３Ｄプリンタ１００は、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０を実行して、３Ｄ物体の印刷操作が完了するまで、別の形成層（Ａ_m+1）を印刷して、タンク１３０から除去することができる。

ここで、図３（ａ）〜図３（ｄ）は、２つの形成層の印刷操作を例示するための図であるため、プラットフォーム１２０を省略する。まず、図３（ａ）に示すように、形成位置Ｐ１で液体形成材料を硬化し、形成層を形成するよう硬化モジュール１４０を制御する。ここで、タンク１３０の底部にある形成層｛Ａ_m｝の正投影の輪郭を｛Ｕ_m｝で表して、形成層｛Ａ_m｝を示すが、関連説明を容易にするため、プラットフォーム１２０を省略する。しかしながら、注意すべきこととして、正投影の輪郭は、３Ｄ物体を層状に積み重ねた後の各形成層の形状の輪郭によって決定される。ここで、説明を容易にするため、角柱状の３Ｄ物体を例に挙げて説明する。つまり、層状に積み重ねた形成層は、角柱状の輪郭を有する。

その後、図３（ａ）〜図３（ｃ）のプロセスから、ステップＳ１４０に示した引張動作に対応させる、すなわち、形成層（Ａ₁）が完了した後、タンク１３０の回転により、正投影の輪郭Ｕ１を形成位置Ｐ１から除去する。次に、図３（ｃ）に示すように、次の形成層の印刷操作を行う時、制御モジュール１６０は、まず、プラットフォーム１２０に相対して回転軸Ｃ１を中心に回転するようタンク１３０を駆動するため、その後、正投影輪郭Ｕ１が別の形成位置Ｐ２に対応する。このようにして、制御モジュール１６０は、さらに、硬化光を提供して、タンク１３０の別の形成位置Ｐ２を通過するよう硬化モジュール１４０を駆動し、形成位置Ｐ２に対応する液体形成材料を硬化して、形成層（すなわち、輪郭Ｕ２）を形成することができる。同様にして、図３（ｃ）〜図３（ｄ）のプロセスは、形成層が完成した後の除去動作を示したものである。つまり、形成位置Ｐ２から正投影輪郭Ｕ２を除去するため、タンク１３０から形成層をスムーズに剥離することができる。

詳しく説明すると、形成層を除去したい時、制御モジュール１６０は、除去角度（θ_R）で回転するようタンク１３０を駆動し、図３（ａ）〜図３（ｂ）に示すように、形成層（Ａ₁）（または正投影輪郭Ｕ１）からタンク１３０の形成位置Ｐ１を除去する。図３（ｂ）の破線は、除去角度（θ_R）を例示するために形成位置Ｐ１が図３（ａ）の状態を表し、且つタンク１３０が第１方向Ｄ１に沿って回転したことを示している。つまり、図３（ｂ）の実線矢印で指し示す形成位置Ｐ１が図３（ａ）の形成位置Ｐ１であることを示し、図３（ｂ）の破線矢印で指し示す形成位置Ｐ１が除去角度（θ_R）で回転した状態にあることを示している。さらに、次の形成層の印刷操作を実行する前に、制御モジュール１６０は、図３（ｃ）に示すように、復帰角度（θ_V）で回転するようタンク１３０を駆動し、タンク１３０は、第２方向Ｄ２（第２方向Ｄ２は、第１方向Ｄ１と反対である）に沿って回転し、復元する。しかしながら、前の形成位置Ｐ１は、完全に復元しない、つまり、θ_R≠θ_Vである。このようにして、硬化光は、タンク１３０の底部において新しい形成位置Ｐ２を通過して、新しい形成位置Ｐ２で液体形成材料を硬化し、形成層（正投影の輪郭Ｕ２で例示）を形成することができる。さらに詳しく説明すると、本実施形態の制御モジュール１６０は、より優れた効率（最小回転角度）で回転するようタンク１３０を駆動する。そのため、本実施形態において、θ_R＞θ_Vである。つまり、タンク１３０は、形成位置（Ｐ_n）と別の形成位置（Ｐ_n+1）の間に形成された相対回転角度（θ_h）を有する。例えば、図３（ｃ）は、相対回転角度（θ_h）が形成位置Ｐ１とＰ２の間に形成されることを示したものであり、θ_h＝θ_R−θ_Vである。ここで、最小回転角度を実質的に１８０°よりも小さくすることにより、タンク１３０の回転効率を上げる（回転に必要な時間を減らす）ことができる。

このように、形成位置Ｐ２は、形成位置Ｐ１に対して回転ズレ（rotating misalignment）を有する。つまり、２つの隣接する形成層の間には、硬化光がタンク１３０の底部を通過する位置においてズレがあるため、２つの隣接する形成層は、それぞれタンク１３０の異なる形成位置に対応する。これは、形成位置に示すように、各形成層とタンク１３０の底部にある粘着領域の間にズレがあり、それによって、同じ位置で形成層を印刷する操作および形成層を除去する操作を繰り返すことを回避できることを意味する。したがって、タンクの同じ位置を硬化光が何度も貫通することによってタンク１３０の底部に白色化現象が生じやすい問題を効果的に解決することができる。

本実施形態において、相対回転角度（θ_h）は、好ましくは、５°であるが、３Ｄ物体の階層情報によって決定される。つまり、相対回転角度（θ_h）は、形成層の輪郭および面積によって変化する。

形成位置が回転ズレを有するだけでなく、本実施形態において説明した相対回転角度（θ_h）がタンク１３０の底部における形成層の正投影の輪郭を操作前／後に部分的に重複した状態になるようにする、つまり、図３（ｃ）に示すように、正投影輪郭Ｕ１およびＵ２が互いに重複することにより、形成層の品質がタンク１３０の底部の表面における差（例えば、高度差）によって影響されないことを確保する必要もある。また、形成位置をタンク１３０の回転軸Ｃ１から外れるように配置することによって、回転ズレを生じやすくし、スムーズに除去する効果を達成することができる。

図示していない別の実施形態において、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２が同じ方向になるように変更する、つまり、タンク１３０が回転した時の除去角度（θ_R）を復帰角度（θ_v）と同じ方向になるように設定してもよい。しかしながら、タンク１３０上の隣接する形成層の形成位置が回転ズレの効果を維持できるようにするために、θ_V≠ｕ×（３６０゜−θ_R）とし、ｕは、正の整数である。

本実施形態において、３Ｄ物体の階層情報｛Ａ_m｝および形成位置｛Ｐ_n｝は、ｎ＝ｍの状態にある。つまり、階層情報｛Ａ_m｝および形成位置｛Ｐ_n｝は、一対一の対応関係にある。制御モジュール１６０は、階層情報｛Ａ_m｝に基づいて、タンク１３０の底部に対応する異なる形成位置｛Ｐ_n｝を配置する。

別の実施形態において、ｎ＜ｍの状態であってもよい。つまり、同じ形成位置が少なくとも２つの形成層の印刷に使用される。タンク１３０の底部の材料の特性によって決定され、適切に変更可能である。

また、本実施形態において説明したタンクおよび移動モデルは、重複する周辺経路に属し、複数の形成層が完成してタンクの底部の異なる位置に分配され、複数の形成層の形成位置がタンクの底部の周り（すなわち、３６０°）に分配された後、次の印刷層は、おそらく同じ位置で最初の形成層と重複する。この時、同じ形成位置を重複させないことを前提として、形成位置間の相対回転角度を調整する必要がある。つまり、階層情報｛Ａ_m｝に対応する形成位置｛Ｐ_n｝の数をタンク１３０の底部において３６０°以上分配させた時、別の相対回転角度（θ_t）を提供しなければならないため、制御モジュール１６０は、形成層Ａ_zが完成した後に、プラットフォーム１２０に相対して回転するよう別の回転角度（θ_t）でタンク１３０を駆動する。ここで、ｚ＝３６０゜／（θ_h）、ｚ＜ｘ、および（θ_t）≠（θ_h）である。例えば、ｘ＝１０、θ_t＝４５゜の時、形成層Ａ₈が完成した後、重複した形成位置で印刷したい形成層Ａ₉を印刷する。そのため、この時、別の相対回転角度（θ_t）を提供して、形成位置Ｐ₁で形成層（Ａ₉）が印刷されるのを回避する必要がある。前の実施形態は、主に、３６０゜／（θ_h）が割り切れる時に実施される。しかしながら、３６０゜／（θ_h）が割り切れない時でも、前の実施形態を選択的に実施することができる。例えば、３６０゜／（θ_h）が割り切れない時、ｚは整数に丸められる。

しかしながら、この時、形成層（Ａ_z）が完成し、制御モジュール１６０がプラットフォーム１２０に相対して回転するようタンク１３０を駆動して、タンク１３０から形成層（Ａ_z）を除去した時に、上述した別の相対回転角度（θ_t）が形成される。同様に、上述した別の相対回転角度（θ_t）は、形成層（Ａ_z）が完成し、制御モジュール１６０がプラットフォーム１２０に相対して回転するようタンク１３０を駆動して、タンク１３０から形成層（Ａ_z）を除去した後に、プラットフォーム１２０に相対して回転するよう制御モジュール１６０が再度タンク１３０を駆動した時の角度であってもよい。

また、この反転操作により、タンク１３０を制御しやすくすることができる。例えば、引張動作を行う時、９０度回転させると、５度回転させる時よりも簡単に引っ張ることができるため、回転を８５度反転させることにより、２つの形成層の位置の間の差が５度になる状況を達成することができる。この他の利点として、反転回転が液体形成材料を外乱させることにより、エネルギー蓄積を消費し、白色化効果を減らすこともできる。しかしながら、別の実施形態おいて、制御モジュール１６０は、上述した反転操作を行わずに、単一方向に沿って（例えば、ある位置まで５度だけ回転するようタンク１３０を正確に制御することによって）継続的に回転するようタンク１３０を駆動してもよい。

以上のごとく、この発明を実施形態により開示したが、もとより、この発明を限定するためのものではなく、当業者であれば容易に理解できるように、この発明の技術思想の範囲内において、適当な変更ならびに修正が当然なされうるものであるから、その特許権保護の範囲は、特許請求の範囲および、それと均等な領域を基準として定めなければならない。

３Ｄ印刷法は、３Ｄプリンタに適用することができる。

１００３Ｄプリンタ
１１０ベース
１２０プラットフォーム
１３０タンク
１４０硬化モジュール
１５０駆動モジュール
１６０制御モジュール
１６２処理ユニット
２００処理モジュール
Ｃ１回転軸
Ｄ１第１方向
Ｄ２第２方向
Ｐ１、Ｐ２形成位置
Ｕ１、Ｕ２輪郭
θ_R 除去角度
θ_h 相対回転角度
θ_V 復帰角度
Ｘ−Ｙ−Ｚ直角座標

Claims

３Ｄプリンタに適した３Ｄ印刷法であって、前記３Ｄプリンタが、タンクと、プラットフォームと、硬化モジュールと、制御モジュールとを含み、前記タンクが、液体形成材料で充填され、前記制御モジュールが、前記タンクと、前記プラットフォームと、前記硬化モジュールとにそれぞれ電気接続され、制御を行って、前記プラットフォームに３Ｄ物体を形成し、
前記３Ｄ物体のモデルを分析して、前記３Ｄ物体の階層情報｛Ａ_m｝＝Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃，…Ａ_xを取得し、ｍおよびｘが正の整数であり、ｘ≧２であることと、
前記制御モジュールが、前記タンクの底部にある複数の形成位置｛Ｐ_n｝＝Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，…Ｐ_yにおいて前記階層情報を分配し、ｎおよびｙが正の整数であり、ｙ≧２であることと、
前記制御モジュールが、前記タンクに移動して前記液体形成材料と接触するよう前記プラットフォームを駆動するとともに、前記複数の形成位置｛Ｐ _n ｝の１つである形成位置（Ｐ_n）で前記液体形成材料を硬化するよう前記硬化モジュールを駆動し、前記プラットフォームに形成層（Ａ_m）を形成した後、前記制御モジュールが、前記プラットフォームに相対して回転するよう前記タンクを駆動するため、前記形成層（Ａ_m）が前記形成位置（Ｐ_n）から除去され、前記形成層（Ａ_m）が別の形成位置（Ｐ_n+1）に対応した後、前記制御モジュールが、前記別の形成位置（Ｐ_n+1）で前記液体形成材料を硬化するよう再度前記硬化モジュールを駆動し、前記３Ｄ物体が完成するまで、前記形成層（Ａ_m）の上に別の形成層（Ａ_m+1）を形成して積み重ねることと、
を含み、
相対回転角度（θ_h）が、前記タンクにおける前記形成位置（Ｐ_n）と前記別の形成位置（Ｐ_n+1）の間に形成され、前記３Ｄ印刷法が、さらに、
別の相対回転角度（θ_t）を提供することにより、形成層（Ａ_z）が完成した後、前記制御モジュールが、前記プラットフォームに相対して回転するよう前記別の相対回転角度（θ_t）で前記タンクを駆動し、３６０゜／（θ _h ）が割り切れる時、ｚ＝３６０゜／（θ_h）、３６０゜／（θ _h ）が割り切れない時、ｚは整数に丸められる、ｚ＜ｘ、および（θ_t）≠（θ_h）であることを含むことを特徴とする３Ｄ印刷法。
前記タンクの前記底部が透明シリコン材料であり、前記液体形成材料が光硬化樹脂であり、前記硬化モジュールが、前記タンクの前記複数の形成位置｛Ｐ_n｝を貫通する硬化光を提供する硬化光源であることを特徴とする請求項１に記載の３Ｄ印刷法。
前記複数の形成位置｛Ｐ_n ｝が、前記タンクの回転軸から外れることを特徴とする請求項１に記載の３Ｄ印刷法。
前記タンクの前記底部にある前記形成層（Ａ_m）の正投影の輪郭が、前記タンクの前記底部にある前記別の形成層（Ａ_m+1）の正投影の輪郭と部分的に重複することを特徴とする請求項１に記載の３Ｄ印刷法。
前記形成層（Ａ_z）が完成し、前記制御モジュールが前記プラットフォームに相対して回転するよう前記タンクを駆動して、前記タンクから前記形成層（Ａ_z）を除去した時に、前記別の相対回転角度（θ_t）が形成されることを特徴とする請求項１に記載の３Ｄ印刷法。
前記別の相対回転角度（θ_t）が、前記形成層（Ａ_z）が完成し、前記制御モジュールが前記プラットフォームに相対して回転するよう前記タンクを駆動して、前記タンクから前記形成層（Ａ_z）を除去した後に、前記プラットフォームに相対して回転するよう前記制御モジュールが再度前記タンクを駆動した時の角度であることを特徴とする請求項１に記載の３Ｄ印刷法。
最小回転角度が、前記タンクにおける前記形成位置（Ｐ_n）と前記別の形成位置（Ｐ_n+1）の間に維持され、前記最小回転角度が、１８０°よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の３Ｄ印刷法。
３Ｄプリンタに適した３Ｄ印刷法であって、前記３Ｄプリンタが、タンクと、プラットフォームと、硬化モジュールと、制御モジュールとを含み、前記タンクが、液体形成材料で充填され、前記制御モジュールが、前記タンクと、前記プラットフォームと、前記硬化モジュールとにそれぞれ電気接続され、制御を行って、前記プラットフォームに３Ｄ物体を形成し、
前記３Ｄ物体のモデルを分析して、前記３Ｄ物体の階層情報｛Ａ_m｝＝Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃，…Ａ_xを取得し、ｍおよびｘが正の整数であり、ｘ≧２であることと、
前記制御モジュールが、前記タンクの底部にある複数の形成位置｛Ｐ_n｝＝Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，…Ｐ_yにおいて前記階層情報を分配し、ｎおよびｙが正の整数であり、ｙ≧２であることと、
前記制御モジュールが、前記タンクに移動して前記液体形成材料と接触するよう前記プラットフォームを駆動するとともに、前記複数の形成位置｛Ｐ _n ｝の１つである形成位置（Ｐ_n）で前記液体形成材料を硬化するよう前記硬化モジュールを駆動し、前記プラットフォームに形成層（Ａ_m）を形成した後、前記制御モジュールが、前記プラットフォームに相対して回転するよう前記タンクを駆動するため、前記形成層（Ａ_m）が前記形成位置（Ｐ_n）から除去され、前記形成層（Ａ_m）が別の形成位置（Ｐ_n+1）に対応した後、前記制御モジュールが、前記別の形成位置（Ｐ_n+1）で前記液体形成材料を硬化するよう再度前記硬化モジュールを駆動し、前記３Ｄ物体が完成するまで、前記形成層（Ａ_m）の上に別の形成層（Ａ_m+1）を形成して積み重ねることと、
を含み、
前記形成層（Ａ_m）が完成した後、前記制御モジュールが、前記プラットフォームに相対して除去角度（θ_R）で回転するよう前記タンクを駆動するため、前記形成層（Ａ_m）が前記形成位置（Ｐ_n ）から除去されることと、
前記制御モジュールが、前記形成層（Ａ _m ）が前記別の形成位置（Ｐ _n+1 ）に移動するように、前記プラットフォームに相対して復帰角度（θ_V）で回転し、再度前記タンクを駆動することと、
をさらに含むことを特徴とする３Ｄ印刷法。
前記タンクが回転した時の前記除去角度（θ_R）の方向が、前記復帰角度（θ_V）の方向と反対であり、θ_R≠θ_Vであることを特徴とする請求項８に記載の３Ｄ印刷法。
前記タンクが回転した時の前記除去角度（θ_R）の方向が、前記復帰角度（θ_V）の方向と同じであり、θ_V≠ｕ×（３６０゜−θ_R）であり、ｕが正の整数であることを特徴とする請求項８に記載の３Ｄ印刷法。