JP6746013B1 - ペアリング表示装置、ペアリング表示システムおよびペアリング表示方法 - Google Patents

Abstract

ペアリング表示装置（１０）は、表示部（２）および検出部（３）を有した移動体（１）とペアリングされた利用者（Ａ）を、検出部（３）を用いて検出する検出処理部（１０ｂ）と、検出処理部（１０ｂ）によって利用者（Ａ）が検出された場合、利用者（Ａ）が移動体（１）とペアリングされていることを示す情報を、表示部（２）を用いて移動体（１）の周囲の床面（Ｂ）に表示する出力処理部（１０ａ）を備える。

Description

本発明は、移動体と利用者とのペアリングに関する表示を行うペアリング表示装置、ペアリング表示システムおよびペアリング表示方法に関する。

近年、移動体を利用した施設内誘導システムが注目されている。施設として、例えば、病院、空港あるいは商業施設が挙げられる。移動体は、施設内で利用者を乗せて移動するか、あるいは、利用者に追随して移動する。移動体としては、例えば、電動車椅子、電動カートまたは移動ロボットが挙げられる。利用者は、移動体に施設内の目的箇所を伝えることで、移動体によって目的箇所まで移動することができる。

施設に備えられた移動体を利用する際に、利用者は、利用したい移動体とペアリングを行う必要がある。ペアリングとは、システムに登録された利用者であるか否かを個人認証し、システムに登録された利用者であると認証された場合に、移動体を、当該利用者からの指示で動作可能に対応付ける処理である。

例えば、特許文献１に記載されているシステムでは、サーバが、ロボットの現在の利用予約状況に関する予約状況データを利用者端末に送信し、利用者端末が、予約状況データを考慮して利用者によって入力されたロボットの利用を予約するための予約データをサーバへ送信する。サーバは、予約データに基づいて利用者を認証することによりロボットの利用予約を決定する。

特開２００５−６４８３７号公報

特許文献１に記載された従来の技術では、利用者端末を用いて、ロボットの利用予約、すなわち、ペアリングを行うことができる。しかしながら、ロボットと接触（コンタクト）せずにペアリングを行った利用者は、ロボットが配置されている施設において、実際にロボットとペアリングされているか否かが分かり難いという課題があった。

なお、施設に行った利用者をロボットが認証してペアリングを行うことも考えられる。しかしながら、利用者は、一般に、施設に配置されているロボットのうち、どのロボットが既にペアリングされているかが分からず、どのロボットとペアリングに関するコンタクトをとるべきかが分からない。このため、利用者は、利用可能なロボットを自ら探すか、利用可能なロボットを施設の管理者に聞く必要があり、利便性が悪かった。

本発明は上記課題を解決するものであり、移動体と利用者がペアリングされていることを伝える表示を行うことができるペアリング表示装置、ペアリング表示システムおよびペアリング表示方法を得ることを目的とする。

本発明に係るペアリング表示装置は、表示部および検出部を有した移動体とペアリングされた利用者を、検出部を用いて検出する検出処理部と、検出処理部によって利用者が検出された場合、利用者が移動体とペアリングされていることを示す情報を、表示部を用いて移動体の周囲の床面に表示する出力処理部とを備え、出力処理部は、移動体と利用者がペアリングされた状態であることを示す画像を当該移動体の周囲の床面に表示する。

本発明によれば、移動体とペアリングされた利用者を、検出部を用いて検出し、利用者が検出された場合、利用者が移動体とペアリングされていることを示す情報を、表示部を用いて移動体の周囲の床面に表示する。利用者は、床面に表示された情報を視認することで、この情報を表示した移動体とペアリングされていることを認識できる。

実施の形態１に係るペアリング表示装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るペアリング表示方法を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るペアリング表示システムの構成を示すブロック図である。 図４Ａは、実施の形態１に係るペアリング表示装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、実施の形態１に係るペアリング表示装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。 移動体と利用者とのペアリング状態の表示例を示す図である。 実施の形態２に係るペアリング表示装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係るペアリング表示方法を示すフローチャートである。 図８Ａは、実施の形態２における操作画像の例を示す図である。図８Ｂは、図８Ａの操作画像に対する操作の進行状況を示す図である。図８Ｃは、図８Ａの操作画像に対する操作の完了を示す図である。 図９Ａは、付添者がある利用者による操作画像の操作を示す図である。図９Ｂは、付添者を確認する表示の例を示す図である。図９Ｃは、移動体と利用者および付添者とのペアリング状態の表示例を示す図である。 実施の形態３に係るペアリング表示装置の構成を示すブロック図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るペアリング表示装置１０の構成を示すブロック図である。移動体１は、自律的な移動が可能であり、例えば、電動車椅子、電動カートまたは移動ロボットが挙げられる。図１に示す移動体１は、表示部２、検出部３、音出力部４、およびペアリング表示装置１０を備える。

表示部２は、移動体１の周囲の床面Ｂに情報を表示する表示部であり、例えば、床面Ｂに情報を投影するプロジェクタ（投影部）である。また、表示部２は、移動体１の周囲の床面Ｂに情報を、３次元に表示することが可能である。例えば、表示部２がプロジェクタである場合、当該プロジェクタは、移動体１の周囲の床面Ｂに情報を３次元で投影する。ここで、「３次元に表示する」または「３次元で投影する」とは、情報を、人間の視覚にとって立体的に見えるような表現で表示または投影することを表す。ただし、表示部２は必ずしも情報を３次元的に表示しなくてもよく、２次元的な表示を行っても構わない。

検出部３は、移動体１の周囲の利用者Ａを検出する検出部であり、例えば、移動体１の周囲を撮影可能なカメラ装置である。利用者Ａは、移動体１とペアリングされた人物であり、ペアリング表示装置１０には、利用者Ａの外見情報が登録されている。検出部３であるカメラ装置は利用者Ａを撮影し、その映像情報をペアリング表示装置１０に出力する。なお、検出部３は、赤外線、光および音波のいずれかとカメラ装置を組み合わせたセンサであってもよい。

音出力部４は、移動体１の周囲に音声を出力する音声出力部であり、例えば、スピーカである。例えば、音出力部４は、ペアリング表示装置１０から指示された効果音情報、音声ガイダンスおよび警報を出力する。効果音情報は、表示部２によって移動体１の周囲の床面Ｂに表示された情報に応じた音情報である。

ペアリング表示装置１０は、移動体１と利用者Ａとのペアリングに関する表示を行う。図１に示すペアリング表示装置１０は、出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂを備えている。出力処理部１０ａは、検出処理部１０ｂによって利用者Ａが検出された場合に、利用者Ａが移動体１とペアリングされていることを示す情報を、表示部２を用いて移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。利用者Ａが移動体１とペアリングされていることを示す情報は、例えば、利用者Ａの名前、顔画像または特定のマークの少なくともいずれか一つの画像２０である。例えば、出力処理部１０ａは、検出部３の検出範囲内に利用者Ａが進入したタイミングで、画像２０を移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。

また、出力処理部１０ａは、移動体１の周囲の床面Ｂにおける検出部３の有効検出範囲となる領域に画像２０を表示することができる。有効検出範囲は、検出部３によって安定した対象物の検出が可能な範囲であり、例えば、検出部３がカメラ装置である場合、カメラ装置の視野角度などから規定される。安定検出範囲とも呼ばれる。検出部３の有効検出範囲となる領域に画像２０が表示されるので、検出部３によって安定して検出される領域に利用者Ａを導くことができる。

画像２０は、利用者Ａが移動体１とペアリングされていることを示すための表示情報であり、図形または文字あるいはこれらの組み合わせで構成される。画像２０は、表示態様が経時的に変化するアニメーション画像であってもよい。出力処理部１０ａは、表示部２がプロジェクタである場合、当該プロジェクタを用いて、画像２０を、移動体１の周囲の床面Ｂに３次元で投影する。

出力処理部１０ａは、音出力部４を用いて、移動体１の周囲の床面Ｂに表示した情報に応じた音を出力させてもよい。効果音の出力態様は、効果音の周波数、リズムおよびテンポによって規定されるので、出力処理部１０ａは、これらを変化させてもよい。

検出処理部１０ｂは、検出部３を用いて、画像２０を操作している利用者Ａを検出する。例えば、検出処理部１０ｂは、検出部３であるカメラ装置によって撮影された移動体１の周辺の映像を画像解析し、利用者Ａの外見情報と画像解析結果に基づいて映像から利用者Ａを検出することができる。画像解析には、例えば、パターンマッチングといった画像解析方法が用いられる。

次に、実施の形態１に係るペアリング表示方法について詳細に説明する。
図２は、実施の形態１に係るペアリング表示方法を示すフローチャートである。
検出処理部１０ｂは、移動体１とペアリングされている利用者Ａを検出する（ステップＳＴ１）。例えば、検出処理部１０ｂは、カメラ装置によって撮影された移動体１の周辺の映像を画像解析し、画像解析結果に基づいて利用者Ａを検出する。利用者Ａが検出されなければ（ステップＳＴ１；ＮＯ）、検出処理部１０ｂは、利用者Ａが検出されるまで、ステップＳＴ１の検出処理を繰り返す。

出力処理部１０ａは、検出処理部１０ｂによって利用者Ａが検出された場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、表示部２を用いて、画像２０を移動体１の周囲の床面Ｂに表示する（ステップＳＴ２）。例えば、図１に示すように、画像２０として、利用者Ａの顔画像が床面Ｂに表示される。利用者Ａは、画像２０を視認することで、画像２０を床面Ｂに表示している移動体１とペアリングされていることを認識することができる。

次に、実施の形態１に係るペアリング表示システムについて説明する。
図３は、実施の形態１に係るペアリング表示システムの構成を示すブロック図である。図３において、図１と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。図３に示すペアリング表示システムは、移動体１と利用者Ａがペアリングされていることを表示するシステムであり、移動体１およびサーバ３０を備える。

移動体１は自律的な移動が可能であり、例えば、電動車椅子、電動カートまたは移動ロボットが挙げられる。図３に示す移動体１は、表示部２、検出部３、音出力部４および通信部５を備える。通信部５は、サーバ３０と通信を行う。表示部２、検出部３および音出力部４は、それぞれ通信部５を通じてサーバ３０から受信された制御信号に基づいて動作する。

表示部２は、通信部５を通じてサーバ３０から受信された制御情報に基づいて、移動体１の周囲の床面Ｂに情報を表示する表示部である。移動体１は、例えば、床面Ｂに情報を投影するプロジェクタである。検出部３は、移動体１の周囲の利用者Ａを検出し、通信部５を通じてサーバ３０に送信する。音出力部４は、通信部５を通じてサーバ３０から受信された制御情報に基づいて、移動体１の周囲に音声を出力する。

サーバ３０は、移動体１から受信した情報に基づいて、表示部２を用いて、移動体１と利用者Ａのペアリングに関する表示を行う装置である。図３に示すように、サーバ３０は、出力処理部１０ａ、検出処理部１０ｂおよび通信部１０ｃを備える。通信部１０ｃは、移動体１が備える通信部５と通信を行う。

出力処理部１０ａは、通信部１０ｃを通じて移動体１に制御信号を送信して表示部２を制御することにより、画像２０を移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。検出処理部１０ｂは、通信部１０ｃを通じて移動体１に制御信号を送信して検出部３を制御することにより利用者Ａを検出する。

次に、ペアリング表示装置１０の機能を実現するハードウェア構成について説明する。
ペアリング表示装置１０における出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂの機能は、処理回路により実現される。すなわち、ペアリング表示装置１０は、図２のステップＳＴ１からステップＳＴ２までの処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

図４Ａは、ペアリング表示装置１０の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、ペアリング表示装置１０の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ａおよび図４Ｂにおいて、入力インタフェース１００は、検出部３からペアリング表示装置１０が備える検出処理部１０ｂへ出力される情報を中継するインタフェースである。出力インタフェース１０１は、出力処理部１０ａから、表示部２または音出力部４あるいはこれらの両方に出力される情報を中継するインタフェースである。

処理回路が図４Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０２である場合、処理回路１０２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。ペアリング表示装置１０における出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂの機能を、別々の処理回路で実現してもよく、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

処理回路が図４Ｂに示すプロセッサ１０３である場合、ペアリング表示装置１０における出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂの機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。なお、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１０４に記憶される。

プロセッサ１０３は、メモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ペアリング表示装置１０における出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂの機能を実現する。例えば、ペアリング表示装置１０は、プロセッサ１０３によって実行されるときに、図２に示したフローチャートにおけるステップＳＴ１からステップＳＴ２の処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０４を備える。これらのプログラムは、出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂの手順または方法を、コンピュータに実行させる。メモリ１０４は、コンピュータを、出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂとして機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

メモリ１０４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

ペアリング表示装置１０における、出力処理部１０ａおよび検出処理部１０ｂの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、出力処理部１０ａは専用のハードウェアである処理回路１０２によって機能を実現し、検出処理部１０ｂは、プロセッサ１０３がメモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより機能を実現する。このように処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせにより上記機能を実現することができる。

次に、ペアリング表示装置１０による表示のバリエーションについて説明する。
図５は、移動体１Ａと利用者Ａ１とのペアリング状態および移動体１Ｂと利用者Ａ２とのペアリング状態の表示例を示す図である。図５において、利用者Ａ１は、移動体１Ａとペアリングされ、利用者Ａ２は、移動体１Ｂとペアリングされている。移動体１Ａおよび移動体１Ｂには、ペアリング表示装置１０がそれぞれ搭載されている。

移動体１Ａに搭載されたペアリング表示装置１０において、出力処理部１０ａは、表示部２を用いて、移動体１Ａと利用者Ａ１とがペアリングされた状態であることを、移動体１Ａの周囲の床面Ｂに表示する。同様に、移動体１Ｂに搭載されたペアリング表示装置１０において、出力処理部１０ａは、表示部２を用いて、移動体１Ｂと利用者Ａ２とがペアリングされた状態であることを、移動体１Ｂの周囲の床面Ｂに表示する。

例えば、移動体１Ａと利用者Ａ１とがペアリングされた後、検出処理部１０ｂは、検出部３を用いて、利用者Ａ１の動きを検出する。出力処理部１０ａは、表示部２を制御することで、利用者Ａ１の下方の画像２０ａと、移動体１Ａの表示部２から画像２０ａに延びた点線状の画像２０ｂとを、検出処理部１０ｂによって検出された利用者Ａ１の動きに合わせて床面Ｂに表示する。同様に、出力処理部１０ａは、利用者Ａ２の下方の画像２０ａと、移動体１Ｂの表示部２から画像２０ａに延びた点線状の画像２０ｂとを、検出処理部１０ｂによって検出された利用者Ａ２の動きに合わせて床面Ｂに表示する。

利用者Ａ１は、利用者Ａ２の下方の画像２０ａと点線状の画像２０ｂを視認することにより、利用者Ａ２と移動体１Ｂとがペアリングされていることを把握できる。一方、利用者Ａ２は、利用者Ａ１の下方の画像２０ａと点線状の画像２０ｂを視認することにより、利用者Ａ１と移動体１Ａとがペアリングされていることを把握できる。また、利用者Ａ１および利用者Ａ２以外の利用者は、画像２０ａおよび画像２０ｂを視認することにより、移動体１Ａおよび移動体１Ｂが、当該利用者についてのペアリング対象外であることを把握できる。

また、移動体１Ａが利用者Ａ１に追随して移動する移動体である場合、利用者Ａ１以外の利用者は、移動体１Ａと利用者Ａ１がペアリングされていることを示す画像２０ａおよび画像２０ｂを視認することで、利用者Ａ１と移動体１Ａとの間を遮ると、移動体１Ａに衝突される可能性があるという注意が喚起される。これにより、利用者Ａ１以外の利用者は、利用者Ａ１と移動体１Ａとの間を遮らないように移動するので、移動体１Ａの利用の安全性が向上する。これは、利用者Ａ１を含む利用者Ａ２以外の利用者においても同様である。

以上のように、実施の形態１に係るペアリング表示装置１０は、移動体１とペアリングされた利用者Ａを、検出部３を用いて検出し、利用者Ａが検出された場合、利用者Ａが移動体１とペアリングされていることを示す画像２０を、表示部２を用いて移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。利用者Ａは、床面Ｂに表示された画像２０を視認することで、画像２０を表示した移動体１とペアリングされていることを認識できる。

また、実施の形態１に係るペアリング表示装置１０において、出力処理部１０ａは、移動体１Ａと利用者Ａ１がペアリングされた状態であることを示す画像２０ａ，２０ｂを、移動体１Ａの周囲の床面Ｂに表示する。利用者Ａ１以外の人が、利用者Ａ１の下方の画像２０ａと点線状の画像２０ｂを視認することで、利用者Ａ１と移動体１Ａとがペアリングされていることを把握できる。

実施の形態２．
実施の形態２に係るペアリング表示装置は、実施の形態１と同様に、移動体と利用者がペアリングされていることを示す画像を床面に表示した後に、利用者が操作可能な画像を床面に表示する。実施の形態１における画像の表示で移動体とペアリングされていることを実感した利用者は、実施の形態２における画像に対する自身の操作によって移動体とのペアリングを成立させたと認識できるので（この操作前にペアリング自体は成立しているので、疑似的な操作）、移動体１を安心して利用することができる。

図６は、実施の形態２に係るペアリング表示装置１０の構成を示すブロック図である。移動体１は、実施の形態１と同様に、自律的な移動が可能であり、例えば、電動車椅子、電動カートまたは移動ロボットが挙げられる。図６に示す移動体１は、表示部２、検出部３、音出力部４およびペアリング表示装置１０を備える。また、利用者Ａは、移動体１とペアリングされている人物であり、ペアリング表示装置１０には、利用者Ａの識別情報が登録されている。

実施の形態２に係るペアリング表示装置１０は、移動体１と利用者Ａとのペアリングに関する表示を行う装置であり、出力処理部１０ａ、検出処理部１０ｂおよび確認部１０ｄを備える。出力処理部１０ａは、表示部２を用いて、画像２０と、この画像２０に対する操作の進行状況を、移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。

実施の形態２における画像２０は、利用者Ａにペアリングに関する操作を行わせるための操作画像であり、図形または文字あるいはこれらの組み合わせで構成される。画像２０は、表示態様が経時的に変化するアニメーション画像であってもよい。出力処理部１０ａは、表示部２がプロジェクタである場合、当該プロジェクタを用いて、画像２０および操作の進行状況を示す表示情報を、移動体１の周囲の床面Ｂに３次元で投影する。実施の形態１で示したように、「３次元に表示する」または「３次元で投影する」とは、情報を、人間の視覚にとって立体的に見えるような表現で表示または投影することを表す。ただし、表示部２は必ずしも情報を３次元的に表示しなくてもよく、２次元的な表示を行っても構わない。

出力処理部１０ａは、移動体１の周囲の床面Ｂにおける検出部３の有効検出範囲となる領域に画像２０を表示することができる。有効検出範囲は、検出部３によって安定した対象物の検出が可能な範囲であり、例えば、検出部３がカメラ装置である場合、カメラ装置の視野角度などから規定される。安定検出範囲とも呼ばれる。検出部３の有効検出範囲となる領域に画像２０が表示されるので、検出部３によって安定して検出される領域に利用者Ａを導くことができる。

出力処理部１０ａは、画像２０を用いた操作の進行状況に応じて画像２０の表示態様を変化させてもよい。例えば、床面Ｂに表示された画像２０を利用者Ａが足を使って操作する場合、出力処理部１０ａは、検出処理部１０ｂによって検出された利用者Ａの足で操作された画像２０の表示態様を変化させる。利用者Ａは、操作の進行状況に応じて変化する画像２０の表示態様を視認することで、利用者Ａ自身が能動的に移動体１とのペアリングを成立させたと認識できる。また、利用者Ａが移動体１に直接触れたり近接したりする必要がないため、不用意に移動体１の本体にぶつかる恐れが減少し、安全性が高まるという効果がある。

出力処理部１０ａは、画像２０に対する操作の完了を、移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。例えば、出力処理部１０ａは、確認部１０ｄによって、画像２０を操作する人物が利用者Ａであることが確認されたタイミングで、画像２０の表示態様を変化させる。利用者Ａは、画像２０の表示態様の変化を視認することにより、画像２０に対する操作の完了を容易に把握できる。

出力処理部１０ａは、音出力部４を用いて、移動体１の周囲の床面Ｂに表示した情報に応じた音を出力させてもよい。効果音の出力態様は、効果音の周波数、リズムおよびテンポによって規定されるので、出力処理部１０ａは、これらを変化させてもよい。例えば、出力処理部１０ａは、画像２０の操作が開始されたタイミングで、音出力部４に効果音を出力させ、この効果音の出力態様を、操作の進行状況に合わせて変化させる。画像２０の操作をしている人物が利用者Ａであると確認された場合、出力処理部１０ａは、利用者Ａが確認されるまでの効果音の出力態様とは異なる態様に変化させる。これにより、利用者Ａは、画像２０の操作を、視覚的および聴覚的に実感することができる。

検出処理部１０ｂは、検出部３を用いて画像２０を操作している利用者Ａを検出する。検出処理部１０ｂには、利用者Ａの識別情報が設定されている。識別情報には、利用者Ａを識別するための性別、年齢および顔情報といった個人情報が含まれており、利用者Ａの外見情報が含まれてもよい。利用者Ａの外見情報は、画像２０を操作するときの、利用者Ａの服装、髪型または杖などの所持の有無あるいはこれらの組み合わせを示す情報であってもよい。例えば、検出処理部１０ｂは、検出部３であるカメラ装置によって撮影された移動体１の周辺の映像を画像解析し、利用者Ａの外見情報と画像解析結果に基づいて、映像から利用者Ａを検出する。なお、画像解析には、パターンマッチングなどの画像解析方法を用いることができる。

確認部１０ｄは、画像２０に対する操作の進行状況を確認する。例えば、確認部１０ｄは、検出処理部１０ｂによって検出された利用者Ａの足の映像の画像解析結果に基づいて画像２０に対する操作の進行状況を判定する。確認部１０ｄによって確認された画像２０に対する操作の進行状況は、出力処理部１０ａに順次出力される。

次に、実施の形態２に係るペアリング表示方法について詳細に説明する。
図７は、実施の形態２に係るペアリング表示方法を示すフローチャートである。なお、図７に示す処理が実行される前に、実施の形態１における画像２０（移動体１と利用者Ａがペアリングされていることを示す画像）が床面Ｂに表示され、利用者Ａは、移動体１とペアリングされていることを認識している。また、図８Ａは、利用者Ａに操作させる画像２０の例を示す図であり、床面Ｂ上に３次元に表示された押しボタン形状の画像２０を示している。図８Ａに示す画像２０は、表示部２によって床面Ｂに３次元で投影された映像である。図８Ｂは、図８Ａの画像２０に対する操作の進行状況を示す図である。図８Ｃは、図８Ａの画像２０に対する操作の完了を示す図である。

出力処理部１０ａは、表示部２を用いて、操作用の画像２０を移動体１の周囲の床面Ｂに表示する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、図８Ａに示すように、操作用の画像２０として、ペアリングに関する操作を行うための画像であることを示す「ペア」という文字が記載された押しボタンが床面Ｂに表示される。押しボタンが床面Ｂに表示されているので、利用者Ａは、両手が操作に使えない状態であっても、足を使って押しボタンを押下することができる。

検出処理部１０ｂは、操作用の画像２０を操作している利用者Ａを検出する（ステップＳＴ２ａ）。例えば、検出処理部１０ｂは、押しボタンを操作（押下）している利用者Ａの足を検出し、この検出情報を確認部１０ｄに出力する。確認部１０ｄは、画像２０に対する操作の進行状況を確認し、出力処理部１０ａに出力する。出力処理部１０ａは、画像２０に対する操作の進行状況に応じて、ステップＳＴ１ａに示した画像２０の表示態様を変化させる。例えば、図８Ｂに示すように、出力処理部１０ａは、表示部２を用いて押しボタンが徐々に押下される画像に変化させる。このとき、出力処理部１０ａは、音出力部４を用いて、押しボタンの押下に合わせて効果音の出力態様を変化させてもよい。

確認部１０ｄは、画像２０に対する操作が完了したか否かを確認する（ステップＳＴ３ａ）。例えば、確認部１０ｄは、検出処理部１０ｂによって検出された利用者Ａの足の位置が床面Ｂに接したか否かに基づいて操作の完了を判断する。画像２０に対する操作が完了していない場合（ステップＳＴ３ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ３ａの処理を繰り返す。

一方、画像２０に対する操作が完了した場合（ステップＳＴ３ａ；ＹＥＳ）、出力処理部１０ａは、利用者Ａの操作が完了したことを表示する（ステップＳＴ４ａ）。例えば、図８Ｃに示すように、押しボタンの画像を、完全に押下された状態の画像に変化させる。さらに、押しボタンに記載されていた「ペア」という文字を、利用者Ａと移動体１のペアリングに成功したことを示す「成功」という文字に変更してもよい。このとき、出力処理部１０ａは、音出力部４から出力されていた効果音の出力態様を、操作が完了するまでとは異なる態様に変化させてもよい。利用者Ａは、床面Ｂに表示された画像２０の表示態様および音出力部４から出力された効果音によって、自身の操作で移動体１とのペアリングが成立したと認識することができる。

なお、検出処理部１０ｂによって検出された人物が利用者Ａ以外の第三者であると判定された場合、出力処理部１０ａは、画像２０である押しボタンに記載された文字を、「あなたは、この移動体の利用者ではありません」など、その人物がペアリングすべき利用者ではない旨の表示に一時的に変更してもよい。なお、出力処理部１０ａにより表示される文字および文章は、表示装置が使われる地域において通常使われる言語で表示してもよいし、それ以外の他の言語によって表示してもよい。また、検出処理部１０ｂによる利用者の確認状況によって言語を切り替えて表示してもよい。

なお、移動体とペアリングされる対象者は、利用者のみならず、当該利用者の付添者が含まれてもよい。検出処理部１０ｂは、図９Ａに示すように、検出部３を用いて、画像２０を操作している利用者Ａ１の周囲に存在する人物を検出する。利用者Ａ１による操作が完了すると、出力処理部１０ａは、検出処理部１０ｂによって検出された人物が利用者Ａ１の付添者Ａ３であるか否かを確認する操作を行うための確認画像を表示する。例えば、出力処理部１０ａによって、図９Ｂに示すような押しボタン２０ｃが床面Ｂに表示される。押しボタン２０ｃには、付添者であるか否かを確認する操作を行うための画像であることを示す「付添者？」という文字が記載されている。付添者Ａ３は、足を使って押しボタン２０ｃを押下する。

検出処理部１０ｂは、押しボタン２０ｃを操作する付添者Ａ３を検出し、その検出情報を確認部１０ｄに出力する。確認部１０ｄは、検出処理部１０ｂによって検出された付添者Ａ３の足の映像を画像解析した結果に基づいて、押しボタン２０ｃの画像に対する付添者Ａ３の操作の進行状況を確認する。出力処理部１０ａは、確認部１０ｄによって確認された操作の進行状況に合わせて、画像２０を、押しボタンが徐々に押下されていく画像に変化させる。なお、出力処理部１０ａは、音出力部４を用いて、押しボタン２０ｃの押下に合わせて効果音の出力態様を変化させてもよい。

出力処理部１０ａは、確認部１０ｄによって付添者Ａ３による押しボタン２０ｃの操作が完了したと確認されると、移動体１と利用者Ａ１および付添者Ａ３とがペアリングされていることを示す画像を、床面Ｂに表示する。利用者Ａ１および付添者Ａ３が移動体１とペアリングされている場合、利用者Ａ１だけでなく、付添者Ａ３の行動が移動体１の動きに反映される。例えば、移動体１が利用者Ａ１を乗せて移動する移動体であり、付添者Ａ３が、この移動体１の後を追随して移動する場合に、付添者Ａ３が利用者Ａ１とは異なる行動をとっても、移動体１は、付添者Ａ３に合わせた行動をとる。例えば、移動体１の移動中に付添者Ａ３が急に立ち止まった場合、移動体１は、付添者Ａ３の立ち止まりに合わせて停止する。これにより、利用者Ａ１と付添者Ａ３がはぐれることなく、互いに行動を共にすることができる。

また、移動体１と利用者Ａ１および付添者Ａ３とがペアリングされた後に、出力処理部１０ａは、移動体１と利用者Ａ１および付添者Ａ３とがペアリングされた状態であることを示す画像を移動体１の周囲の床面Ｂに表示してもよい。例えば、図９Ｃに示すように、出力処理部１０ａは、利用者Ａ１および付添者Ａ３の下部の画像２０ａと、表示部２から画像２０ａに延びた点線状の画像２０ｂとを、利用者Ａ１と付添者Ａ３の動きに合わせて床面Ｂに表示する。利用者Ａ１および付添者Ａ３以外の利用者は、画像２０ａおよび画像２０ｂを視認することで、利用者Ａ１および付添者Ａ３が移動体１とペアリングされており、移動体１が自身とのペアリング対象外であることを把握できる。

なお、ペアリング表示装置１０における出力処理部１０ａ、検出処理部１０ｂおよび確認部１０ｄの機能は、処理回路によって実現される。すなわち、ペアリング表示装置１０は、図７に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ４ａまでを実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵであってもよい。

以上のように、実施の形態２に係るペアリング表示装置１０は、利用者Ａがペアリングに関する操作を行うための画像２０を移動体１の周囲の床面Ｂに表示し、画像２０を操作している利用者Ａを検出する。利用者Ａは、自身の操作によって移動体１とのペアリングを成立させたと認識できるので、移動体１を安心して利用することができる。

実施の形態３．
図１０は、実施の形態３に係るペアリング表示装置１０Ａの構成を示すブロック図である。移動体１は自律的な移動が可能であり、例えば、電動車椅子、電動カートまたは移動ロボットが挙げられる。図１０に示す移動体１は、表示部２、検出部３、音出力部４およびペアリング表示装置１０Ａを備えている。利用者Ａは、移動体１を利用可能なサービスに登録している利用者であり、利用者Ａの識別情報がペアリング表示装置１０Ａに設定されている。利用者Ａは、利用者端末４０を携帯している。利用者端末４０は、ペアリング表示装置１０Ａと通信を行う端末装置であり、例えば、スマートフォン、携帯電話端末またはタブレット情報端末である。

利用者Ａは、利用者端末４０を用いて、自身の外見情報をペアリング表示装置１０Ａに送信することができる。利用者Ａの外見情報は、移動体１が存在する現場での利用者Ａの服装、髪型または杖などの所持の有無あるいはこれらの組み合わせを示す情報である。

ペアリング表示装置１０Ａは、移動体１と利用者Ａのペアリングに関する表示を行う装置であり、例えば、移動体１に搭載されている。図１０に示すように、ペアリング表示装置１０Ａは、出力処理部１０ａ、検出処理部１０ｂおよび通信部１０ｅを備える。なお、図３に示したように、これらの構成要素はサーバ３０が備えてもよい。

利用者Ａは、移動体１が存在する現場に行く前に、利用者端末４０を用いて、利用予約データを、移動体１に搭載されたペアリング表示装置１０Ａに送信している。ペアリング表示装置１０Ａが備える通信部１０ｅは、利用者端末４０と通信して利用予約データを受信し、受信された利用予約データを検出処理部１０ｂに出力する。検出処理部１０ｂは、利用予約データを受けると、利用者Ａと移動体１のペアリングが成立したと認識する。

検出処理部１０ｂは、通信部１０ｅを通じて、利用者Ａによる移動体１のペアリングが成立したことを、利用者端末４０に送信する。利用者Ａは、移動体１Ｄのペアリングが成立した場合、利用者端末４０を用いて、利用者Ａの外見情報をペアリング表示装置１０Ａに送信する。通信部１０ｅは、利用者端末４０から受信した利用者Ａの外見情報を、検出処理部１０ｂに出力する。

検出処理部１０ｂは、移動体１の周辺に存在する人物を検出し、検出した人物の外見が利用者Ａの外見情報と合致するか否かを判定する。移動体１の周辺に存在する人物が利用者Ａの外見情報と一致する場合、検出処理部１０ｂは、この人物が利用者Ａであると判定する。出力処理部１０ａは、検出処理部１０ｂによって利用者Ａが検出されると、表示部２を用いて、移動体１の周囲の床面Ｂに画像２０を表示する。

なお、ペアリング表示装置１０Ａにおける出力処理部１０ａ、検出処理部１０ｂおよび通信部１０ｅの機能は、処理回路により実現される。すなわち、ペアリング表示装置１０Ａは、前述した処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵであってもよい。

以上のように、実施の形態３に係るペアリング表示装置１０Ａにおいて、通信部１０ｅが、利用者端末４０を用いて送信された利用者Ａの外見情報を受信する。検出処理部１０ｂは、通信部１０ｅによって受信された外見情報を用いて利用者Ａを検出する。出力処理部１０ａは、検出処理部１０ｂによって利用者Ａが検出されると、利用者Ａが移動体１とペアリングされていることを示す画像２０を、移動体１の周囲の床面Ｂに表示する。利用者Ａは、床面Ｂに表示された画像２０を視認することで、床面Ｂに画像２０を表示した移動体１とペアリングされていることを認識できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。

本発明に係るペアリング表示装置は、例えば、電動車椅子、電動カートまたは移動ロボットといった移動体と利用者とのペアリングに利用可能である。

１，１Ａ，１Ｂ 移動体、２ 表示部、３ 検出部、４ 音出力部、５ 通信部、１０，１０Ａ ペアリング表示装置、１０ａ 出力処理部、１０ｂ 検出処理部、１０ｃ，１０ｅ 通信部、１０ｄ 確認部、２０，２０ａ，２０ｂ 画像、２０ｃ 押しボタン、３０ サーバ、４０ 利用者端末、１００ 入力インタフェース、１０１ 出力インタフェース、１０２ 処理回路、１０３ プロセッサ、１０４ メモリ。

Claims (10)

1. 表示部および検出部を有した移動体とペアリングされた利用者を、前記検出部を用いて検出する検出処理部と、
   前記検出処理部によって前記利用者が検出された場合、前記利用者が前記移動体とペアリングされていることを示す情報を、前記表示部を用いて前記移動体の周囲の床面に表示する出力処理部と、
   を備え、
   前記出力処理部は、前記移動体と前記利用者がペアリングされた状態であることを示す画像を当該移動体の周囲の床面に表示すること
   を特徴とするペアリング表示装置。
2. 前記出力処理部は、前記表示部を用いて、前記移動体と前記利用者とのペアリングに関する操作を行うための操作画像を前記移動体の周囲の床面に表示し、
   前記検出処理部は、前記検出部を用いて、前記操作画像を操作する前記利用者を検出すること
   を特徴とする請求項１記載のペアリング表示装置。
3. 前記出力処理部は、前記移動体の周囲の床面における前記検出部の有効検出範囲となる領域に前記操作画像を表示すること
   を特徴とする請求項２記載のペアリング表示装置。
4. 前記表示部は、前記移動体の周囲の床面に画像を投影する投影部であり、
   前記出力処理部は、前記投影部を用いて、前記移動体と前記利用者がペアリングされた状態であることを示す画像として、線、図形または文字あるいはこれらの組み合わせから構成された画像を表示すること
   を特徴とする請求項１記載のペアリング表示装置。
5. 前記操作画像に対する操作の進行状況を確認する確認部を備えたこと
   を特徴とする請求項２記載のペアリング表示装置。
6. 前記検出処理部は、前記検出部を用いて前記利用者の付添者を検出し、
   前記出力処理部は、前記検出処理部によって前記付添者が検出された場合、前記利用者および前記付添者と前記移動体とがペアリングされていることを示す情報を、前記移動体の周囲の床面に表示すること
   を特徴とする請求項１記載のペアリング表示装置。
7. 利用者端末と通信を行う通信部を備え、
   前記通信部は、前記利用者によって前記利用者端末を用いて送信された利用予約データを受信し、
   前記出力処理部は、前記利用者端末を用いて前記利用予約データを送信した前記利用者が、前記検出処理部によって検出されると、前記利用者が前記移動体とペアリングされていることを示す情報を、前記表示部を用いて前記移動体の周囲の床面に表示すること
   を特徴とする請求項１記載のペアリング表示装置。
8. 前記移動体は、音出力部を有し、
   前記出力処理部は、前記音出力部を用いて、前記移動体の周囲の床面に表示した情報に応じた音を出力すること
   を特徴とする請求項１または請求項２記載のペアリング表示装置。
9. 表示部および検出部を有した移動体と、
   前記移動体とペアリングされた利用者を、前記検出部を用いて検出する検出処理部と、
   前記検出処理部によって前記利用者が検出された場合、前記利用者が前記移動体とペアリングされていることを示す情報を、前記表示部を用いて前記移動体の周囲の床面に表示する出力処理部と、
   を備え、
   前記出力処理部は、前記移動体と前記利用者がペアリングされた状態であることを示す画像を当該移動体の周囲の床面に表示すること
   を特徴とするペアリング表示システム。
10. 検出処理部が、表示部および検出部を有した移動体とペアリングされた利用者を、前記検出部を用いて検出するステップと、
    出力処理部が、前記検出処理部によって前記利用者が検出された場合、前記利用者が前記移動体とペアリングされていることを示す情報を、前記表示部を用いて前記移動体の周囲の床面に表示するステップと、
    を備え、
    前記出力処理部は、前記移動体と前記利用者がペアリングされた状態であることを示す画像を当該移動体の周囲の床面に表示すること
    を特徴とするペアリング表示方法。

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