JP6743218B2 - アシストスーツ - Google Patents

Description

本発明は、作業者の背面に沿わせて装着自在な扁平形状の本体部と、本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する荷物作用部と、荷物作用部を昇降駆動する昇降装置と、昇降装置の昇降駆動をコントロールする制御装置と、駆動用の電源装置と、が備えられたアシストスーツに関する。

従来、この種のアシストスーツとしては、制御装置は、本体部の仮想扁平面（装着対象の作業者の背面に沿った仮想の扁平面）に沿った上端側の位置に設けられ、昇降装置は、本体部の上下中間部において、本体部の前記扁平面から後方側へ大きく離間した位置に設けられているものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１３−５３１５９３号公報（図３、図４）

上述した従来のアシストスーツによれば、作業者が本体部を背面に沿わせて装着した場合、制御装置に関しては、本体部に沿って位置しているから、作業者の背中からの隔たりが少なく、作業者の動きの障害になり難いものの、昇降装置は、本体部の前記扁平面から後方側へ大きく離間した位置に設けられているから、作業者との隔たりが大きくなる。
作業者は、アシストスーツを背面に装着していることを認識して動くものの、アシストスーツを装着していない時の背面側の状況と、アシストスーツを装着した時の背面側の状況とが、大きく相異しているため、背面側への突出状況を誤認してしまう虞がある。
その結果、当該アシストスーツを装着した状態で歩行したり移動するような場合に、アシストスーツの背面突出箇所を、他物にぶつけてしまい易く、動き難い問題点があった。

従って、本発明の目的は、上記問題点を解消し、装着した状態での動き易さを向上できるアシストスーツを提供するところにある。

本発明の特徴は、作業者の腰部に取り付けられる腰部フレームと、前記腰部フレームに対して揺動可能に設けられ、前記作業者の立ち上がり動作のアシストが可能な脚作用部と、前記脚作用部を駆動する駆動装置と、が備えられ、前記脚作用部は、前記腰部フレームに対して横軸芯周りで前後方向に揺動自在に支持された揺動アーム部と、前記揺動アーム部の先端側部分に設けられて作業者の太腿の前部分に当接自在な当接部と、前記腰部フレームから前記揺動アーム部を取り外すことなく、前記当接部を、作業者の太腿に当接する作用状態と、作業者の太腿の横外方に退避する非作用状態とに切替自在な脚作用部切替機構と、を備えているところにある。

本発明においては、前記揺動アーム部の先端側部分を前記作業者の太腿部側に付勢する付勢機構を備えると好適である。

本発明においては、前記揺動アーム部の先端側部分を揺動可能に支持する枢支軸を備え、前記付勢機構として、前記枢支軸に外嵌状態に設置されるコイルスプリングを備えると好適である。

本発明においては、前記揺動アーム部の先端側部分に、前記作業者の太腿部に当接可能な当接部が設けられ、前記駆動装置から前記脚作用部に駆動力を付与し、前記脚作用部が下向きに揺動されることにより、前記当接部が前記作業者の太腿部に下方向きの補助力を付与して、前記作業者の立ち上がりを補助すると好適である。

アシストスーツの側面図である。 アシストスーツの背面図である。 アシストスーツの正面図である。 アシストスーツの上面図である。 脚作用部の分解斜視図である。 荷物の持ち上げ状況を示す説明図である。 別実施形態のプーリーを示す上面図である。 別実施形態のプーリーを示す上面図である。

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
尚、説明中における「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」の表記は、特に説明の無い限り、当該アシストスーツＳを背中に装着した作業者にとっての方向に基づいた『アシストスーツＳの方向』を意味するものである。
また、図には示さないが、アシストスーツＳの適宜部分には、合成樹脂や金属のカバー部材が設けられ、可動部分や、保護の必要な部分を覆うように構成されている。

図１〜４は、本発明のアシストスーツの一つの実施形態を示すもので、アシストスーツＳは、作業者の背面に沿わせて装着自在な扁平形状の本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部を下方に押圧することで立ち上がり動作のアシストが可能な右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３と、前記脚作用部２や荷物作用部３を駆動する駆動手段Ｍと、駆動手段Ｍ等に電気を供給自在なバッテリー（電源装置に相当）Ｖと、駆動手段Ｍの駆動をコントロールするコントロールユニット（制御装置に相当）Ｃと、を備えて構成されている。

作業者へのアシストスーツＳの装着は、後述するように、本体部１に備えた腰ベルト（取付ベルト部に相当）４と、肩ベルト５とを用いて実施できる（図１、図４参照）。

本体部１は、図２、図３に示すように、左右に間隔をあけて並設した左右一対の金属パイプ製縦フレーム６と、これら一対の縦フレーム６の上下中間部、及び、下部にわたってそれぞれ連結された金属板製横フレーム７とを備えて、扁平な枠状の一体物として構成されている。縦フレーム６と横フレーム７との一体方法は、例えば、溶接やボルト連結等の手段を採用することができる。
作業者へアシストスーツＳを装着した状態では、一対の縦フレーム６と、一対の横フレーム７とで構成される矩形を含む仮想の扁平面Ｆが、作業者の背面に沿うようになる（図１参照）。

両縦フレーム６は、上下中間部から下端までの縦フレーム本体６Ａと、縦フレーム本体６Ａから上端まで延出したアーム部６Ｂとを備えて構成してある。
縦フレーム本体６Ａは、左右の各パイプが略平行に配置してあるのに対して、アーム部６Ｂは、双方の上端が前方左右上方側に延びて拡がる傾斜状態に形成してある。即ち、縦フレーム６は、全長では『く』の字形状の線形に形成されている（図１〜３参照）。

縦フレーム本体６Ａの横間隔は、作業者の肩幅より狭く（例えば、肩幅の半分）設定してある。また、アーム部６Ｂ上端部での横間隔は、作業者の肩幅より広く（例えば、肩幅の２倍）設定してある（図２参照）。
平面視における上端部の前後位置は、作業者の肩の位置よりも前方に延出した位置（例えば、作業者のつま先ライン直上）に設定してある（図１参照）。

両アーム部６Ｂの上端部には、プーリー部Ｐが各別に取り付けてある。
プーリー部Ｐは、プーリー本体Ｐａと、プーリー本体Ｐａをプーリー軸芯Ｐｘ周りに回転自在に支持するプーリー支持体Ｐｂとを設けて構成してあり、プーリー支持体Ｐｂが、アーム部６Ｂに固定されている。
このプーリー部Ｐを介して垂下された操作ワイヤーＷの下端に荷物作用部３がそれぞれ設けられている。
プーリー本体Ｐａは、プーリー軸芯Ｐｘが、アーム部６Ｂの上端側での筒軸芯６ｘ方向に対して、上面視で直交（又はほぼ直交）し、且つ、正面視で水平（又はほぼ水平）となるように、アーム部６Ｂに固定されている（図４参照）。

横フレーム７は、平板の外周縁部をフランジ状に屈曲形成することで、全体的な断面係数を増加させ、曲げ剛性の向上が図られている（図５参照）。

上下両横フレーム７のうち、上に配置してある第１横フレーム７Ａには、図１に示すように、荷物作用部３を昇降駆動させる電動ウインチ（昇降装置に相当）Ｍ１が取り付けてある。
電動ウインチＭ１は、モータや伝動部の軸芯が本体部１の扁平面Ｆに沿うように形成してあることで薄型設計が可能となり、本体部１から後方への突出寸法を可能な限り減少させてある。

電動ウインチＭ１には、上述の操作ワイヤーＷの基端部が連結されている。そして、電動ウインチＭ１は、荷物作用部３に備えたスイッチ２２の操作によって巻取駆動（又は繰出駆動）できるように形成されている。
つまり、電動ウインチＭ１によって操作ワイヤーＷを巻取駆動（又は繰出駆動）させるに伴って、先端部に取り付けられた荷物作用部３が上昇（又は下降）する。

上下両横フレーム７のうち、下に配置してある第２横フレーム７Ｂには、図２に示すように、左右の脚作用部２が各別に取り付けてある。
第２横フレーム７Ｂには、左右方向に間隔をあけた複数のボルト取付孔８が、上下の２段に形成されている。これら複数のボルト取付孔８の中から、脚作用部２を取り付けるためのボルト取付孔８を任意に選択することができ、左右の脚作用部２どうしの間隔を調整して、例えば、使用する作業者の腰幅や足間隔に合わせて、左右の脚作用部２を適切に配置することができる。

因みに、当該実施形態においては、ボルト取付孔８は、左右１０列、上下２段の合計２０孔、備えられている（図５参照）。そして、片方の脚作用部２につき、左右２列、上下２段の合計４本のボルト（左右の脚作用部２で合計８本）を使用して、第２横フレーム７Ｂに対して脚作用部２が取り付けられている。

また、第２横フレーム７Ｂの上下フランジには、図３に示すように、ブラケット９が設けてあり、このブラケット９に対して、バッテリーＶが固定されている。バッテリーＶは、第２横フレーム７Ｂの後面側に位置するように取り付けられている。

前記第１横フレーム７Ａと第２横フレーム７Ｂとの間の空間には、前記コントロールユニットＣが配置されている。コントロールユニットＣは、外形が扁平な薄型矩形ボックス形状に構成してある。コントロールユニットＣは、扁平面が本体部１の扁平面Ｆに沿う姿勢で、縦フレーム６に備えたブラケット１０を介して縦フレーム６に取り付けられている。

このように、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、本体部１の後面側に、本体部１の縦方向で、上から下へ、電動ウインチＭ１、コントロールユニットＣ、バッテリーＶの順序でそれぞれが取り付けられている。従って、電動ウインチＭ１やコントロールユニットＣやバッテリーＶを、本体部１の後面側に、前後方向に重ねて配置するものに比べて薄型に構成できる（図１参照）。更には、縦方向に隣接させて配置されているから、本体部１の横幅寸法を少なくできる（図２参照）。その結果、全体としてのコンパクト化が実現して嵩張らないから、作業者が当該アシストスーツＳを背中に装着しても動き易い。

尚、当該アシストスーツＳの装着状態においては、電動ウインチＭ１、コントロールユニットＣ、バッテリーＶは、作業者の首と太腿との間の高さ範囲に位置するように配置されている。従って、アシストスーツＳの重心が、作業者の重心の近傍に位置し易く、装着状態の作業者が違和感なく動きまわることができる。

また、電動ウインチＭ１は、コントロールユニットＣやバッテリーＶより上方側に配置されているから、操作ワイヤーＷの経路として荷物作用部３までの距離を短縮でき、ワイヤー量の削減を図れる。
更には、当該アシストスーツＳの中枢となるコントロールユニットＣは、上方を電動ウインチＭ１で、下方をバッテリーＶでそれぞれガードされているから、他物との衝突による破損を防御し易く、正常な機器制御を維持できる。

バッテリーＶは、電動ウインチＭ１、コントロールユニットＣ、及び、後述する脚作用部２を揺動駆動させる左右一対の電動モータＭ２、センサー類（不図示）等に対して電気の供給を行えるように構成されている。
コントロールユニットＣは、荷物作用部３のスイッチ２２や、センサー類からの信号を受けて、それぞれに対応する駆動手段Ｍの駆動制御を行えるように構成されている。

尚、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、コントロールユニットＣは、電動ウインチＭ１や左右一対の電動モータＭ２等からなる駆動手段Ｍを結ぶ三角形の内側範囲に配置してあるから（図２参照）、各駆動手段ＭとコントロールユニットＣとの離間距離を最短にできる。その結果、配線が短くなり、配線に対するノイズ対策が容易になると共に、配線のショートや断線のリスクを抑制し易くなる。

脚作用部２は、図５に示すように、上面視での形状が『Ｌ』字形状の腰部フレーム２Ａと、腰部フレーム２Ａの前端部に、横軸芯Ｘ周りで前後方向に揺動自在に支持された揺動アーム部２Ｂと、揺動アーム部２Ｂの先端側部分に設けられて作業者の太腿の前部分に当接自在な当接部２Ｃとを備えて構成されている。

腰部フレーム２Ａは、『Ｌ』字形状の基端側の一辺部分には、上述のように第２横フレーム７Ｂに対する複数の取付用ボルト挿通孔１１が形成されている。また、『Ｌ』字形状の先端側の一辺部分は、揺動アーム部２Ｂを横軸芯Ｘ周りに揺動駆動させるギヤボックス１２が内蔵されている。

また、ギヤボックス１２の後方側には、揺動アーム部２Ｂの駆動用の電動モータＭ２が連設してある。電動モータＭ２は、回転軸芯Ｙが前後方向に沿う状態に設置してある。
そして、電動モータＭ２の回転力は、ギヤボックス１２を経由することで、横軸芯Ｘ周りの回転力として変換されて揺動アーム部２Ｂに減速状態で伝達される。

電動モータＭ２は、腰部フレーム２Ａに形成された窓部１３に挿通された状態に設置されており、互いのスペースを共用することで、省スペース化が図られている。
尚、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、腰部フレーム２Ａを、上下に間隔をあけて並設した二つのフレーム部材で構成し、それらフレーム部材間の空間を窓部１３として構成してある。

ギヤボックス１２は、入力側に一対の傘歯車１２ａを用いて回転軸芯方向の変換を図ると共に、それより出力側には複数の平歯車１２ｂを平行に組み合わせて全体を薄型に形成してある。腰部フレーム２Ａとギヤボックス１２との兼用化、及び、ギヤボックス１２そのもののコンパクト化によって、腰部フレーム２Ａ全体とした省スペース化が図られている。

ギヤボックス１２の出力側末端の平歯車１２ｃは、円周方向での約半周部分が取り除かれた形状に形成してあり、円周方向での外周両端部が、ストッパ１４に対して当接することで、それ以上の回転が阻止される。
従って、出力側末端の平歯車１２ｃに一体連結された揺動アーム部２Ｂも、横軸芯Ｘ周りに約半回転のみの回転が許容される。
その結果、ギヤに対する軽量化と機能の兼用化とを図ることができる。

揺動アーム部２Ｂは、平歯車１２ｃの回転軸に一体回転自在に取り付けられた略円板状のアーム基端部２Ｂａと、アーム基端部２Ｂａからその径方向に沿って延出するアーム先端部２Ｂｂとを備えて構成してある。従って、揺動アーム部２Ｂは、本体部１に対して、腰部フレーム２Ａを介して横軸芯Ｘより下方側で横軸芯Ｘ周りに前後揺動自在に支持されている。

アーム基端部２Ｂａの位置は、当該アシストスーツＳを装着した作業者の両側方で、且つ、作業者の腰部分の少し前方に位置するように設定されている（図１参照）。

また、アーム基端部２Ｂａには、その外周部の一部に、アーム基端部２Ｂａの径方向に沿う状態に枢支軸（脚作用部切替機構の一例）１５が設けてあり、この枢支軸１５を介して、アーム先端部２Ｂｂが枢支軸１５周りに揺動自在に連結されている。

アーム基端部２Ｂａに対するアーム先端部２Ｂｂの揺動範囲は、アーム基端部２Ｂａを含む仮想縦面より横外方の範囲のみに制限されている（図３参照）。また、枢支軸１５に外嵌状態に設置されているコイルスプリングＫによって、アーム先端部２Ｂｂは、前記仮想縦面に沿う揺動限界位置に付勢されており、通常時には、揺動限界位置に位置している。
コイルスプリングＫの弾性付勢力は、作業者の動きを阻害しない程度の小さな値に設定されている。

このアーム先端部２Ｂｂが、図３に示すように、揺動限界位置にある状態（図中の実線表示）を、「作用状態」といい、横外方に揺動させてある状態（図中の一点鎖線表示）を「非作用状態」という。
作用状態においては、アーム先端部２Ｂｂの先端に取り付けた当接部２Ｃが、当該アシストスーツＳを装着した作業者の太腿に当接できる状態にあり、作業者の立ち上がり動作をアシストすることが可能となる。
非作用状態においては、当接部２Ｃが、作用者の太腿の横外方に退避する状態にあり、アシストスーツＳの脱着時に、スムーズに行えるようになる。

アーム先端部２Ｂｂは、図５に示すように、先端側ほど幅が狭くなる溝型材（例えば、溝形鋼）で構成してあり、前記当接部２Ｃを取り付ける取付部（姿勢変更機構の一例）１６が、先端側に設けてある。
取付部１６は、アーム先端部２Ｂｂの長手方向に間隔をあけて形成した二つのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂで構成してある。
当該実施形態においては、先端側のボルト挿通孔１６Ａは、丸孔で構成してあり、他方のボルト挿通孔１６Ｂは、１６Ａのボルト挿通孔を中心とした円弧形状の長穴で構成してある。

従って、二つのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂにボルトを挿通して取り付ける当接部２Ｃを、他方のボルト挿通孔１６Ｂの長穴範囲内で姿勢調整することができ、作業者の体形に合わせて当接部２Ｃをアジャストすることができる。

当接部２Ｃは、取付部１６に沿わせてボルト連結自在な帯板状の被取付部１７と、太腿の前表面に当接させる湾曲形状の当接面部１８とを一体に備えて構成してある。
被取付部１７には、アーム先端部２Ｂｂの二つのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂのピッチに合わせて長手方向に間隔をあけて４つのボルト挿通孔（位置変更機構の一例）１７Ａが形成してある。

これら４つのボルト挿通孔１７Ａの内、アーム先端部２Ｂｂのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂに対向させてボルト連結する一対を任意に選択することができ、それに伴って、アーム先端部２Ｂｂに対する当接部２Ｃの取り付き位置を、アーム長手方向に沿って変更することが可能となる。その結果、揺動アーム部２Ｂの回転軸芯となる横軸芯Ｘに対する当接部２Ｃの離間距離を変更調整することができる。
従って、作業者の体形に合わせて当接部２Ｃをアジャストすることができる。

また、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、前記横軸芯Ｘと当接部２Ｃとの離間距離を変更調整する位置変更機構（ボルト挿通孔１７Ａ）を、揺動基端側のアーム先端部２Ｂｂではなく、揺動先端側に位置する被取付部１７に形成したことで、当接部２Ｃの揺動半径より揺動先端側にアーム先端部２Ｂｂの先端部が突出した状態となることを防止できる。

尚、腰部フレーム２Ａ、揺動アーム部２Ｂ、及び、当接部２Ｃ等、大きな面部分には、窓部１３を形成することで、使用材量の削減、及び、全体重量の軽減が可能となり、その結果、アシストスーツＳのコスト低減、及び、装着作業者への負担軽減による取扱性の向上を実現できるようになる。

荷物作用部３は、前述の通り、基端部が電動ウインチＭ１に連結された左右一対の操作ワイヤーＷの先端部にそれぞれ取り付けられている。

操作ワイヤーＷは、図２に示すように、インナーワイヤーＷａと、その外周部を摺動自在に取り囲むアウターチューブＷｂとを備えて構成してある。
アウターチューブＷｂは、インナーワイヤーＷａの全長の内、電動ウインチＭ１とアーム部６Ｂ先端のプーリー部Ｐとの間の範囲にのみ設けられている。
インナーワイヤーＷａは、基端部が電動ウインチＭ１に連結され、中間部をプーリー本体Ｐａで支持された状態で垂下し、先端部が荷物作用部３に連結されている。

左右の各荷物作用部３は、左右対称形状をしており、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を一体的に取り付けて構成されている。

フック部２０は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部２０ａと、上側部２０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２０ｂと、横側部２０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２０ｃと、下側部２０ｃの内側部から斜め上方に延出された突出部２０ｄとを備えて構成されている。インナーワイヤーＷａの先端が、フック部２０の上側部２０ａの前後中央における内側部に連結されている。

グリップ部２１は合成樹脂製であり、水平面状の第１上側部２１ａと、第１上側部２１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の第２上側部２１ｂと（図１参照）、第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部２１ｃと、第２上側部２１ｂに形成された切欠き部２１ｄとを備えて構成されている。

グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂがフック部２０の上側部２０ａに取り付けられ（接着され）、グリップ部２１の横側部２１ｃがフック部２０の横側部２０ｂに取り付けられており（接着されており）、ワイヤ１８がグリップ部２１の切欠き部２１ｄを通っている。

グリップ部２１の第１上側部２１ａには、押しボタン型式の上昇操作用（又は下降操作用）のスイッチ２２が備えられている。
当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、右のグリップ部２１のスイッチ２２は、上昇操作用として構成され、左のグリップ部２１のスイッチ２２は、下降操作用として構成されている。
尚、スイッチ２２は、図には示さないケーブルによって、コントロールユニットＣに電気的に接続されており、各スイッチ２２の操作信号を送信できるように構成されている。

フック部２０の下側部２０ｃを、図６に示すように、例えば、荷物Ｎに引っ掛けた状態で、スイッチ２２を操作することで、上昇（又は下降）させることができる。

腰ベルト４は、図４に示すように、腰部フレーム２Ａを介して本体部１に取り付けられている。作業者の腰部分を取り囲む状態に装着可能に構成されている。
具体的には、腰ベルト４は、腰部分の後面部分から左右両側面部分に至る後周部４Ａと、腰部分の左側面部分から全面部分に至る左周部４Ｂと、腰部分の右側面部分から全面部分に至る右周部４Ｃと、左周部４Ｂの前端と右周部４Ｃの前端とを着脱自在なバックル部４Ｄとを備えて構成してあり、バックル部４Ｄに備えたベルト長さ調整機構（不図示）によって、作業者の腰回りに合わせてベルトの長さを調整できるように構成されている。

また、腰ベルト４の各部（後周部４Ａ、左周部４Ｂ、右周部４Ｃ）の内周部には、腰周り部に当接自在なパッド２３が、それぞれ一体に設けられている。
そして、後周部４Ａと左周部４Ｂとの連結部、及び、後周部４Ａと右周部４Ｃとの連結部には、それぞれバックル方式でベルトの長さを調整できるベルト長さ調整機構（位置変更機構の一例）２４が備えられている。
このベルト長さ調整機構２４を設けてあることで、左周部４Ｂと右周部４Ｃとにそれぞれ設けてあるパッド２３を、装着対象の作業者の体格に合わせて、作業者の両脇腹部の最適な個所に位置させることができる。

肩ベルト５は、図１に示すように、左右にそれぞれ設けてあり、上端部は、第１横フレーム７Ａに取り付けてあり、下端部は、腰ベルト４の後周部４Ａに取り付けてある。

これら腰ベルト４と肩ベルト５によって、アシストスーツＳを作業者の背中に安定した状態に装着することができる。
アシストスーツＳ、及び、荷物Ｎの重量は、腰ベルト４を介して主に作業者の腰部に作用し、この腰部によって安定的に支持される。
また、肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

次に、当該アシストスーツＳを装着した作業者による荷物Ｎを持ち上げ手順について、その一例を説明する。

［１］荷物Ｎが床の上の低い位置に置かれている場合、作業者は、しゃがんだ姿勢をとり、荷物作用部３を、荷物Ｎに係止させる。
その際、揺動アーム部２Ｂの先端側に取り付けられている当接部２Ｃは、作業者の太腿によって押し上げられているから、図６に示すように、揺動アーム部２Ｂの全体が、横軸芯Ｘ周りで後側から前上方側に揺動した状態となっている。
因みに、コントロールユニットＣには、図には示さないセンサーから、揺動アーム部２Ｂの揺動状態を示す信号が送信されている。

［２］作業者が、荷物作用部３の上昇用のスイッチ２２をオン操作する。
その際、コントローラユニットＣは、電動ウインチＭ１に巻上指令を出す前に、電動モータＭ２に回転指令を出し、揺動アーム部２Ｂを元通りの縦姿勢となるように揺動制御する。それに伴って、当接部２Ｃが作業者の太腿に押し当たり、その当接力を反力としながら、電動モータＭ２の回転力は、アシストスーツＳを持ち上げる方向に作用する。従って、腰ベルト４を介して作業者の腰に持ち上げ力が作用し、作業者の立ち上がりをアシストすることができる（図６参照）。

［３］作業者が立ち上がると、電動モータＭ２に替わって電動ウインチＭ１が駆動し、荷物Ｎを持ち上げることができる。

本実施形態のアシストスーツＳによれば、アシストスーツＳをコンパクトに形成できるから、装着した作業者が動き易くなり、且つ、アシストスーツＳの軽量化や、装着し易い構造の採用や、作業者の体格に合わせて最適な装着状態とできるアジャスト構造の採用により、作業者への負担をより軽減でき、アシストスーツＳ本来の作用「小さな力で荷物Ｎの上げ下ろしを行える」をスムーズに実践できる。
その結果、非力な作業者でも、荷物の上げ下ろし作業を楽に実施することが可能となる。

〔別実施形態〕
以下に他の実施の形態を説明する。

〈１〉 プーリー部Ｐは、先の実施形態で説明した構成に限るものではなく、以下の通り構成するものであってもよい。
即ち、先の実施形態においては、プーリー本体Ｐａは、プーリー軸芯Ｐｘが、アーム部６Ｂの上端側での筒軸芯６ｘ方向に対して、上面視で直交（又はほぼ直交）し、且つ、正面視で水平（又はほぼ水平）となるように、アーム部６Ｂに固定されていたが、例えば、図７に示すように、プーリー軸芯Ｐｘが、アシストスーツＳの横外方側ほど低くなる傾斜状態としてアーム部６Ｂに固定してあってもよい。

この実施形態の場合は、対象となる荷物Ｎの横幅が、アーム部６Ｂ上端部での横間隔（左右のプーリー部Ｐどうしの間隔）より小さいような場合に有効で、左右のインナーワイヤーＷａが下方側ほど間隔が狭くなるように傾斜する状況での昇降駆動となる。
即ち、傾斜するインナーワイヤーＷａに対してプーリー軸芯Ｐｘが直交（又はほぼ直交）することになり、プーリー本体Ｐａの外周溝の側面がインナーワイヤーＷａと擦れ難くなり、摩耗防止の効果が期待できる。

また、図には示さないが、アーム部６Ｂの前記筒軸芯６ｘ周りにプーリー部Ｐが回転できる機構を備えてあれば、荷物Ｎの横幅に応じて、プーリー軸芯Ｐｘの角度が最適な状態（インナーワイヤーＷａに対してプーリー軸芯Ｐｘが直交（又はほぼ直交）する状態）になるように追従させることが可能となる。

また、別の実施形態としては、図８に示すように、上面視で、プーリー軸芯Ｐｘが、左右方向に沿う状態にプーリー部Ｐを構成してあってもよい。
尚、この場合も、プーリー軸芯Ｐｘが、正面視で水平（又はほぼ水平）となるようにプーリー部Ｐを構成したり、又は、プーリー軸芯Ｐｘが、正面視で、アシストスーツＳの横外方側ほど低くなる傾斜状態となるようにプーリー部Ｐを構成したり、又は、アーム部６Ｂの前記筒軸芯６ｘ周りにプーリー部Ｐが回転できる機構を設けてあってもよい。

〈２〉 本体部１に設けられる昇降装置Ｍ１と、制御装置Ｃと、電源装置Ｖとは、先の実施形態で説明したように、本体部１に対する並設順序が、上から下方へ、昇降装置Ｍ１、制御装置Ｃ、電源装置Ｖの順序となるように設けてある構成に限るものではない。
例えば、上下一列に並設することに替えて、背面視で、「く」字配列となるように並設してあったり、一部の装置どうしが左右方向に並ぶ配置であってもよい。
要するに、昇降装置Ｍ１と、制御装置Ｃと、電源装置Ｖとが、本体部１の扁平面Ｆに沿って並設してあればよく、その並設方向は、適宜、変更が可能である。

また、仮に、上下一列に並設する場合であっても、並設順序は、上から下方へ、昇降装置Ｍ１、制御装置Ｃ、電源装置Ｖの順序に限るものではなく、例えば、上から下方へ、昇降装置Ｍ１、電源装置Ｖ、制御装置Ｃの順序であってもよい。

尚、上述のように、図面との対照を便利にするために符号を記したが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。

１ 本体部
３ 荷物作用部
Ｃ コントロールユニット（制御装置に相当）
Ｆ 扁平面
Ｍ１ 電動ウインチ（昇降装置に相当）
Ｖ バッテリー（電源装置に相当）

Claims (4)

1. 作業者の腰部に取り付けられる腰部フレームと、
   前記腰部フレームに対して揺動可能に設けられ、前記作業者の立ち上がり動作のアシストが可能な脚作用部と、
   前記脚作用部を駆動する駆動装置と、が備えられ、
   前記脚作用部は、前記腰部フレームに対して横軸芯周りで前後方向に揺動自在に支持された揺動アーム部と、
   前記揺動アーム部の先端側部分に設けられて前記作業者の太腿の前部分に当接自在な当接部と、
   前記腰部フレームから前記揺動アーム部を取り外すことなく、前記当接部を、前記作業者の太腿に当接する作用状態と、前記作業者の太腿の横外方に退避する非作用状態とに切替自在な脚作用部切替機構と、を備えているアシストスーツ。
2. 前記揺動アーム部の先端側部分を前記作業者の太腿部側に付勢する付勢機構を備える請求項１に記載のアシストスーツ。
3. 前記揺動アーム部の先端側部分を揺動可能に支持する枢支軸を備え、
   前記付勢機構として、前記枢支軸に外嵌状態に設置されるコイルスプリングを備える請求項２に記載のアシストスーツ。
4. 前記揺動アーム部の先端側部分に、前記作業者の太腿部に当接可能な当接部が設けられ、
   前記駆動装置から前記脚作用部に駆動力を付与し、前記脚作用部が下向きに揺動されることにより、前記当接部が前記作業者の太腿部に下方向きの補助力を付与して、前記作業者の立ち上がりを補助する請求項１から３のいずれか１項に記載のアシストスーツ。

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