JP6693444B2 - 車両 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両10は、全方向に移動可能な車両である。車両10は、機台20と4つの車輪30,31,32,33を備えている。4つの車輪30,31,32,33は、機台20に設けられている。詳しくは、平面視において機台20の中心に対し90°毎に車輪30,31,32,33が配置されている。各車輪30,31,32,33は、それぞれ全方向車輪であって、具体的にはオムニホイールであり、各車輪30,31,32,33は、全方向に回転可能に構成された全方向車輪である。即ち、各車輪において、車輪の円周方向において自由回転するローラ(樽型を有する小輪)が複数設けられ、前後・左右に自由に動くことができる。このように構成された車輪を4つ用いて車軸を変動させないで機台を全方向に可動できるようになっている。
まず、全方向移動車両である4輪オムニホイール車両における走行の際の動きを説明する。
図7(a)に示すように、4つの車輪30,31,32,33のうちの車輪30を正転させ、車輪31を逆転させ、車輪32を逆転させ、車輪33を正転させることにより、機台20を前進させることができる。
さらに、図7(e)に示すように、4つの車輪30,31,32,33のうちの車輪30を正転させ、車輪31を所定の速度で回転させ、車輪32を所定の速度で回転させ、車輪33を正転させることにより、機台20を前進させながら旋回させるといった並進と旋回を組み合わせることで旋回しながら並進することも可能である。
コントローラ60は、ステップS1で自己姿勢θを推定する。具体的には、例えば、エンコーダ信号とジャイロ信号とを用いて自己姿勢を求める。他にも、マップとレーザレンジファインダとを用いて自己姿勢を求めればよい。このようにして、自己姿勢推定手段として、エンコーダ信号とジャイロ信号とを用いて自己姿勢を求めることができる。他にも、マップデータとレーザレンジファインダによる周囲の環境の認識情報を用いて自己姿勢を求めることができる。
コントローラ60は、ステップS3で並進と旋回の動作を同時に実行させるか否か判定する。即ち、車両速度指令値(Vx,Vy)及び旋回角速度指令(Ω)がゼロでないか否か判定する。コントローラ60は、並進と旋回の動作を同時に実行させる場合には、ステップS4に移行して、推定した自己姿勢θを補正する。
つまり、速度指令値v1、v2、v3、v4は、
v1=−sin(θ+π/4)・Vx+cos(θ+π/4)・Vy+R・Ω
v2=−cos(θ+π/4)・Vx−sin(θ+π/4)・Vy+R・Ω
v3=sin(θ+π/4)・Vx−cos(θ+π/4)・Vy+R・Ω
v4=cos(θ+π/4)・Vx+sin(θ+π/4)・Vy+R・Ω
で表される。
制御回路50は、目標の車両速度Vx,Vy、旋回角速度Ωとなるように各モータを制御するものであり、制御回路50は、指令値分解部70と、モータ速度制御部71と、自己姿勢推定部72と、姿勢(自己姿勢)θを補正する補正部としての車両姿勢推定補償部73を有する。指令値分解部70は、車両速度指令値(Vx,Vy)、旋回角速度指令(Ω)を入力して各車輪の速度指令値v1,v2,v3,v4で分解する。モータ速度制御部71は、各車輪の速度指令値v1,v2,v3,v4でモータ速度を制御する。
4輪オムニホイール車両において、上記式(1)に示すように車両の絶対座標速度VxとVyは各車輪の速度v1,v2,v3,v4へ分解できる。
上記式(1)から明らかに、絶対座標並進速度VxやVyを固定値とした場合、すなわち車両の外から見て一定方向へ動作する場合、各車輪の速度v1,v2,v3,v4は自己姿勢θに依存する。並進と旋回の動作を同時に実行する場合、自己姿勢θはΩ×t(t:時間)となり、時間とともに変化するため、各モータ40,41,42,43の回転速度は図6に示すようにサイン波状になる。
図6で説明する。図6の横軸は時間をとっている。図6の縦軸は車輪(オムニホイール)の周速度幾何分解値、即ち、図5の指令値分解部70の出力をとるとともに、実際のモータの出力値(モータ回転速度)をとっている。
(1)車両10の構成として、機台20と、機台20に設けられた少なくとも3つの車輪(全方向車輪)30〜33と、車輪(全方向車輪)毎に設けられ、車輪(全方向車輪)を駆動する少なくとも3つのモータ40〜43と、目標の車両速度Vx,Vy、旋回角速度Ωとなるように各モータを制御する制御回路50と、を備え、全方向に移動可能な車両である。制御回路50は、並進と旋回の動作を同時に実行している間、絶対2軸座標の機台20の旋回方向の姿勢(自己姿勢)θを推定する自己姿勢推定部72と、姿勢(自己姿勢)θを補正する補正部としての車両姿勢推定補償部73を有する。補正部としての車両姿勢推定補償部73は、指令に対する動作の応答遅れτにより機台20が旋回する分だけ旋回角速度Ωに応じて姿勢(自己姿勢)θを補正し、制御回路50は、補正後の姿勢(自己姿勢)θで各モータを制御して並進と旋回の動作を同時に実行させる。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
Claims (2)
- 機台と、
前記機台に設けられた少なくとも3つの全方向車輪と、
全方向車輪毎に設けられ、前記全方向車輪を駆動する少なくとも3つのモータと、
目標の車両速度、旋回角速度となるように各モータを制御する制御回路と、
を備え、全方向に移動可能な車両において、
前記制御回路は、
並進と旋回の動作を同時に実行している間、絶対2軸座標の機台の旋回方向の姿勢を推定する自己姿勢推定部と、
前記姿勢を補正する補正部と、
を有し、
前記補正部は、指令に対する動作の応答遅れにより機台が旋回する分だけ前記旋回角速度に応じて前記姿勢を補正し、
前記制御回路は、前記補正後の姿勢で各モータを制御して並進と旋回の動作を同時に実行させることを特徴とする車両。 - 前記姿勢を推定するのにかかる時間は、指令に対する動作の応答遅れよりも短いことを特徴とする請求項1に記載の車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017043055A JP6693444B2 (ja) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | 車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017043055A JP6693444B2 (ja) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | 車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018144705A JP2018144705A (ja) | 2018-09-20 |
JP6693444B2 true JP6693444B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=63589384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017043055A Active JP6693444B2 (ja) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | 車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6693444B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
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JP2954268B2 (ja) * | 1990-03-28 | 1999-09-27 | 株式会社日立製作所 | 自走台車 |
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-
2017
- 2017-03-07 JP JP2017043055A patent/JP6693444B2/ja active Active
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