JP6717277B2 - 作業車両 - Google Patents

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Description

本発明は、圃場等での作業を行う作業車両に関するものである。
圃場で苗の植付け等の作業を行う苗移植機等の作業車両には、予備の苗を載置する苗載せ台が搭載されている(例えば、特許文献1参照)。
一方、地域によっては、苗の育成の方法が異なるために、規定サイズの苗トレイで育成しないマット苗を用いる場合がある。その様な、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗を用いる場合は、ロール状に丸め、機体のフロアステップに予備苗として載せて植付作業が行われる。
特開2016−67303号公報
しかしながら、ロール状に丸められた予備苗をフロアステップに大量に積載することで、機体の重量バランスが悪化したり、湿田の圃場では機体の沈み込みにより走行が困難になる場合もある。
本発明は、上記従来の作業車両のこの様な課題を考慮し、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、請求項1記載の本発明は、
走行車体(2)と、
前記走行車体(2)に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置(100)と、を備えた作業車両であって、
前記作業車両の操縦席(10)に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材(19)の載置が可能なフロアステップ(13A、14A)と、
前記フロアステップ(13A、14A)に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)と、
前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部(260)に出力させるか否かを決定する制御部(200)と、
を備え、
前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報は、前記圃場における前記作業車両の沈み込みに関する情報であり、
前記制御部(200)は、前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする作業車両である。
請求項2記載の本発明は、
前記走行車体(2)の位置情報を取得する測位装置(210)と、
前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部(201)と、を備え、
前記制御部(200)は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置(210)により取得された前記位置情報が、前記メモリ部(201)に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両である。
なお、本発明に関連する第の発明は、
走行車体(2)と、
前記走行車体(2)に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置(100)と、を備えた作業車両であって、
前記作業車両の操縦席(10)に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材(19)の載置が可能なフロアステップ(13A、14A)と、
前記フロアステップ(13A、14A)に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)と、
前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部(260)に出力させるか否かを決定する制御部(200)と、
を備えたことを特徴とする作業車両である。
また、本発明に関連する第の発明は、
前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報は、前記圃場における前記作業車両の沈み込みに関する情報であり、
前記制御部(200)は、前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする本発明に関連する第の発明の作業車両である。
また、本発明に関連する第の発明は、
前記走行車体(2)の位置情報を取得する測位装置(210)と、
前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部(201)と、を備え、
前記制御部(200)は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置(210)により取得された前記位置情報が、前記メモリ部(201)に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする本発明に関連する第の発明の作業車両である。
請求項1記載の本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る。
そして、請求項1記載の本発明によれば、作業車両の沈み込みが生じる前に作業者に注意を喚起することが出来る。
請求項2記載の本発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に、より確実に作業者に注意を喚起することが出来る。
本発明に関連する第1記載の本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る。
本発明に関連する第の発明によれば、本発明に関連する第発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に作業者に注意を喚起することが出来る。
本発明に関連する第の発明によれば、本発明に関連する第発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に、より確実に作業者に注意を喚起することが出来る。
本発明の作業車両の一実施の形態にかかる乗用田植機の概略右側面図 本実施の形態の乗用田植機の概略平面図 本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図 本実施の形態の乗用田植機の右側面の概略部分拡大図 本実施の形態の乗用田植機における、右側のフロントサイドステップと右側のリヤサイドステップとその近傍を含む部分拡大概略平面図 本実施の形態の乗用田植機における、右側のフロントサイドステップと右側のリヤサイドステップとその近傍を含む部分拡大概略側面図 本実施の形態の乗用田植機における、腰掛部の下方部を水平面で切断した状態において、下方を見たときの概略部分拡大平面図 本実施の形態の乗用田植機における、空箱収容ケースを説明するための部分拡大斜視図であり、空箱収容ケースが収容姿勢を取っている状態を示す図
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる8条植え用の乗用田植機について説明する。
図1は、本実施の形態にかかる乗用田植機の側面図である。
また、図2は、図1に示す本実施の形態の乗用田植機の平面図である。
また、図3は、本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図である。
本実施の形態の乗用田植機1は、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗を用いる場合を考慮して構成されている。
図1に示す通り、本実施の形態の乗用田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して植付装置100が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置の左右一対のホッパー4L、4Rが設けられている。
また、本実施の形態の乗用田植機1は8条植え用であるため、図2に示す様に、植付装置100は、8つの苗タンク110と、8つの植付爪120とを有している。苗タンク110のそれぞれには、上述した長いサイズのマット苗が供給され、苗タンク110に供給されたマット苗の苗は、8つの植付爪120のそれぞれにより、圃場に植え付けられる構成である。
また、乗用田植機1は、走行車体2に左右一対の前輪5L、5Rと、左右一対の後輪6L、6Rを備えた四輪駆動形態の作業車両である。
また、エンジン7は、メインフレーム8の上に搭載されており、エンジン7の回転動力が、HST16(静油圧式無段階変速機)等を介してトランスミッションケース(図示省略)内の副変速機構等に伝達される。トランスミッションケース内で変速された回転動力は、走行系等に用いる走行動力と、植付装置100等に用いる外部取出動力とに分離して出力される構成である。
また、エンジン7の上部はエンジンカバー9で覆われており、そのエンジンカバー9の上に操縦席10が設置されている。操縦席10の前方には、前輪5L、5Rを操向操作するステアリングハンドル11が設けられており、その前側は、フロントカバー12で覆われている。
また、平面視で、エンジンカバー9の概ね前半分より前側がフロントフロアーステップ13であり、エンジンカバー9の概ね後半分より後側がリヤフロアーステップ14である。リヤフロアーステップ14は、フロントフロアーステップ13より一段高い位置に配置されている。また、フロントフロアーステップ13の左右両側部分のフロントサイドステップ13Aは、格子状に組まれており、略長方形状の多数の貫通孔13αを備えた床面で構成されている。また、リヤフロアーステップ14の左右両側部分のリヤサイドステップ14Aも、フロントサイドステップ13Aと同様、格子状に組まれており、略長方形状の多数の貫通孔14αを備えた床部材で構成されている。
本実施の形態では、フロントサイドステップ13A及びリヤサイドステップ14Aには、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗をロール状に巻いた巻き苗19(図4参照)を予備苗として載置可能に構成されている。これについては、更に後述する。
また、フロントカバー12の左右両側のフロントフロアーステップ13の左右両側には、予備苗として多数枚の巻き苗19を積載しておく補給用苗載枠15が配置されており、この補給用苗載枠15に予め載置しておいた巻き苗19や、フロントサイドステップ13A及びリヤサイドステップ14Aに載置しておいた巻き苗19を、植付作業中に作業者が取出して、後部に連結された植付装置100の苗タンク110に順次補給することができる構成である。
補給用苗載枠15は、フロントフロアーステップ13の左右両側の下部から左右方向に突き出した苗載枠基部15Aの先端部から上方に向けて垂直に立設された苗載枠支持フレーム15Bにより着脱可能に支持されている。
また、操縦席10の後方には、植付作業中等において苗タンク110にマット苗を補給する等の補助作業を行う補助者が腰を掛けることが出来る腰掛部20が設けられている。これについては、更に後述する。
また、リヤフロアーステップ14において補助者が安全に作業を行える様に、リヤフロアーステップ14の後端部と左右両端部に安全手すり30が設けられている。
また、安全手すり30の内、リヤフロアーステップ14の左右両端部に配置された部位には、例えば、柔軟性を有する樹脂製の苗箱等を収容する空箱収容ケース40が回動可能に取り付けられている。これについては、更に後述する。
また、フロントフロアーステップ13の左右両側部分のフロントサイドステップ13Aの左右両端下方には、作業者や補助者が上り下りするための補助ステップ17が設けられている。
また、本実施の形態では、フロントフロアーステップ13の左右両側の下部から左右方向に突き出した、正面視で門型のアンテナフレーム18aの上面の左右中央位置に、衛星からの電波を受信する受信アンテナ18が取り付けられている。
また、本実施の形態の乗用田植機1は、GNSS(Global Navigation Satellite System)に基づいて乗用田植機1の位置情報を取得する測位装置210を備えている。受信アンテナ18が受信した衛星からの電波に基づいて、測位装置210により取得された乗用田植機1の位置情報は制御部200に送信される構成である(図3参照)。これについては、更に後述する。
次に、フロントフロアーステップ13の左右一対のフロントサイドステップ13A、13Aに設けられた巻き苗落下防止ネット50について、図1、図2、図4を用いて説明する。
図4は、本実施の形態の乗用田植機1の右側面の概略部分拡大図である。
上述した左右一対の苗載枠支持フレーム15B、15Bの背面には、前側の巻き苗落下防止ネット50の前端部を取り付けるための複数の孔を有する、左右一対の前側ネット固定プレート51、51が固定されている。
また、左右一対のフロントサイドステップ13A、13Aの後端部と、左右一対のリヤサイドステップ14A、14Aの前端部とを連結する左右一対の連結プレート52、52が、双方のサイドステップ13A、14Aの外端部の近傍に設けられている。当該左右一対の連結プレート52、52には、後側の巻き苗落下防止ネット50の後端部を取り付けるための複数の孔が形成されており、後側ネット固定プレートとしての機能も兼ねている。
更に、左右一対のフロントサイドステップ13A、13Aの前後幅の略中央位置の最外端部には、補助ステップ17の上方に対応する位置において、パイプ部材を側面視で略M字形状に屈曲させたネット固定部材53が着脱可能に立設固定されている。ネット固定部材53のパイプ部材の内、前側のパイプ部材のパイプ中心53aは、補助ステップ17の前後幅Wの前端部より側面視で前側で、且つ、ネット固定部材53のパイプ部材の内、後側のパイプ部材のパイプ中心53bは、補助ステップ17の前後幅Wの後端部より側面視で後側に位置している。
左右一対のネット固定部材53、53は、その前側のパイプ部材に対して前側の巻き苗落下防止ネット50が取り付け可能に形成されており、且つ、左右一対のネット固定部材53、53は、その後側のパイプ部材に対して後側の巻き苗落下防止ネット50が取り付け可能に形成されている。
また、前側の巻き苗落下防止ネット50の後端部を取り付けるための、ネット固定部材53の前側のパイプ部材の位置を基準として、左右一対の前側ネット固定プレート51、51は、平面視で、機体内側に位置している(図2参照)。
上記構成により、本実施の形態の乗用田植機1では、左右一対の前側ネット固定プレート51、51と、左右一対のネット固定部材53、53の前側のパイプ部材との間に、前側の巻き苗落下防止ネット50を着脱可能に取り付けると共に、左右一対の連結プレート52、52(後側ネット固定プレートとしての機能を兼ねている)と、左右一対のネット固定部材53、53の後側のパイプ部材との間に、後側の巻き苗落下防止ネット50を着脱可能に取り付けることが出来、左右両側のフロントサイドステップ13Aの概ね外端部に沿う様に、ネット固定部材53を介して前側と後側にそれぞれ巻き苗落下防止ネット50を立設配置することが出来る。
これにより、簡単な構成で、フロントフロアーステップ13の左右一対のフロントサイドステップ13Aにより多くの巻き苗19を載置出来て、且つ、それら載置された予備苗としての巻き苗19(図4参照)が振動による機体外側への位置ズレ等で落下するのを防止することが出来る。
また、前側ネット固定プレート51を上記の通り左右一対の苗載枠支持フレーム15B、15Bの背面に固定したことにより、苗載枠支持フレーム15Bの補強部材としての機能も兼ねることが出来る。
また、ネット固定部材53を上記の通り側面視で略M字形状に形成することで、側面視で中央部の高さが低くなっており、且つ、略M字形状の両端のパイプ部材が、補助ステップ17の前後幅Wを跨ぐ位置に配置されていることにより、補助ステップ17から上り下りする際に、ネット固定部材53に足が引っ掛かり難い。
また、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端部が、平面視で苗載枠基部15Aの外側及び前方のエリア13B(図2参照)まで拡張させない形状としたことにより、機体を旋回走行させる際に、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端部が、畦等の障害物と接触することを防止出来る。
また、左右一対の前側ネット固定プレート51、51は、上述した通り、前側の巻き苗落下防止ネット50の後端部を取り付けるための、ネット固定部材53の前側のパイプ部材の位置に比べて、平面視で、機体内側に位置していることにより、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端側に載置された巻き苗19の先端部が、フロントサイドステップ13Aの外側に突き出さない様に出来るので、機体を旋回走行させる際に、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端部に載置された巻き苗19が、畦等の障害物と接触することを防止出来る。
次に、本実施の形態の乗用田植機1において、警告音を発することにより、圃場での機体の沈み込みにより身動きが取れなくなることを防止(以下、これを単に、沈み込み防止又は沈没防止と称す)したり、予備苗切れを防止したりすることが可能な制御機構について、図3、図5、図6を用いて説明する。
まず、予備苗として載置されている巻き苗19の有無を検知する第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dについて、図5、図6を用いて説明する。
図5は、本実施の形態の乗用田植機1における、右側のフロントサイドステップ13Aと右側のリヤサイドステップ14Aとその近傍を含む部分拡大概略平面図である。
また、図6は、本実施の形態の乗用田植機1における、右側のフロントサイドステップ13Aと右側のリヤサイドステップ14Aとその近傍を含む部分拡大概略側面図である。
本実施の形態の乗用田植機1では、第1巻き苗検知センサ60Aは、右側のリヤサイドステップ14Aの機体外側寄りにおいて、安全手すり30の右側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32F(図5、図6、図8参照)の内側の貫通孔14α(図5参照)に収まる様に固定され、また、第2巻き苗検知センサ60Bは、右側のフロントサイドステップ13Aの前端部、即ち、ネット固定部材53の前側のパイプ部材よりも前側の機体外側寄りにおいて、前側の巻き苗落下防止ネット50の内側の貫通孔13α(図5参照)に収まる様に固定されている。
また、これと同様に、第3巻き苗検知センサ60C(図2参照)は、左側のリヤサイドステップ14Aの機体外側寄りにおいて、安全手すり30の左側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32F(図6、図8参照)の内側の貫通孔14α(図5参照)に収まる様に固定され、また、第4巻き苗検知センサ60D(図2参照)は、左側のフロントサイドステップ13Aの前端部、即ち、ネット固定部材53の前側のパイプ部材よりも前側の機体外側寄りにおいて、前側の巻き苗落下防止ネット50の内側の貫通孔13α(図5参照)に収まる様に固定されている。
この様に、第1巻き苗検知センサ60A、及び第3巻き苗検知センサ60Cを、安全手すり30の右側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32Fの内側の貫通孔14α(図5参照)、及び安全手すり30の左側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32Fの内側の貫通孔14αに取り付けたことにより、巻き苗19の外端部が、左右の前側パイプ部32F、32Fに当接して落下し難いので、巻き苗19の有無を確実に検知できると共に、補助者等の歩行の邪魔になり難い。
また、この様に、第2巻き苗検知センサ60B、及び第4巻き苗検知センサ60Dを、左右一対のフロントサイドステップ13A、13Bの前端部の機体外側寄りに取り付けたことにより、補助ステップ17の上り下りに際し邪魔になり難い。また、第2巻き苗検知センサ60B、及び第4巻き苗検知センサ60Dを前方側に配置出来るので、予備苗として載置している巻き苗19の残余が僅かしかないことをより精度よく検知することが出来る。この点については更に後述する。
第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの構成及び貫通孔13α、14αへの取り付け状態は、互いに同じであるので、ここでは、第1巻き苗検知センサ60Aについて説明し、第2巻き苗検知センサ60B〜第4巻き苗検知センサ60Dについての説明は省略する。
第1巻き苗検知センサ60Aは、図5、図6に示す様に、内部にリミットスイッチ(図示省略)を内蔵したスイッチ基部61と、スイッチ基部61により一端部が上下回動可能に支持されたアクチュエータ部62とを備えている。
アクチュエータ部62の上側縁部は略蒲鉾形状を成しており、スイッチ基部61の上面から上方に露出している。
これにより、アクチュエータ部62が下方に押さえつけられると、アクチュエータ部62は、その上部がスイッチ基部61の内部に隠れるまで下方に向けて回動すると共に、スイッチ基部61に内蔵された、それまでOFF状態であったリミットスイッチをON状態にさせる構成である。
スイッチ基部61は、その上端縁部が、図6に示す様に、貫通孔14αの上端縁部、即ち格子の上面部と同じ高さになる様に貫通孔14α内に固定されている。よって、アクチュエータ部62が下方に押さえつけられた場合、そのアクチュエータ部62の上部は、格子の上面部と同じ高さになる。
これにより、スイッチ基部61の四方が格子状のリブ壁面で覆われており、且つ、スイッチ基部61の上端縁部が、格子状のリブの上面部と同じ高さになる様に貫通孔14α内に固定されており、且つ、アクチュエータ部62も下方に押さえつけられた場合、スイッチ基部61の内部に完全に入り込む構造であるので、第1巻き苗検知センサ60Aを誤って踏みつけたとしても、第1巻き苗検知センサ60Aに対して全荷重が加わることが無いので、破損を防止出来る。
また、アクチュエータ部62の上側縁部は略蒲鉾状の傾斜を有し、当該傾斜方向が概ね前後方向に沿う様に取り付けられているので、リヤサイドステップ14Aの上を歩く際に足を引っ掛けることも無い。
第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dと制御部200とは電気的に接続されているので、制御部200は、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dに内蔵されたリミットスイッチのON/OFF状態をそれぞれ検知することが出来る構成である(図3参照)。
次に、本実施の形態の乗用田植機1において、圃場での沈み込み防止を実施するための制御機構に必要な各種センサについて、図3を用いて説明する。
即ち、本実施の形態の乗用田植機1には、後輪の回転数を検知することにより、乗用田植機1の車速を検知する後輪回転検知センサ230が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
また、本実施の形態の乗用田植機1には、HST16の切り替え操作を行うためのHSTレバー(図示省略)の操作位置を検知するHSTレバー位置検知センサ240が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
また、本実施の形態の乗用田植機1には、走行車体2のピッチング方向の傾斜を検知する傾斜センサ250が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
また、本実施の形態の乗用田植機1には、制御部200からの指令により警報音を発生させる警報音発生装置260が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
また、本実施の形態の乗用田植機1の制御部200は、メモリ部201と、演算部202を備えている。
メモリ部201は、植付作業の対象となっている圃場における過去の沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報(これを単に、沈み込み履歴位置情報と称す)を予め記憶している。また、メモリ部201は、当該圃場における植付作業時において乗用田植機1が走行すべき目標走行経路の位置情報等も記憶することが出来る構成である。
また、演算部202は、測位装置210により取得された乗用田植機1の圃場における現実の位置情報(位置座標値)と、メモリ部201に予め格納されている沈み込み履歴位置情報(位置座標値)とを比較し、乗用田植機1の現実の位置情報が示す位置座標値が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心として所定範囲内に入ったか否かの算定等を行う構成である。
なお、本実施の形態の走行車体2は、本発明の走行車体の一例にあたり、本実施の形態の植付装置100は、本発明の作業装置の一例にあたる。また、本実施の形態の操縦席10は、本発明の操縦席の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のフロントサイドステップ13Aと左右一対のリヤサイドステップ14Aとを包括する構成は、本発明のフロアステップの一例にあたる。また、本実施の形態の巻き苗19は、本発明の作業資材の一例にあたり、本実施の形態の第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dのそれぞれは、本発明の作業資材検知部の一例にあたる。
また、本実施の形態の制御部200は、本発明の制御部の一例にあたり、本実施の形態のメモリ部201の一例にあたり、本実施の形態の測位装置210は、本発明の測位装置の一例にあたる。また、本実施の形態の警報音発生装置260は、本発明の警報部の一例にあたる。
次に、上記構成に基づいた、沈み込み防止や予備苗切れ防止の制御動作について、主として図3を用いて説明する。
(1)沈み込み防止の制御動作について:
制御部200が、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの全てのセンサからON状態を示す信号を一定時間(例えば、1分間)以上受け付けた場合、制御部200は、巻き苗19が、補給用苗載枠15の他に、左右一対のフロントサイドステップ13Aと左右一対のリヤサイドステップ14Aにも載置されており、乗用田植機1が予備苗の多量積載状態にあると判定する。
ここで、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60DからON状態を示す信号を一定時間以上受け付けた場合において、制御部200が、巻き苗19が載置されていると判断する構成としたことにより、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの振動等による誤動作によるON状態を示す断続的な信号の受け付けを排除出来るので、制御精度の向上が図れる。
次に、制御部200は、乗用田植機1が予備苗の多量積載状態にあると判定したことを前提条件として、以下に示す(a)〜(d)の状況の内、少なくとも一つの状況が発生した事を受け付けた場合、制御部200は、沈み込みの危険性が有ると判定し、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる。
これにより、第1の警報音を聞いた作業者は、沈み込みの危険性が有ると事前に認識することが出来るので、現在の状況から沈み込みを回避するために必要な処置を瞬時に判断し、行動に移すことが可能となる。その結果、沈み込みを防止することが出来て、作業効率が向上する。
(a)演算部202の算定によって、測位装置210により取得された乗用田植機1の圃場における現実の位置情報(位置座標値)と、メモリ部201に予め格納されている沈み込み履歴位置情報(位置座標値)とを比較し、乗用田植機1の現実の位置情報が示す位置座標値が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内に入った事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合。
なお、この場合、乗用田植機1が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内から出たことを演算部202が算定した場合、制御部200は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
(b)演算部202の算定によって、測位装置210により取得された乗用田植機1の圃場における現実の位置情報(位置座標値)を時間的に連続して比較することで、乗用田植機1の位置情報が一定時間(例えば、20秒間)変化していない事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合。
なお、この場合、後輪回転検知センサ230により後輪の回転が検知されると、制御部200は、乗用田植機1が移動を開始したと認識し、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
(c)演算部202算定によって、HSTレバー位置検知センサ240からの位置検知信号により特定されるHSTレバー位置に応じた車速に対して、後輪回転検知センサ230からの後輪回転数により算定される車速が低い事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合。
なお、この場合、作業者がブレーキを踏んで意図的に車速を低下させた場合も含まれる。
また、この場合、後輪回転検知センサ230からの後輪回転数により算定される車速が、HSTレバー位置に応じた車速に戻ったことが検知されると、制御部200は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
(d)傾斜検知センサ250からの信号により乗用田植機1が前上がりの姿勢で所定角度以上傾斜しており、且つ、後輪回転検知センサ230からの信号により乗用田植機1の車速が所定速度以下で前進している事を、制御部200が認識している場合。
また、この場合、上記傾斜角度、及び車速が、上記所定条件を満たさなくなったことを制御部200が認識すると、制御部200は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
なお、上記項目(a)〜(d)で説明した場合の他に、例えば、前輪又は後輪がスタックしている事を制御部200が認識した場合や、前輪又は後輪がスリップしている事を制御部200が認識した場合でも、制御部200は、沈み込みの危険性が有ると判定し、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる構成としても良い。
また、上記項目(a)では、沈み込み履歴位置情報がメモリ部201に予め格納されている構成について説明したが、これに限らず例えば、作業対象となる圃場における過去のスリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報をメモリ部201に予め格納した構成としても良い。この構成の場合も、上記項目(a)で説明した内容と同様に、乗用田植機1の現実の位置情報が示す位置座標値が、スリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内に入った事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる。なお、この構成の場合の、作業対象となる圃場における過去のスリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報は、本発明の圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報の一例にあたる。
また、上記項目(a)では、沈み込み履歴位置情報がメモリ部201に予め格納されている構成について説明したが、これに限らず例えば、複数の圃場のそれぞれを特定するための位置情報の他に、それぞれの圃場が湿田であるか否かの情報や圃場が深いか否かの情報も、それぞれの圃場の位置情報に対応付けてメモリ部201に予め格納した構成としても良い。この構成の場合も、乗用田植機1の現実の位置情報から作業対象の圃場を特定し、メモリ部201に予め格納されている複数の圃場から該当する圃場の位置情報を抽出し、その抽出された位置情報に対応する圃場が湿田又は深い圃場であるか否かを制御部200が判定し、その判定結果が、現実に作業を開始しようとする圃場が湿田又は深い圃場であることを示している場合は、制御部200は、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる。
(2)予備苗切れ防止の制御動作について:
制御部200が、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの全てのセンサからOFF状態を示す信号を一定時間(例えば、1分間)以上受け付けた場合、制御部200は、予備苗として載置されている巻き苗19が、残り少なくなっていると判定して、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、上記第1の警報音とは異なる第2の警報音を発生させる。
これにより、第2の警報音を聞いた作業者は、予備苗が完全になくなってしまう前に、予備苗切れの状況が近づいていることを認識することが出来るので、予備苗切れ状況を回避するために早めの予備苗補給作業を行えて、作業効率が向上する。
なお、ここでは、第2の警報音を発生させて作業者の注意喚起を行う構成としたが、これに限らず例えば、マスコット70(図1、図4参照)を点滅させたり、別途点灯表示ランプを設けたり、或いは、畦際に待機している苗運搬者が携帯している端末装置の表示部に苗補給の必要を知らせる表示を行う等、どの様な構成により注意喚起を行っても良い。
なお、本実施の形態の、圃場における沈み込み履歴位置情報は、本発明の圃場の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目(b)で述べた、乗用田植機1の位置情報が一定時間(例えば、20秒間)変化していないという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目(c)で述べた、HSTレバー位置に応じて設定されている車速に対して後輪回転検知センサ230からの後輪回転数により算定される車速が低いという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目(d)で述べた、乗用田植機1が前上がりの姿勢で所定角度以上傾斜しており、且つ、乗用田植機1の車速が所定速度以下で前進しているという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。
次に、補助作業を行う補助者が腰を掛けることが出来る腰掛部20について、図4、図7を用いて更に説明する。
図7は、腰掛部20の下方部を水平面で切断した状態において、下方を見たときの概略部分拡大平面図である。
腰掛部20は、パイプ状部材を正面視で略門型形状に成形した腰掛本体部21と、その腰掛本体部21の上端部の外周面に装着されたクッション性を有する略円筒形状部材22とから構成されている。また、腰掛本体部21の下方部分は、エンジンカバー9の後端側から垂直に突き出しており、腰掛本体部21の上方部分は、当該下方部分を基準として、前方方向に傾斜している。
クッション性を有する略円筒形状部材22を設けたことにより、補助者が腰掛けたときに快適である。また、腰掛本体部21の上方部分が前方方向に傾斜していることにより、苗タンク110に苗を補充するときに邪魔にならない。また、腰掛本体部21の上方部分が前方方向に傾斜しているが、略円筒形状部材22が設けられた部位が、操縦席10の背もたれ部よりも方向に位置しているため、操縦席10に座っている作業者の邪魔にもならない。
また、上述したエンジンカバー9は、図4、図7に示す様に、パイプ状部材であって平面視で略門型形状を成した第1フレーム81と、それぞれの後端部82La、82Raが第1フレーム81に溶接固定されたパイプ状部材である左右一対の第2フレーム82L、82Rとにより、支持されている。
第1フレーム81の前端部81aと、左第2フレーム82Lの後端部82Laと、右第2フレーム82Rの後端部82Raとにより、三方を囲まれた空間部分に、平面視で略長方形状を成しており(図7参照)且つ側面視で略U字形状を成した(図4参照)腰掛部固定基部83が嵌め込まれており、第1フレーム81の前端部81aと、左第2フレーム82Lの後端部82Laと、右第2フレーム82Rの後端部82Raとのそれぞれに対して強固に溶接固定されている。
腰掛本体部21の左右両側のパイプ下端部21aの近傍には、フランジ部84が溶接固定されている。左右両側のパイプ下端部21aに溶接固定されたフランジ部84は、それぞれのフランジ部84の機体外側の端部が上方に向けて屈曲された屈曲部84aを有している(図7参照)。その屈曲部84aの立ち上がりの高さは、腰掛部固定基部83における略U字状に曲げられた前後両端部83aの立ち上がりの高さと概ね同じである。
腰掛本体部21の左右両側のパイプ下端部21a(図4参照)が、腰掛部固定基部83の左右両側に設けられた貫通孔に挿入されており、左右一対のフランジ部84、84が、腰掛部固定基部83の左右両側の平面部分に当接した状態で固定されている。
これにより、補助者の苗タンク110への苗補充スペースを確保しつつ、腰掛部20を容易に且つ強固に取り付けが出来る。
また、左右一対のフランジ部84、84と、腰掛部固定基部83との対応する位置には、それぞれに貫通孔85が設けられている。また、エンジンカバー9において、平面視で、それらの貫通孔85の位置に対応する位置にも同様に貫通孔9aが形成されている(図2参照)。
また、腰掛部固定基部83の平面部に左右一対のフランジ部84、84が固定された状態においては、腰掛部固定基部83の平面部の四方は、略U字状に曲げられた前後両端部83aと、上方に向けて屈曲された屈曲部84aとにより、盆状に囲まれており、エンジンカバー9の貫通孔9aから落下してきた水滴が、その盆状に囲まれた箇所に溜まり、貫通孔85から更に下方に落下する様に構成されている。
貫通孔85から落下した水滴は、下方に配置されているラジエータ86のフィンに付着して、冷却効果を向上させる。
次に、柔軟性を有する樹脂製の苗箱等を収納する空箱収容ケース40について、主として図8を用いて更に説明する。
図8は、空箱収容ケース40を説明するための部分拡大斜視図であり、空箱収容ケース40が収容姿勢を取っている状態を示す図である。なお、図8では、左側に配置された空箱収容ケース40についてのみ図示しており、右側に配置された空箱収容ケース40の図示は省略した。
安全手すり30は、リヤフロアーステップ14の後端部に配置された、略門型の第1手すり部31と、左右両端部に配置された略逆L字形状の左右一対の第2手すり部32、32から構成されている。
左右一対の空箱収容ケース40、40(図2参照)は、左右一対の第2手すり部32、32のそれぞれに回動可能に配置されており(図8の矢印A参照)、機体内側に向けて回動して、空箱収容ケース40を機体内側に収納する収納姿勢と、機体外側に向けて回動して、苗箱等を収容できる収容姿勢とを取ることが出来る構成である。
空箱収容ケース40は、図8に示す様に、(1)収容姿勢を取っているときに機体内側と上方が開放されている箱状部41と、(2)箱状部41の底面部41aに溶接固定された略L字形状の、箱状部41を支持する支持プレート42と、(3)第2手すり部32に対して支持プレート42を回動可能に保持するための、正面視で略U字形状を成した保持部材43とにより構成されている。
また、第2手すり部32の屈曲部32aの周囲を回動する、支持プレート42の前側コーナー部42aは、空箱収容ケース40が収納姿勢となる様に回動された際、屈曲部32aの機体内側に対向する面32a1(図8参照)に当接してその回動を停止させ、また、空箱収容ケース40が収容姿勢となる様に回動された際、屈曲部32aの機体外側に対向する面32a2(図8参照)に当接してその回動を停止させる様に形成されている。
これにより、空箱収容ケース40を、簡単な構成で確実に、収容姿勢に維持させることが出来る。
また、これにより、支持プレート42が、空箱収容ケース40を支持する支持機能と、収容姿勢と収納姿勢のそれぞれの姿勢において回動を停止させるストッパー機能とを兼ね備えており、部品点数の低減を図ることが出来る。
なお、上記実施の形態では、本発明の圃場の状態情報の一例として、圃場における沈み込み履歴位置情報である場合について説明したが、これに限らず例えば、圃場面における凹凸の存在する箇所の位置情報(これを単に、凹凸位置情報と称す)である構成としても良い。この構成の場合、メモリ部201には凹凸位置情報が予め格納されている。この構成の凹凸位置情報は、本発明の圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報の一例にあたる。
また、上記実施の形態では、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dを、フロントサイドステップ13A及びリヤサイドステップ14Aの機体外側寄りの位置に設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、機体内側寄りの位置に設けても良いし、或いは、機体外側と内側の両方に設けても良いし、或いは、巻き苗の有無を検知出来て、予備苗切れ防止の効果を発揮できる場所であれば何れの位置に設けても良い。
また、上記実施の形態では、作業資材の一例として巻き苗を例に挙げて説明したが、これに限らず例えば、施肥作業に用いる肥料が収納された肥料袋であっても良い。
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として乗用田植機を取り上げて説明したが、本発明の作業車両はこれに限定されるものではない。
本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供することが出来、乗用田植機等として有用である。
1 乗用田植機
2 走行車体
3 昇降リンク装置
4L 左ホッパー
4R 右ホッパー
5L 左側前輪
5R 右側前輪
6L 左側後輪
6R 右側後輪
7 エンジン
8 メインフレーム
9 エンジンカバー
10 操縦席
16 HST
18 受信アンテナ
20 腰掛部
30 安全手すり
40 空箱収容ケース
60A 第1巻き苗検知センサ
60B 第2巻き苗検知センサ
60C 第3巻き苗検知センサ
60D 第4巻き苗検知センサ
100 植付装置

Claims (2)

  1. 走行車体(2)と、
    前記走行車体(2)に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置(100)と、を備えた作業車両であって、
    前記作業車両の操縦席(10)に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材(19)の載置が可能なフロアステップ(13A、14A)と、
    前記フロアステップ(13A、14A)に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)と、
    前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部(260)に出力させるか否かを決定する制御部(200)と、
    を備え、
    前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報は、前記圃場における前記作業車両の沈み込みに関する情報であり、
    前記制御部(200)は、前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする業車両。
  2. 前記走行車体(2)の位置情報を取得する測位装置(210)と、
    前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部(201)と、を備え、
    前記制御部(200)は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置(210)により取得された前記位置情報が、前記メモリ部(201)に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項に記載の作業車両。
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