JP6696229B2 - 助手席制御装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、助手席制御装置に関する。

乗用車等の車両において、助手席に同乗者がいる場合、運転者の助手席側の視界（以下、単に「助手席側の視界」という場合もある。）が、助手席にいる同乗者によって妨げられてしまうことがある。その対策として、例えば、車両の右折時、左折時等、助手席側の視界が必要な場合に、助手席のリクライニング量や座席位置に基づいて助手席側の視界が妨げられていると判定したときには、音声等により警告を発することで、助手席にいる同乗者に、運転者の助手席側の視界の妨げを緩和するために体を移動するよう促す技術がある。

特開２００９−７３２９８号公報

しかしながら、上記のような警告を行っても、同乗者が眠っている等で意識のない場合には、同乗者は意図的に体を動かすことができないので、運転者の助手席側の視界の妨げを緩和できないという問題がある。

そこで、本発明の課題の一つは、車両において、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているときに、同乗者の意識の有無に関係なく、助手席側の視界の妨げを緩和する助手席制御装置を提供することである。

本発明の実施形態にかかる助手席制御装置は、例えば、車両の助手席にいる同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定する視界判定部と、助手席制御部からの制御指示に応じて、前記助手席を移動させる助手席移動部と、前記助手席に同乗者がいるときに、前記同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げていると前記視界判定部が判定した場合に、前記助手席移動部を制御して、前記助手席を、前記助手席にいる同乗者による前記運転者の助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させる助手席制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げている場合には、助手席移動部を制御して、助手席を、助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に自動的に移動させることができるので、同乗者の意識の有無に関係なく、助手席側の視界の妨げを緩和することができる。

また、上記助手席制御装置において、例えば、前記車両の状態に基づいて、前記運転者が前記助手席側の視界を必要としているか否かを判定する車両状態検知部を、さらに備え、前記運転者が前記助手席側の視界を必要としていると前記車両状態検知部が判定し、かつ、前記助手席にいる同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げていると前記視界判定部が判定した場合に、前記助手席制御部が、前記助手席移動部を制御して、前記助手席を、前記助手席にいる同乗者による前記運転者の助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させるようにしてもよい。この構成によれば、例えば、運転者が助手席側の視界を必要としていると判定した場合以外には助手席の移動制御を行わないので、効率的である。

また、上記助手席制御装置において、例えば、前記助手席制御部は、前記助手席移動部を制御して、前記助手席を、前記助手席にいる同乗者に違和感を与えないように予め設定された加速度の上限値を超えない範囲の動きで、後方にスライド移動させてもよい。この構成によれば、例えば、助手席を、助手席にいる同乗者に違和感を与えずに、後方にスライド移動させることができる。

また、上記助手席制御装置において、例えば、前記助手席制御部は、前記助手席の後方へのスライド移動を開始させた後、前記助手席にいる同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げていないと前記視界判定部が判定した場合に、前記助手席移動部を制御して、前記助手席の後方へのスライド移動を停止させてもよい。この構成によれば、例えば、助手席の後方へのスライド移動を、必要最低限の移動距離で停止させることができるので、消費エネルギーを必要最低限にできるとともに、助手席にいる同乗者にスライド移動による抵抗感を与えてしまう可能性を低減できる。

また、上記助手席制御装置は、例えば、前記助手席の背面に設けられ、前記助手席の背面から、前記助手席の後ろの後部座席にある物体までの距離を計測する背面センサを、さらに備え、前記助手席制御部は、前記助手席の後方へのスライド移動を開始させた後、前記背面センサが計測した前記助手席の背面から前記助手席の後ろの後部座席にいる同乗者までの距離が所定値以下になった場合に、前記助手席移動部を制御して、前記助手席の後方へのスライド移動を停止させてもよい。この構成によれば、例えば、助手席の後方へのスライド移動によって助手席が後部座席にある物体に当たってしまう事態を回避することができる。

また、上記助手席制御装置において、例えば、前記助手席制御部は、前記助手席移動部を制御して、前記助手席の背面部を、寝かせる方向に傾斜移動させてもよい。この構成によれば、例えば、助手席を後方にスライド移動させる手法だけでなく、助手席の背面部を寝かせる方向に傾斜移動させるという手法も使って、運転者の助手席側の視界の妨げを緩和することができる。

図１は、実施形態にかかる助手席制御装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。 図２は、実施形態にかかる助手席制御装置を搭載する車両の一例が示された平面図である。 図３は、実施形態にかかる助手席制御装置を含む機能の一例が示されたブロック図である。 図４は、実施形態にかかる助手席制御装置のＣＰＵにおいて実現される機能の一例を示すブロック図である。 図５（ａ）は、助手席の同乗者によって運転者の助手席側の視界が妨げられている状態の一例を示す車室内平面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の例において運転者から助手席側を見たときの様子を示す説明図である。 図６（ａ）は、図５（ａ）の例から助手席を後方にスライド移動した状態の一例を示す車室内平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の例において運転者から助手席側を見たときの様子を示す説明図である。 図７（ａ）は、図５（ａ）の例から助手席の背面部を寝かせる方向に傾斜移動した状態の一例を示す車室内平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の例において運転者から助手席側を見たときの様子を示す説明図である。 図８は、実施形態にかかる助手席制御装置において助手席を後方にスライド移動させる場合の速度と加速度の変化のイメージの一例を示すグラフである。 図９は、実施形態にかかる助手席制御装置における助手席制御処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態を開示する。以下に示す実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態において、助手席制御装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席である運転席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出し計器盤部２５と対向する位置に設けられたステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらに限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等を用いて操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、車室２ａ内のモニタ装置１１と異なる位置に不図示の音声出力装置を設けることができ、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置の両方から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、カーナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用される。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２（図１、図２では図示省略、図３で図示。例えば計器盤部２５の位置）が設けられている。

また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されている。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、例えば、二つの車輪３を転舵する。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、運転席２ｂのほかに、助手席２ｉ、後部座席２ｊが設けられている。助手席２ｉの背面には、背面センサ２８が設けられている（詳細は後述）。

また、車体２には、左側サイドミラー２ｇａ、右側サイドミラー２ｇｂが設けられている。左側サイドミラー２ｇａには、撮像部１５が設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、助手席２ｉ、運転席２ｂの方向を広範囲に撮影することができる。ＥＣＵ１４は、撮像部１５から提供される撮像画像データに基づいて、助手席２ｉにいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定することができる（詳細は後述）。

また、図３に例示されるように、助手席制御システム１００（助手席制御装置）では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、助手席移動部２６、助手席状態センサ２７、背面センサ２８等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、助手席移動部２６等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、助手席状態センサ２７、背面センサ２８等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受信することができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、例えば、同一パッケージ内に集積される。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の他の記憶装置が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆ、ＨＤＤ、ＥＥＰＲＯＭ等は、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。また、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、運転者等によって所定の操作がなされると、操作信号を出力する。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部（ブレーキペダル）の位置を検出するセンサである。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部（アクセルペダル）の位置を検出するセンサである。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。

助手席移動部２６は、ＥＣＵ１４からの指示に基づいて、公知の電動機構により、助手席２ｉを移動させる。図５を用いて、具体的に説明する。図５（ａ）は、助手席２ｉの同乗者Ｍｂによって運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界が妨げられている状態の一例を示す車室内平面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の例において運転者Ｍａから助手席２ｉ側を見たときの様子を示す説明図である。図５（ｂ）に示すように、助手席２ｉは、座面部２ｉａと背面部２ｉｂから構成される。助手席移動部２６は、助手席２ｉを、電動機構によって前後方向に移動させる。また、助手席移動部２６は、電動機構によって背面部２ｉｂをリクライニング動作させる。なお、以下において、表現を簡潔にするために、運転者Ｍａにおける符号「Ｍａ」や、同乗者Ｍｂにおける符号「Ｍｂ」を適宜省略するとともに、その他の符号についても適宜省略する。

図３に戻って、助手席状態センサ２７は、助手席２ｉの状態を検出するセンサである。具体的には、助手席状態センサ２７は、電動機構である助手席移動部２６に設けられたセンサであり、助手席２ｉの前後方向の位置、および、背面部２ｉｂのリクライニング量（角度）を検出する。

背面センサ２８は、助手席２ｉの背面（背面部２ｉｂの後部座席２ｊ側）において、例えば、後部座席２ｊの座面と同程度の高さ位置に設けられ、助手席２ｉの背面から、助手席の後ろの後部座席２ｊにある物体（同乗者、荷物）までの距離を計測する。背面センサ２８は、例えば、赤外線や超音波を用いた距離計測センサにより実現することができる。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

ＥＣＵ１４は、助手席制御システムを実現する。一例として、ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａは、図４に示すように、車両状態検知部３０、視界判定部３２、助手席制御部３４を含む。車両状態検知部３０、視界判定部３２、助手席制御部３４は、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現可能である。

車両状態検知部３０は、車両１の状態（現在および／または近未来（数秒後）の動き）に基づいて、運転者が助手席側の視界を必要としているか否かを判定する。運転者が助手席側の視界を必要としている場合とは、例えば、車両１の右折時、左折時、後進時、車線変更時等（以下、「助手席側視界必要時」ともいう。）である。車両状態検知部３０は、助手席側視界必要時であることを、例えば、カーナビゲーションの進行方向情報（例えば左折直前）、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量（ステアリング角度）、ウィンカー操作情報、シフトセンサ２１により検出された変速操作部７の位置情報（例えば変速操作部７の位置が「後進」）等により、判定する。なお、車両状態検知部３０は、必須の構成ではない。

視界判定部３２は、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定する。例えば、図５（ａ）に示すように、助手席２ｉの前後位置が運転席２ｂの前後位置よりもある程度前にある場合、助手席２ｉの同乗者Ｍｂによって運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界が妨げられる。ここで、運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界が妨げられるとは、例えば、図５（ｂ）に示すように、運転者Ｍａが左側サイドミラー２ｇａを見た場合に、左側サイドミラー２ｇａの少なくとも一部が助手席２ｉの同乗者Ｍｂによって隠れて見えない場合である。視界判定部３２は、例えば、撮像部１５によって取得された撮像画像データに基づいて、運転者Ｍａの頭部（目）の位置と、助手席２ｉにいる同乗者の上半身の位置から、助手席２ｉにいる同乗者Ｍｂが運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界を妨げているか否かを判定する。なお、視界判定部３２は、撮像部１５によって取得される撮像画像データを用いる代わりに、例えば、別途設けられる赤外線等を用いた距離計測センサによって得られた運転者Ｍａの位置と助手席２ｉにいる同乗者の位置に基づいて、助手席２ｉにいる同乗者が運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界を妨げているか否かを判定するようにしてもよい。また、視界判定部３２は、車両状態検知部３０による判定が無い場合でも、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定してもよい。また、車両状態検知部３０と視界判定部３２の両方を用いる場合、それらの処理の順番はいずれでもよい。

助手席制御部３４は、助手席２ｉにいる同乗者Ｍｂが運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界を妨げていると視界判定部３２が判定した場合に、助手席移動部２６を制御して、助手席２ｉを、助手席２ｉにいる同乗者Ｍｂによる運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させる。これにより、同乗者Ｍｂの意識の有無に関係なく、助手席２ｉ側の視界の妨げを緩和することができる。この移動制御を行うとき、助手席制御部３４は、助手席状態センサ２７によって検出される助手席２ｉの前後方向の位置、背面部２ｉｂのリクライニング量等の各情報を用いる。

助手席２ｉの動きとして、具体的には、例えば、助手席制御部３４は、助手席移動部２６を制御して、助手席２ｉを後方にスライド移動させる。例えば、図５（ａ）の例から助手席２ｉを後方にスライド移動すると、図６（ａ）に示す状態になる。このとき、図６（ｂ）に示すように、運転者Ｍａが左側サイドミラー２ｇａを見た場合に、左側サイドミラー２ｇａの全部が見えるようになっている。

このように助手席２ｉを後方にスライド移動させる場合、助手席制御部３４は、例えば、助手席２ｉにいる同乗者Ｍｂに違和感を与えないように予め設定された加速度の上限値を超えない範囲の動きで、後方にスライド移動させることが好ましい。慣性の法則等により、このような移動の場合に人に違和感を与える大きな要因は加速度であると考えられるからである。図８は、助手席２ｉを、助手席２ｉにいる同乗者Ｍｂに違和感を与えないように予め設定された加速度の上限値（Ａ（＞０））を超えない範囲の動きで、後方にスライド移動させる場合の速度と加速度の変化のイメージの一例を示すグラフである。図８に示すように、加速度が「−Ａ」〜「Ａ」の範囲に収まるように（加速度の絶対値が「Ａ」を超えないように）、速度を変化させる。具体的には、助手席２ｉを後方にスライド移動させるとき、時刻Ｔ１〜Ｔ２では加速度を「Ａ」以下で一定とし、時刻Ｔ２〜Ｔ４では加速度を徐々に下げ（時刻Ｔ３で加速度０）、時刻Ｔ４〜Ｔ５では加速度を「−Ａ」以上で一定とする。このようにすることで、助手席２ｉにいる同乗者Ｍｂに、大きな加速度を与えることがないので、助手席２ｉの移動による違和感を与えずに済む。

また、助手席制御部３４は、助手席２ｉの後方へのスライド移動を開始させた後、例えば、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げていないと視界判定部３２が判定した場合に、助手席移動部２６を制御して、助手席の後方へのスライド移動を停止させることが好ましい。これによれば、助手席の後方へのスライド移動を、必要最低限の移動距離で停止させることができるので、消費エネルギーを必要最低限にできるとともに、助手席にいる同乗者にスライド移動による抵抗感を与えてしまう可能性を低減できる。

また、助手席制御部３４は、助手席２ｉの後方へのスライド移動を開始させた後、背面センサ２８が計測した助手席２ｉの背面から助手席２ｉの後ろの後部座席２ｊにある物体（同乗者、荷物）までの距離が所定値（例えば１０ｃｍ）以下になった場合に、助手席移動部２６を制御して、助手席２ｉの後方へのスライド移動を停止させることが好ましい。これによれば、図６（ａ）に示すように、助手席２ｉの後方へのスライド移動によって助手席２ｉが後部座席２ｊにいる同乗者Ｍｃ等に当たってしまう事態を回避することができる。

また、助手席制御部３４は、助手席移動部２６を制御して、助手席２ｉの背面部２ｉｂを、寝かせる方向に傾斜移動させることもできる。例えば、図５（ａ）の例から助手席２ｉの背面部２ｉｂを寝かせる方向に傾斜移動すると、図７（ａ）に示す状態になる。このとき、図７（ｂ）に示すように、運転者Ｍａが左側サイドミラー２ｇａを見た場合に、左側サイドミラー２ｇａの全部が見えるようになっている。このように、助手席２ｉを後方にスライド移動させる手法だけでなく、助手席２ｉの背面部２ｉｂを寝かせる方向に傾斜移動させるという手法も使って、運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界の妨げを緩和することができる。なお、助手席２ｉの後方へのスライド移動と、助手席２ｉの背面部２ｉｂの寝かせる方向への傾斜移動を併用してもよい。

このように構成される助手席制御システム１００の動作を図９のフローチャートを用いて以下に説明する（適宜他図参照）。まず、車両状態検知部３０は、各センサからの検出情報を取得する等により車両１の状態を検知する（ステップＳ１）とともに、運転者が助手席側の視界を必要としているか否かを判定し（ステップＳ２）、Ｙｅｓの場合はステップＳ３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。ステップＳ２でＹｅｓの場合とは、例えば、カーナビゲーションの進行方向情報、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量（ステアリング角度）、ウィンカー操作情報、シフトセンサ２１により検出された変速操作部７の位置情報等により、車両１がこれから右折、左折、後進、車線変更等をすると判定（推定）されるときである。

ステップＳ３において、視界判定部３２は、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。

ステップＳ４において、助手席制御部３４は、助手席状態センサ２７によって検出される助手席の前後方向の位置、背面部２ｉｂのリクライニング量の各情報を用いて、助手席を、助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させることができるのか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ５に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。

ステップＳ５において、助手席制御部３４は、背面センサ２８が計測した助手席の背面から助手席の後ろの後部座席にある物体（同乗者、荷物）までの距離が所定値（例えば１０ｃｍ）以下であるか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ７に進み、Ｎｏの場合はステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、助手席制御部３４は、助手席移動部２６を制御して、助手席２ｉを、助手席２ｉにいる同乗者による運転者Ｍａの助手席２ｉ側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させる（例えば、図５の状態→図６または図７の状態）。これにより、同乗者の意識の有無に関係なく、助手席側の視界の妨げを緩和することができる。

ステップＳ７において、助手席制御部３４は、助手席移動部２６を用いた助手席２ｉの移動中（ステップＳ６の処理を続行中）であればその移動を停止し、移動中でなければ何も実行しない。

ステップＳ６の後、および、ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻る。

このように、本実施形態の助手席制御装置によれば、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げている場合には、助手席を、助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に自動的に移動させることができるので、同乗者の意識の有無に関係なく、助手席側の視界の妨げを緩和することができる。

また、運転者が助手席側の視界を必要としていると判定した場合以外には助手席の移動制御を行わないようにすれば、効率的である。

また、助手席を、助手席にいる同乗者に違和感を与えないように予め設定された加速度の上限値を超えない範囲の動きで、後方にスライド移動させるようにすれば、助手席にいる同乗者に違和感を与えずに済む。

また、助手席の後方へのスライド移動を開始させた後、助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げていないと視界判定部３２が判定した場合に、助手席の後方へのスライド移動を停止させれば、助手席の後方へのスライド移動を、必要最低限の移動距離で停止させることができるので、消費エネルギーを必要最低限にできるとともに、助手席にいる同乗者にスライド移動による抵抗感を与えてしまう可能性を低減できる。

また、助手席の後方へのスライド移動を開始させた後、背面センサ２８が計測した助手席の背面から助手席の後ろの後部座席にある物体（同乗者、荷物）までの距離が所定値以下になった場合に、助手席の後方へのスライド移動を停止させれば、助手席の後方へのスライド移動によって助手席が後部座席にある物体（同乗者、荷物）に当たってしまう事態を回避することができる。

また、助手席を後方にスライド移動させる手法だけでなく、助手席の背面部を寝かせる方向に傾斜移動させるという手法も使うことができる。なお、助手席の後方へのスライド移動と、助手席の背面部の寝かせる方向への傾斜移動のほかに、助手席の上下方向の移動や、座面部２ｉａ（図５（ｂ））の前後方向の傾斜移動（前方を上げて後方を下げる移動）を行うようにしてもよい。その場合、助手席状態センサ２７は、助手席の上下方向の位置、および、座面部２ｉａの前後方向の傾斜量を検出する。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５から提供される撮像画像データに基づいて、助手席２ｉの上に物体が存在する場合に、その物体が人間であるのか否かをその物体の形状、動き等から判定し、人間でない場合（例えば、非生物の荷物等）は助手席２ｉの移動をしないようにしてもよい。

また、例えば、助手席を一番後ろまで下げているのに運転者の助手席側の視界が妨げられている場合は、助手席にいる同乗者がシートベルトを伸ばした状態で前傾姿勢をとっている可能性が高いので、助手席制御部３４が、助手席のシートベルトを引き締めるように制御を行い、それによりその同乗者を前傾姿勢から起こすことで、助手席側の視界の妨げを緩和するようにしてもよい。

また、助手席の後方へのスライド移動時に、加速度に上限値を設ける代わりに、または、設けるのに加えて、速度や躍度（加加速度）に上限値を設けることで、助手席にいる同乗者に移動による違和感を与える可能性をより低減するようにしてもよい。

また、運転者の助手席側の視界が妨げられるか否かの判断基準としては、上記したような、運転者が左側サイドミラー２ｇａを全部見ることができているか否かに限定されず、例えば、助手席側の窓Ｗ（図５（ｂ））の前側半分を全部見ることができている否か等、別の判断基準を採用してもよい。

また、図９のフローチャートで示す処理において、ステップＳ２の処理は省略してもよい。また、ステップＳ２の処理とステップＳ３の処理の順番を逆にしてもよい。

１…車両、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、２６…助手席移動部、２８…背面センサ、３０…車両状態検知部、３２…視界判定部、３４…助手席制御部、１００…助手席制御システム（助手席制御装置）

Claims (10)

1. 車両の助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定する視界判定部と、
   助手席制御部からの制御指示に応じて、助手席を移動させる助手席移動部と、
   前記助手席に同乗者がいるときに、前記同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げていると前記視界判定部が判定した場合に、前記助手席移動部を制御して、前記助手席を、前記助手席にいる同乗者による前記運転者の助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させる前記助手席制御部と、
   を備える助手席制御装置。
2. 前記車両の状態に基づいて、前記運転者が前記助手席側の視界を必要としているか否かを判定する車両状態検知部を、さらに備え、
   前記運転者が前記助手席側の視界を必要としていると前記車両状態検知部が判定し、かつ、前記助手席にいる同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げていると前記視界判定部が判定した場合に、前記助手席制御部は、前記助手席移動部を制御して、前記助手席を、前記助手席にいる同乗者による前記運転者の助手席側の視界の妨げの度合いが緩和する方向に移動させる請求項１に記載の助手席制御装置。
3. 前記助手席制御部は、
   前記助手席移動部を制御して、前記助手席を、予め設定された加速度の上限値を超えない範囲の動きで、後方にスライド移動させる請求項１または請求項２に記載の助手席制御装置。
4. 前記助手席制御部は、
   前記助手席の後方へのスライド移動を開始させた後、前記助手席にいる同乗者が前記運転者の助手席側の視界を妨げていないと前記視界判定部が判定した場合に、前記助手席移動部を制御して、前記助手席の後方へのスライド移動を停止させる請求項３に記載の助手席制御装置。
5. 前記助手席の背面に設けられ、前記助手席の背面から、前記助手席の後ろの後部座席にある物体までの距離を計測する背面センサを、さらに備え、
   前記助手席制御部は、
   前記助手席の後方へのスライド移動を開始させた後、前記背面センサが計測した前記助手席の背面から前記助手席の後ろの後部座席にある物体までの距離が所定値以下になった場合に、前記助手席移動部を制御して、前記助手席の後方へのスライド移動を停止させる請求項３または請求項４に記載の助手席制御装置。
6. 前記助手席制御部は、
   前記助手席移動部を制御して、前記助手席の背面部を、寝かせる方向に傾斜移動させる請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の助手席制御装置。
7. 前記視界判定部は、前記助手席の少なくとも一部と運転席の少なくとも一部を撮像対象範囲に含む撮像部から取得した撮像画像データに基づいて、前記助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の助手席制御装置。
8. 前記撮像部は、前記助手席側のサイドミラーに備えられている、請求項７に記載の助手席制御装置。
9. 前記視界判定部は、前記撮像画像データに基づいて、前記運転者の頭部の位置と、前記助手席にいる同乗者の上半身の位置から、前記助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定する、請求項８に記載の助手席制御装置。
10. 前記視界判定部は、距離計測センサによって得られた前記運転者の位置と前記助手席にいる同乗者の位置に基づいて、前記助手席にいる同乗者が運転者の助手席側の視界を妨げているか否かを判定する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の助手席制御装置。

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