JP6742113B2 - 車両用ブレーキシステムの制御モジュール、車両用ブレーキシステム、及び、車両用ブレーキシステムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、倍力装置の不具合等が生じた際における、車両の制動に要する使用者の負担を低減することができる車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法と、そのような制御モジュールを備えている車両用ブレーキシステムと、に関する。

従来の車両用ブレーキシステムとして、使用者によってブレーキ力が入力されるブレーキ操作機構と、マスタシリンダ及びホイールシリンダと、ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力を、マスタシリンダに倍力して伝達する倍力装置と、マスタシリンダとホイールシリンダとの間を連通させる流路に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を増圧する増圧装置と、その車両用ブレーキシステムの種々の動作を司る制御モジュールと、を備えているものがある。例えば、車両用ブレーキシステムは、倍力装置の稼働が不可能である場合に実行される非常モードにおいて、増圧装置を用いてホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧調整動作実行部を備えている（例えば、特許文献１を参照。）。

特表２００１−５１３０４１号公報

従来の車両用ブレーキシステムでは、非常モードにおいて、使用者が車両を制動しようとしていると判定された場合に、液圧調整動作実行部が、増圧装置を駆動させてホイールシリンダのブレーキ液を増加させる非常ブレーキ動作を実行して、車両の制動に要する使用者の負担を低減している。使用者が車両を制動しようとしているか否かは、単に、ブレーキ液圧を検知する液圧検知部の出力信号、又は、ブレーキランプを点灯させるためのスイッチ信号を用いて判定される。

しかしながら、その液圧検知部で検知された液圧がどの程度の値になった時を、使用者が車両を制動しようとしている時と判定するのかについて、何ら工夫されていない。また、ブレーキ操作機構がどのような状態の時に点灯されるブレーキランプのスイッチ信号を用いて、使用者が車両を制動しようとしているか否かを判定するのかについて、何ら工夫されていない。また、液圧調整動作実行部が、使用者が車両を制動しようとしていると判定された後のどのタイミングで非常ブレーキ動作を実行するのかについて、何ら工夫されていない。

つまり、従来の車両用ブレーキシステムでは、非常モードにおいて液圧調整動作実行部が非常ブレーキ動作を実行する際のタイミングについて、確固たる技術が確立されておらず、使用者が車両を制動しようとしているにも拘らず増圧装置が駆動されない場合が生じて、車両の制動に要する使用者の負担の低減が不十分になる場合があるという問題点がある。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、倍力装置の不具合等が生じた際における、車両の制動に要する使用者の負担を低減することができる車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法を得るものである。また、本発明は、そのような制御モジュールを備えている車両用ブレーキシステムを得るものである。

本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールでは、前記車両用ブレーキシステムが、使用者によってブレーキ力が入力されるブレーキ操作機構と、マスタシリンダ及びホイールシリンダと、前記ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力を、前記マスタシリンダに倍力して伝達する倍力装置と、前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間を連通させる流路に設けられ、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を増圧する増圧装置と、を備え、前記制御モジュールが、前記倍力装置の稼働が不可能である場合に実行される非常モードにおいて、前記増圧装置を用いて前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧調整動作実行部を備え、前記車両用ブレーキシステムが、更に、前記ブレーキ操作機構における前記ブレーキ力の入力状態を検知する入力状態検知部を備え、前記液圧調整動作実行部が、前記非常モードにおいて、前記入力状態検知部で前記ブレーキ力の入力が検知されてから、該ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が生じるまでの期間であるマスタシリンダ増圧前期間に、前記増圧装置を駆動させる非常ブレーキ動作を実行する。

本発明に係る車両用ブレーキシステムは、上述の制御モジュールを備えている。

本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御方法では、前記車両用ブレーキシステムが、使用者によってブレーキ力が入力されるブレーキ操作機構と、マスタシリンダ及びホイールシリンダと、前記ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力を、前記マスタシリンダに倍力して伝達する倍力装置と、前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間を連通させる流路に設けられ、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を増圧する増圧装置と、を備え、前記制御方法が、前記倍力装置の稼働が不可能である場合に実行される非常モードにおいて、前記増圧装置を用いて前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧調整動作実行ステップを備え、前記制御方法が、更に、前記ブレーキ操作機構における前記ブレーキ力の入力の有無を判定する入力有無判定ステップを備え、前記液圧調整動作実行ステップでは、前記非常モードにおいて、前記入力有無判定ステップで前記ブレーキ力の入力が有ると判定されてから、該ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が生じるまでの期間であるマスタシリンダ増圧前期間に、前記増圧装置を駆動させる非常ブレーキ動作が実行される。

本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法、並びに、車両用ブレーキシステムでは、液圧調整動作実行部が、非常モードにおいて、入力状態検知部でブレーキ力の入力が検知されてから、ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダのブレーキ液圧の増加が生じるまでの期間であるマスタシリンダ増圧前期間に、増圧装置を駆動させる非常ブレーキ動作を実行する。そのため、使用者が車両を制動しようとしてブレーキ操作機構にブレーキ力を入力してから、その入力の増加に伴うマスタシリンダのブレーキ液圧の増加が生じるまでの間に増圧装置が駆動されないことに起因してブレーキ操作機構の操作が重くなることが抑制されて、車両の制動に要する使用者の負担が低減される。

本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、全体を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、倍力装置の詳細を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の動作フローを説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。 本発明の実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。

以下に、本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法、並びに、車両用ブレーキシステムについて、図面を用いて説明する。

なお、以下では、本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法、並びに、車両用ブレーキシステムが、四輪車に搭載されている場合について説明しているが、四輪車以外の他の車両（トラック、バス等）に搭載されていてもよい。また、以下では、本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法、並びに、車両用ブレーキシステムの倍力装置が、電動式倍力装置である場合について説明しているが、電動式倍力装置以外の他の倍力装置（負圧式倍力装置等）であってもよい。また、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュール及び制御方法、並びに、車両用ブレーキシステムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を、適宜省略又は簡略化している。また、各図において、同一の部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムを説明する。

＜車両用ブレーキシステムの全体＞
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの全体について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、全体を説明するための図である。

図１に示されるように、車両用ブレーキシステム１は、車両１００に搭載され、使用者によってブレーキ力が入力されるブレーキ操作機構１０と、シリンダ１１ａ内を往復動するピストン１１ｂを内蔵しているマスタシリンダ１１と、車両１００の車輪に対応して設けられているホイールシリンダ１２と、を含む。ホイールシリンダ１２は、ブレーキキャリパ１３に設けられている。ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が増加すると、ブレーキキャリパ１３のブレーキパッド１３ａがロータ１４に押し付けられて、車輪が制動される。

ブレーキ操作機構１０は、使用者によってブレーキ力としての踏力が付与されるペダル１０ａと、その踏力によって直進するプッシュロッド１０ｂと、を含む。プッシュロッド１０ｂとピストン１１ｂとの間には、後に詳述される倍力装置１５が設けられている。倍力装置１５は、ブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力をマスタシリンダ１１に倍力して伝達する。

また、車両用ブレーキシステム１は、マスタシリンダ１１のブレーキ液をホイールシリンダ１２に流通させる主流路２１と、ホイールシリンダ１２のブレーキ液を逃がす副流路２２と、マスタシリンダ１１のブレーキ液を副流路２２に供給する供給流路２３と、を含む。副流路２２の上流側端部は、主流路２１の途中部２１ａに接続され、副流路２２の下流側端部は、主流路２１の途中部２１ｂに接続されている。供給流路２３のマスタシリンダ１１側ではない側の端部は、副流路２２の途中部２２ａに接続されている。

主流路２１のうちの、途中部２１ｂと途中部２１ａとの間の領域には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２２のうちの、上流側端部と途中部２２ａとの間の領域には、弛め弁（ＡＶ）３２が設けられている。副流路２２のうちの、弛め弁３２と途中部２２ａとの間の領域には、アキュムレータ３３が設けられている。副流路２２のうちの、途中部２２ａと下流側端部との間の領域には、ホイールシリンダ１２のブレーキ液を主流路２１の途中部２１ｂに逃がすための、ポンプ３４が設けられている。ポンプ３４の吸込側は、途中部２２ａに連通し、ポンプ３４の吐出側は、副流路２２の下流側端部に連通する。込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

主流路２１のうちの、途中部２１ｂを基準とするマスタシリンダ側の領域には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２３には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

また、車両用ブレーキシステム１は、少なくとも、マスタシリンダ１１のブレーキ液圧を検知するマスタシリンダ液圧検知部３７と、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を検知するホイールシリンダ液圧検知部３８と、を備えている。マスタシリンダ液圧検知部３７は、マスタシリンダ１１のブレーキ液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検知するものであってもよい。つまり、本発明における「マスタシリンダ液圧検知部」は、マスタシリンダ１１のブレーキ液圧自体を検知するものと、マスタシリンダ１１のブレーキ液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検知するものと、の上位概念として定義される。ホイールシリンダ液圧検知部３８は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検知するものであってもよい。つまり、本発明における「ホイールシリンダ液圧取得部」は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧自体を検知するものと、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検知するものと、の上位概念として定義される。

込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５、第２弁３６、マスタシリンダ液圧検知部３７、ホイールシリンダ液圧検知部３８等と、それらが設けられ、内部に主流路２１、副流路２２、及び、供給流路２３を構成する流路が形成されている基体３９と、で、液圧装置２０が構成される。つまり、液圧装置２０は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を制御する装置である。

また、車両用ブレーキシステム１は、後に詳述される制御モジュール５０を備えている。制御モジュール５０は、マスタシリンダ液圧検知部３７、ホイールシリンダ液圧検知部３８等の各種検知部の検知結果に基づいて、倍力装置１５及び液圧装置２０を制御して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を制御する。つまり、制御モジュール５０は、車両用ブレーキシステム１において、ブレーキ動作全般を司る役割を担う。

なお、制御モジュール５０の一部は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

制御モジュール５０は、倍力装置１５の稼働が可能である場合に、通常モードを実行し、倍力装置１５の不具合等が生じて倍力装置１５の稼働が不可能になった場合に、後に詳述される非常モードを実行する。

例えば、制御モジュール５０は、通常モードにおいて、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を制御する必要がない場合に、込め弁３１を開き、弛め弁３２を閉じ、第１弁３５を開き、第２弁３６を閉じる。その状態で、使用者によってブレーキ操作機構１０にブレーキ力が入力されると、倍力装置１５によってマスタシリンダ１１のピストン１１ｂが押し込まれて、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が増加して、車両１００が制動される。

例えば、制御モジュール５０は、通常モードにおいて、車輪にロック又はロックの可能性が生じた場合に、その車輪に対応する、込め弁３１を閉じ、弛め弁３２を開き、第１弁３５を開き、第２弁３６を閉じる。そして、その状態で、制御モジュール５０によって、ポンプ３４が駆動されると、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が減少して、車輪のロックが解除又は回避される。

例えば、制御モジュール５０は、通常モードにおいて、特定の車輪の制動を強める必要が生じた場合に、その車輪に対応する、込め弁３１を開き、弛め弁３２を閉じ、第１弁３５を閉じ、第２弁３６を開く。そして、その状態で、制御モジュール５０によって、ポンプ３４が駆動されると、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が増加して、車輪の制動が強められる。

ポンプ３４は、減圧装置としての機能と増圧装置としての機能を併せ持ち、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放されている状態で駆動される場合に、増圧装置として機能する。つまり、その場合のポンプ３４は、本発明における「増圧装置」に相当する。

＜倍力装置の詳細＞
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの倍力装置の詳細について説明する。
図２は、本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、倍力装置の詳細を説明するための図である。

図２に示されるように、倍力装置１５は、筐体４１と、ブレーキ操作機構１０のプッシュロッド１０ｂに連結されている入力部４２と、マスタシリンダ１１のピストン１１ｂに連結されている出力部４３と、入力部４２と出力部４３との間に隙間を形成しつつ介在するリアクションディスク４４と、ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力に伴う入力部４２の直進運動に追従して直進する追従部４５と、追従部４５を直進駆動するアクチュエータ４６と、を含む。リアクションディスク４４は、例えば、ゴムである。

リアクションディスク４４及び出力部４３は、追従部４５によって直進される。筐体４１と追従部４５との間に、第１弾性体４７が介在しており、追従部４５は、第１弾性体４７によって、ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力に伴う入力部４２の直進運動の反対に向かって付勢されている。追従部４５と入力部４２との間に、第２弾性体４８が介在しており、入力部４２は、第２弾性体４８によって、ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力に伴う入力部４２の直進運動の反対に向かって付勢されている。第１弾性体４７及び第２弾性体４８は、例えば、バネである。第１弾性体４７の弾性係数は、第２弾性体４８の弾性係数と比較して、大きい。

入力部４２と追従部４５との相対位置が、入力状態検知部４９によって検知される。入力状態検知部４９は、入力部４２と追従部４５との相対位置に実質的に換算可能な他の物理量を検知するものであってもよい。つまり、本発明における「入力状態検知部」は、入力部４２と追従部４５との相対位置自体を検知するものと、入力部４２と追従部４５との相対位置に実質的に換算可能な他の物理量を検知するものと、の上位概念として定義される。入力状態検知部４９は、例えば、入力部４２に設けられている磁石４９ａと、追従部４５に設けられている磁気センサ４９ｂと、を含む。

使用者によってブレーキ操作機構１０にブレーキ力が入力された際に、第２弾性体４８の付勢力に抗して入力部４２が直進すると、制御モジュール５０は、入力状態検知部４９で検知される入力部４２と追従部４５との相対位置の変化が打ち消されるようにアクチュエータ４６を駆動させて、追従部４５を直進させる。ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力が解除されると、第１弾性体４７の付勢力によって、追従部４５及び入力部４２が押し戻されて、ブレーキ操作機構１０のペダル１０ａが戻される。

特に、追従部４５が、リアクションディスク４４及び出力部４３を直進させる第１部材４５ａと、アクチュエータ４６によって直進駆動される第２部材４５ｂと、に別体化されているとよい。そのように構成されることで、倍力装置１５の不具合等が生じて倍力装置１５の稼働が不可能になった場合に実行される非常モードにおいて、使用者によってブレーキ操作機構１０に大きなブレーキ力が入力された場合に、アクチュエータ４６の負荷が除かれた状態で、第１部材４５ａ、リアクションディスク４４、及び、出力部４３を、第１弾性体４７の付勢力に抗して一体的に直進させて、マスタシリンダ１１のブレーキ液圧を増加させることが可能となる。

＜制御モジュールの詳細＞
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの詳細について説明する。

（制御モジュールの構成）
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの構成について説明する。
図３は、本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの構成を説明するための図である。

図３に示されるように、制御モジュール５０は、倍力装置１５の動作を司る第１制御装置６０と、液圧装置２０の動作を司る第２制御装置７０と、第１制御装置６０及び第２制御装置７０を相互に通信させる第１通信系８１と、を含む。第１通信系８１は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）である。第１制御装置６０は、倍力装置１５の状態情報を、第１通信系８１を介して第２制御装置７０に出力する。

第１制御装置６０は、倍力装置１５のアクチュエータ４６の動作を制御する倍力動作実行部６１と、入力状態検知部４９で検知される入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化に基づいて、倍力装置１５におけるアクチュエータ４６の動作パラメータを設定する倍力動作パラメータ設定部６２と、を含む。

第２制御装置７０は、液圧装置２０の込め弁３１、弛め弁３２、ポンプ３４、第１弁３５、第２弁３６等の動作を制御する液圧調整動作実行部７１と、倍力装置１５の稼働の可能性を判定する稼働可能性判定部７２と、入力状態検知部４９で検知される入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化に基づいて、ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力の有無を判定する入力有無判定部７３と、マスタシリンダ液圧検知部３７、ホイールシリンダ液圧検知部３８等の各種検知部の検知結果に基づいて、液圧装置２０のポンプ３４、第１弁３５等の動作パラメータを設定する液圧調整動作パラメータ設定部７４と、を含む。

倍力動作パラメータ設定部６２は、倍力装置１５におけるアクチュエータ４６の動作パラメータの設定に伴って、入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化の有無を識別するためのフラグ情報を生成する。また、倍力動作パラメータ設定部６２は、そのフラグ情報を、第１通信系８１と異なる第２通信系８２を介して第２制御装置７０に出力する。つまり、第２制御装置７０は、入力状態検知部４９の検知結果を、第１通信系８１と異なる第２通信系８２を介して取得する。

（非常モード実行時の動作フロー）
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの非常モード実行時の動作フローについて説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の動作フローを説明するための図である。

制御モジュール５０は、稼働可能性判定部７２で、倍力装置１５の稼働が不可能であると判定されると、非常モードを実行する。稼働可能性判定部７２は、例えば、第１通信系８１を介して入力される倍力装置１５の状態情報に基づいて、倍力装置１５の稼働の可能性を判定してもよく、また、第１通信系８１を介する第１制御装置６０との通信の可否に基づいて、倍力装置１５の稼働の可能性を判定してもよい。

図４に示されるように、ステップ１０１において、非常モードが開始されると、ステップ１０２（入力有無判定ステップ）において、入力有無判定部７３は、ブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有るか否かを判定する。入力有無判定部７３は、倍力動作パラメータ設定部６２から出力される、入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化の有無を識別するためのフラグ情報を用いて、ブレーキ力の入力が有るか否かを判定する。Ｙｅｓの場合には、ステップ１０３に進み、Ｎｏの場合には、ステップ１０２を繰り返す。

ステップ１０３（残圧状態判定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、ホイールシリンダ液圧検知部３８で検知されるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回るか否かを判定する。つまり、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、ブレーキ操作機構１０にブレーキ力が入力された際の、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の初期値に対する残圧状態を判定する。例えば、車輪が制動されなくなる状態でのホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、その基準値に設定される。また、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回るか否かが、後述される動作パラメータ設定ステップで設定されるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値に基づいて判定されてもよい。その場合の液圧調整動作パラメータ設定部７４は、本発明の「ホイールシリンダ液圧取得部」に相当する。つまり、本発明の「ホイールシリンダ液圧取得部」は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を推定するために、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を取得するものと、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を推定するために、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値に実質的に換算可能な他の物理量を取得するものと、の上位概念として定義される。Ｙｅｓの場合には、ステップ１０４に進み、Ｎｏの場合には、ステップ１０５に進む。

ステップ１０４（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、非常ブレーキ動作におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化が規定状態となるように、その後の各時点におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、時間の経過に伴って徐々に増加する状態である。例えば、その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、時間の経過に伴って一定の勾配で増加する状態である。目標値が設定されると、ステップ１０６に進む。

なお、ステップ１０４及び後述される他の動作パラメータ設定ステップ（ステップ１０５、ステップ１０９、ステップ１１１、ステップ１１４）で設定されるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧自体を目標値としたものであってもよく、また、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧に実質的に換算可能な他の物理量を目標値としたものであってもよい。つまり、本発明の「ホイールシリンダのブレーキ液圧の目標値」は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧自体を目標値としたものと、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧に実質的に換算可能な他の物理量を目標値としたものと、の上位概念として定義される。

ステップ１０５（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、非常ブレーキ動作におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化が規定状態となるように、その後の各時点におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。その規定状態は、ステップ１０４において目標値が設定される場合の規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が緩やかに増加する状態である。目標値が設定されると、ステップ１０６に進む。

ステップ１０６（液圧調整動作実行ステップ）において、液圧調整動作実行部７１は、非常ブレーキ動作を実行する。非常ブレーキ動作では、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放される。そして、その状態で、液圧調整動作実行部７１は、液圧調整動作パラメータ設定部７４で設定された各時点での目標値に応じた制御量で、ポンプ３４を駆動させる。各時点での非常ブレーキ動作が実行される度に、ステップ１０７に進む。

ステップ１０７（入力解除判定ステップ）において、入力有無判定部７３は、ブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力の解除が有るか否かを判定する。入力有無判定部７３は、倍力動作パラメータ設定部６２から出力される、入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化の有無を識別するためのフラグ情報を用いて、ブレーキ力の入力の解除が有るか否かを判定する。Ｎｏの場合には、ステップ１０８に進み、Ｙｅｓの場合には、ステップ１１４に進む。

ステップ１０８（マスタシリンダ液圧判定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、マスタシリンダ液圧検知部３７の検知結果に基づいて、ブレーキ操作機構１０へ入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液の増圧の有無を判定する。Ｙｅｓの場合には、ステップ１０９に進み、Ｎｏの場合には、ステップ１１０に進む。

ステップ１０９（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知される前の時点で用いられた目標値と、各時点においてマスタシリンダ液圧検知部３７で検知されるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧と、に基づいて、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。目標値が設定されると、ステップ１０６に進む。

ステップ１１０（マスタシリンダ液圧判定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、ステップ１０８においてＮｏと判定されることが、前の時点から連続しているか否かを判定する。Ｙｅｓの場合には、ステップ１０６に進み、Ｎｏの場合には、ステップ１１１に進む。

ステップ１１１（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、非常ブレーキ緩和動作におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化が規定状態となるように、その後の各時点におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、時間の経過に伴って徐々に減少する状態である。例えば、その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、時間の経過に伴って一定の勾配で減少する状態である。また、ステップ１０３でＮｏと判定されてステップ１１１に至る場合における規定状態は、ステップ１０３でＹｅｓと判定されてステップ１１１に至る場合における規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が緩やかに減少する状態である。また、ステップ１０３でＹｅｓと判定されてステップ１１１に至る場合における規定状態は、ステップ１０４において目標値が設定される場合の規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が急に変化する状態である。また、ステップ１０３でＮｏと判定されてステップ１１１に至る場合における規定状態は、ステップ１０５において目標値が設定される場合の規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が急に変化する状態である。目標値が設定されると、ステップ１１２に進む。

ステップ１１２（液圧調整動作実行ステップ）において、液圧調整動作実行部７１は、非常ブレーキ緩和動作を実行する。非常ブレーキ緩和動作では、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が開放される。その際、液圧調整動作実行部７１は、液圧調整動作パラメータ設定部７４で設定された各時点での目標値に応じた制御量で、第１弁３５を開放させる。つまり、例えば、第１弁３５が電磁弁である場合には、液圧調整動作実行部７１は、印加する電流値を制御して、第１弁３５を目標値に応じた開度にする。ポンプ３４は、停止されてもよく、また、低出力で駆動されてもよい。ポンプ３４が低出力で駆動される場合には、非常ブレーキ緩和動作から非常ブレーキ動作に移行する必要が生じた場合に、その移行の瞬間において使用者がブレーキ操作機構１０の操作が重いと感じてしまうことが抑制される。各時点での非常ブレーキ緩和動作が実行される度に、ステップ１１３に進む。

ステップ１１３（入力解除判定ステップ）において、入力有無判定部７３は、ブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力の解除が有るか否かを判定する。入力有無判定部７３は、倍力動作パラメータ設定部６２から出力される、入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化の有無を識別するためのフラグ情報を用いて、ブレーキ力の入力の解除が有るか否かを判定する。Ｎｏの場合には、ステップ１１２に戻り、Ｙｅｓの場合には、ステップ１１４に進む。

ステップ１１４（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、非常ブレーキ緩和動作におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化が規定状態となるように、その後の各時点におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、時間の経過に伴って徐々に減少する状態である。例えば、その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、時間の経過に伴って一定の勾配で減少する状態である。また、ステップ１０３でＮｏと判定されてステップ１１４に至る場合における規定状態は、ステップ１０３でＹｅｓと判定されてステップ１１４に至る場合における規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が緩やかに減少する状態である。また、ステップ１０３でＹｅｓと判定されてステップ１１４に至る場合における規定状態は、ステップ１０４において目標値が設定される場合の規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が急に変化する状態である。また、ステップ１０３でＮｏと判定されてステップ１１４に至る場合における規定状態は、ステップ１０５において目標値が設定される場合の規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が急に変化する状態である。また、ステップ１１０でＮｏと判定されてステップ１１４に至る場合における規定状態は、ステップ１１１において目標値が設定される場合の規定状態と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が急に減少する状態である。目標値が設定されると、ステップ１１５に進む。

ステップ１１５（液圧調整動作実行ステップ）において、液圧調整動作実行部７１は、非常ブレーキ緩和動作を実行する。非常ブレーキ緩和動作では、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が開放される。その際、液圧調整動作実行部７１は、液圧調整動作パラメータ設定部７４で設定された各時点での目標値に応じた制御量で、第１弁３５を開放させる。つまり、例えば、第１弁３５が電磁弁である場合には、液圧調整動作実行部７１は、印加する電流値を制御して、第１弁３５を目標値に応じた開度にする。ポンプ３４は、停止されてもよく、また、低出力で駆動されてもよい。ポンプ３４が低出力で駆動される場合には、非常ブレーキ緩和動作から非常ブレーキ動作に移行する必要が生じた場合に、その移行の瞬間において使用者がブレーキ操作機構１０の操作が重いと感じてしまうことが抑制される。各時点での非常ブレーキ緩和動作が実行される度に、ステップ１１６に進む。

ステップ１１６（入力有無判定ステップ）において、入力有無判定部７３は、ブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有るか否かを判定する。入力有無判定部７３は、倍力動作パラメータ設定部６２から出力される、入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化の有無を識別するためのフラグ情報を用いて、ブレーキ力の入力が有るか否かを判定する。Ｙｅｓの場合には、ステップ１０３に進み、Ｎｏの場合には、ステップ１１５に戻る。

（非常モード実行時の作用）
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの非常モード実行時の作用の例について説明する。
図５〜図７は、本発明の実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。

なお、図５〜図７において、Ｆ＿ｉｎｐｕｔは、使用者によってブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力を意味し、ＤＩＳＰ＿ｆｌｕｇは、入力部４２及び追従部４５の相対位置の変化の有無を識別するためのフラグ情報を意味し、ＭＣ＿Ｐは、マスタシリンダ１１のブレーキ液圧の実際値を意味し、ＭＣ＿Ｐ＿ｆｌｕｇは、使用者によってブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加の有無を識別するためのフラグ情報を意味し、ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を意味する。

図５は、時点Ｔ１１で開始された非常ブレーキ動作が、時点Ｔ１２における、ブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加の検知の後も、引き続き実行され、時点Ｔ１３において、そのマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知されなくなって、非常ブレーキ緩和動作が実行される場合を示している。

つまり、図５は、図４に示されるフローチャートにおいて、時点Ｔ１１まで、ステップ１０２でＮｏと判定され、時点Ｔ１１から時点Ｔ１２までの間に、ステップ１０３でＹｅｓ、ステップ１０７でＮｏ、ステップ１０８でＮｏ、ステップ１１０でＹｅｓと判定され、時点Ｔ１２から時点Ｔ１３までの間に、ステップ１０８でＹｅｓ、ステップ１０７でＮｏと判定され、時点Ｔ１３から時点Ｔ１４までの間に、ステップ１０８でＮｏ、ステップ１１０でＮｏ、ステップ１１３でＮｏと判定され、時点Ｔ１４以降に、ステップ１１３でＹｅｓ、ステップ１１６でＮｏと判定される場合を示している。

図５に示されるように、液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ１１においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有ると判定すると、時点Ｔ１１から時点Ｔ１２までのマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１において、ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１が始まってから終わるまでの全期間に亘って、一定の勾配で増加し続けるような目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔである。

液圧調整動作実行部７１は、時点Ｔ１２において、マスタシリンダ液圧検知部３７で、ブレーキ操作機構１０へ入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液の増圧が検知されると、時点Ｔ１２から時点Ｔ１３までのマスタシリンダ増圧期間ＴＥ２において、ステップ１０９で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。ステップ１０９では、時点Ｔ１２の直前に用いられた目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔ＿Ｔ１２と、マスタシリンダ液圧検知部３７で検知されるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧から換算される各時点での目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔ＿ｓｅｎｓｏｒと、の和が、マスタシリンダ増圧期間ＴＥ２の各時点における目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに設定される。

液圧調整動作実行部７１は、時点Ｔ１３において、マスタシリンダ液圧検知部３７で、ブレーキ操作機構１０へ入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液の増圧が検知されなくなると、時点Ｔ１３から時点Ｔ１４までのマスタシリンダ増圧後期間ＴＥ３において、ステップ１１１で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量で第１弁３５を開放させて、非常ブレーキ緩和動作を実行する。ステップ１１１で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、マスタシリンダ増圧後期間ＴＥ３が始まってから目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが初期値になるまで、一定の勾配で減少し続けるような目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔである。その変化は、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔの変化と比較して、急である。

液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ１４においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が無くなったと判定すると、時点Ｔ１４以降のブレーキ解除期間ＴＥ４において、ステップ１１４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量で第１弁３５を開放させて、非常ブレーキ緩和動作を実行する。ステップ１１４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、マスタシリンダ増圧後期間ＴＥ３が終わってから目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが初期値になるまで、一定の勾配で減少し続けるような目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔである。その減少は、マスタシリンダ増圧後期間ＴＥ３における目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔの減少と比較して、急である。

図６は、時点Ｔ２１で非常ブレーキ動作が開始された後、ブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知される前の時点Ｔ２２において、ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力が解除されて、非常ブレーキ緩和動作が実行され、その後、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が初期値になった後の時点Ｔ２３において、非常ブレーキ動作が実行され、その後、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加の検知の前の時点Ｔ２４において、非常ブレーキ緩和動作が実行される場合を示している。

つまり、図６は、図４に示されるフローチャートにおいて、時点Ｔ２１まで、ステップ１０２でＮｏと判定され、時点Ｔ２１から時点Ｔ２２までの間に、ステップ１０３でＹｅｓ、ステップ１０７でＮｏ、ステップ１０８でＮｏ、ステップ１１０でＹｅｓと判定され、時点Ｔ２２から時点Ｔ２３までの間に、ステップ１０７でＹｅｓ、ステップ１１６でＮｏと判定され、時点Ｔ２３から時点Ｔ２４までの間に、ステップ１１６でＹｅｓ、ステップ１０３でＹｅｓ、ステップ１０７でＮｏ、ステップ１０８でＮｏ、ステップ１１０でＹｅｓと判定され、時点Ｔ２４以降に、ステップ１０７でＹｅｓ、ステップ１１６でＮｏと判定される場合を示している。

図６に示されるように、液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ２１においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有ると判定すると、時点Ｔ２１から時点Ｔ２２までのマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１において、ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。また、液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ２２においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が無くなったと判定すると、時点Ｔ２２から時点Ｔ２３までのブレーキ解除期間ＴＥ４において、ステップ１１４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量で第１弁３５を開放させて、非常ブレーキ緩和動作を実行する。

液圧調整動作実行部７１は、ホイールシリンダ液圧検知部３８で検知されるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回る状態で、入力有無判定部７３が再度時点Ｔ２３においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有ると判定すると、時点Ｔ２３から時点Ｔ２４までのマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１において、ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。また、液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ２４においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が無くなったと判定すると、時点Ｔ２４以降のブレーキ解除期間ＴＥ４において、ステップ１１４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量で第１弁３５を開放させて、非常ブレーキ緩和動作を実行する。

図７は、時点Ｔ３１で非常ブレーキ動作が開始された後、ブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知される前の時点Ｔ３２において、ブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力が解除されて、非常ブレーキ緩和動作が実行され、その後、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が初期値になる前の時点Ｔ３３において、非常ブレーキ動作が実行され、その後、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加の検知の前の時点Ｔ３４において、非常ブレーキ緩和動作が実行される場合を示している。

つまり、図７は、図４に示されるフローチャートにおいて、時点Ｔ３１まで、ステップ１０２でＮｏと判定され、時点Ｔ３１から時点Ｔ３２までの間に、ステップ１０３でＹｅｓ、ステップ１０７でＮｏ、ステップ１０８でＮｏ、ステップ１１０でＹｅｓと判定され、時点Ｔ３２から時点Ｔ３３までの間に、ステップ１０７でＹｅｓ、ステップ１１６でＮｏと判定され、時点Ｔ３３から時点Ｔ３４までの間に、ステップ１１６でＹｅｓ、ステップ１０３でＮｏ、ステップ１０７でＮｏ、ステップ１０８でＮｏ、ステップ１１０でＹｅｓと判定され、時点Ｔ３４以降に、ステップ１０７でＹｅｓ、ステップ１１６でＮｏと判定される場合を示している。

図７に示されるように、液圧調整動作実行部７１は、ホイールシリンダ液圧検知部３８で検知されるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回らない状態で、入力有無判定部７３が再度時点Ｔ３３においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有ると判定すると、時点Ｔ３３から時点Ｔ３４までのマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１において、ステップ１０５で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。ステップ１０５で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１が始まってから終わるまでの全期間に亘って、一定の勾配で増加し続けるような目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔである。その増加は、ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔの増加と比較して、緩やかである。

液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ３４においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が無くなったと判定すると、時点Ｔ３４以降のブレーキ解除期間ＴＥ４において、ステップ１１４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量で第１弁３５を開放させて、非常ブレーキ緩和動作を実行する。ここで設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、ブレーキ解除期間ＴＥ４が始まってから目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが初期値になるまで、一定の勾配で減少し続けるような目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔである。また、その減少は、ホイールシリンダ液圧検知部３８で検知されるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回る状態で、入力有無判定部７３が再度時点Ｔ２３においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有ると判定する場合の減少と比較して、緩やかである。

＜車両用ブレーキシステムの効果＞
実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムの効果について説明する。

車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、倍力装置１５の稼働が不可能である場合に実行される非常モードにおいて、入力状態検知部４９でブレーキ力の入力が検知されてから、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が生じるまでの期間であるマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１に、ポンプ３４を駆動させる非常ブレーキ動作を実行する。そのため、使用者が車両１００を制動しようとしてブレーキ操作機構１０にブレーキ力を入力してから、その入力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が生じるまでの間にポンプ３４が駆動されないことに起因してブレーキ操作機構１０の操作が重くなることが抑制されて、車両１００の制動に要する使用者の負担が低減される。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作において、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を徐々に増加させる。そのため、使用者は、車両１００の制動力を、ブレーキ操作機構１０に入力するブレーキ力の大きさではなく、ブレーキ操作機構１０にブレーキ力を入力する時間で、調整することができるため、倍力装置１５の稼働が不可能であることに起因して、車両１００の制動力の調整に要する使用者の負担が増加することが抑制される。

特に、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作において、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を一定の勾配で増加させる。そのため、車両１００の制動力の調整における使用者の予測性が向上して、操作性が向上する。ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１の全期間に亘って一定の勾配で増加する場合には、操作性が更に向上する。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、非常ブレーキ動作中に入力状態検知部４９でブレーキ力の入力の解除が検知された場合に、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を徐々に減少させる非常ブレーキ緩和動作に移行する。そのため、使用者による車両１００の制動力の調整の自由度が向上して、操作性が向上する。

特に、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、非常ブレーキ緩和動作において、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化を急にする。倍力装置１５の稼働が可能である場合に実行される通常モードにおいては、使用者が、車両１００の制動力を、ブレーキ操作機構１０に入力するブレーキ力を徐々に増加させることで調整する場合が多い。そして、車両１００が所望の速度になると、使用者は、ブレーキ操作機構１０に入力しているブレーキ力を一気に解除する。そのため、液圧調整動作実行部７１が、非常ブレーキ緩和動作において、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化を急にすることで、通常モードでの車両１００の制動力の調整と、非常モードでの車両１００の制動力の調整と、の間で大きな差異が生じることが抑制されて、操作感が向上される。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、非常ブレーキ緩和動作中に入力状態検知部４９でブレーキ力の入力が検知された場合に、非常ブレーキ動作に移行し、その非常ブレーキ動作を開始する際に、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回らない場合に、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が基準値を下回る場合と比較して、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化を緩やかにする。そのため、使用者が車両１００の制動力を維持したい場合等において、使用者がブレーキ操作機構１０へのブレーキ力の入力と解除を頻繁に繰り返す必要が生じてしまうことが抑制されて、操作性が向上する。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、非常ブレーキ動作において、目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに基づいてポンプ３４の駆動を制御し、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作中にブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知された場合に、非常ブレーキ動作を引き続き実行し、その非常ブレーキ動作の各時点で用いられる目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが、各時点におけるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧を加味して設定される。そのため、使用者が車両１００の制動力を強めたい場合等において、使用者がポンプ３４の駆動が所望の状態になるのを待つ必要が生じてしまうことが抑制されて、操作性が向上される。

特に、車両用ブレーキシステム１では、その引き続き実行される非常ブレーキ動作の各時点で用いられる目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知される直前の時点Ｔ１２で用いられた目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔ＿Ｔ１２と、マスタシリンダ液圧検知部３７で検知されるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧から換算される各時点での目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔ＿ｓｅｎｓｏｒと、に基づいて設定される。そのため、使用者がマスタシリンダ増圧期間ＴＥ２において車両１００の制動力を調整する際に、図５に示されるように目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔを変化させて、目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが使用者の意図に反して変動することを抑制することが可能である。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、倍力装置１５が、アクチュエータ４６を含む電動式倍力装置である。電動式倍力装置では、複雑な機構、制御等が必要になる場合が多く、倍力装置１５の稼働が不可能になる場合を想定する必要性が高い。つまり、非常モードで生じる、車両１００の制動に要する使用者の負担を低減することは、倍力装置１５が、アクチュエータ４６を含む電動式倍力装置である場合に特に有用である。

特に、車両用ブレーキシステム１では、入力状態検知部４９が、倍力装置１５の入力部４２と追従部４５との相対位置に基づいて、ブレーキ力の入力状態を検知する。そのため、通常モードにおいて倍力装置１５を駆動するための検知部を、非常モードにおいてポンプ３４を駆動する非常ブレーキ動作を実行するための検知部として流用することが可能となって、コスト性が向上する。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、制御モジュール５０が、入力状態検知部４９の検知結果に基づいて倍力装置１５の駆動を制御する倍力動作実行部６１を含む第１制御装置６０と、液圧調整動作実行部７１を含む第２制御装置７０と、を備え、第１制御装置６０及び第２制御装置７０は、第１通信系８１を介して相互に通信し、第２制御装置７０は、入力状態検知部４９の検知結果を、第１通信系８１と異なる第２通信系８２を介して取得する。そのため、第１通信系８１の通信が不可能になる場合でも、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１にポンプ３４を駆動する非常ブレーキ動作を実行して車両１００を制動することが可能である。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムについて説明する。
なお、実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムと同一又は類似する内容の説明は、適宜省略又は簡略化している。

＜制御モジュールの詳細＞
実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの詳細について説明する。

（非常モード実行時の動作フロー）
実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの非常モード実行時の動作フローについて説明する。

図４に示されるステップ１０４（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、非常ブレーキ動作におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の変化が規定状態となるように、その後の各時点におけるホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、前段階において急に増加し、その後に続く後段階において緩やかに増加する状態である。例えば、その規定状態は、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧が、前段階及び後段階のそれぞれにおいて、一定の勾配で増加する状態である。目標値が設定されると、ステップ１０６に進む。

（非常モード実行時の作用）
実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの非常モード実行時の作用の例について説明する。
図８は、本発明の実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。

図８は、時点Ｔ１１で開始された非常ブレーキ動作が、時点Ｔ１２における、ブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加の検知の後も、引き続き実行され、時点Ｔ１３において、そのマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知されなくなって、非常ブレーキ緩和動作が実行される場合を示している。

図８に示されるように、液圧調整動作実行部７１は、入力有無判定部７３が時点Ｔ１１においてブレーキ操作機構１０におけるブレーキ力の入力が有ると判定すると、時点Ｔ１１から時点Ｔ１２までのマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１において、ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。ステップ１０４で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔは、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１が始まってから前段階ＴＥ１＿Ｐｒが終わるまでの全期間に亘って、一定の勾配で増加し続け、それに続く後段階ＴＥ１＿Ｐｏが始まってからマスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１が終わるまでの全期間に亘って、前段階ＴＥ１＿Ｐｒの勾配と比較して緩やかな一定の勾配で増加し続けるような目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔである。

＜車両用ブレーキシステムの効果＞
実施の形態２に係る車両用ブレーキシステムの効果について説明する。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作において、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧を徐々に増加させる。そのため、使用者は、車両１００の制動力を、ブレーキ操作機構１０に入力するブレーキ力の大きさではなく、ブレーキ操作機構１０にブレーキ力を入力する時間で、調整することができるため、倍力装置１５の稼働が不可能であることに起因する、車両１００の制動に要する使用者の負担の増加が抑制される。

特に、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作において、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の増加を、前段階ＴＥ１＿Ｐｒで急に増加させ、前段階ＴＥ１＿Ｐｒに続く後段階ＴＥ１＿Ｐｏで緩やかに増加させる。倍力装置１５の稼働が可能である場合に実行される通常モードにおいては、使用者がブレーキ操作機構１０にブレーキ力を入力してそのブレーキ力を増加しても、倍力装置１５の入力部４２と出力部４３との間に介在するリアクションディスク４４が入力部４２と出力部４３との両方に当接するまで、制動力が生じない。そして、入力されているブレーキ力が所定値に達した段階で制動力が急に立ち上がり（ジャンプインし）、その後徐々に増加していく。液圧調整動作実行部７１が、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作において、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の増加を、前段階ＴＥ１＿Ｐｒで急に増加させ、前段階ＴＥ１＿Ｐｒに続く後段階ＴＥ１＿Ｐｏで緩やかに増加させることで、通常モードでの車両１００の制動力の生じ方と、非常モードでの車両１００の制動力の生じ方と、の間で大きな差異が生じることが抑制されて、操作感が向上される。

実施の形態３．
以下に、実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムについて説明する。
なお、実施の形態１に係る車両用ブレーキシステムと同一又は類似する内容の説明は、適宜省略又は簡略化している。

＜制御モジュールの詳細＞
実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの詳細について説明する。

（非常モード実行時の動作フロー）
実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの非常モード実行時の動作フローについて説明する。

図４に示されるステップ１０９（動作パラメータ設定ステップ）において、液圧調整動作パラメータ設定部７４は、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知されなかった場合に想定される各時点における目標値と、各時点においてマスタシリンダ液圧検知部３７で検知されるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧と、に基づいて、ホイールシリンダ１２のブレーキ液圧の目標値を設定する。目標値が設定されると、ステップ１０６に進む。

（非常モード実行時の作用）
実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムの制御モジュールの非常モード実行時の作用の例について説明する。
図９は、本発明の実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムの、制御モジュールの非常モード実行時の作用の例を説明するための図である。

図９は、時点Ｔ１１で開始された非常ブレーキ動作が、時点Ｔ１２における、ブレーキ操作機構１０に入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加の検知の後も、引き続き実行され、時点Ｔ１３において、そのマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知されなくなって、非常ブレーキ緩和動作が実行される場合を示している。

図９に示されるように、液圧調整動作実行部７１は、時点Ｔ１２において、マスタシリンダ液圧検知部３７で、ブレーキ操作機構１０へ入力されるブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液の増圧が検知されると、時点Ｔ１２から時点Ｔ１３までのマスタシリンダ増圧期間ＴＥ２において、ステップ１０９で設定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに応じた制御量でポンプ３４を駆動させて、非常ブレーキ動作を実行する。ステップ１０９では、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１が時点Ｔ１２以降も継続している場合に想定される目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔと、マスタシリンダ液圧検知部３７で検知されるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧から換算される各時点での目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔ＿ｓｅｎｓｏｒと、のうちの大きい方が、マスタシリンダ増圧期間ＴＥ２の各時点における目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに設定される。

＜車両用ブレーキシステムの効果＞
実施の形態３に係る車両用ブレーキシステムの効果について説明する。

好ましくは、車両用ブレーキシステム１では、液圧調整動作実行部７１が、非常ブレーキ動作において、目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔに基づいてポンプ３４の駆動を制御し、マスタシリンダ増圧前期間ＴＥ１における非常ブレーキ動作中にブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知された場合に、非常ブレーキ動作を引き続き実行し、その非常ブレーキ動作の各時点で用いられる目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが、各時点におけるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧を加味して設定される。そのため、使用者が車両１００の制動力を強めたい場合等において、使用者がポンプ３４の駆動が所望の状態になるのを待つ必要が生じてしまうことが抑制されて、操作性が向上される。

特に、車両用ブレーキシステム１では、その引き続き実行される非常ブレーキ動作の各時点で用いられる目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔが、ブレーキ力の増加に伴うマスタシリンダ１１のブレーキ液圧の増加が検知されなかった場合に想定される各時点における目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔと、マスタシリンダ液圧検知部３７で検知されるマスタシリンダ１１のブレーキ液圧から換算される各時点での目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔ＿ｓｅｎｓｏｒと、に基づいて設定される。そのため、使用者がマスタシリンダ増圧期間ＴＥ２において車両１００の制動力を調整する際に、図９に示されるように目標値ＷＣ＿Ｐ＿ｔａｒｇｅｔを変化させて、使用者が大きなブレーキ力を入力し続けなければならない期間を短縮することが可能である。

以上、実施の形態１〜実施の形態３について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。

１ 車両用ブレーキシステム、１０ ブレーキ操作機構、１０ａ ペダル、１０ｂ プッシュロッド、１１ マスタシリンダ、１１ａ シリンダ、１１ｂ ピストン、１２ ホイールシリンダ、１３ ブレーキキャリパ、１３ａ ブレーキパッド、１４ ロータ、１５ 倍力装置、２０ 液圧装置、２１ 主流路、２１ａ、２１ｂ 途中部、２２ 副流路、２２ａ 途中部、２３ 供給流路、３１ 込め弁、３２ 弛め弁、３３ アキュムレータ、３４ ポンプ、３５ 第１弁、３６ 第２弁、３７ マスタシリンダ液圧検知部、３８ ホイールシリンダ液圧検知部、３９ 基体、４１ 筐体、４２ 入力部、４３ 出力部、４４ リアクションディスク、４５ 追従部、４５ａ 第１部材、４５ｂ 第２部材、４６ アクチュエータ、４７ 第１弾性体、４８ 第２弾性体、４９ 入力状態検知部、４９ａ 磁石、４９ｂ 磁気センサ、５０ 制御モジュール、６０ 第１制御装置、６１ 倍力動作実行部、６２ 倍力動作パラメータ設定部、７０ 第２制御装置、７１ 液圧調整動作実行部、７２ 稼働可能性判定部、７３ 入力有無判定部、７４ 液圧調整動作パラメータ設定部、８１ 第１通信系、８２ 第２通信系、１００ 車両、ＴＥ１ マスタシリンダ増圧前期間、ＴＥ１＿Ｐｒ 前段階、ＴＥ１＿Ｐｏ 後段階、ＴＥ２ マスタシリンダ増圧期間、ＴＥ３ マスタシリンダ増圧後期間、ＴＥ４ ブレーキ解除期間。

Claims (14)

1. 車両用ブレーキシステムの制御モジュールであって、
   前記車両用ブレーキシステムは、
   使用者によってブレーキ力が入力されるブレーキ操作機構と、
   マスタシリンダ及びホイールシリンダと、
   前記ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力を、前記マスタシリンダに倍力して伝達する倍力装置と、
   前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間を連通させる流路に設けられ、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を増圧する増圧装置と、を備え、
   前記制御モジュールは、前記倍力装置の稼働が不可能である場合に実行される非常モードにおいて、前記増圧装置を用いて前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧調整動作実行部を備え、
   前記車両用ブレーキシステムは、更に、前記ブレーキ操作機構における前記ブレーキ力の入力状態を検知する入力状態検知部を備え、
   前記液圧調整動作実行部は、前記非常モードにおいて、前記入力状態検知部で前記ブレーキ力の入力が検知されてから、該ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が生じるまでの期間であるマスタシリンダ増圧前期間に、前記増圧装置を駆動させる非常ブレーキ動作を実行し、
   前記液圧調整動作実行部は、前記マスタシリンダ増圧前期間における前記非常ブレーキ動作において、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を時間の経過に伴って徐々に増加させる、
   車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
2. 前記液圧調整動作実行部は、前記マスタシリンダ増圧前期間における前記非常ブレーキ動作において、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を一定の勾配で増加させる、
   請求項１に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
3. 前記液圧調整動作実行部は、前記マスタシリンダ増圧前期間における前記非常ブレーキ動作において、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧の増加を、前段階で急に増加させ、該前段階に続く後段階で緩やかに増加させる、
   請求項１又は２に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
4. 前記液圧調整動作実行部は、前記非常ブレーキ動作中に前記入力状態検知部で前記ブレーキ力の入力の解除が検知された場合に、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を徐々に減少させる非常ブレーキ緩和動作に移行する、
   請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
5. 前記液圧調整動作実行部は、前記非常ブレーキ緩和動作において、前記マスタシリンダ増圧前期間における前記非常ブレーキ動作と比較して、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧の変化を急にする、
   請求項４に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
6. 前記車両用ブレーキシステムは、更に、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を検知又は推定するホイールシリンダ液圧取得部を備え、
   前記液圧調整動作実行部は、前記非常ブレーキ緩和動作中に前記入力状態検知部で前記ブレーキ力の入力が検知された場合に、前記非常ブレーキ動作に移行し、該非常ブレーキ動作を開始する際に、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧が基準値を下回らない場合に、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧が前記基準値を下回る場合と比較して、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧の変化を緩やかにする、
   請求項４又は５に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
7. 前記車両用ブレーキシステムは、更に、前記マスタシリンダのブレーキ液圧を検知するマスタシリンダ液圧検知部を備え、
   前記液圧調整動作実行部は、前記非常ブレーキ動作において、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧の目標値に基づいて前記増圧装置の駆動を制御し、前記マスタシリンダ増圧前期間における前記非常ブレーキ動作中に、前記ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が検知された場合に、前記非常ブレーキ動作を引き続き実行し、
   引き続き実行される前記非常ブレーキ動作の各時点で用いられる前記目標値は、該各時点における前記マスタシリンダのブレーキ液圧を加味して設定される、
   請求項１〜６の何れか一項に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
8. 引き続き実行される前記非常ブレーキ動作の前記各時点で用いられる前記目標値は、前記ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が検知される直前の時点で用いられた前記目標値と、前記マスタシリンダ液圧検知部で検知される前記マスタシリンダのブレーキ液圧から換算される該各時点での前記目標値と、に基づいて設定される、
   請求項７に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
9. 引き続き実行される前記非常ブレーキ動作の前記各時点で用いられる前記目標値は、前記ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が検知されなかった場合に想定される該各時点における前記目標値と、前記マスタシリンダ液圧検知部で検知される前記マスタシリンダのブレーキ液圧から換算される該各時点での前記目標値と、に基づいて設定される、
   請求項７に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
10. 前記倍力装置は、アクチュエータを含む電動式倍力装置である、
    請求項１〜９の何れか一項に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
11. 前記入力状態検知部は、前記電動式倍力装置の、前記ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力が伝達される入力部と、前記アクチュエータによって前記入力部の直進運動に追従するように直進駆動される追従部と、の相対位置に基づいて、前記ブレーキ力の入力状態を検知する、
    請求項１０に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
12. 前記制御モジュールは、
    前記入力状態検知部の検知結果に基づいて前記倍力装置の駆動を制御する倍力動作実行部を含む第１制御装置と、
    前記液圧調整動作実行部を含む第２制御装置と、を備え、
    前記第１制御装置及び前記第２制御装置は、第１通信系を介して相互に通信し、
    前記第２制御装置は、前記入力状態検知部の検知結果を、前記第１通信系と異なる第２通信系を介して取得する、
    請求項１〜１１の何れか一項に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュール。
13. 請求項１〜１２の何れか一項に記載の車両用ブレーキシステムの制御モジュールを備えている、
    車両用ブレーキシステム。
14. 車両用ブレーキシステムの制御方法であって、
    前記車両用ブレーキシステムは、
    使用者によってブレーキ力が入力されるブレーキ操作機構と、
    マスタシリンダ及びホイールシリンダと、
    前記ブレーキ操作機構に入力されるブレーキ力を、前記マスタシリンダに倍力して伝達する倍力装置と、
    前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間を連通させる流路に設けられ、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を増圧する増圧装置と、を備え、
    前記制御方法は、
    前記倍力装置の稼働が不可能である場合に実行される非常モードにおいて、前記増圧装置を用いて前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧調整動作実行ステップを備え、
    前記制御方法は、更に、前記ブレーキ操作機構における前記ブレーキ力の入力の有無を判定する入力有無判定ステップを備え、
    前記液圧調整動作実行ステップでは、前記非常モードにおいて、前記入力有無判定ステップで前記ブレーキ力の入力が有ると判定されてから、該ブレーキ力の増加に伴う前記マスタシリンダのブレーキ液圧の増加が生じるまでの期間であるマスタシリンダ増圧前期間に、前記増圧装置を駆動させる非常ブレーキ動作が実行され、
    前記マスタシリンダ増圧前期間における前記非常ブレーキ動作において、前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を時間の経過に伴って徐々に増加させる、
    車両用ブレーキシステムの制御方法。
    

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