JP6739935B2 - 駆動装置 - Google Patents
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Description
を備える。
図1に駆動装置1とこれに接続される圧力源2を示す。
扁平チューブ3、扁平チューブ4は、チューブ16を介して、圧力源2に備わる切換えバルブ15に接続される。扁平チューブ3と扁平チューブ4はチューブ16を介して接続されているが、扁平チューブ3と扁平チューブ4は直接接続していてもよい
図7に駆動装置1、駆動装置1a、駆動装置1bで構成される駆動装置40を示す。駆動装置40は、駆動装置1、駆動装置1a、および駆動装置1bを連結させたものを基台41の両側に接続したものである。
図13に吸着パット(吸着部)60〜64を備えた駆動装置40を示す。
図18に駆動装置90とこれに接続される圧力源2を示す。
1a 駆動装置
1b 駆動装置
2 圧力源
3 扁平チューブ
3a 扁平チューブ
3b 扁平チューブ
4 扁平チューブ
4a 扁平チューブ
4b 扁平チューブ
5 扁平チューブ
6 リンク
6a リンク
6b リンク
7 リンク
7a リンク
7b リンク
8 リンク
8a リンク
8b リンク
9 関節
9a 関節
9b 関節
10 関節
10a 関節
10b 関節
11 制御装置
12 吸引装置
13 加圧装置
14 電磁弁
15 切換えバルブ
16 チューブ
18 チューブ
19 チューブ
20 チューブ
21 圧力センサ
22 圧力センサ
23 圧力センサ
24 流量センサ
25 流量センサ
26 流量センサ
27 回転角度センサ
28 回転角度センサ
29 物体
30 物体
31 リンク
32 リンク
33 リンク
34 リンク
40 駆動装置
41 基台
44 第1の部分
45 第2の部分
48 物体
49 物体
50 第1の支持部材
51 第2の支持部材
52 第3の支持部材
53 第4の支持部材
54 第2の支持部材
55 第1の支持部材
56 第4の支持部材
57 第3の支持部材
60 吸着パット
61 吸着パット
62 吸着パット
63 吸着パット
64 吸着パット
65 チューブ
66 チューブ
67 チューブ
68 チューブ
69 チューブ
70 物体
80 入力部
81 コマンド生成部
82 動作モード格納部
83 目標値生成部
84 駆動制御部
85 判定部
86 ドライバ
87 信号処理部
88 チューブ
90 駆動装置
91 圧力センサ
92 圧力センサ
93 流量センサ
94 流量センサ
95 リンク
96 支持体
97 扁平チューブ
98 扁平チューブ
Claims (18)
- 関節と、
前記関節に接続された第1の支持部材と、
前記関節に接続された第2の支持部材と、
前記関節および前記第2の支持部材に沿って設けられた、膨張または収縮可能な第1の弾性体と、
第1の端部と前記第1の端部に対向する第2の端部を有し、前記第1の支持部材と前記第1の弾性体の間に介挿され、かつ前記第1の端部が前記関節と接続された支持体と、
前記支持体と前記第1の支持部材の間に介挿され膨張または収縮可能な第2の弾性体と、
を備える駆動装置。 - 前記第1の弾性体および前記第2の弾性体のそれぞれには流路が設けられており、
前記第1の弾性体および前記第2の弾性体のそれぞれに設けられ前記第1の弾性体および前記第2の弾性体のそれぞれの前記流路内の圧力を検知する第1のセンサと、
前記第1の弾性体および前記第2の弾性体のそれぞれに設けられ前記第1の弾性体および前記第2の弾性体のそれぞれの前記流路内の流量を検知する第2のセンサと、
前記関節に設けられ前記関節の角度を検知する第3のセンサと、
をさらに備える請求項1に記載の駆動装置。 - 前記第1の弾性体および前記第2の弾性体が膨張または収縮するように制御する制御部をさらに備える請求項1に記載の駆動装置。
- 前記第1の弾性体および前記第2の弾性体が膨張または収縮するように制御する制御部をさらに備える請求項2に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記第1の弾性体を収縮させた後に、前記第2の弾性体を膨張させる請求項3または請求項4に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記第2の弾性体を収縮させた後に、前記第1の弾性体を膨張させる請求項3または請求項4に記載の駆動装置。
- 前記制御部は前記第1のセンサと前記第2のセンサで検知した情報に基づいて、前記第1の弾性体および前記第2の弾性体を膨張または収縮させる請求項4に記載の駆動装置。
- 第1の端部と前記第1の端部に対向する第2の端部を有する支持体と、
前記第1の端部に接続された第1の関節と、
前記第2の端部に接続された第2の関節と、
前記第1の関節と前記第2の関節の間にあって、前記第1の関節と接続された第1の支持部材と、
前記第1の支持部材とで前記第1の関節を挟むように前記第1の関節と接続された第2の支持部材と、
前記第1の関節と前記第2の関節の間にあって、前記第2の関節と接続された第3の支持部材と、
前記第3の支持部材とで前記第2の関節を挟むように前記第2の関節と接続された第4の支持部材と、
前記第2の支持部材、前記第1の関節、前記支持体、前記第2の関節、前記第4の支持部材に沿って設けられ、膨張または収縮可能な第1の弾性体と、
前記第1の支持部材と前記支持体の間に介挿され膨張または収縮可能な第2の弾性体と、
前記第3の支持部材と前記支持体の間に介挿され膨張または収縮可能な第3の弾性体と、
を備える駆動装置。 - 前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体のそれぞれには流路が設けられており、
前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体のそれぞれに設けられ前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体のそれぞれの前記流路内の圧力を検知する第1のセンサと、
前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体のそれぞれに設けられ前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体のそれぞれの前記流路内の流量を検知する第2のセンサと、
前記第1の関節および前記第2の関節にそれぞれ設けられ前記第1の関節および前記第2の関節のそれぞれの角度を検知する第3のセンサと、
をさらに備える請求項8に記載の駆動装置。 - 前記第2の弾性体は前記第3の弾性体と接続され、前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体を膨張または収縮させる制御部をさらに備える請求項8に記載の駆動装置。
- 前記第2の弾性体は前記第3の弾性体と接続され、前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、および前記第3の弾性体を膨張または収縮させる制御部をさらに備える請求項9に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記第1の弾性体を収縮させた後に、前記第2の弾性体、前記第3の弾性体を順に膨張させる請求項10または請求項11に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記第1の弾性体を収縮させた後に、前記第3の弾性体、前記第2の弾性体を順に膨張させる請求項10または請求項11に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記第3の弾性体、前記第2の弾性体を順に収縮させた後に、前記第1の弾性体を膨張させる請求項10または請求項11に記載の駆動装置。
- 前記制御部は、前記第2の弾性体、前記第3の弾性体を順に収縮させた後に、前記第1の弾性体を膨張させる請求項10または請求項11に記載の駆動装置。
- 前記第1のセンサと前記第2のセンサで検知した情報に基づいて、前記制御部は前記第1の弾性体、前記第2の弾性体、または前記第3の弾性体を膨張または収縮させる請求項11に記載の駆動装置。
- 前記第1の弾性体に少なくとも1つの吸着部をさらに備える請求項8ないし請求項16のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 第1の面を有する第1の支持体と、
前記第1の支持体の前記第1の面と対向する第2の面を有する第2の支持体と、
前記第1の支持体の前記第1の面と前記第2の支持体の前記第2の面を接続する接続部と、
前記第1の支持体は第1の端部を有し、前記第1の支持体の前記第1の端部に接続された関節と、
前記関節と前記接続部の間にあり、かつ前記第1の支持体と前記第2の支持体の間にあって、前記関節に接続された第1の支持部材と、
前記第1の支持部材と前記第1の支持体の間に介挿された第1の弾性体と、
前記第1の支持部材と前記第2の支持体の間に介挿された第2の弾性体と、
前記第1の支持部材とで前記関節を挟むように前記関節と接続された第2の支持部材と、
を備える駆動装置。
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