JP6682756B2 - 低バックラッシュロボット減速機 - Google Patents
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Description
前記グランドとピンホイールハウジングとの間に第1主軸受が取り付けられ、ホイールホルダーとピンホイールハウジングとの間に第2主軸受が取り付けられ、グランドがホイールホルダーに固定して接続され、クランクシャフトの中心軸の一側とグランドとの間に第1クランクシャフト軸受が取り付けられ、クランクシャフトの中心軸の他側とホイールホルダーとの間に第2クランクシャフト軸受が取り付けられ、
クランクシャフトの第1偏心部と第1サイクロイド歯車との間に第1偏心部軸受が取り付けられ、第1サイクロイド歯車が第1偏心部軸受の外輪に固定して接続され、且つ第1偏心部軸受の内輪とクランクシャフトの軸肩に弾性部材が取り付けられ、クランクシャフトの第2偏心部と第2サイクロイド歯車との間に第2偏心部軸受が取り付けられ、且つ第2サイクロイド歯車が第2偏心部軸受の外輪に固定して接続される。
図1は本発明の原理図である。
図2は本発明の構造分解模式図である。
図3は本発明の側面断面図である。
図4は本発明の正面断面図である。
グランド2、第1クロススライダー5、第1サイクロイド歯車6は第1クロススライダー機構を構成し、ホイールホルダー16、第2クロススライダー13、第2サイクロイド歯車11は第2クロススライダー機構を構成し、第1サイクロイド歯車6、第2サイクロイド歯車11、ピンホイールハウジング1、クランクシャフト10、針状ころ8はサイクロイドピン歯車機構を構成する。
Claims (8)
- ホイールホルダー、ピンホイールハウジング、第1サイクロイド歯車、針状ころ、第2サイクロイド歯車、グランド、弾性部材、第1クロススライダー、第2クロススライダー及びクランクシャフトを備え、前記グランドがホイールホルダーに一体に固定して接続され、
前記グランドとピンホイールハウジングとの間に第1主軸受が取り付けられ、ホイールホルダーとピンホイールハウジングとの間に第2主軸受が取り付けられ、グランドがホイールホルダーに固定して接続され、クランクシャフトの中心軸の一側とグランドとの間に第1クランクシャフト軸受が取り付けられ、クランクシャフトの中心軸の他側とホイールホルダーとの間に第2クランクシャフト軸受が取り付けられ、
クランクシャフトの第1偏心部と第1サイクロイド歯車との間に第1偏心部軸受が取り付けられ、第1サイクロイド歯車が第1偏心部軸受の外輪に固定して接続され、且つ第1偏心部軸受の内輪とクランクシャフトの軸肩に弾性部材が取り付けられ、クランクシャフトの第2偏心部と第2サイクロイド歯車との間に第2偏心部軸受が取り付けられ、且つ第2サイクロイド歯車が第2偏心部軸受の外輪に固定して接続され、第2偏心部軸受の内輪とクランクシャフトの軸肩に弾性部材が取り付けられることを特徴とする低バックラッシュロボット減速機。 - 前記グランド、ホイールホルダーの内側に台形溝が設けられ、第1サイクロイド歯車、第2サイクロイド歯車の外側に台形ボスが設けられ、第1クロススライダー、第2クロススライダーの一方の面に台形ボスが設けられ、他方の面に台形溝が設けられ、台形ボスと台形溝の方向が十字型をなし、台形ボスが台形溝内に嵌入され、台形ボスと台形溝との間の隙間が弾性部材によって自動的に補償されることを特徴とする請求項1に記載の低バックラッシュロボット減速機。
- 前記台形溝と台形ボスの台形角度はセルフロッキング構造として設計されることを特徴とする請求項2に記載の低バックラッシュロボット減速機。
- 前記ピンホイールハウジングの内側における針状ころの数は第1サイクロイド歯車又は第2サイクロイド歯車の歯数よりも1つ多いことを特徴とする請求項1に記載の低バックラッシュロボット減速機。
- 前記第1サイクロイド歯車と第2サイクロイド歯車は、形状が同じであり、取り付けられる時、背中合わせし180°の位相関係を形成することを特徴とする請求項1に記載の低バックラッシュロボット減速機。
- 前記グランド、第1クロススライダー、第1サイクロイド歯車は第1クロススライダー機構を構成することを特徴とする請求項1に記載の低バックラッシュロボット減速機。
- 前記ホイールホルダー、第2クロススライダー、第2サイクロイド歯車は第2クロススライダー機構を構成することを特徴とする請求項1に記載の低バックラッシュロボット減速機。
- 前記第1サイクロイド歯車、第2サイクロイド歯車、ピンホイールハウジング、クランクシャフト及び針状ころはサイクロイドピン歯車機構を構成することを特徴とする請求項1に記載の低バックラッシュロボット減速機。
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