JP2016130160A - アシストスーツ - Google Patents
アシストスーツ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016130160A JP2016130160A JP2015005126A JP2015005126A JP2016130160A JP 2016130160 A JP2016130160 A JP 2016130160A JP 2015005126 A JP2015005126 A JP 2015005126A JP 2015005126 A JP2015005126 A JP 2015005126A JP 2016130160 A JP2016130160 A JP 2016130160A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operator
- waist
- belt
- assist suit
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】作業者の背中部に取り付けられる本体部1と、本体部1から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する荷物作用部3と、本体部1に備えられて荷物作用部3を駆動する駆動装置M2と、が備えられ、作業者の腰周り部に巻き付けられることにより本体部1を作業者の背中部に取り付ける取付ベルト部4が、本体部1の下部に備えられ、作業者の腰周り部に当接自在なパッド23が、取付ベルト部4の周方向での複数個所に備えられ、取付ベルト部4の周方向におけるパッド23の取付位置を変更自在な位置変更機構24が備えられている。
【選択図】図4
Description
具体的には、作業者の腰周り部の後方、及び、両側方にわたって帯状部材が取り囲むように装着され、前記隙間は、帯状部材の前側部分に位置するように構成されている。
例えば、腰周り部が太い人に装着した場合、帯状部材の締め付け力が強すぎて、動き難くなったり、逆に、腰周り部が細い人に装着した場合、帯状部材の締め付け力が弱過ぎて、取付状態が不安定になる虞がある。
前記本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する荷物作用部と、
前記本体部に備えられて前記荷物作用部を駆動する駆動装置と、が備えられ、
作業者の腰周り部に巻き付けられることにより前記本体部を作業者の背中部に取り付ける取付ベルト部が、前記本体部の下部に備えられ、
作業者の腰周り部に当接自在なパッドが、前記取付ベルト部の周方向での複数個所に備えられ、
前記取付ベルト部の周方向における前記パッドの取付位置を変更自在な位置変更機構が備えられているところにある。
更には、位置変更機構を設けてあるから、取付ベルト部に対するパッドの取付位置は、周方向に変更自在となり、作業者が、腰周り部の内、最適と感じる位置にパッドを位置させることができる。
従って、本発明によれば、動き易く、且つ、作業者に負担の少ない状態に装着することができるアシストスーツを提供できるようになる。
また、パッドの位置変更に関しては、例えば、取付ベルト部にスライド機構を介してパッドを取り付けることも考えられるが、この構成に比べて、ベルト長さ調整機構を用いる本発明構成によれば、セットしたパッド位置が不用意に変化することを防止できる。
従って、当該アシストスーツの装着状態で作業者が動いても、パッドが当初にセットした位置からずれることが無く、適切な装着状態を維持し易くなる。
尚、説明中における「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」の表記は、特に説明の無い限り、当該アシストスーツSを背中に装着した作業者にとっての方向に基づいた『アシストスーツSの方向』を意味するものである。
また、図には示さないが、アシストスーツSの適宜部分には、合成樹脂や金属のカバー部材が設けられ、可動部分や、保護の必要な部分を覆うように構成されている。
作業者へアシストスーツSを装着した状態では、一対の縦フレーム6と、一対の横フレーム7とで構成される矩形を含む仮想の扁平面Fが、作業者の背面に沿うようになる(図1参照)。
縦フレーム本体6Aは、左右の各パイプが略平行に配置してあるのに対して、アーム部6Bは、双方の上端が前方左右上方側に延びて拡がる傾斜状態に形成してある。即ち、縦フレーム6は、全長では『く』の字形状の線形に形成されている(図1〜3参照)。
平面視における上端部の前後位置は、作業者の肩の位置よりも前方に延出した位置(例えば、作業者のつま先ライン直上)に設定してある(図1参照)。
プーリー部Pは、プーリー本体Paと、プーリー本体Paをプーリー軸芯Px周りに回転自在に支持するプーリー支持体Pbとを設けて構成してあり、プーリー支持体Pbが、アーム部6Bに固定されている。
このプーリー部Pを介して垂下された操作ワイヤーWの下端に荷物作用部3がそれぞれ設けられている。
プーリー本体Paは、プーリー軸芯Pxが、アーム部6Bの上端側での筒軸心6x方向に対して、上面視で直交(又はほぼ直交)し、且つ、正面視で水平(又はほぼ水平)となるように、アーム部6Bに固定されている(図4参照)。
電動ウインチM1は、モータや伝動部の軸芯が本体部1の扁平面Fに沿うように形成してあることで薄型設計が可能となり、本体部1から後方への突出寸法を可能な限り減少させてある。
つまり、電動ウインチM1によって操作ワイヤーWを巻取駆動(又は繰出駆動)させるに伴って、先端部に取り付けられた荷物作用部3が上昇(又は下降)する。
第2横フレーム7Bには、左右方向に間隔をあけた複数のボルト取付孔8が、上下の2段に形成されている。これら複数のボルト取付孔8の中から、脚作用部2を取り付けるためのボルト取付孔8を任意に選択することができ、左右の脚作用部2どうしの間隔を調整して、例えば、使用する作業者の腰幅や足間隔に合わせて、左右の脚作用部2を適切に配置することができる。
更には、当該アシストスーツSの中枢となるコントロールユニットCは、上方を電動ウインチM1で、下方をバッテリーVでそれぞれガードされているから、他物との衝突による破損を防御し易く、正常な機器制御を維持できる。
コントロールユニットCは、荷物作用部3のスイッチ22や、センサー類からの信号を受けて、それぞれに対応する駆動手段Mの駆動制御を行えるように構成されている。
そして、電動モータM2の回転力は、ギヤボックス12を経由することで、横軸芯X周りの回転力として変換されて揺動アーム部2Bに減速状態で伝達される。
尚、当該実施形態のアシストスーツSにおいては、腰部フレーム2Aを、上下に間隔をあけて並設した二つのフレーム部材で構成し、それらフレーム部材間の空間を窓部13として構成してある。
従って、出力側末端の平歯車12cに一体連結された揺動アーム部2Bも、横軸芯X周りに約半回転のみの回転が許容される。
その結果、ギヤに対する軽量化と機能の兼用化とを図ることができる。
コイルスプリングKの弾性付勢力は、作業者の動きを阻害しない程度の小さな値に設定されている。
作用状態においては、アーム先端部2Bbの先端に取り付けた当接部2Cが、当該アシストスーツSを装着した作業者の太腿に当接できる状態にあり、作業者の立ち上がり動作をアシストすることが可能となる。
非作用状態においては、当接部2Cが、作用者の太腿の横外方に退避する状態にあり、アシストスーツSの脱着時に、スムーズに行えるようになる。
取付部16は、アーム先端部2Bbの長手方向に間隔をあけて形成した二つのボルト挿通孔16A,16Bで構成してある。
当該実施形態においては、先端側のボルト挿通孔16Aは、丸孔で構成してあり、他方のボルト挿通孔16Bは、16Aのボルト挿通孔を中心とした円弧形状の長穴で構成してある。
被取付部17には、アーム先端部2Bbの二つのボルト挿通孔16A,16Bのピッチに合わせて長手方向に間隔をあけて4つのボルト挿通孔(位置変更機構の一例)17Aが形成してある。
従って、作業者の体形に合わせて当接部2Cをアジャストすることができる。
アウターチューブWbは、インナーワイヤーWaの全長の内、電動ウインチM1とアーム部6B先端のプーリー部Pとの間の範囲にのみ設けられている。
インナーワイヤーWaは、基端部が電動ウインチM1に連結され、中間部をプーリー本体Paで支持された状態で垂下し、先端部が荷物作用部3に連結されている。
当該実施形態のアシストスーツSにおいては、右のグリップ部21のスイッチ22は、上昇操作用として構成され、左のクリップ部21のスイッチ22は、下降操作用として構成されている。
尚、スイッチ22は、図には示さないケーブルによって、コントロールユニットCに電気的に接続されており、各スイッチ22の操作信号を送信できるように構成されている。
具体的には、腰ベルト4は、腰部分の後面部分から左右両側面部分に至る後周部4Aと、腰部分の左側面部分から全面部分に至る左周部4Bと、腰部分の右側面部分から全面部分に至る右周部4Cと、左周部4Bの前端と右周部4Cの前端とを着脱自在なバックル部4Dとを備えて構成してあり、バックル部4Dに備えたベルト長さ調整機構(不図示)によって、作業者の腰回りに合わせてベルトの長さを調整できるように構成されている。
そして、後周部4Aと左周部4Bとの連結部、及び、後周部4Aと右周部4Cとの連結部には、それぞれバックル方式でベルトの長さを調整できるベルト長さ調整機構(位置変更機構の一例)24が備えられている。
このベルト長さ調整機構24を設けてあることで、左周部4Bと右周部4Cとにそれぞれ設けてあるパッド23を、装着対象の作業者の体格に合わせて、作業者の両脇腹部の最適な個所に位置させることができる。
アシストスーツS、及び、荷物Nの重量は、腰ベルト4を介して主に作業者の腰部に作用し、この腰部によって安定的に支持される。
また、肩ベルト5は、主に本体部1が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
その際、揺動アーム部2Bの先端側に取り付けられている当接部2Cは、作業者の太腿によって押し上げられているから、図6に示すように、揺動アーム部2Bの全体が、横軸芯X周りで後側から前上方側に揺動した状態となっている。
因みに、コントロールユニットCには、図には示さないセンサーから、揺動アーム部2Bの揺動状態を示す信号が送信されている。
その際、コントローラユニットCは、電動ウインチM1に巻上指令を出す前に、電動モータM2に回転指令を出し、揺動アーム部2Bを元通りの縦姿勢となるように揺動制御する。それに伴って、当接部2Cが作業者の太腿に押し当たり、その当接力を反力としながら、電動モータM2の回転力は、アシストスーツSを持ち上げる方向に作用する。従って、腰ベルト4を介して作業者の腰に持ち上げ力が作用し、作業者の立ち上がりをアシストすることができる(図6参照)。
その結果、非力な作業者でも、荷物の上げ下ろし作業を楽に実施することが可能となる。
以下に他の実施の形態を説明する。
即ち、先の実施形態においては、プーリー本体Paは、プーリー軸芯Pxが、アーム部6Bの上端側での筒軸芯6x方向に対して、上面視で直交(又はほぼ直交)し、且つ、正面視で水平(又はほぼ水平)となるように、アーム部6Bに固定されていたが、例えば、図7に示すように、プーリー軸芯Pxが、アシストスーツSの横外方側ほど低くなる傾斜状態としてアーム部6Bに固定してあってもよい。
即ち、傾斜するインナーワイヤーWaに対してプーリー軸芯Pxが直交(又はほぼ直交)することになり、プーリー本体Paの外周溝の側面がインナーワイヤーWaと擦れ難くなり、摩耗防止の効果が期待できる。
尚、この場合も、プーリー軸芯Pxが、正面視で水平(又はほぼ水平)となるようにプーリー部Pを構成したり、又は、プーリー軸芯Pxが、正面視で、アシストスーツSの横外方側ほど低くなる傾斜状態となるようにプーリー部Pを構成したり、又は、アーム部6Bの前記筒軸芯6x周りにプーリー部Pが回転できる機構を設けてあってもよい。
この場合の係止部には、例えば、マジックテープ(登録商標)や、ボルト連結部や、その他公知な係止構造を採用することができる。
要するに、位置変更機構24は、取付ベルト部4の周方向におけるパッド23の取付位置を変更自在な構成であればよく、それらを含めて位置変更機構と総称する。
3 荷物作用部
4 腰ベルト(取付ベルト部に相当)
23 パッド
24 ベルト長さ調整機構(位置変更機構の一例)
Claims (2)
- 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、
前記本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する荷物作用部と、
前記本体部に備えられて前記荷物作用部を駆動する駆動装置と、が備えられ、
作業者の腰周り部に巻き付けられることにより前記本体部を作業者の背中部に取り付ける取付ベルト部が、前記本体部の下部に備えられ、
作業者の腰周り部に当接自在なパッドが、前記取付ベルト部の周方向での複数個所に備えられ、
前記取付ベルト部の周方向における前記パッドの取付位置を変更自在な位置変更機構が備えられているアシストスーツ。 - 前記位置変更機構は、前記取付ベルト部のうち、作業者の両脇腹部に対応する部分に備えたベルト長さ調整機構で構成してある請求項1に記載のアシストスーツ。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015005126A JP2016130160A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | アシストスーツ |
KR1020197010637A KR102026060B1 (ko) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | 어시스트 슈트 |
EP15877906.6A EP3246285B1 (en) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | Assistive suit |
KR1020177015454A KR102196104B1 (ko) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | 어시스트 슈트 |
CN201580068430.XA CN107001019B (zh) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | 辅助服 |
PCT/JP2015/077369 WO2016113954A1 (ja) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | アシストスーツ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015005126A JP2016130160A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | アシストスーツ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016130160A true JP2016130160A (ja) | 2016-07-21 |
Family
ID=56415227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015005126A Pending JP2016130160A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | アシストスーツ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016130160A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018158392A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 株式会社クボタ | アシストスーツ |
JP2018184266A (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-22 | パナソニック デバイスSunx竜野株式会社 | アシストスーツ |
FR3095608A1 (fr) * | 2019-05-03 | 2020-11-06 | Fm France Sas | Dispositif d’assistance physique non robotisé/non motorisé de type exosquelette pour le transport manuel de charges |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005230099A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Yoshiyuki Yamaumi | 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム |
JP2008295696A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Hiroshi Udo | 上肢挙上作業用支援装置 |
JP2009284919A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 腰部装着具 |
JP2013052192A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Wakayama Univ | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
JP2013116206A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Dainippon Printing Co Ltd | 歩行補助装置 |
JP2013531593A (ja) * | 2010-04-09 | 2013-08-08 | ロッキード・マーチン・コーポレイション | 携帯型荷吊り上げシステム |
JP2013173190A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置 |
WO2013155065A1 (en) * | 2012-04-09 | 2013-10-17 | Fawcett John Christopher | Support vest |
JP2014503320A (ja) * | 2011-01-18 | 2014-02-13 | レヴィテイト テクノロジーズ,インコーポレイテッド | 適応型アームサポートシステムおよび使用方法 |
JP2014033780A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Kubota Corp | 姿勢保持具 |
US20140276261A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Bionik Laboratories, Inc. | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus |
-
2015
- 2015-01-14 JP JP2015005126A patent/JP2016130160A/ja active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005230099A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Yoshiyuki Yamaumi | 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム |
JP2008295696A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Hiroshi Udo | 上肢挙上作業用支援装置 |
JP2009284919A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 腰部装着具 |
JP2013531593A (ja) * | 2010-04-09 | 2013-08-08 | ロッキード・マーチン・コーポレイション | 携帯型荷吊り上げシステム |
JP2014503320A (ja) * | 2011-01-18 | 2014-02-13 | レヴィテイト テクノロジーズ,インコーポレイテッド | 適応型アームサポートシステムおよび使用方法 |
JP2013052192A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Wakayama Univ | パワーアシストロボット装置およびその制御方法 |
JP2013116206A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Dainippon Printing Co Ltd | 歩行補助装置 |
JP2013173190A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置 |
WO2013155065A1 (en) * | 2012-04-09 | 2013-10-17 | Fawcett John Christopher | Support vest |
JP2014033780A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Kubota Corp | 姿勢保持具 |
US20140276261A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Bionik Laboratories, Inc. | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018158392A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 株式会社クボタ | アシストスーツ |
JP2018184266A (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-22 | パナソニック デバイスSunx竜野株式会社 | アシストスーツ |
FR3095608A1 (fr) * | 2019-05-03 | 2020-11-06 | Fm France Sas | Dispositif d’assistance physique non robotisé/non motorisé de type exosquelette pour le transport manuel de charges |
WO2020225114A1 (fr) * | 2019-05-03 | 2020-11-12 | Fm France Sas | Dispositif d'assistance physique non motorise de type exosquelette pour le transport manuel de charges |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016130159A (ja) | アシストスーツ | |
WO2016113954A1 (ja) | アシストスーツ | |
JP6434714B2 (ja) | ワイヤ駆動式ロボット | |
WO2016088662A1 (ja) | 電動ウインチ装置及び移動式クレーン | |
JP6541554B2 (ja) | アシストスーツ | |
KR102062998B1 (ko) | 어시스트 슈트 | |
JP2016130160A (ja) | アシストスーツ | |
US20130056588A1 (en) | Arrangement related to guiding of hoses and/or cables | |
WO2017122502A1 (ja) | アシスト器具 | |
JP6382730B2 (ja) | アシストスーツ | |
JP6495809B2 (ja) | アシストスーツ | |
EP3746392B1 (en) | Lifting device comprising a housing allowing for easy access to the interior of the lifting device | |
JP6664224B2 (ja) | アシストスーツ | |
JP6743218B2 (ja) | アシストスーツ | |
KR100635289B1 (ko) | 와이어 로프 그리스 도포장치 | |
JP2002193588A (ja) | クレーンのアタッチメント支持装置 | |
JP6494494B2 (ja) | アシストスーツ | |
JP6749443B2 (ja) | アシストスーツ | |
JP6731888B2 (ja) | アシスト器具 | |
JP6833633B2 (ja) | アシスト器具 | |
JP6785744B2 (ja) | アシスト器具 | |
JP6643874B2 (ja) | アシストスーツ | |
CN113272241B (zh) | 绳式起重机的吊运车 | |
JP6758364B2 (ja) | アシストスーツ | |
JP2017094425A (ja) | アシストスーツ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181211 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190206 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190709 |