JP6749003B2 - 検査装置 - Google Patents
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Description
この一方の結合手段34bに対して棒状部材31の上側かつ結合手段34bの後方(図5における右上側)に配置されるとともに、一端(図5における左側)が、回転輪32を回転自在に支持しているホルダ37の後端に結合される他方の結合手段34b´と、棒状部材31の上側で、一方の結合手段34bと他方の結合手段34b´の間に互いに平行に配置されるものであって、一端が一方の結合手段34bの上側に結合されるとともに、他端が他方の結合手段34b´に結合される一対のリンク手段34aとを備えるものが挙げられる。
20 UAV(無人飛行体)
21 機体本体
22 アーム
23 ロータ
24 制御手段
25 通信手段
30 接触子
31 棒状部材
32 回転輪
33 第一緩衝手段
33a リンク手段
33b 結合手段
34 第二緩衝手段
34a リンク手段
34b 結合手段
35 移動距離計測手段
36 接触荷重測定手段
37 ホルダ
40 制御装置
41 記憶手段
41a 検査結果記憶手段
42 接触判定手段
43 飛行位置特定手段
44 検査位置特定手段
45 通信手段
50 検査手段
51 打診手段
52 打撃手段
53 集音手段
54 壁面計測手段
55 カメラ
60 壁状構造物
Claims (6)
- 操作指示信号により飛行を遠隔操作可能とされる無人飛行体と、
操作指示信号を出力して前記無人飛行体を遠隔操作する制御装置と、
前記無人飛行体に取り付けられて任意の方向に向けて延びる棒状部材と、前記棒状部材の一端に回転可能に支持され、壁状構造物に接触可能な回転輪とを有する接触子と、
前記無人飛行体に取り付けられ、前記壁状構造物を打撃する打撃手段と、前記打撃手段による前記壁状構造物の打撃音を集音する集音手段とを有し、前記壁状構造物の状態を検査する検査手段と、
前記棒状部材と前記無人飛行体との間に取り付けられ、前記棒状部材の長さ方向への弾性的な変位を許容する第一緩衝手段を有する緩衝手段と、
前記第一緩衝手段に取り付けられ、前記壁状構造物に対する前記回転輪の接触荷重を計測する接触荷重計測手段と、
を備え、
前記制御装置は、計測した前記接触荷重が十分な値になるまで、前記無人飛行体に対して前記壁状構造物に近づくように操作指示信号を出力する、ことを特徴とする検査装置。 - 請求項1に記載の検査装置において、
前記緩衝手段は、前記棒状部材と前記回転輪との間に取り付けられ、前記棒状部材の幅方向への弾性的な変位を許容する第二緩衝手段を備えることを特徴とする検査装置。 - 請求項1又は2に記載の検査装置において、
前記緩衝手段は、互いに平行に配置される複数のリンク手段が外部入力に対して変位することで緩衝機能を発揮することを特徴とする検査装置。 - 請求項1ないし3のいずれか一に記載の検査装置において、
前記回転輪には、その回転から無人飛行体の移動距離を計測する移動距離計測手段が取り付けられ、
前記無人飛行体は、前記移動距離計測手段が計測した移動距離に基づいて無人飛行体の飛行位置を特定する飛行位置特定手段を備えることを特徴とする検査装置。 - 請求項4に記載の検査装置において、
前記飛行位置特定手段に特定された飛行位置と、前記検査手段の検査結果とを対応させることで、前記検査手段が検査を行った位置を特定する検査位置特定手段を備えることを特徴とする検査装置。 - 請求項1ないし4のいずれか一に記載の検査装置において、
前記検査手段は、前記回転輪の外周に装着された塩分濃度検査手段からなることを特徴とする検査装置。
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