JP6747831B2 - 物体表面印刷装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の上位概念に記載の特徴を備える装置並びに請求項１０の上位概念に記載の特徴を備える方法に関する。

本発明の技術分野は、立体的に広がった３次元の物体又はボデー若しくはこれらの表面のインクジェット印刷である。

特別な装置において前記のような物体に印刷を施すことは既に公知であり、例えば特別に装備された印刷装置においてインクジェットにより複数のゴルフボールに個別に印刷を施すことができる。このような装置は、特開平１１−３２０８６３号公報に開示されている。ゴルフボールは極めて小さな物体なので、その取扱いにはあまり問題がない。より大きな物体、例えばサッカーボールの場合には、取扱いが比較的困難である。この場合、例えば１回の通過でボールの半分に印刷を施すには、最早１つの印刷ヘッドの幅では不十分である。更に、ボールの大きさ及び湾曲に基づき、印刷ヘッドの縁部ノズルは、ボール表面に対して極端に大きな間隔を有することになるので、印刷が不正確になる。よって、ボールを印刷ヘッドの下方で移動、特に回転させる必要があり、印刷ヘッドはこれに相応して制御されることになる。ボールを移動させるためには保持装置が必要とされる。同様の問題は、別の形態の大きな物体、例えば箱、鞄、車両パネル等でも生じる。衝突が発生する恐れもあり、回避せねばならない。独国特許出願公開第１０２００９０５８２１２号明細書から既に、物体を移動させるためにロボットを用いることも公知である。

特開平１１−３２０８６３号公報 独国特許出願公開第１０２００９０５８２１２号明細書

このような背景に基づく本発明の課題は、３Ｄ物体の表面に印刷を施すことを可能にする、従来技術に比べて改良された装置を提供することにある。

この課題は、本発明に基づき独立請求項１記載の特徴を備える装置及び独立請求項１０記載の特徴を備える方法により解決される。

本発明による物体表面印刷装置は、物体印刷用の固定的な印刷ユニットであって、該印刷ユニットは、インクジェット印刷ヘッドを有しており、該印刷ヘッドは、該印刷ヘッドの作用範囲内で物体の表面に印刷を行う、物体印刷用の固定的なユニットと、物体を取付け領域に取り付け、該取付け領域から前記印刷ヘッドの前記作用範囲へ物体を回動させ、印刷を実施する間、前記印刷ヘッドの前記作用範囲内で物体を直線的に移動させる、可動の保持ユニットと、該保持ユニットの動きと、前記印刷の実施とを制御する、少なくとも１つの制御ユニットとを有している。

本発明に基づき、前記装置は、物体を回動させることも、直線的に移動させることもできる保持ユニットを有している。回動により、物体は円軌道上で印刷ヘッドへ搬送され、並進移動により、物体は印刷過程中、印刷ヘッドの下方で移動させられる。並進移動中、回動は、好ましくは停止されている。このような装置は、有利には極めてコンパクトな構造形式を有しており、例えば複数の印刷ヘッドが円形に配置されていてもよい。

本発明による装置の１つの好適な改良は、印刷ユニットが複数の印刷ヘッドを有しているという点において優れており、この場合、これらの印刷ヘッドは互いに間隔を開けて、実質的に水平方向に向けられた円の上で、ほぼ半径方向に配置されている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、当該装置が、印刷硬化用の放射器を備える硬化ユニット又は前記放射器の作用範囲内に設けられた乾燥ユニットを有しているという点において優れており、この場合、前記硬化ユニットは、実質的に水平方向に向けられた円の上で、各前記印刷ヘッドに対して間隔をあけて配置されている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記保持ユニットが複数の移動ユニットを有しており、この場合、第１の移動ユニットは、実質的に垂直方向の軸線上に配置されており、垂直方向における物体の直線的な移動を可能にするという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記保持ユニットが複数の移動ユニットを有しており、この場合、第２の移動ユニットは、実質的に垂直方向の軸線上で、前記円の中心点の実質的に垂直方向下側に配置されており、前記垂直方向の軸線を中心とした物体の回動を可能にするという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記第２の移動ユニットは、前記第１の移動ユニットと機械的に結合されており、好適には前記第１の移動ユニットに配置されているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記保持ユニットが複数の移動ユニットを有しており、この場合、第３の移動ユニットが、前記印刷ヘッドの作用範囲内で、物体の直線的な移動を可能にするという点において優れている。この場合、直線移動は、印刷中に物体を送ることに用いられる。直線移動は、好適には前記円軌道に対する接線方向の軌道又は割線軌道の少なくとも一部の上で行われる。直線移動は、各前記印刷ヘッドの下方で前進且つ／又は後退して行うことができる。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記第３の移動ユニットは、前記第１及び／又は前記第２の移動ユニットと機械的に結合されており、好適には前記第２の移動ユニットに配置されているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記第３の移動ユニットは、リニア軸線を有するリニアアクチュエータを有しており、前記保持ユニットは、前記リニア軸線に対して実質的に垂直方向に向けられたアームを有しているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記保持ユニットが複数の移動ユニットを有しており、この場合、各移動ユニットは、直線運動又は回転運動を生ぜしめ、この場合、物体を前記取付け領域から前記印刷ヘッドの作用範囲へ回動させ、そこから別の印刷ヘッドの作用範囲又は放射器の作用範囲へ回動させるためには、１つの移動ユニットだけが作動するという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記保持ユニットが、吸引グリッパを有しているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、各前記印刷ヘッドがそれぞれ、閉鎖状態において印刷ヘッドノズルを放射器の放射線から保護する閉鎖体を有しているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、各前記印刷ヘッドがそれぞれ、位置調整ユニット内に収容されており、該位置調整ユニットは、直線的な半径方向及び接線方向、並びに円平面に対して垂直に位置する前記印刷ヘッドの軸線を中心とした軸線周り方向での、前記印刷ヘッドの位置調整を可能にするという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、前記取付け領域において物体にマーキングを投影する投影ユニットが設けられているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、物体の表面の少なくとも一部を非接触で測定し、この際に得た測定データを、特に物体と前記印刷ヘッド又は前記放射器との間の間隔修正のために提供する測定ユニットが設けられているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、放射体を有しており且つ印刷を前硬化する、前硬化ユニットが設けられているという点において優れている。

本発明による装置の１つの好適な改良は、取出し領域が設けられており、この場合、前記保持ユニットは、物体を前記硬化ユニットの作用範囲から当該取出し領域に移動させ、この場合、この移動は、前記少なくとも１つの制御ユニットが制御するようになっているという点において優れている。

インクジェット印刷ヘッドを用いて物体に印刷を施す本発明による方法は、印刷前の物体を、所定の円軌道の少なくとも一部に沿った回動により印刷ヘッドの作用範囲へ移動させ、印刷中に物体を、前記円軌道に対する接線方向の軌道又は割線軌道の少なくとも一部の上で直線的に移動させる方法である。本発明では、物体の移動は印刷の前後は回動によって行われ、印刷中は並進移動によって行われる。この方法は、有利な形式で迅速且つ正確に実施可能である。

装置の側面図である。 同じ装置を上から見た図である。 装置の１つの好適な実施形態の斜視図である。 本発明による装置の１つの好適な実施形態の斜視図である。 本発明による装置の１つの好適な実施形態の斜視図である。 本発明による装置の好適な実施形態を上から見た概略図である。

以下に、本発明を実施するための形態を図面につき詳しく説明する。

図１には、移動させられる３次元の物体２の、任意の複数の方向に湾曲された表面３に、個別に印刷するための装置１の側面図が示されている。物体２は、図４及び図５に符号２で示したように、好適には平らな表面か、起伏した表面か、又は軽く湾曲されているに過ぎない表面を有していてもよい。択一的に物体２は、例えば球であってもよい。図２には、同じ装置１を上から見た図が示されている。両図において互いに対応し合う部材には、それぞれ同じ符号が付されている。

装置１は、印刷ユニット４を有している。印刷ユニット４は、装置１の上部領域に固定的に配置されている。印刷ユニット４は、インクジェット印刷ヘッド５を有している。印刷ヘッド５は、印刷ユニット４の位置調整ユニット２６内に収容されている。位置調整ユニット２６は、装置１のフレーム３４の、水平に配置されたプレート３５に形成された１つの開口内に配置されている。プレート３５は複数の開口を有しているので、複数の印刷ヘッドを配置することができる。複数の開口と複数の印刷ヘッド５が、中心点１８を中心とした１つの円１４の上に位置している。これらの開口はそれぞれ、印刷ヘッドの大きさや被印刷物体の大きさに応じて、その位置、向き及び大きさが設定されていてもよい。各印刷ヘッド５は、ノズル列１５内のノズルを介して、インク滴の形態のインクを吐出する。物体２に多色の印刷６を生ぜしめようとする場合には、例えば公知のＣＭＹＫ印刷に相応して、複数の印刷ヘッド５が設けられる。但し、特殊インク、亜鉛白又はラッカを使用する場合には更に多くの、例えば最高７つの印刷ヘッドが設けられていてもよい。これらの印刷ヘッドはインク供給装置（図示せず）を介して、装置１の下部領域に設けられた１つ又は複数のインク蓄え容器３３と接続されている。インク蓄え部は、装置１の外部に設けられていてもよい。

印刷ヘッド５は、それぞれの位置調整ユニット２６若しくは印刷ヘッド収容部によって、３つの方向に変位され得る。即ち、円１４に対して直線的な半径方向２６ａ及び接線方向２６ｂ、並びに円１４の平面に対して垂直に位置する印刷ヘッド５の軸線を中心とした軸線周り方向２６ｃである。このような位置調整は、大抵装置の設置時か、又は保守整備の場合においてしか必要とされない。印刷中、印刷ヘッドは固定され、それぞれその位置を保っている。印刷ヘッドを装置１の中心軸線に向かって傾けることも可能である。このことは、特に細長い物体２において有利であってよく、これにより、印刷時に細長い物体２が、作動していない印刷ヘッドにぶつかることが防止される。

印刷ヘッド５は、２色ヘッドとして設計されていてもよいが、この場合は１色しか吐出されない。この場合、第２のインク用のノズルは、第１のインク用のノズルが故障した場合に使用される、リザーブノズルとして用いられる。

同じプレート３５に形成された別の開口内には、放射器９を有する硬化ユニット８が設けられている。放射器９は、ＵＶインクを使用する場合は好適にはＵＶ放射器であるが、ＩＲ放射器であってもよい。放射器９は、ＬＥＤ放射器として形成されていてもよい。放射器９も、円１４の上に配置されている。印刷ヘッド５はそれぞれ、円１４上で所定の方向に連続して配置されている。放射器９は、前記方向で印刷ヘッド５の後に続いて配置されている。硬化ユニット８若しくは放射器９は、所定の作用範囲１０を有している。硬化ユニット８に加えて追加的に、放射器３１を備えた前硬化ユニット３０（いわゆるピンニングモジュール）が設けられていてもよい。複数のピンニングモジュールが、各印刷ヘッド５の後に１つずつ設けられていてもよい。

印刷ヘッド５を硬化ユニット８の放射線から保護するために、各印刷ヘッド５にはそれぞれ閉鎖体２５（いわゆるシャッタ）が設けられている。作動していないヘッド５は、硬化ユニット８が作動しているときには閉じられており、これにより、ノズルにおける又はノズル内のインクの硬化が回避され得るようになっている。各閉鎖体２５は、旋回可能な２つの遮板を有していてもよい。

プレート３５の下側、即ち装置１の中間領域では、フレーム３４にモジュール式の保持装置１１が配置されている。保持装置１１は、実質的に円１４の中心点１８を通って延びる垂直方向の軸線１７を有している。保持装置１１は、物体２の取付け、搬送及び回動に用いられる、即ち保持装置１１は印刷中物体２を保持するものであって、このとき物体２は移動させられる。物体２は取付け領域１２に取り付けられ、例えば手動で又は自動化されて、吸引グリッパ２４に引き渡される。吸引グリッパ２４は、３つ又は４つ以上の吸引開口を備えた金属の吸引皿を有していてもよい（図３の吸引グリッパ２４参照）。

取付け領域１２では、任意に投影ユニット２７から、例えばレーザ又はいわゆるビーマを用いて物体２の表面３に、光学的なマーキング２８が投影され得る。マーキング２８は位置決め補助手段として、使用者が物体２を所望の向きにセットすることを容易にする。択一的に、レーザ光による位置決め十字が物体２に投影されてもよい。２つの十字が物体２の異なる箇所（好適にはそれぞれ反対側に位置する箇所）に投影されてもよい。

同様に、取付け領域１２では、任意に測定ユニット２９により、物体２の表面３の少なくとも一部が非接触で測定され得る。測定ユニット２９は、カメラ又は距離センサを有していてよく、物体の形状の検出に用いられる。目標形状及び／又は目標サイズからのずれは、測定データ、例えば距離データから算出され且つ記憶され得る。後でこれらのデータは、物体の距離修正に基づいて表面に対するユニットの距離が修正されることにより、印刷及び硬化が行われる際に使用可能である。これらの測定データは、被印刷画像を印刷可能な領域内で自動化して移動させるためにも使用可能である。

インクの付着を改良するために、物体２の被印刷表面領域を、予めプライマ処理しておくことが任意に設定されていてもよい。このためには、例えば取付け領域１２にプライマユニット４０が設けられていてもよい。プライマユニット４０は、例えばプライマ塗布用の移しベルトを有していてもよい。このベルトは、形成後の、まだ硬化されていない（試し）印刷を再度除去するためにも使用可能である。このベルトは、物体をプライマ塗布前にクリーニングするため、特にダストを除去するためにも使用可能である。

保持ユニット１１は、好適には少なくとも３つのモジュール式の移動ユニットを有している。第１の運動ユニット１６は、ほぼ垂直方向の軸線１７上に配置されている。第１の移動ユニット１６は、第１の（リニア）駆動装置３６を有しており、第１の（リニア）駆動装置３６は、物体２の垂直方向での直線的な移動１９を可能にする。この移動１９は第１に、特に印刷中若しくは放射中の印刷ヘッド５と放射器９とに対する距離に関して、物体２の高さ調節に用いられる。

保持ユニット１１は、第２の移動ユニット２０を有している。第２の移動ユニット２０は、第１の移動ユニット１６に配置されており、垂直方向の軸線１７を中心とした物体２の回動２１を可能にする。これにより物体２は、その搬送移動に際して順次、印刷ヘッド５の作用範囲７及び放射器９の作用範囲１０に到達することになる。このために第２の移動ユニット２０は、第２の（回転）駆動装置３７を有している。第２の（回転）駆動装置３７は第１に、ステーションからステーションまで、例えば印刷ヘッドから印刷ヘッドまでの、物体の搬送移動に用いられる。

保持ユニット１１は、取り付けられた物体２を、取付け領域１２から印刷ヘッド５の作用範囲７へ、又は複数の印刷ヘッド５の各作用範囲７へと順次、送る若しくはタイミング制御する。印刷後に保持ユニット１１は、物体２を硬化ユニット８の作用範囲１０へと送る若しくはタイミング制御する。そこから保持ユニット１１は物体２を取出し領域３２へ送る若しくはタイミング制御する。そこで物体２は、手で又は自動化されて取り出される。取出し領域３２は、好適には取付け領域１２と同じであり、フレーム３４の側方に形成された、ドアによって閉鎖可能な開口の背後に位置している。しかしながら、取出し領域３２と取付け領域１２とは、互いに異なっていてもよい。

ピンニングモジュール３０が設けられている場合には、保持ユニット１１は物体２を１つの印刷ヘッド５からピンニングモジュール３０へ送ってから次の印刷ヘッドに送り、且つ最後の印刷ヘッドから硬化ユニット８へ送るようになっていてもよい。このような移動には、（円方向における）前進移動及び後退移動が含まれていてもよい。

物体２の移動は、装置１の下部領域の制御ユニット１３によって制御される。制御ユニット１３は、少なくとも保持ユニット１１若しくは保持ユニット１１の駆動装置３６，３７を制御する。同じ制御ユニット１３が、印刷ヘッド５及び放射器９、少なくともこれらの接続・遮断時間を制御してもよい。印刷ヘッド５用の印刷データは、いわゆる印刷前段階の所定のユニット（図示せず）から直接に、又は制御ユニット１３を介して、各印刷ヘッド５に送られる。

複数の同じ物体を印刷する場合、保持ユニット１１は、球の搬送に関しても、印刷中の回動に関しても、有利には常に同じ（前調整され且つ記憶された）動きを実施することができる。（図示の実施形態に限定せず）一般に当てはまるのは、保持ユニット１１は複数の移動ユニットを有しており、この場合、各移動ユニットは直線運動又は回動運動を生ぜしめ、この場合、印刷ヘッド５の取付け領域１２から作用範囲７へ、且つこの作用範囲７から別の印刷ヘッド５の作用範囲７又は放射器９の作用範囲１０へ物体２を回動させるためには、１つの移動ユニットしか作動しない。このようにして、印刷及び硬化時の物体の位置誤差を、有利に小さく保つことができる。それにもかかわらず大きな位置誤差が生じる場合には、これらの位置誤差は再現可能なので、例えば印刷に際して、相応して補正された印刷データによって考慮され得る。

図３には、別の装置１の斜視図が示されている。この装置１は、リニア駆動装置３６を備える第１の移動ユニット１６と、回転駆動装置３７を備える第２の移動ユニット２０とを有している。追加的にこの装置１は、リニア駆動装置４２（サーボモータ）を備える第３の移動ユニット４１を有している。第３の移動ユニット４１は、第２の移動ユニット２０に配置されている。キャリッジ４３が、（半径方向軸線２３に対して平行な）半径方向での物体２の移動４４を可能にする。第３の移動ユニット４１は、異なる大きさの複数の物体２を印刷する際の適合及び／又は調節に用いられる。

図３に示す装置１による印刷は、以下のように行われる。

物体２がその理想形状とは異なっているか、又は不正確に緊締されている場合には、移動ユニット１６が補正移動のために用いられる。このようにして、印刷ヘッド５からの物体２の距離を一定に保つことができる。このためには物体２の実際の形状と緊締とが測定されて、制御ユニット１３に伝達される。

移動ユニット２０は、ステーションからステーションまで（プライマ処理、印刷、硬化）の、物体２のタイミング制御若しくはタイミング移動に用いられる。

移動ユニット４１は、既に上述したように、大きさの適合に用いられる。移動ユニット４１は複数の円筒の場合、半径方向での送りに用いられるので、各物体２には１つの印刷ヘッド５によって、複数の隣接した印刷痕跡が形成され得る。

図４には、本発明による装置１の１つの好適な実施形態の斜視図が示されている。この装置１は、図１〜図３について既に説明した全ての特徴を備えているが、図１〜図３に示した装置とは、物体２が異なって保持される点において相違している。第３の移動ユニット４１のキャリッジ４３（又は駆動装置３８）には、アーム４５が配置されている。アーム４５は、リニアアクチュエータ４２のリニア軸線４６に対してほぼ垂直に向けられている。アーム４５は、物体２をリニア軸線４６上で保持する代わりに、リニア軸線４６に対して横方向に間隔をあけて保持することを可能にする。

物体２に印刷するためには、物体２が回転駆動装置３７により、印刷ヘッド５の作用範囲７へ搬送される。印刷ヘッド５は半径方向に向けられている、即ち、印刷ヘッド５のノズル板は、円１４に対してほぼ半径方向に延在している。第３の移動ユニット４１は、そのリニア軸線４６でもって、前記半径方向に対して垂直に向けられている。これにより有利には、物体２を印刷ヘッド５のノズル板のノズル下で直線的に移動させることが可能になる。この直線移動は、回転運動４８若しくは図２の円１４の円軌道に対して接線方向の軌道の一部（図２に符号４７で示す接線を参照）において行われ、択一的には、所定の割線軌道（印刷ヘッドの作用範囲を通る任意の割線）上で行われる。

図３と図４との比較は、装置１が多機能に使用可能である、ということを示している。図３では、吸引グリッパ２４はキャリッジ４３に配置されている。この吸引グリッパ２４は、回転対称的な物体２、例えば球を取付け可能であり且つ印刷中に回転可能である。吸引グリッパ２４の代わりにアーム４５がキャリッジ４３に配置されていてもよく、この場合には印刷中の移動は、回転運動の代わりに直線運動であってもよい。つまり装置１は、短時間で装備を組み替えた後に、種々様々な異なる物体に印刷することが可能である。回転対称的な物体に印刷する場合には、リニア軸線４６は印刷ヘッドの向き（ノズル板若しくはノズル列の方向）に対してほぼ平行に向けられている。平らな物体、起伏のある物体、又はやや湾曲した物体に印刷する場合には、リニア軸線４６は、印刷ヘッドの向きに対してほぼ垂直に向けられている。装備の組み替えは、手動で又は自動化されて行うことができる。アーム４５は、吸引グリッパ２４と同様に、１つ又は複数の吸引通路を有していてよく、これにより、物体２がアーム４５又はアーム４５の物体支持体に吸引されて保持されるようになっている。

例えば専ら平らな物体２、起伏のある物体２、又はやや湾曲されているに過ぎない物体２のみが印刷されるために、回転駆動装置３７が不要の場合、装置１はこの回転駆動装置３７無しで装備されてもよい。

図６には、本発明による装置１の、図４及び図５に示した実施形態の概略平面図が示されている。円１４上に配置された４つの印刷ヘッド５と、硬化ユニット８も見える。円１４の中心には、第１の移動ユニット１６と、第２の移動ユニット２０と、第３の移動ユニット４１とが位置している。第３の移動ユニット４１には、方向４４に移動可能なキャリッジ４３が配置されている。キャリッジ４３には、例えば駆動装置３８を介してアーム４５が配置されている。アーム４５は、印刷ヘッド５の下方に配置された物体２を支持している。回転運動４８が、物体２をステーションからステーションまでタイミング制御する。各印刷ステーション５の作用範囲内で回転運動４８は停止し、直線運動４４が始まる。この直線運動中に、物体が印刷される。直線運動は接線４７上で行われ、択一的には印刷ヘッドの作用範囲を通る割線上で行われる。

１ 装置、 ２ 物体、特に球、 ３ 表面、 ４ 印刷ユニット、 ５ （インクジェット）印刷ヘッド、 ６ 印刷、 ７ 作用範囲、 ８ 硬化ユニット、 ９ （ＵＶ）放射器、 １０ 作用範囲、 １１ 保持ユニット、 １２ 取付け領域、 １３ 制御ユニット、 １４ 円、 １４′ 直線、 １５ ノズル、ノズル列、 １６ 移動ユニット、 １７ 垂直方向の軸線、 １８ 円中心点 １９ 移動、 ２０ 移動ユニット、 ２１ 移動、 ２２ 移動ユニット、 ２３ 半径方向軸線、 ２４ 吸引グリッパ、 ２５ 閉鎖体、 ２６ 位置調整ユニット、 ２６ａ 円１４に対して直線的な半径方向、 ２６ｂ 円１４に対する接線方向、 ２６ｃ 円１４の平面に対して垂直に位置する印刷ヘッド５の軸線を中心とした軸線周り方向、 ２７ 投影ユニット、 ２８ マーキング、 ２９ 測定ユニット、 ３０ 前硬化ユニット、 ３１ 放射器、 ３２ 取出し領域、 ３３ インク蓄え容器、 ３４ フレーム、 ３５ プレート、 ３６，３７，３８ 駆動装置、 ４０ プライマユニット、 ４１ 第３の移動ユニット、 ４２ 駆動装置、リニアアクチュエータ、 ４３ キャリッジ、 ４４ 移動、 ４５ アーム、 ４６ リニア軸線、 ４７ 接線軌道、 ４８ 回転運動

Claims (9)

1. 物体表面印刷装置において、
   物体（２）の印刷用の固定的な印刷ユニット（４）であって、該印刷ユニット（４）は、インクジェット印刷ヘッド（５）を有しており、該印刷ヘッド（５）は、該印刷ヘッド（５）の作用範囲内で物体の表面（３）に印刷画像（６）の印刷を行い、前記印刷ユニット（４）は、複数の前記印刷ヘッド（５）を有しており、これらの印刷ヘッド（５）は互いに間隔を開けて、実質的に水平方向に向けられた円（１４）の上で、実質的に半径方向に配置されている、物体（２）の印刷用の固定的なユニット（４）と、
   物体を取付け領域（１２）に取り付け、該取付け領域（１２）から前記印刷ヘッド（５）の前記作用範囲へ物体を円軌道上で回動させ、印刷画像（６）を生成している間、前記印刷ヘッド（５）の前記作用範囲内で物体を直線的に移動させる、可動の保持ユニット（１１）と、
   該保持ユニット（１１）の動きと、前記印刷画像（６）の生成とを制御する、少なくとも１つの制御ユニット（１３）であって、前記回動は、前記直線的な移動中には停止し、前記直線的な移動は、前記円軌道に対する接線方向又は割線の少なくとも一部の軌道上で行われる、制御ユニット（１３）と、
   を有していることを特徴とする、物体表面印刷装置。
2. 当該装置は、その作用範囲（１０）内で前記印刷画像（６）を硬化させるための放射器（９）を備えた硬化ユニット（８）を有しており、前記硬化ユニット（８）は、実質的に水平方向に向けられた前記円（１４）の上で、前記複数の印刷ヘッド（５）に対して間隔をあけて配置されている、請求項１記載の装置。
3. 前記保持ユニット（１１）は複数の移動ユニットを有しており、第１の移動ユニット（１６）が、実質的に垂直方向の軸線（１７）上に配置されており、垂直方向における物体の直線的な移動（１９）を可能にする、請求項２記載の装置。
4. 前記保持ユニット（１１）は複数の移動ユニットを有しており、第２の移動ユニット（２０）が、実質的に垂直方向の軸線（１７）上で、前記円（１４）の中心点（１８）の実質的に垂直方向下側に配置されており、前記垂直方向の軸線（１７）を中心とした物体の回動（２１）を可能にする、請求項３記載の装置。
5. 前記第２の移動ユニット（２０）は、前記第１の移動ユニット（１６）と機械的に結合されている、請求項４記載の装置。
6. 前記保持ユニット（１１）は複数の移動ユニットを有しており、第３の移動ユニット（２３）が、前記印刷ヘッド（５）の作用範囲内で、物体の直線的な移動を可能にする、請求項１から５までのいずれか１項記載の装置。
7. 第３の移動ユニット（２３）が、前記印刷ヘッド（５）の作用範囲内で、物体の直線的な移動を可能にし、前記第３の移動ユニット（２３）は、前記第１及び／又は前記第２の移動ユニット（１６；２０）と機械的に結合されている、請求項４記載の装置。
8. 前記第３の移動ユニット（２３）は、リニア軸線（４６）を有するリニアアクチュエータ（４２）を有しており、前記保持ユニット（１１）は、前記リニア軸線（４６）に対して実質的に垂直方向に向けられたアーム（４５）を有している、請求項６または７記載の装置。
9. インクジェット印刷ヘッド（５）を用いて物体に印刷を施す方法であって、印刷前の物体（２）を、所定の円軌道（１４，４８）の少なくとも一部に沿った回動により、前記印刷ヘッド（５）の作用範囲（７）へ移動させ、印刷中に物体を、前記円軌道（１４，４８）に対する接線方向の軌道又は割線軌道（４７）の少なくとも一部の上で直線的に移動させることを特徴とする、インクジェット印刷ヘッド（５）を用いて物体に印刷を施す、方法。