JP6690965B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車に接近する他車の存在を運転者に知らせる運転支援装置に関する。

従来から、自車に対して他車が接近して来たとき、他車の接近を検知すると共に運転者に知らせる運転支援装置が提案されている。例えば、従来の運転支援装置の一つ（以下「従来装置」という。）は、走行中の自車が車線を変更する場合において、自車の車線変更方向の後側方から他車が接近しているとき、フロントピラーに設けた複数のランプを順に点灯させて運転者に他車の接近を知らせるようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１３−１６１２５７号公報

従来装置は、自車に対する他車の接近速度（速度差）と、複数のランプの点灯速度と、を対応させることにより、自車の運転者に他車の接近の度合いを認識させるようになっている。しかし、自車の運転者が実際に体感する他車の接近の度合いは、必ずしも自車と他車との単純な速度差には一致しない。例えば、自車と他車との速度差が同一であっても、一般に、自車と他車との距離が大きければ（他車が遠くを走っていれば）他車の接近の度合いは小さく感じられ、自車と他車との距離が小さければ（他車が近くを走っていれば）他車の接近の度合いは大きく感じられることになる。より優れた運転支援の観点からは、運転者が実際に体感する他車の接近の度合い（他車の見かけ上の速度）を考慮した上で、接近中の他車の存在を運転者に認識させることが望ましい。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が実際に体感する他車の接近の度合いに対応させながら他車の接近を運転者に認識させることが可能な運転支援装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）
自車に対する他車の相対位置及び相対速度を含む他車状態量を取得する取得部と、前記自車に設置されると共に前記他車に対応した他車情報を表示可能な表示部と、前記他車状態量に基づいて前記表示部に表示させる前記他車情報を定める処理部と、を備えた運転支援装置であって、
前記処理部は、
前記他車状態量に基づいて前記他車情報を表示するか否かを定め、前記他車情報を表示する場合、前記他車状態量に基づいて前記自車から前記他車を見たときの仮想視線の単位時間あたりの移動角度である前記他車の見かけ上の速度を算出すると共に、前記見かけ上の速度を前記表示部上の移動速度に変換するための係数を前記見かけ上の速度に乗算して得られる表示速さにて前記他車情報の表示位置が移動するように、前記他車情報の表示位置を定め、
前記表示部は、
前記表示位置に前記他車情報を表示する、
運転支援装置であること。
（２）
上記（１）に記載の運転支援装置において、
前記処理部が、
前記他車情報として、所定長さの帯状の光表示であって前記光表示の両端近傍において端部に近いほど輝度が低下する光表示、を定める、
運転支援装置であること。
（３）
上記（２）に記載の運転支援装置において、
前記処理部が、
前記光表示の平均輝度を前記自車と前記他車との相対距離に基づいて定める、
運転支援装置であること。
（４）
上記（１）〜上記（３）の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記処理部が、
前記他車情報として、輝度が変化する光表示であって、該光表示の表示開始時に該光表示の輝度がゼロから所定輝度まで徐々に高まると共に該光表示の表示終了時に該光表示の輝度が前記所定輝度からゼロまで徐々に低下する光表示、を定める、
運転支援装置であること。
（５）
上記（１）〜上記（４）の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記処理部が、
前記表示速さ及び向きにて前記他車情報の表示位置の移動が繰り返されるように、前記他車情報の表示位置を定める、
運転支援装置であること。
（６）
上記（１）〜上記（５）の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記処理部が、
前記自車の周囲に複数の他車が存在する場合、前記自車との相対距離が最も小さい他車である最接近他車の前記他車状態量に基づき、前記他車情報の表示位置を定める、
運転支援装置であること。

上記（１）の構成の運転支援装置によれば、他車情報を表示する場合（例えば、自車に他車が接近している場合）、自車から他車を見たときの視線（仮想線）の単位時間あたりの移動角度が考慮された上で、表示部に表示される他車情報の表示位置が定められる。この仮想視線の単位時間あたりの移動角度は、運転者が実際に他車を見たと仮定した場合に運転者が体感することになる他車の速度（見かけ上の速度）に相当する。そのため、自車と他車との単純な速度差を用いる場合に比べ、実際の感覚により近い他車の接近の度合い（速度感）を運転者に認識させられる。よって、本構成の運転支援装置は、従来装置に比べ、運転者が実際に体感する他車の接近の度合いに対応させながら他車の接近を運転者に認識させられる。

なお、上述した運転支援装置は、他車情報を表示するか否かを定めるにあたり、例えば、自車の後方から他車が接近して自車と他車との相対距離（又は、他車が自車に追いつくまでの予測時間長さ）が所定の閾値以下となったときに他車情報を表示する、ように構成され得る。

上記（２）の構成の運転支援装置によれば、他車情報として帯状の光表示を表示する際、光表示の両端部の輝度を低下させない場合（例えば、光表示の全体が同一の輝度である場合）に比べ、その光表示の両端における輝度の勾配を緩やかにすることができる。その結果、本構成の運転支援装置は、他車の接近に伴って光表示が突如現れる（又は突如消える）等の違和感を運転者に与え難く、高品位な運転支援を実現できる。

より詳細に説明すると、例えば、光表示の全体が同一の輝度である場合、光表示の両端において輝度がステップ状に変化する（輝度が所定値からゼロに急激に変化する）ため、輝度の勾配が大きくなる。この場合、例えば、自車の後方から他車が接近することに伴って表示部の一端から光表示が出てくるように表示する際、運転者は、光表示が突然現れたように感じる虞がある。逆に、例えば、自車を他車が追い抜くことに伴って表示部の他端に光表示が入っていくように表示する際、運転者は、光表示が突如消えたように感じる虞がある。このように光表示の輝度の勾配が大きい場合、運転者に違和感を与えることとなり得る。

これに対し、上記構成の運転支援装置によれば、表示部の一端から光表示が出てくるように表示する際、光表示が徐々に明るくなることになる。同様に、表示部の他端に光表示が入っていくように表示する際、光表示が徐々に暗くなることになる。よって、光表示の両端において輝度がステップ状に変化する場合に比べ、運転者に違和感を与え難くなる。

上記（３）の構成の運転支援装置によれば、自車と他車との間の相対距離に応じて光表示の明るさが変化するため、他車が自車の近くにいるのか遠くにいるのかを運転者に容易に認識させられる。よって、本構成の運転支援装置は、より優れた運転支援を実現できる。一例として、相対距離が小さくなるほど（他車が自車に近づくほど）光表示の平均輝度を高めれば、他車の接近を運転者により確実に認識させられる。

上記（４）の構成の運転支援装置によれば、他車情報として光表示を表示する際、光表示の輝度を急激に変化させる場合（例えば、表示開始時に輝度をゼロから所定輝度にステップ状に高め、表示終了時に輝度を所定輝度からゼロにステップ状に低下させる場合）に比べ、光表示の全体としての輝度の勾配を緩やかにすることができる。その結果、本構成の運転支援装置は、他車の接近に伴って光表示が突如現れる（又は突如消える）等の違和感を運転者に与え難く、高品位な運転支援を実現できる。

上記（５）の構成の運転支援装置によれば、他車情報（例えば、上述した光表示）が、他車の見かけ上の速度（ベクトル量）に対応した速さ及び向きにて、表示部に繰り返し表示される。例えば、自車の後方から他車が接近する場合、他車の見かけ上の速度に対応した速さの光表示が、表示部の後方から前方に向けて繰り返し移動する（光表示が繰り返し流れる）ように、表示部に表示される。その結果、本構成の運転支援装置は、運転者が実際に体感する他車の接近の度合いに対応させながら他車の接近を運転者に認識させられる。

上記（６）の構成の運転支援装置によれば、自車の周囲に複数の他車が存在する場合、運転者に最も注意を促したい他車（最接近他車）の他車情報が選択的に表示される。よって、本構成の運転支援装置は、より効果的な運転支援を実現できる。

本発明によれば、運転者が実際に体感する他車の接近の度合いに対応させながら他車の接近を運転者に認識させることができ、優れた運転支援を行うことができる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置が適用された自車を運転する運転者の前方視界の一例を示す模式図である。 図２は、図１に示す運転支援装置を説明するブロック図である。 図３は、自車と、複数の他車と、の位置関係の一例を示す模式図である。 図４は、自車（車両Ａ）に対する他車（車両Ｂ）の相対位置及び相対速度を含む他車状態量を説明する模式図である。 図５は、図１に示す運転支援装置の表示部に表示される他車情報（光表示）の移動を示す模式図であり、図５（ａ）〜図５（ｄ）は他車情報（光表示）の表示位置を時系列順に並べた模式図である。 図６は、図１に示す運転支援装置の処理部が実行するルーチンを示すフローチャートである。 図７は、図１に示す運転支援装置の表示部として直線状に配列されたＬＥＤ列、及び、そのＬＥＤ列によって形成される光表示を示す模式図である。 図８は、図１に示す運転支援装置の表示部に表示される他車情報（光表示）の一例を示す模式図であり、所定長さの帯状の光表示であってその光表示の両端近傍において端部に近いほど輝度が低下する光表示、を示す模式図である。 図９は、図８に示す光表示が時間経過に伴って移動する様子を示す模式図である。 図１０は、第２実施形態に係る運転支援装置の表示部に表示される他車情報（光表示）の移動を示す模式図である。 図１１は、第３実施形態に係る運転支援装置の表示部に表示される他車情報（光表示）の一例を示す模式図である。 図１２は、他の実施形態に係る運転支援装置の処理部が実行するルーチンを示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、図１〜図９を参照しながら、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（以下「運転支援装置１００」という。）について説明する。

図１は、運転支援装置１００を備えた自車１が片側三車線の道路の中央車線１０Ａを走行している場合において、自車１（後述の車両Ａに相当）の運転席２から運転者が前方を見た場合における、運転者の前方視界を示している。前方視界には、フロントウインドウ３を通して見える前方風景、インストルメントパネル４及びフロントピラー５等が入っている。本例において、道路の各車線（自車１の走行する中央車線１０Ａ、及び、左右の隣車線１０Ｂ，１０Ｃ）は、運転者の正面視線の基準の水平線２１と、運転者の正面視線の中心を通る鉛直線２２と、の交点である遠点２０（遠近法の無限遠点）に収束するように延びている。各車線１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの境界には、白線１１（車線区画ライン）が延びている。

運転支援装置１００は、運転者の前方視界内の自車１の室内に設置された表示部１１０を備えている。表示部１１０は、例えば、直線状に配列された多数の発光体１１１の列（図７を参照。）によって構成されており、運転者から見える右隣車線１０Ｂ及び白線１１と平行に配置されている。運転者から見て右隣車線１０Ｂは、下方から上方の遠点２０に向かって延びているように見えるので、表示部１１０も、手前側が下端に位置し先端側が上端に位置するように見える。

表示部１１０は、後述するように定められた表示位置に他車情報を表示する。本例においては、他車情報として、所定長さの帯状の光表示（警告サイン）１２０を表示する。表示部１１０は、光表示１２０を表示する場合、他車の見かけ上の速度に対応して光表示１２０の表示位置が移動するように、光表示１２０を表示するようになっている。具体的な表示方法については後述される。

運転支援装置１００は、図２のブロック図に示すように、他車状態量（他車の相対位置および相対速度など）を取得する取得部１３０として、自車状態取得部１３１及び他車状態取得部１３２を備えている。自車状態取得部１３１は、自車１の速度などを取得する。一方、他車状態取得部１３２は、自車１の後方及び側方を走行する他車の相対速度および相対位置などを取得する。

他車状態取得部１３２の例として、カメラ、赤外線レーザ、ミリ波レーダ、超音波レーダ、車両間通信装置、及び、路車間通信装置などの検出手段が挙げられる。本例においては、カメラの画像を用いて他車の他車状態量を取得する装置が用いられる。カメラ（図３における符号１３２）は、所定の画角にて自車１（図３における車両Ａ）の後方の撮影画像を取得する。この撮影画像を処理することにより、複数の他車（車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）の位置、速度、及び、自車１（車両Ａ）から見た他車（車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）の角度位置などを検出できる。

運転支援装置１００は、処理部１４０として、接近車両有無判定部１４１、車間距離判定部１４２、最接近車両判定部１４３、表示位置算出部１４４、表示輝度算出部１４５及び表示制御部１４６を備えている。なお、接近車両有無判定部１４１は、他車（自車１の後側方を走行する他車）が自車１に接近してくるか遠ざかるかを判定するようになっている。

図３に示すように、自車１（車両Ａ）の走行する中央車線１０Ａの右隣車線１０Ｂを走行する他車（車両Ｂ）は、自車１（車両Ａ）の速度Ｖａよりも速い速度Ｖｂ（Ｖｂ＞Ｖａ）で走行しており、他車（車両Ｂ）は自車１（車両Ａ）に徐々に接近してくる。よって、接近車両有無判定部１４１は、自車１（車両Ａ）に対する他車（車両Ｂ）の相対速度から、他車（車両Ｂ）を警告対象の他車と判定する。

一方、中央車線１０Ａの左隣車線１０Ｃを走行する他車Ｃは、自車１（車両Ａ）の速度Ｖａよりも遅い速度Ｖｃ（Ｖｃ＜Ｖａ）で走行しており、他車Ｃは自車１（車両Ａ）から徐々に遠ざかる。よって、接近車両有無判定部１４１は、自車１（車両Ａ）に対する他車Ｃの相対速度から、他車Ｃを警告対象ではない他車と判定する。

なお、中央分離帯１２を挟んで反対側の車線１５を走行している他車Ｄについても、同様に画像情報が取り込まれる場合がある。しかし、他車Ｄは自車１（車両Ａ）と反対方向に走行している（自車１から遠ざかっている）ため、接近車両有無判定部１４１は、他車Ｄも警告対象ではない他車と判定する。

接近車両有無判定部１４１が接近してくる他車（車両Ｂ）について判定した後、車間距離判定部１４２が、他車（車両Ｂ）について車間距離の大小を判定する。例えば、徐々に接近してくる車両であっても、十分に遠方を走行している段階では必ずしも警告表示を行う必要がない。そこで、車間距離判定部１４２は、他車（車両Ｂ）が所定の警告エリアに入ったか否かを判定し、他車（車両Ｂ）が警告エリアに入ったときに警告表示すべきと判定する。換言すると、車間距離判定部１４２は、他車状態量（車間距離）に基づいて表示部１１０に光表示１２０を表示するか否かを定める。なお、警告エリアは、例えば、他車（車両Ｂ）が自車１（車両Ａ）の横を通過すると予測される時刻から所定時間長さだけ前の時刻（例えば、３秒前）において光表示１２０が開始されるように、設定され得る。

なお、警告表示すべき他車が複数ある場合、最接近車両判定部１４３は、最接近している他車を警告表示すべき他車であると判定する。即ち、最接近車両判定部１４３は、自車の周囲に複数の警告表示すべき他車が存在する場合、自車に最も近い位置に存在する他車（最接近他車）についてのみ警告表示すべきと判定する。

その後、処理部１４０は、警告表示を行う。具体的には、表示位置算出部１４４が、表示部１１０におけるどの位置に光表示（他車情報）１２０を表示するか（即ち、光表示１２０の表示位置）を算出する。自車１（車両Ａ）の周囲に複数の警告表示すべき他車が存在する場合であっても、最接近他車の他車状態量に基づいて光表示１２０の表示位置を算出する。

光表示１２０の表示位置は、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの仮想視線（図４における点Ａと点Ｂとを結ぶ仮想上の線分）の単位時間あたりの移動角度（後述するω＝Δθ／Δｔ）に対応するように定められる。この仮想視線の単位時間あたりの移動角度（ω）が、他車（車両Ｂ）の「見かけ上の速度」に相当する。具体的には、表示位置算出部１４４は、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度（ω）に対応した速さ及び向きにて光表示１２０の表示位置の移動を繰り返すように、光表示１２０の表示位置を定める（図５を参照。）。但し、自車１に対する他車（Ｂ）の相対速度によっては、光表示１２０が表示部１１０上を一度しか流れない場合もある。

他車情報の表示位置の決定方法の一例を、図４を参照しながら説明する。なお、便宜上、以下では、自車１（車両Ａ）及び他車（車両Ｂ）が同一の走行方向に平行に走行していると仮定する。

まず、図４及び後述する説明において用いる符号（Δｔ、Ｘ、ΔＸ、Ｙ、Ｖａ、Ｖｂ、ΔＶ、Ａｔ、Ｂｔ、Ｂｔ＋Δｔ、θ１、θ２及びΔθ）を、以下のように定義する。
Δｔ：微小時間
Ｘ ：走行方向における時刻ｔでの自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）の距離
ΔＸ：微小時間Δｔが経過する間の自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）の距離の変化量
Ｙ ：走行方向と直交する方向における自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）の距離
Ｖａ：自車１（車両Ａ）の速度
Ｖｂ：他車（車両Ｂ）の速度（但し、Ｖｂ＞Ｖａ）
ΔＶ：自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）との速度差（＝Ｖｂ−Ｖａ）
Ａｔ：時刻ｔにおける自車１（車両Ａ）の位置
Ｂｔ：時刻ｔにおける他車（車両Ｂ）の位置
Ｂｔ＋Δｔ：時刻ｔ＋Δｔにおける他車（車両Ｂ）の位置
θ１：他車（車両Ｂ）が位置Ｂｔにあるときの自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの視線（仮想線）の角度
θ２：他車（車両Ｂ）が位置Ｂｔ＋Δｔにあるときの自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの視線（仮想線）の角度
Δθ：微小時間Δｔが経過する間の視線（仮想線）の移動角度（＝θ２−θ１）

ここで、Ｘ、Ｙ、Ｖａ及びＶｂは、他車状態取得部１３２によって取得可能な既知情報である。そこで、以下のように、Δθを算出し得る。
ΔＸ＝ΔＶ×Δｔ
θ２＝ａｔａｎ〔Ｙ／（Ｘ−ΔＸ）〕
＝ａｔａｎ〔Ｙ／（Ｘ−ΔＶ×Δｔ）〕
Δθ＝θ２−θ１
＝ａｔａｎ〔Ｙ／（Ｘ−ΔＶ×Δｔ）〕−θ１

更に、算出したΔθに基づき、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの仮想視線の単位時間あたりの移動角度（近似的な角速度）ωを、以下のように、算出し得る。
ω＝Δθ／Δｔ
＝{ａｔａｎ〔Ｙ／（Ｘ−ΔＶ×Δｔ）〕−θ１}／Δｔ

このように算出される仮想視線の単位時間あたりの移動角度（ω）が、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの他車（車両Ｂ）の「見かけ上の速度」に相当する。そして、図５（ａ）〜（ｄ）に示すように、この見かけ上の速度ωに対応した速さＶｓ及び向き（表示部１１０の後方から前方の向き）にて光表示１２０の表示位置の移動を繰り返す（図５（ａ）〜（ｄ）に示す移動を繰り返すように光表示１２０が流れる）ように、処理部１４０（具体的には、表示位置算出部１４４）が光表示１２０の表示位置を定める。なお、速さＶｓの具体的な定め方は、後述される。

以上のように、処理部１４０（具体的には、表示位置算出部１４４）は、表示部１１０に光表示１２０（他車情報）を表示する場合、他車状態量に基づいて自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの視線（仮想線）の単位時間あたりの移動角度（見かけ上の速度ω）を算出すると共に、見かけ上の速度に対応して光表示１２０（他車情報）の表示位置が移動速度Ｖｓにて動くように、光表示１２０（他車情報）の表示位置を定める。

次いで、表示輝度算出部１４５が、光表示の輝度を算出する。本実施形態では、光表示１２０の平均輝度を、自車と他車との相対距離が小さいほど大きくする（明るくする）ように変化させるようになっている。その後、表示制御部１４６が、上述したように算出された表示位置および輝度に基づき、表示部１１０の発光体１１１（図７も参照。）の発光を制御する。

次いで、図６のフローチャートを参照しながら、上述した処理の流れをより詳細に説明する。

処理部１４０は、図６に示すルーチンを所定のタイミング毎に繰り返し実行する。具体的には、処理部１４０は、所定のタイミングにて本ルーチンの処理を開始すると、自車１（車両Ａ）の速度Ｖａ、及び、カメラ１３２による他車（車両Ｂ）の撮影画像を取得する（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。次いで、処理部１４０は、他車（車両Ｂ）の撮影画像から、自車１に対する他車（車両Ｂ）の相対速度ΔＶ、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの仮想視線の角度θ、自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）との距離Ｘ，Ｙ、を算出する（ステップＳ１０３）。

次いで、処理部１４０は、自車１（車両Ａ）に対する他車（車両Ｂ）の相対速度ΔＶに基づき、他車（車両Ｂ）が接近車両であるかを判定する（ステップＳ１０４）。接近車両でない場合、処理部１４０は、「Ｎｏ」と判定して本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両Ｂが接近車両である場合、処理部１４０は、「Ｙｅｓ」と判定し、自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）との距離Ｘ，Ｙに基づき、他車（車両Ｂ）が警告エリア内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。他車が警告エリア内にない場合、処理部１４０は、「Ｎｏ」と判定して本ルーチンを一旦終了する。本例において、警告エリアは、例えば、他車（車両Ｂ）が自車１（車両Ａ）の横を通過する（追いつく）と予測される時刻から３秒前の時刻において光表示１２０が開始されるように、設定される。

一方、他車が警告エリア内にある場合、処理部１４０は、「Ｙｅｓ」と判定し、対象車両の中から最接近車両を特定する（ステップＳ１０６）。なお、この特定は、複数の車両が警告エリア内にある場合にのみ行われる。

警告対象の車両（最接近車両）を特定した後、処理部１４０は、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度ωを算出すると共に（ステップＳ１０７）、光表示１２０の表示位置を算出する（ステップＳ１０８）。光表示１２０の表示位置は、例えば、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度ωに所定の係数ｐを乗算した速さＶｓにて、見かけ上の速度ωに対応する向きに、光表示１２０が繰り返し流れるように、定められる（図５を参照。）。なお、所定の係数ｐは、近似的な角速度として算出される見かけ上の速度ω（ｒａｄ／ｓ）を表示部１１０上の移動速度（例えばｃｍ／ｓ）に変換するための係数であり、事前の実験等によって適切な値に定められればよい。

次いで、処理部１４０は、自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）との相対距離（＝√（Ｘ^２−Ｙ^２））に応じた表示輝度を算出する（ステップＳ１０９）。本例において、処理部１４０は、この相対距離が大きいほど表示輝度を小さく算出し、その相対距離が小さいほど表示輝度を大きく算出する。そして、処理部１４０は、算出した輝度および表示位置にて光表示１２０を行うよう、表示部１１０に指示を与える（ステップＳ１１０）。その後、処理部１４０は、本ルーチンを一旦終了する。

なお、図７に示すように、光表示１２０は、表示部１１０に配列された多数の発光体１１１のうちの複数個を発光させることにより、形成される。なお、図７において、発光している発光体１１１は黒色にて図示され、発光していない発光体１１１は白色にて図示されている。本例（図７）では複数個の隣接する発光体１１１によって光表示１２０が形成されているが、光表示１２０は、必ずしも複数個の発光体１１１によって形成される必要はなく、単一の発光体１１１によって形成されてもよい。

更に、本実施形態では、光表示１２０を表示部１１０に表示する際、図８に一例を示すように、光表示１２０の両端の近傍（光表示１２０の移動方向の始端側Ｌａ及び終端側Ｌｂ）において端部Ｌａ１，Ｌｂ１に近いほど輝度が低下するように、光表示１２０の輝度が調整される。

一例として、図６のステップＳ１０９にて算出された発光体１１１の表示輝度をＫ０、各発光体１１１の調節後の輝度をＫ、輝度調節する始端側Ｌａ及び終端側Ｌｂの各複数の発光体１１１の数をｎ、端から数えて何番目かを示す数をｍとした場合、処理部１４０は、Ｋ＝Ｋ０×ｍ／ｎとなるように、各発光体１１１の輝度を調節する。

図８は、この輝度の調整について、ｎ＝３の例を示している。例えば、始端側Ｌａについて、一番端のＬＥＤ（Ｌａ１）から３番目のＬＥＤ（Ｌａ３）までの３個のＬＥＤ（Ｌａ１〜Ｌａ３）が段階的に下記輝度に調節される。
Ｌａ１：Ｋ＝Ｋ０×１／３
Ｌａ２：Ｋ＝Ｋ０×２／３
Ｌａ２：Ｋ＝Ｋ０×３／３（＝Ｋ０）

同様に、終端側Ｌｂについて見てみると、一番端のＬＥＤ（Ｌｂ１）から３番目のＬＥＤ（Ｌｂ３）までの３個のＬＥＤ（Ｌｂ１〜Ｌｂ３）が段階的に下記輝度に調節される。
Ｌｂ１：Ｋ＝Ｋ０×１／３
Ｌｂ２：Ｋ＝Ｋ０×２／３
Ｌｂ３：Ｋ＝Ｋ０×３／３（＝Ｋ０）

輝度調節しないその他のＬＥＤ（Ｌｃ）については、処理部１４０は、Ｋ＝Ｋ０の輝度にて発光させる。このように輝度調整された帯状の光表示１２０が、図９に示すように、上述したように定められた速さＶｓにて、表示部１１０の一端から他端に向けて矢印で示すように移動する。

以上に説明したように、運転支援装置１００によれば、他車情報（光表示１２０）を表示する場合（自車１（車両Ａ）に他車（車両Ｂ）が接近している場合）、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの視線（図４の仮想線分ＡＢ）の単位時間あたりの移動角度（見かけ上の速度ω）が考慮された上で、表示部１１０に表示される他車情報（光表示１２０）の表示位置が定められる。そのため、自車と他車との単純な速度差を用いる場合に比べ、実際の感覚により近い他車の接近の度合い（速度感）を運転者に認識させられる。よって、運転支援装置１００は、従来装置に比べ、運転者が実際に体感する他車の接近の度合いに対応させながら他車の接近を運転者に認識させられる。

より具体的には、光表示１２０が、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度（ベクトル量）に対応した速さＶｓ及び向き（後方から前方）にて、表示部１１０に繰り返し流れるように表示される。よって、運転者が実際に体感する他車（車両Ｂ）の接近の度合いに対応させながら他車（車両Ｂ）の接近を運転者に認識させられる。

更に、他車情報として帯状の光表示１２０を表示する際、光表示１２０の両端部の輝度を低下させない場合（例えば、光表示１２０の全体が同一の輝度である場合）に比べ、光表示１２０の両端における輝度の勾配を緩やかにすることができる。その結果、他車（車両Ｂ）の接近に伴って光表示１２０が突如現れる（又は突如消える）等の違和感を運転者に与え難く、高品位な運転支援を実現できる。

例えば、所定長さの帯状の光表示１２０の全体を最大輝度の点灯で行うと、両端の近傍の点灯／消灯の輝度勾配が大きくなり、運転者に違和感を与える可能性がある。しかし、両端の近傍の輝度を端部に行くほど徐々に下げた場合、他車（車両Ｂ）が自車１（車両Ａ）に接近したとき等に、図９のｔ０〜ｔ７の時間経過で示すように、表示部１１０の一端から光表示１２０が出てくる際には光表示１２０が徐々に明るくなり、図９のｔｎ−７〜ｔｎの時間経過で示すように、表示部１１０の他端に光表示が入る際には光表示１２０が徐々に暗くなる。よって、点灯／消灯の輝度勾配が小さくなり、運転者に違和感を与え難くなる。

更に、自車１と他車（車両Ｂ）との相対距離に応じて光表示１２０の明るさが変化するため、他車（車両Ｂ）が自車１の近くにいるのか遠くにいるのかを運転者に容易に認識させられる。よって、より優れた運転支援を実現できる。

更に、自車１の周囲に複数の他車（車両Ｂ，Ｃ，Ｄ）が存在する場合、運転者に最も注意を促したい他車（車両Ｂ。最接近他車）に関する光表示１２０が選択的に表示される。よって、より効果的な運転支援を実現できる。

＜第２実施形態＞
次いで、図１０を参照しながら、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下「運転支援装置２００」という。）について説明する。運転支援装置２００は、表示部１１０における光表示１２０の表示位置の移動方法についてのみ、第１実施形態に係る運転支援装置１００と相違する。

そこで、以下、この相違点を中心に詳細な説明を行い、運転支援装置２００において運転支援装置１００と実質的に同一の機能・構造を有する部位については、運転支援装置１００と同一の符号を用いると共に、それら部位の説明を適宜省略する。

運転支援装置２００は、自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの視線（図４における仮想上の線分ＡＢ）の動きにそのまま対応して光表示１２０の表示位置が移動するように、光表示１２０の表示位置を決定する。

具体的には、運転支援装置２００が備える処理部１４０の表示位置算出部１４４は、運転支援装置１００と同様、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度ωを算出する。次いで、表示位置算出部１４４は、図１０に示すように、運転者Ｄｒから表示部１１０までの距離ｒ（所定の設定値）を用い、光表示１２０の移動速度Ｖｓを以下のように算出する。
Ｖｓ＝ω×ｒ

そして、処理部１４０の表示制御部１４６は、この移動速度Ｖｓにて表示部１１０上の光表示１２０を移動させるように、光表示１２０の表示位置を定める。なお、光表示１２０の表示を開始するタイミングは、自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）との相対位置等に基づいて定められ得る。また、光表示１２０の表示を開始するタイミングは、第１実施形態と同様、他車（車両Ｂ）が自車１（車両Ａ）の横を通過すると予測される時刻から所定時間長さだけ前の時刻（例えば、３秒前）において光表示１２０が開始されるように、設定されてもよい。

以上に説明したように、運転支援装置２００によれば、他車情報を表示する場合、表示部１１０に表示される他車情報（光表示１２０）の表示位置が自車１（車両Ａ）から他車（車両Ｂ）を見たときの視線（仮想線）を考慮して定められ、その表示位置が視線（車両Ｂの位置）の動きに対応して移動することになる。よって、運転者Ｄｒは、表示部１１０に表示される他車情報（光表示１２０）を見れば、他車（車両Ｂ）の接近に加え、他車（車両Ｂ）の位置を認識できる。

＜第３実施形態＞
次いで、図１１を参照しながら、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置（以下「運転支援装置３００」という。）について説明する。運転支援装置３００は、表示部１１０における光表示１２０の輝度の設定方法についてのみ、第１実施形態に係る運転支援装置１００と相違する。

そこで、以下、この相違点を中心に詳細な説明を行い、運転支援装置３００において運転支援装置１００と実質的に同一の機能・構造を有する部位については、運転支援装置１００と同一の符号を用いると共に、それら部位の説明を適宜省略する。

運転支援装置３００は、光表示１２０の表示開始時に光表示１２０の輝度がゼロから所定輝度まで徐々に高まると共に、光表示１２０の表示終了時に光表示１２０の輝度がその所定輝度からゼロまで徐々に低下するように、光表示（１２０）の輝度を定めるようになっている。具体的には、運転支援装置３００は、図１１に示すように、光表示１２０の全体を同一の輝度としつつ、光表示１２０の表示開始時（ｔ０〜ｔ３）に輝度がゼロから所定輝度まで徐々に高まると共に、光表示１２０の表示終了時（ｔｎ−３〜ｔｎ）に輝度がその所定輝度からゼロまで徐々に低下する、ように光表示１２０の輝度を調整する。なお、図１１に示す例において、時刻ｔ３〜ｔｎ−３における光表示１２０の輝度が、上述した所定輝度に相当する。

以上に説明したように、運転支援装置３００によれば、光表示１２０を表示する際、光表示１２０の輝度を急激に変化させる場合（例えば、表示開始時に輝度をゼロから所定輝度にステップ状に高め、表示終了時に輝度を所定輝度からゼロにステップ状に低下させる場合）に比べ、光表示１２０の全体としての輝度の勾配を緩やかにすることができる。その結果、運転支援装置３００は、自車１（車両Ａ）並びに他車（車両Ｂ）の車線変更または右左折などに起因して他車（車両Ｂ）が急に警告エリアに入る場合、又は、同様の理由によって他車（車両Ｂ）が急に警告エリアから外れる場合であっても、光表示１２０が突如現れる（又は突如消える）等の違和感を運転者に与え難く、高品位な運転支援を実現できる。

なお、図１１においては、光表示１２０が４つの発光体１１１によって形成されている。しかし、光表示１２０は、必ずしも４つの発光体１１１によって形成される必要はなく、１〜３つの発光体１１１によって形成されてもよく、５つ以上の発光体１１１によって形成されてもよい。

＜他の実施形態＞
本発明は上記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、第１実施形態では、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度ωに対応した速さＶｓ及び向きにて表示部１１０上を繰り返し流れるように、光表示１２０が形成されるようになっている。しかし、本発明の運転支援装置は、このような光表示１２０の移動（流れ）に代えて、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度ωに対応した周期にて光表示１２０が点滅するように、光表示１２０を形成するように構成されてもよい。換言すると、他車（車両Ｂ）の見かけ上の速度ωに基づき、光表示１２０の単位時間あたりの点滅回数を定めるように構成されてもよい。なお、第１実施形態では、自車１に対する他車（Ｂ）の相対速度によっては、光表示１２０が表示部１１０上を一度しか流れない場合もある。

更に、本発明の運転支援装置は、自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）の速度差が非常に小さく見かけの速度ωが非常に小さい場合に光表示１２０を点滅させ、自車１（車両Ａ）と他車（車両Ｂ）の速度差が非常に大きく見かけの速度が非常に大きい場合に光表示１２０の移動速度を人間が視認可能な所定の最大値に設定してもよい。

更に、本発明の運転支援装置において、表示部１１０として、ランプ、ＥＬ、ディスプレイ及びレーザ等が用いてられもよい。

更に、表示部１１０は、上述したインストルメントパネル以外にも、ドアパネル、ドアトリム、ドアミラー及びピラー付近に設けられてもよい。インストルメントパネル上に配置した表示部１１０の光を、フロントウインドシールド上に反射像として結像させてもよい。

更に、上述した各実施形態では、表示部１１０は、主に、自車１（車両Ａ）を後方から追いかける他車（車両Ｂ）が自車１（車両Ａ）に接近した場合において、特定の光表示１２０（第１〜第４実施形態）を表示するようになっている。これに対し、運転支援装置は、自車の前方に存在する他車に自車が接近した場合において、衝突等の危険度に対応した光表示１２０を表示部１１０に表示するように構成されてもよい。

例えば、運転支援装置は、図１２に示すルーチンを所定のタイミング毎に繰り返し実行するように構成され得る。具体的には、運転支援装置は、所定のタイミングにて本ルーチンの処理を開始すると、現時点（時刻ｔ１）における自車の速度Ｖａ（ｔ１）、及び、自車の前方を撮影可能なカメラを用いた現時点（時刻ｔ１）における他車の撮影画像を、取得する（ステップＳ９０１，Ｓ９０２）。次いで、運転支援装置は、他車の撮影画像から、現時点（時刻ｔ１）における自車に対する他車の相対速度ΔＶ（ｔ１）、及び、現時点（時刻ｔ１）における自車と他車との相対距離Ｌ（ｔ１）を算出する（ステップＳ９０３）。

次いで、運転支援装置は、自車に対する他車の相対速度ΔＶ（ｔ１）に基づき、他車が接近車両であるかを判定する（ステップＳ９０４）。接近車両でない場合、運転支援装置は、「Ｎｏ」と判定して本ルーチンを一旦終了する。

一方、他車が接近車両である場合、運転支援装置は、「Ｙｅｓ」と判定し、自車と他車との相対距離Ｌ（ｔ１）に基づいて他車が警告エリア内にあるか否かを判定する（ステップＳ９０５）。他車が警告エリア内にない場合、運転支援装置は、「Ｎｏ」と判定して本ルーチンを一旦終了する。

本例において、警告エリアは、例えば、現時点（時刻ｔ１）での相対速度ΔＶ（ｔ１）が維持された場合に自車が他車に衝突するまでの時間（いわゆる、衝突余裕時間ＴＴＣ。Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が所定の閾値以下となった場合に光表示１２０が開始されるように、設定され得る。

一方、他車が警告エリア内にある場合、運転支援装置は、「Ｙｅｓ」と判定し、対象車両の中から最接近車両を特定する（ステップＳ９０６）。なお、この特定は、複数の車両が警告エリア内にある場合にのみ行われる。

警告対象の車両（最接近車両）を特定した後、運転支援装置は、現時点（時刻ｔ１）よりも時間長さｔｆだけ将来の時点（時刻ｔ２）における危険度評価指数ｋ（ｔ２）を推定する。具体的には、本例では、危険度評価指数ｋとして、下式にて定義される衝突余裕時間ＴＴＣが用いられる。
ｋ（＝ＴＴＣ）＝−（相対距離Ｌ／相対速度ΔＶ）
そして、まず、現時点（時刻ｔ１）における自車と他車との相対速度ΔＶ（ｔ１）が時間長さｆｔだけ将来まで（時刻ｔ２まで）維持されたと仮定し、時刻ｔ２における相対距離Ｌ（ｔ２）を算出する。次いで、その相対距離Ｌ（ｔ２）及び相対速度ΔＶ（ｔ１）を上式に適用することにより、時刻ｔ２における危険度評価指数ｋ（ｔ２）を算出（推定）する。

図１２のステップＳ９０７に示すように、このように推定される将来（時刻ｔ２）での危険度評価指数ｋ（ｔ２）は、現時点（時刻ｔ１）での危険度評価指数ｋ（ｔ１）よりも大きい。換言すると、運転支援装置は、実際の危険度評価指数ｋ（ｔ１）よりも大きな危険度評価指数ｋ（ｔ２）を、後述する光表示１２０の表示強度の設定に用いる。

具体的には、運転支援装置は、危険度評価指数ｋ（ｔ２）に基づいて光表示１２０の表示強度ｅ２を算出する（ステップＳ９０８）。なお、この表示強度は、危険度評価指数ｋが大きいほど高まるように、事前に定められたマップ等に基づいて算出される。その結果、算出される表示強度ｅ２は、実際の危険度評価指数ｋ（ｔ１）に対応した表示強度ｅ１よりも高まることになる。

なお、光表示１２０の表示強度は、例えば、光表示１２０が表示部１１０における発光体１１１の点滅である場合、その点滅の周波数（単位時間あたりの点滅回数）が挙げられる。更に、光表示１２０の表示強度として、光表示１２０が表示部１１０の中心から端部に向けて繰り返し拡大する光の広がりである場合、その繰り返しの周波数（単位時間あたりの繰り返し回数）が挙げられる。更に、光表示１２０が表示部１１０を繰り返し移動する光の流れである場合、その流れの速さが挙げられる。加えて、光表示１２０が表示部の点灯である場合、その輝度が挙げられる。

また、表示部１１０を用いた光表示１２０に代えて、フロントウインドシールドへの投影像（いわゆるヘッドアップディスプレイ方式）を用いる場合、光表示１２０の表示強度として、投影像の輝度および大きさ等が挙げられる。

次いで、運転支援装置は、表示強度ｅ２での光表示１２０を行うよう、表示部１１０に指示を与える（ステップＳ９０９）。その後、運転支援装置は、本ルーチンを一旦終了する。

以上に説明したように、この運転支援装置は、現時点（時刻ｔ１）における実際の危険度評価指数ｋ（ｔ１）よりも大きな将来の危険度評価指数ｋ（ｔ２）を用い、衝突等の危険度を表す光表示１２０を形成する。そのため、実際の危険度評価指数ｋ（ｔ１）を用いる場合に比べ、より強い表示強度ｅ２での光表示１２０が形成され、運転者の注意をより強く喚起することができる。その結果、運転者は、衝突等への対応（例えば、ブレーキの踏み込み等）をより早く開始できるため、余裕を持って衝突等へ対応することが可能となる。

なお、この運転支援装置において、危険度評価指数ｋとして衝突余裕時間ＴＴＣとは異なるパラメータが用いられてもよい。例えば、危険度評価指数ｋとして、１／ＴＴＣ（ＴＴＣの逆数）、光学的情報τの変化率（タウ・ドット）、及び、ＫｄＢ（接近離間状態評価指数）等が用いられ得る。

ここで、上述した本発明に係る運転支援装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下（１）〜（６）に簡潔に纏めて列記する。
（１）
自車（１，Ａ）に対する他車（Ｂ）の相対位置及び相対速度を含む他車状態量を取得する取得部（１３０）と、前記自車（１）に設置されると共に前記他車（Ｂ）に対応した他車情報（１２０）を表示可能な表示部（１１０）と、前記他車状態量に基づいて前記表示部に表示させる前記他車情報（１２０）を定める処理部（１４０）と、を備えた運転支援装置（１００）であって、
前記処理部（１４０）は、
前記他車状態量に基づいて前記他車情報（１２０）を表示するか否かを定め、前記他車情報を表示する場合、前記他車状態量に基づいて前記自車から前記他車を見たときの仮想視線（図４の線分ＡＢ）の単位時間あたりの移動角度である前記他車の見かけ上の速度（ω）を算出すると共に、前記見かけ上の速度（ω）に対応して前記他車情報（１２０）の表示位置が移動するように、前記他車情報（１２０）の表示位置を定め、
前記表示部（１１０）は、
前記表示位置に前記他車情報（１２０）を表示する、
運転支援装置。
（２）
上記（１）に記載の運転支援装置において、
前記処理部（１４０）が、
前記他車情報として、所定長さの帯状の光表示であって前記光表示の両端近傍において端部に近いほど輝度が低下する光表示（１２０）、を定める、
運転支援装置。
（３）
上記（２）に記載の運転支援装置において、
前記処理部（１４０）が、
前記光表示の平均輝度を前記自車と前記他車との相対距離に基づいて定める、
運転支援装置。
（４）
上記（１）〜上記（３）の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記処理部（１４０）が、
前記他車情報として、輝度が変化する光表示であって、該光表示の表示開始時に該光表示の輝度がゼロから所定輝度まで徐々に高まると共に該光表示の表示終了時に該光表示の輝度が前記所定輝度からゼロまで徐々に低下する光表示（１２０）、を定める、
運転支援装置。
（５）
上記（１）〜上記（４）の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記処理部（１４０）が、
前記見かけ上の速度（ω）に対応した速さ及び向きにて前記他車情報（１２０）の表示位置の移動が繰り返されるように、前記他車情報の表示位置を定める、
運転支援装置。
（６）
上記（１）〜上記（５）の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記処理部（１４０）が、
前記自車の周囲に複数の他車（Ｂ，Ｃ，Ｄ）が存在する場合、前記自車との相対距離が最も小さい他車である最接近他車（Ｂ）の前記他車状態量に基づき、前記他車情報（１２０）の表示位置を定める、
運転支援装置。

１ 自車（車両Ａ）
１００ 運転支援装置
１１０ 表示部
１２０ 他車情報（光表示）
１３０ 取得部
１４０ 処理部
ω 他車の見かけ上の速度（仮想視線の単位時間あたりの移動速度）

Claims (6)

1. 自車に対する他車の相対位置及び相対速度を含む他車状態量を取得する取得部と、前記自車に設置されると共に前記他車に対応した他車情報を表示可能な表示部と、前記他車状態量に基づいて前記表示部に表示させる前記他車情報を定める処理部と、を備えた運転支援装置であって、
   前記処理部は、
   前記他車状態量に基づいて前記他車情報を表示するか否かを定め、前記他車情報を表示する場合、前記他車状態量に基づいて前記自車から前記他車を見たときの仮想視線の単位時間あたりの移動角度である前記他車の見かけ上の速度を算出すると共に、前記見かけ上の速度を前記表示部上の移動速度に変換するための係数を前記見かけ上の速度に乗算して得られる表示速さにて前記他車情報の表示位置が移動するように、前記他車情報の表示位置を定め、
   前記表示部は、
   前記表示位置に前記他車情報を表示する、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記処理部が、
   前記他車情報として、所定長さの帯状の光表示であって該光表示の両端近傍において端部に近いほど輝度が低下する光表示、を定める、
   運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記処理部が、
   前記光表示の平均輝度を前記自車と前記他車との相対距離に基づいて定める、
   運転支援装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の運転支援装置において、
   前記処理部が、
   前記他車情報として、輝度が変化する光表示であって、該光表示の表示開始時に該光表示の輝度がゼロから所定輝度まで徐々に高まると共に該光表示の表示終了時に該光表示の輝度が前記所定輝度からゼロまで徐々に低下する光表示、を定める、
   運転支援装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置において、
   前記処理部が、
   前記表示速さ及び向きにて前記他車情報の表示位置の移動が繰り返されるように、前記他車情報の表示位置を定める、
   運転支援装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の運転支援装置において、
   前記処理部が、
   前記自車の周囲に複数の他車が存在する場合、前記自車との相対距離が最も小さい他車である最接近他車の前記他車状態量に基づき、前記他車情報の表示位置を定める、
   運転支援装置。

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