JP6694835B2 - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
相対速度Vr=先行車両速度Vp−自車両速度Vo……(1)
図4の(A)では、自車両の車速Voが先行車両の車速Vpより大きいため、相対速度Vrは「−Vr」となり、自車両が先行車両に接近する状態である。また、図4の(B)では、自車両の車速Voが先行車両の車速Vpより小さいため、相対速度Vrは「+Vr」となり、自車両が先行車両から遠ざかる状態である。
目標位置Xt=先行車両位置Xp−目標車間距離Dt……(2)
これら、目標位置Xt、目標速度Vtは、先行車両及び自車両においても走行しているために、常に変化していることに注意を要する。そして、これらの内容と、以下に示すACC制御モードの遷移状態から、必要な走行モード(ACC制御モード)を選択して自車両を走行させるものである。
ステップS212からステップS215にて、現在の自車両位置と自車両速度、先行車両位置と先行車両速度を用いて、「高効率ACC制御モード」へ遷移するか否かの判定を行う。具体的には以下の判定を行うものである。
(A1)ステップS212:先行車両位置Xp−Mbr≧自車両位置を満足するか。
(B1)ステップS213:目標位置Xt+Xm≦自車両位置を満足するか。
(C1)ステップS214:自車両位置、自車両速度が判定境界線L3より下側を満足するか。
(D1)ステップS215:目標速度Vt≧自車両速度を満足するか。
(E1)ステップS219:目標速度Vt≦自車両速度を満足するか。
(F1)ステップS220:目標位置Xt≦自車両位置を満足するか。
(G1)ステップS223:先行車両減速度が予め設定した範囲内を満足するか。
(H1)ステップS221:自車両位置、自車両速度が判定境界線L1より上側を満足するか。ここで、判定境界線L1は図5で説明したものである。
(I1)ステップS222:目標速度Vt+Vm≦自車両速度を満足するか。ここで、マージンXmは図5で説明したものである。
(J1)ステップS223:先行車両減速度が予め設定した範囲内を満足するか。
(K1)ステップS225:自車両位置、自車両速度が判定境界線L1より下側を満足するか。ここで、判定境界線L1は図5で説明したものである。
(L1)ステップS226:自車両位置、自車両速度が判定境界線L2より上側を満足するか。ここで、判定境界線L2は図5で説明したものである。
(M1)ステップS227:目標速度Vt+Vm≦自車両速度を満足するか。
(N1)ステップS228:先行車両減速度が予め設定した範囲内を満足するか。
(A2)ステップS242:目標位置Xt≧自車両速度を満足するか。
(B2)ステップS243:目標速度Vt≧自車両速度を満足するか。
(C2)ステップS244:自車両位置、速度が判定境界線L1より下側を満足するか。
(D2)ステップS245:目標速度Vt≦自車両速度を満足するか。
(E2)ステップS251:先行車両位Xp−Mbr≧自車両位置を満足するか。ここで、制動距離Mbrは図6で説明したものである。
(F2)ステップS252:目標位置Xt≦自車両位置を満足するか。
(G2)ステップS253:自車両位置、速度が判定境界線L3より下側を満足するか。ここで、判定境界線L3は図6で説明したものである。
(H2)ステップS254:目標速度Vt≧自車両速度を満足するか。
(A3)ステップS262:自車両位置、速度が判定境界線L1より上側を満足するか。
(B3)ステップS263:目標速度+Vm≦自車両速度を満足するか。
(C3)ステップS266:先行車両減速度が予め設定した範囲内を満足するか。
(D3)ステップS264:目標位置Xt≦自車両位置を満足するか。
(E3)ステップS265:目標速度Vt≦自車両速度を満足するか。
(F3)ステップS266:先行車両減速度が予め設定した範囲内を満足するか。
(G3)ステップS271:自車両位置、速度が判定境界線L1より下側を満足するか。
(H3)ステップS272:自車両位置、速度が判定境界線L2より上側を満足するか。
(I3)ステップS273:目標速度Vt+Vm≦自車両速度を満足するか。
(J3)ステップS274:先行車両減速度が予め設定した範囲内を満足するか。
(K3)ステップS281:目標速度Vt≧自車両速度を満足するか。
(L3)ステップS282:目標位置Xt≦自車両位置を満足するか。
(M3)ステップS283:先行車両位置−Mbr≦自車両位置を満足するか。ここで、制動距離Mbrは図7で説明したものである。
Claims (5)
- 内燃機関の駆動力を駆動輪に伝達し、駆動経路を締結または解放するクラッチ機構を備えた自動車(以下、自車両と表記する)に搭載され、前記自車両の前方を走行する先行車両に追従して前記自車両を追従走行させる自動車の走行制御装置において、
前記自車両は、前記先行車両の情報を取得する外界情報検出装置から入力された外界情報に基づき前記先行車両を追従して走行する走行制御手段を備え、
前記走行制御手段は、
前記先行車両との車間距離が予め設定した所定の値となるように前記自車両の駆動力を制御する第1制御モードを実行する第1制御モード機能と、
前記外界情報検出装置から得られた前記自車両と前記先行車両との相対距離及び相対速度に基づき、前記内燃機関を停止すると共に、前記クラッチ機構を解放して前記自車両を惰性走行させる第2制御モードを実行する第2制御モード機能と、
前記第1制御モード機能、及び前記第2制御モード機能の他に、前記内燃機関の最適燃費を示す領域を動作点として前記内燃機関を動作させる第3制御モードを実行する第3制御モード機能と、
前記先行車両と前記自車両の相対距離、前記先行車両と前記自車両の相対速度、及び前記先行車両の加減速度とに基づき、前記第1制御モード、前記第2制御モード、及び前記第3制御モードのいずれかを選択するモード選択機能と
を備え、
更に前記モード選択機能は、
前記自車両が前記第2制御モードで走行中に、前記自車両と前記先行車両の間の相対距離が予め設定した目標車間距離以下、及び前記自車両の速度が目標速度以下であり、かつ前記第3制御モードで走行した時の推定加速度に基づき推定した車間距離が予め設定した車間距離以内になった時に、前記第3制御モードを選択する
ことを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動車の走行制御装置において、
更に前記モード選択機能は、
少なくとも、前記先行車両と前記自車両の相対距離が、予め設定した前記先行車両との目標車間距離よりも大きく、かつ、前記先行車両の速度が前記自車両の速度よりも大きい場合は、前記第1制御モードを選択し、
少なくとも、前記先行車両と前記自車両の相対距離が、予め設定した前記先行車両との目標車間距離よりも小さく、かつ、前記先行車両の速度が前記自車両の速度よりも小さい場合は、前記第2制御モードを選択する
ことを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動車の走行制御装置において、
更に前記モード選択機能は、
前記自車両が前記第1制御モードで走行中に、前記自車両と前記先行車両の間の相対距離が予め設定した目標車間距離以下になった場合において、
前記自車両の速度が、目標速度以上であれば、前記第2制御モードを選択し、前記自車両の速度が、前記目標速度未満であれば、前記第3制御モードを選択する
ことを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動車の走行制御装置において、
更に前記モード選択機能は、
前記自車両が前記第3制御モードで走行中に、前記自車両と前記先行車両の間の相対距離が予め設定した目標車間距離以下で、かつ前記自車両の速度が目標速度以上になった時に、前記第2制御モードを選択する
ことを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動車の走行制御装置において、
更に前記モード選択機能は、
前記自車両が前記第3制御モードで走行中に、前記自車両と前記先行車両の間の相対距離が予め設定した目標車間距離以上になった時には、前記第1制御モードを選択する
ことを特徴とする自動車の走行制御装置。
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