JP6707606B2 - 移動可能な生産システムのための自律的な移動式ロボット - Google Patents
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Description
本願は、2017年10月9日に出願された米国仮出願第62/569749号(U.S. Provisional Application Serial No. 62/569,749)の利益を主張するものであり、その全内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。
本開示は、概して、移動可能な生産システムのための自律的な移動式ロボットの使用に関連する方法、システム、および装置に関する。本開示の技術は、例えば農業システムの効率性を高めるために適用することができる。
農業の実施は、伝統的に屋外の大規模な土地区画において行われ、屋外に存在する気象条件および他の環境要因の影響を受けてきた。農業の実施を最適化するために、農業動作の実施の効率性を高めるため、かつ作物の生育中に農家が作物に対して有する制御のレベルを高めるための、新しい技術が開発されてきている。これらの技術の中で最も人気のある技術の1つは、垂直農法(vertical farming:VF)である。VFは、垂直に積層された階層において農産物を生育する手法である。VFは、典型的には、倉庫または他の大型の構造物の内部の壁に懸架された棚を使用して実施される。
本発明の実施形態は、移動可能な農業システムおよび他の生産システムのための自律的な移動式ロボットに関連する方法、システム、および装置を提供することによって、上記の短所および欠点のうちの1つまたは複数に取り組み、これを克服する。
本発明の上記およびその他の態様は、以下の詳細な説明から添付の図面と関連させて読んだ場合に最も良く理解される。図面には、本発明を例示する目的で現在好まれている実施形態が示されているが、本発明が、開示された特定の手段に限定されないことを理解すべきである。図面には、以下の図が含まれる。
本明細書においては、一般的に、移動可能な生産システムのための自律的な移動式ロボットの使用に関連するシステム、方法、および装置が説明される。より詳細に説明すると、本開示は、移動式の作物生育プラットフォームを記載するものであり、この移動式の作物生育プラットフォームは、作物を生育するための段上げされたプラットフォーム上に設けられた作物タワーと、作物および環境条件(例えば、大気の温度、湿度、CO2レベル、および気圧や、生育培地の水分およびpH)を測定するための無線接続されたセンサモジュールと、作物をステーションに搬送するための移動式ロボットユニットと、作物に対して自律的な処理(例えば播種、散水、収穫、および監視)を実施するための定置式ロボットシステムとを組み込んでいる。本明細書に記載された技術は、農業動作のために、移動式ロボットと、作物の垂直状の生育と、現場(at-point)のオートメーションと、これらの相互作用の自律的な閉ループ制御とを使用することによって、農業の技術水準を向上させる。従来の垂直農法システムとは対照的に、本明細書に記載されたシステムは、定位置(at-the-point)の(または位置指向の)オートメーションを必要とすることなく、屋外または屋内の状況において−たとえ農業気候学的に実施が困難な位置であっても−実施することが可能である。
Claims (19)
- 農業生産環境の内部で自律的な農業を実施するためのシステムであって、
前記システムは、
1つまたは複数の農業ポッドであって、各農業ポッドが、(a)1つまたは複数の作物と、(b)前記作物の環境条件を監視するための1つまたは複数のセンサモジュールとを含む、1つまたは複数の農業ポッドと、
固定式ロボットシステムであって、
前記農業ポッドのうちの1つの農業ポッドの前記センサモジュールからセンサデータを収集し、
収集された前記センサデータに基づいて、動作スケジュールに従って、前記農業ポッドのうちの前記1つの農業ポッドの前記作物に対して1つまたは複数の農業動作を実施し、
前記農業生産環境の内部で前記農業ポッドのうちの前記1つの農業ポッドを搬送するための命令のセットを生成し、
前記農業ポッドに前記命令のセットを通信する
ように構成されている、固定式ロボットシステムと、
前記命令のセットに従って、前記固定式ロボットシステムと、前記農業生産環境の内部の1つまたは複数の他の位置との間で、前記農業ポッドのうちの前記1つの農業ポッドを搬送するように構成されている、1つまたは複数の移動式ロボットと、
を備える、システム。 - 前記システムは、前記農業生産環境から遠隔で実行されるソフトウェアアプリケーションであって、
前記固定式ロボットシステムから前記センサデータを収集し、
1人または複数のユーザに前記センサデータを提示し、
前記ユーザから受信した1つまたは複数の命令に基づいて前記動作スケジュールを更新する
ように構成されている、ソフトウェアアプリケーションをさらに備える、
請求項1記載のシステム。 - それぞれのセンサモジュールは、温度センサ、水分センサ、および光センサを含む、
請求項1または2記載のシステム。 - 前記センサモジュールは、イオン選択性センサをさらに含む、
請求項1から3までのいずれか1項記載のシステム。 - それぞれのセンサモジュールは、前記固定式ロボットシステムと通信するための無線ネットワークアンテナをさらに含む、
請求項1から4までのいずれか1項記載のシステム。 - それぞれの農業ポッドは、特定の生育ジオメトリに従って前記作物を保持する作物タワーと、前記作物タワーを地面から持ち上げる荷役台とをさらに含む、
請求項1から5までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記特定の生育ジオメトリは、螺旋型のジオメトリである、
請求項6記載のシステム。 - 前記特定の生育ジオメトリは、ピラミッド型のジオメトリである、
請求項6記載のシステム。 - 前記特定の生育ジオメトリは、シリンダ型のジオメトリである、
請求項6記載のシステム。 - 前記移動式ロボットは、
(a)前記荷役台の下に移動し、
(b)前記荷役台が地面に接触しなくなるまで前記移動式ロボットの高さを増加させ、
(c)前記農業生産環境の内部の所期の位置へと前記農業ポッドを搬送し、
(d)前記所期の位置において前記荷役台が地面と接触するまで前記移動式ロボットの高さを減少させる
ことによって、前記農業ポッドを搬送する、
請求項6から9までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記農業動作は、前記作物の播種、散水、収穫、または監視のうちの1つまたは複数を含む、
請求項1から10までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記移動式ロボットは、第2の命令のセットに基づいて、前記農業生産環境の内部で移動するためのルートを決定するためのルートプランニングアルゴリズムを局所的に実行する、
請求項1から11までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記固定式ロボットシステムは、前記農業動作を実施するために、前記農業ポッドにおける前記作物を操作するための1つまたは複数のロボットアームを含む、
請求項1から12までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記固定式ロボットシステムは、前記農業ポッドにおける前記作物の画像を捕捉するための1つまたは複数のカメラを含む、
請求項1から13までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記画像は、ユーザに表示するために1つまたは複数の遠隔のソフトウェアアプリケーションに通信される、
請求項14記載のシステム。 - 農業生産環境の内部で自律的な農業を実施するための方法において、
固定式ロボットシステムの内部の1つまたは複数の農業ポッドであって、各農業ポッドが(a)1つまたは複数の作物と、(b)前記作物の環境条件を監視するための1つまたは複数のセンサモジュールとを含む農業ポッドを検出することと、
前記固定式ロボットシステムによって、前記農業ポッドのうちの1つの農業ポッドの前記センサモジュールからのセンサデータを収集することと、
前記固定式ロボットシステムによって、収集された前記センサデータに基づいて、動作スケジュールに従って、前記農業ポッドのうちの前記1つの農業ポッドの前記作物に対して1つまたは複数の農業動作を実施することと、
前記固定式ロボットシステムによって、1つまたは複数の命令を移動式ロボットに通信し、前記農業ポッドのうちの前記1つの農業ポッドを前記固定式ロボットシステムから前記農業生産環境の内部の別の位置に移動させるように当該ロボットに命令することと
を含む、方法。 - 前記固定式ロボットシステムによって、収集された前記センサデータを遠隔のソフトウェアアプリケーションに通信することと、
前記センサデータの通信に応答して、前記動作スケジュールの更新を受信することと
をさらに含む、
請求項16記載の方法。 - 前記固定式ロボットシステムによって天気予報データを受信することと、
前記天気予報データに基づいて、前記移動式ロボットに通信される前記動作スケジュールまたは前記命令のうちの1つまたは複数を更新することと
をさらに含む、
請求項16または17記載の方法。 - 前記固定式ロボットシステムによって、前記動作スケジュールが実施されている間に前記作物の1つまたは複数の画像を捕捉することと、
前記固定式ロボットシステムによって、前記画像を遠隔のソフトウェアアプリケーションに通信することと
をさらに含む、
請求項16から18までのいずれか1項記載の方法。
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