JP6749909B2 - 自動車の制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車の制御装置および制御方法に関する。

ここ数年、新しい技術の出現（パワーステアリング、ＡＢＳ、クルーズコントロール、駐車用センサ等）により車の運転が以前よりも容易になった。しかし、逆に運転中に制御しなければならない機能の数が大幅に増えたとも言える。このような多種多様な機能を使い慣れていないことにより、運転がある意味では複雑になるおそれがある。車には、ＭＰ３プレーヤー、ＧＰＳ、携帯電話へのリンク機能等が搭載され、さながら生活空間のようであり、相互に接続された個人用通信センターのようである。

これらの新機能の導入により、車の乗員室にあるインストゥルメントパネル上のボタンの数が増えた。しかし、ボタンの数を無制限に増やすことは、特に、複雑になること、スペースに制限があること、アクセスのしやすさの面や認知機能に負荷がかかることから不可能である。さらに、ドライバーが車内システムと対話することにより、注意力に過度に負担がかかり、運転に関する全ての情報を最適に処理することができず、間違いを起こしたり気付くのに時間がかかりすぎたりすることになるおそれがある。

１つの可能性として、複数のボタンを１つのタッチ面に集めるという案がある。これにより機能の数を増やし続けることができる。なぜなら、タッチ面はプログラミングおよび再構成が可能であり、状況や作動させている機能に応じて一時的または恒久的に表示させることができるからである。よって、ボタンを仮想化してタッチ面を個人化し、多機能性を実現することができる。

しかし、押しボタンの場合とは異なり、ドライバーがタッチ面と対話する時には、インターフェースに行った操作に対する直接的なフィードバックを得ることはなく、ただ指で表面を触って押すだけである。

従来の機械的なインターフェースをタッチ面に置き換えることにより失われる情報を補うために、ハプティック刺激等の刺激を加え、システムからユーザにフィードバックを返すようにすることが提案されている。このような刺激により、ユーザの操作がシステムに認識されたかどうかよく分からず危険な状況におちいる可能性が高まることを回避することができる。しかし、運転することで既に大きな負担がかかっているドライバーの視覚的・聴覚的神経経路に過度に負担をかけないことも必要である。特に、車内でタッチ面を使うことによりドライバーの気が散ることがあってはならない。

本発明の目的は、運転の邪魔にならず、ユーザが容易に知覚および理解することができ、他の信号と区別することができる制御装置を提供することである。

このため、本発明の目的として、自動車の制御装置を提供する。この自動車の制御装置は、
・ユーザの指が接触したことを感知するタッチ面と、
・タッチ面を振動させるハプティックフィードバックモジュールと、を含み、
タッチ面が押されると、ハプティックフィードバックを発生させるためにハプティックフィードバックモジュールを駆動する駆動部を含み、
ハプティックフィードバックは、
・同じ外観を有し、連続して発生する、少なくとも２つの個別のハプティックパターンと、
・２つの連続する個別のハプティックパターンの間に設けられたハプティックフィードバックのない時間とからなり、
・個別のハプティックパターンは、繰り返されるごとにエネルギーが変化する。

タッチ面の動きを感じられないハプティックフィードバックのない時間を設けることにより、タッチ面と対話しているユーザに刺激が増大／減少する感覚を与える効果を生むことができる。よって、ユーザは、タッチ面に触れて対話することにより作動させることができる機能の状態を知ることができる。

制御装置の単独の特徴または複数の特徴の組み合わせによると、
・個別のハプティックパターンは、繰り返されるごとにエネルギーが単調に増加または減少し、
・加速度のピークからピークまでの最大値および／またはタッチ面の動きのピークからピークまでの最大値は、繰り返されるごとに単調に変化し、
・加速度のピークからピークまでの最大値および／またはタッチ面の動きのピークからピークまでの最大値は、時間の関数として直線的な変化をする。

第１の典型的実施形態では、直線的な変化は、
・所与の個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値の
・所与の個別のハプティックパターンに先行する個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値に対する比率が０．６から０．９５の間であるような、時間の関数としての加速度の値の段階的増加である。

よって、ユーザは刺激が増大する感覚を感じることで、タッチ面に触れることにより作動させることができる機能についてより理解することができる。

別の典型的実施形態では、直線的な変化は、
・所与の個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値の
・所与の個別のハプティックパターンに先行する個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値に対する比率が１．０５から１．４の間であるような、時間の関数としての加速度の値の段階的減少である。

よって、ユーザは刺激が減少する感覚を感じることで、タッチ面に触れることにより作動させることができる機能についてより理解することができる。

別の典型的実施形態では、直線的な変化は、
・所与の個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値の
・所与の個別のハプティックパターンに先行する個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値に対する比率が０．６から０．５５の間であるような、時間の関数としての加速度の値の段階的増加である。

よって、ユーザがタッチ面上で指を滑らせると、刺激が強くなる感覚を感じる。そのため、指をどの方向に滑らせているか感じることができる。

別の典型的実施形態では、直線的な変化は、
・所与の個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値の
・所与の個別のハプティックパターンに先行する個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値に対する比率が１．２から１．３の間であるような、時間の関数としての加速度の値の段階的減少である。

よって、ユーザがタッチ面上で指を滑らせると、刺激が弱くなる感覚を感じる。そのため、指をどの方向に滑らせているか感じることができる。

制御装置の単独の特徴または複数の特徴の組み合わせによると、
・個別のハプティックパターンは３回から１０回繰り返され、
・ハプティックフィードバックは３ミリ秒から５０００ミリ秒の間の既定の時間の長さの間発生し、
・ハプティックフィードバックのない時間は５ミリ秒から２００ミリ秒の間であり、
・個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの値は０．５Ｇから１５Ｇの間であり、
・個別のハプティックパターンの周波数は６０Ｈｚから４００Ｈｚの間である。

別の実施形態では、
・第１と第２の連続する個別のハプティックパターンを発生させ、
・第１の個別のハプティックパターンの時間の長さは１０ミリ秒から２００ミリ秒の間であり、
・第１の個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値の
・第２の個別のハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値に対する比率は０．２５から４の間であり、
・個別のハプティックパターンを発生させる既定の時間の長さは２００ミリ秒未満であり、
・第１の個別のハプティックパターンを発生させる第１の制御信号の開始と第２の個別のパターンを発生させる第２の制御信号の開始との間の命令間時間長は２０ミリ秒から２００ミリ秒の間である。

これらのハプティックフィードバックの特徴により、マウスをダブルクリックする感覚によく似た、タッチ面を操作しているという感覚を与えることができる。このような効果は、操作の確認に使用されてもよい。

制御装置は、タッチ面越しにグラフィカル要素を表示するためにタッチ面の下に配置された表示装置を含み、グラフィカル要素の領域が押されると、駆動部がハプティックフィードバックを発生させるためにハプティックフィードバックモジュールを駆動してもよい。

本発明の別の目的として、上記のような装置を制御する制御方法を提供する。この制御方法では、タッチ面が押されると、ハプティックフィードバックを発生させ、
ハプティックフィードバックは、
・同じ外観を有し、連続して発生する、少なくとも２つの個別のハプティックパターンと、
・２つの連続する個別のハプティックパターンの間に設けられたハプティックフィードバックのない時間とからなり、
・個別のハプティックパターンは、繰り返されるごとにエネルギーが変化する。

制御方法の単独の特徴または複数の特徴の組み合わせによると、
・個別のハプティックパターンは、繰り返されるごとにエネルギーが単調に増加または減少し、
・加速度のピークからピークまでの最大値および／またはタッチ面の動きのピークからピークまでの最大値は、繰り返されるごとに単調に変化し、
・加速度のピークからピークまでの最大値および／またはタッチ面の動きのピークからピークまでの最大値は、時間の関数として直線的な変化をする。

その他の利点および特徴は、本発明の非限定的・典型的実施形態を示す添付の図面と併せて本発明の明細書を読むことにより明らかになる。

典型的な自動車の制御装置の図である。 ハプティックフィードバックの一例として、タッチ面の動きの加速度の値を時間の関数として表す曲線を示す図である。 ハプティックフィードバックの別の例として、タッチ面の動きの加速度の値を時間の関数として表す曲線を示す図である。

これらの図面では、同一の要素には同一の参照符号が付されている。

図１は、自動車の制御装置１を示している。制御装置１は、例えば自動車のインストゥルメントパネル内や中央コンソール内に搭載され、空調機器、ラジオ、音楽プレーヤー、電話、換気装置、ナビゲーションシステム等の自動車の車内システムを制御する。

制御装置１は、タッチ面２と、タッチ面２を振動させるハプティックフィードバックモジュール４とを含んでいる。「ハプティック」という用語は、触覚によるフィードバックを意味する。よって、ハプティックフィードバックは、振動信号や振動触覚信号である。

タッチ面２は、ユーザが指で、または任意の他の操作手段（スタイラス等）でタッチ面２に触れて命令の変更や選択等をしたことを感知する。

制御装置１は、表示装置３を含んでいてもよい。表示装置３は、タッチ面２越しにグラフィカル要素を表示するためにタッチ面２の下に配置されている。よって、タッチ面２は透明であり、例えばタッチスクリーンを形成している。

タッチスクリーンは、ユーザが触れることでシステムと対話することを可能にする入力用周辺装置である。ユーザは、タッチスクリーン上で選択したい画面領域と直接対話し、様々な目的を果たすことができる。例えば、目的地の住所を選択したり、名簿内の名前を選択したり、空調システムの設定をしたり、専用の機能を作動させたり、楽曲リストから曲を選んだり、より一般的には、選択項目のリストや確認項目のリスト、エラー項目のリストをスクロールしたりすることができる。

タッチ面２は、ユーザが指やスタイラスで画面を押した圧力や、指やスタイラスの画面上での動きを感知する接触センサを有する板を含んでいる。

接触センサは、例えば、感圧（ＦＳＲ：ｆｏｒｃｅ−ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｓｉｓｔｏｒ）技術すなわち感圧センサ等を使用した圧力センサである。ＦＳＲ技術は、高い強度と堅牢性とともに高い分解能を示している。さらに、ＦＳＲ技術は、反応性が高く非常に正確で、経時変化の面でも比較的安定している。また、ある程度長寿命で、任意のタイプの作動手段とともに、比較的低コストで使用することができる。

あるＦＳＲ技術設計では、指の動作等により２枚の導電層を接触させることで、センサが作動する。一実施形態では、ガラス板が導電性インク層で被覆され、その上に可撓性ポリエステルシートが重ねられ、その可撓性ポリエステルシートの内側も導電性インク層により被覆されている。複数の透明な絶縁ブロックが配置され、ガラス板がポリエステルシートから絶縁されている。タッチ面を操作すると、ポリエステル層が僅かに凹み、ガラス板の導電層と接触する。２枚の導電層が局所的に接触することにより、電位の傾きに応じた電流の変化がガラス板に発生する。

別の実施例では、接触センサは、例えば導電層と抵抗層の間に挟まれた可撓性半導体層を含む。ＦＳＲ層に圧力を加えるまたはＦＳＲ層上でドラッグ動作をすると、オーム抵抗が小さくなり、適切な電圧の印加により、加えられた圧力および／または圧力が加えられた場所を測定することができる。

別の実施例では、接触センサは静電結合技術に基づく。

ハプティックフィードバックモジュール４は、少なくとも１つの作動装置（図示せず）を含む。作動装置は、接触センサからの信号の関数としてハプティックフィードバックを発生させるために、タッチ面２の板に接続される。ハプティックフィードバックは、単独パルスや連続パルスを含み、作動装置に送られる正弦関数の制御信号または他の制御信号により発生させる振動等の振動信号である。振動の方向は、例えば、タッチ面２の面に沿った方向、タッチ面２の面と直交する方向、またはこれらの２方向を組み合わせた方向である。

作動装置が複数ある場合、作動装置はタッチ面２の下の様々な位置（中央の位置または１つの辺のほうに寄った位置）または様々な方向（面を押す方向または他の軸に沿った方向）に配置される。

１つの典型的実施形態では、作動装置は、拡声器（ボイスコイル）技術に類似した技術に基づく。作動装置は、固定部分と可動部分とを含む。可動部分は、固定部分の例えば約２００μｍの空隙内の第１の位置と第２の位置との間で自身の長手方向の軸に平行な方向に移動することができる。可動部分は、例えば、固定されたコイル内で摺動する可動磁石、または固定された磁石の周りを摺動する可動コイルから形成され、可動部分と固定部分は電磁効果により相互に作用する。ユーザの指に返されるハプティックフィードバックを発生させるために、可動部分の移動により板が平行移動するように、可動部分を板に接続する。この技術は、制御が容易であり、スクリーンのような大きな質量のものを様々な周波数で動かすことができ、自動車に求められる非常に厳しい要件、すなわち、低コスト、大きな温度変化に対する高い耐性、組立ての容易さを満たすことができる。

制御装置１は、駆動部５をさらに含んでいる。駆動部５は、表示装置３のアイコンや絵文字等のグラフィカル要素の領域等がタッチ面２上で押されると、ハプティックフィードバックを発生させるためにハプティックフィードバックモジュール４を駆動する。

タッチ面２は、指がタッチ面２に接触している限り押し続けられる。ユーザが指を離した後にもう一度タッチ面２を押す場合は、ハプティックフィードバックを新たに発生させる。よって、ハプティックフィードバックは一押しごとに発生する。

ハプティックフィードバックは、同じ外観を有する少なくとも２つの個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎと、２つの連続する個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎの間に設けられたハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２とからなる。

これを実現するために、駆動部５は、作動装置に送られる四角形や三角形や正弦波形等の制御パルス等を含む制御信号をハプティックフィードバックモジュール４に送る。

各制御信号が、１つの個別のハプティックパターンを発生させる。

図２は、タッチ面２を指で押す方向と平行な方向であるＺ方向に沿ってタッチ面２の加速度を測定することにより表したハプティックフィードバックの一例を示している。個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎの加速度の測定値は、通常、減衰正弦波形である。Ｚ方向に沿ってタッチ面２の動きを測定することでも、同じ図を得ることができる。

個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎは、繰り返され時間が経過するにつれエネルギーが変化する。例えば、個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎのエネルギーは、時間の経過とともに段階的に増加または減少する。

より具体的には、例えば、加速度Ａのピークからピークまでの最大値は、個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎが繰り返されるごとに変化する。別の実施例では、タッチ面２の動きのピークからピークまでの最大値が、個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎが繰り返されるごとに変化する。

ハプティックパターンの加速度Ａのピークからピークまでの値Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４は、例えば０．５Ｇから１５Ｇの間である。

発生させた個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎは、同じ外観（すなわち「形状」）、同じ周波数、および同じ位相変化を有する。ハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎの周波数は、例えば６０Ｈｚから４００Ｈｚの間である。

タッチ面２の加速度および／または動きがなくなる、例えばタッチ面２の加速度の値が１Ｇ未満になると、タッチ面２が動かずハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２が開始される。

ハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２は、タッチ面２の加速度または動きが、ゼロまたは運転中の自動車の振動よりも小さいため、知覚されない時間である。例えば、加速度が１Ｇ未満の時間である。

ハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２の長さは、例えば１０ミリ秒から２４０ミリ秒の間である。個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎの間で繰り返されるハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２は、同じ長さでも違う長さでもよい。

１つの典型的実施形態では、ハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２の終りは、個別のハプティックパターンＭ１を発生させる制御信号の開始と、それに続く制御信号の開始との間の命令間時間長ＳＯＡを制御することにより管理される。

別の実施例では、ハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２の長さは、例えば所定の閾値未満の加速度測定値からの時間の長さを測定することにより決定される。

タッチ面２が動かずハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２を設けることにより、タッチ面２と対話しているユーザに振動が増大／減少する感覚を与える効果を生むことができる。よって、ユーザは、タッチ面２に触れて対話することにより作動させることができる機能の状態を知ることができる。

ハプティックフィードバックは、既定の時間の長さＤの間発生させてもよいし、指がタッチ面２に触れている限り発生させてもよい。

個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎは、既定の時間の長さＤの間、例えば１０ミリ秒から５０００ミリ秒の間、例えば１０ミリ秒から３０００ミリ秒の間、３回から１０回繰り返される。

ハプティックフィードバックのない時間Ｂ１、Ｂ２は、例えば５ミリ秒から２００ミリ秒の間である。

よって、図２の例に示されているタッチ面２が押されることにより発生したハプティックフィードバックでは、複数のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎが繰り返されている。最初のハプティックフィードバックのない時間Ｂ１は、最初の２つの個別のハプティックパターンＭ１とＭ２の間に設けられていれる。２番目のハプティックフィードバックのない時間Ｂ２は、個別のハプティックパターンＭ２とＭ３の間に設けられている。その後も、同様に設けられる。

１つの典型的実施形態では、加速度の値は、ハプティックパターンの加速度のピークからピークまでの最大値Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が時間ｔの関数として直線的な（Ｌ）変化をするように、段階的に増加または減少する。同様に、タッチ面２の動きの値は、タッチ面２の動きのピークからピークまでの最大値が時間ｔの関数として直線的な（Ｌ）変化をするように、段階的に増加または減少してもよい。

直線的な（Ｌ）変化とは、例えば、個別のハプティックパターンＮの加速度のピークからピークまでの最大値Ａ２の、先行する個別のハプティックパターンＮ−１の加速度のピークからピークまでの最大値Ａ１に対する比率が、０．６から０．９５の間であることである。

この関係は、例えばボタンの形をしたグラフィカル要素に関係する。よって、ユーザは、刺激が増大する感覚を感じることで、グラフィカル要素の機能についてより理解することができる。

別の実施例では、直線的な（Ｌ）変化とは、例えば、個別のハプティックパターンＮの加速度のピークからピークまでの最大値Ａ２の、先行する個別のハプティックパターンＮ−１の加速度のピークからピークまでの最大値Ａ１に対する比率が、１．０５から１．４の間であることである。

この関係は、例えばボタンの形をしたグラフィカル要素に関係する。よって、ユーザは、刺激が減少する感覚を感じることで、グラフィカル要素の機能についてより理解することができる。

これらの２つの実施例では、ハプティックフィードバックを、例えば５００ミリ秒から５０００ミリ秒の間という長い既定の時間の長さＤの間発生させてもよい。

関連機能により、例えば、ある機能を素早く強める／弱めることができる。例えば換気機能の場合、ユーザは、大きなファンの絵のグラフィカル要素を押すことにより、直接換気機能を最大にすることができる。同様に、ユーザは、小さいファンの絵のグラフィカル要素を押すことにより、直接換気機能を最小にすることができる。

図３に示されている別の実施例では、
・第１と第２の連続する個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２を発生させ、
・第１の個別のハプティックパターンＭ１の時間の長さＤＭ１は１０ミリ秒から２００ミリ秒の間であり、
・第１の個別のハプティックパターンＭ１の加速度のピークからピークまでの最大値Ａ１の
・第２の個別のハプティックパターンＭ２の加速度のピークからピークまでの最大値Ａ２に対する比率は０．２５から４の間であり、
・個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２を発生させる既定の時間の長さＤは２００ミリ秒未満であり、
・第１の個別のハプティックパターンＭ１を発生させる第１の制御信号の開始と第２の個別のパターンＭ２を発生させる第２の制御信号の開始との間の命令間時間長ＳＯＡは２０ミリ秒から２００ミリ秒の間である。

これらのハプティックフィードバックの特徴により、マウスをダブルクリックする感覚によく似た、タッチ面２を操作しているという感覚を与えることができる。このような効果は、操作の確認に使用されてもよい。よって、操作の確認を待つ駆動部５のためにも並行して用いられてもよい。

別の典型的構造では、直線的な（Ｌ）変化とは、個別のハプティックパターンＮのタッチ面２の加速度のピークからピークまでの最大値Ａ２の、先行する個別のハプティックパターンＮ−１のタッチ面２の加速度および／または動きのピークからピークまでの最大値Ａ１に対する比率が、０．６から０．５５の間であることである。

この関係は、例えば、回転するカーソルまたは直線的に動くカーソルの形をしたグラフィカル要素に関係する。よって、ユーザがタッチ面２上で指を滑らせると刺激が強くなる感覚を感じる。そのため、指をどの方向に滑らせているか感じることができる。

直線的な（Ｌ）変化は、個別のハプティックパターンＮの加速度のピークからピークまでの最大値Ａ２の、先行する個別のハプティックパターンＮ−１のタッチ面２の加速度および／または動きのピークからピークまでの最大値Ａ１に対する比率が１．２から１．３の間であるような、個別のハプティックパターンＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎのタッチ面２の加速度および／または動きの値の段階的な減少であってもよい。これにより、ユーザがタッチ面２上で指を滑らせると、刺激が弱くなる感覚を感じる。そのため、指をどの方向に滑らせているか感じることができる。

Claims (15)

1. ユーザの指が接触したことを感知するタッチ面（２）と、
   前記タッチ面（２）を振動させるハプティックフィードバックモジュール（４）と、を含む自動車の制御装置であって、
   前記制御装置は、前記ハプティックフィードバックモジュール（４）を駆動する駆動部（５）を含み、前記タッチ面が押されることに応じて、ハプティックフィードバックを生成し、
   前記ハプティックフィードバックは、
   同じ外観を有し、連続して発生する、少なくとも２つの個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）から構成されており、
   ２つの連続する個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の間に挿入されたハプティックフィードバックのない時間（Ｂ１、Ｂ２）を備え、
   前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）のエネルギーは、反復ごとに変化し、
   加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）および／または前記タッチ面（２）の動きのピークからピークまでの最大値が、反復ごとに単調に変換し、
   前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）および／または前記タッチ面（２）の動きのピークからピークまでの最大値が、時間（ｔ）に応じた直線関係（Ｌ）にしたがう、自動車の制御装置（１）。
2. 前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）のエネルギーは、反復ごとにエネルギーが単調に増加または単調に減少する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記直線関係（Ｌ）は、時間（ｔ）に応じた前記加速度の値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の段階的増加を定義し、その比率は、
   所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の
   前記所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）に先行する個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ−１）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）に対する比率が、０．６から０．９５の間である、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記直線関係（Ｌ）は、時間（ｔ）に応じた前記加速度の値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の段階的現象を定義し、その比率は、
   所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の
   前記所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）に先行する個別のハプティックパターン（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）に対する比率が、１．０５から１．４の間である、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記直線関係（Ｌ）は、時間（ｔ）に応じた前記加速度の値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の段階的増加を定義し、その比率は、
   所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の
   前記所与の個別のハプティックパターン（Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）に先行する個別のハプティックパターン（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）に対する比率が、０．６から０．５５の間である、請求項１に記載の制御装置。
6. 前記直線関係（Ｌ）は、時間（ｔ）に応じた前記加速度の値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の段階的減少を定義し、その比率は、
   所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）の
   前記所与の個別のハプティックパターン（Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）に先行する個別のハプティックパターン（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ−１）に対する比率が、１．２から１．３の間である、請求項１に記載の制御装置。
7. 前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）が３回から１０回繰り返される、請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記ハプティックフィードバックが３ミリ秒から５０００ミリ秒の間の既定の時間の長さ（Ｄ）の間発生する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. ハプティックフィードバックのない時間（Ｂ１、Ｂ２）が５ミリ秒から２００ミリ秒の間である、請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の前記加速度のピークからピークまでの値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）が０．５Ｇから１５Ｇの間である、請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の周波数が６０Ｈｚから４００Ｈｚの間である、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 第１と第２の連続する個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２）を発生させ、
    前記第１の個別のハプティックパターン（Ｍ１）の時間の長さ（ＤＭ１）は１０ミリ秒から２００ミリ秒の間であり、
    前記第１の個別のハプティックパターン（Ｍ１）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１）の
    前記第２の個別のハプティックパターン（Ｍ２）の前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ２）に対する比率は０．２５から４の間であり、
    前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２）を発生させる所定の時間の長さ（Ｄ）は２００ミリ秒未満であり、
    前記第１の個別のハプティックパターン（Ｍ１）を発生させる第１の制御信号の開始と前記第２の個別のパターン（Ｍ２）を発生させる第２の制御信号の開始との間の命令間時間長（ＳＯＡ）は２０ミリ秒から２００ミリ秒の間である、請求項１に記載の制御装置。
13. 前記タッチ面（２）越しにグラフィカル要素を表示するために前記タッチ面（２）の下に配置された表示装置（３）を含み、前記グラフィカル要素の領域が押されると、前記駆動部（５）がハプティックフィードバックを発生させるために前記ハプティックフィードバックモジュール（４）を駆動する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記タッチ面（２）が押されることに応じて、ハプティックフィードバックを生成し、 前記ハプティックフィードバックは、
    同じ外観を有し、連続して発生する、少なくとも２つの個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）とであって、
    ２つの連続する個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）の間に挿入されたハプティックフィードバックのない時間（Ｂ１、Ｂ２）を備え、
    前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）のエネルギーは、反復するごとに変化し、
    加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）および／または前記タッチ面（２）の動きのピークからピークまでの最大値が、反復ごとに単調に変化し、
    前記加速度のピークからピークまでの最大値（Ａ１、Ａ２、Ａ３・・・Ａｎ）および／または前記タッチ面（２）の動きのピークからピークまでの最大値が、時間（ｔ）に応じた直線関係（Ｌ）にしたがう、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の装置（１）を制御する方法（１）。
15. 前記個別のハプティックパターン（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍｎ）のエネルギーは、反復ごとに単調に増加または減少する、請求項１４に記載の制御方法。

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