JP6681682B2 - 移動体計測システム及び移動体計測方法 - Google Patents
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Description
101 レーザセンサ
102 カメラセンサ
103 レーザ人流推定システム
104 カメラ人流推定システム
105 データ受付部
106 仮説生成部
107 仮説評価部
108 対応関係DB
109 計測結果DB
802 仮説生成処理
803 仮説評価処理
1401 計測不可能領域DB
Claims (11)
- 複数の移動体の位置を計測する第1センサと、前記第1センサが計測できない領域の少なくとも一部における前記複数の移動体の位置を計測する第2センサと、前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果を受信するデータ統合システムと、を有する移動体計測システムであって、
前記第2センサによる前記第2センサから前記各移動体までの距離の計測精度は、前記第1センサによる前記第1センサから前記各移動体までの距離の計測精度より低く、
前記データ統合システムは、
前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果をそれぞれ前記第1センサ及び前記第2センサの識別情報と対応付けて格納する記憶装置と、
前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡と、前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡とを同一の移動体の軌跡として対応付ける複数の仮説を生成する仮説生成部と、
前記各仮説について、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡に対応付けられた前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡の前記第2センサからの距離を変更することによって複数の軌跡を生成する仮説評価部と、を有し、
前記仮説評価部は、
前記各仮説について、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡に基づいて推定した前記第1センサが計測できない領域の軌跡と、前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡の位置を変更した軌跡との距離を不整合の程度として計算することによって、生成した前記複数の軌跡の各々と、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡との不整合の程度を計算し、
生成した前記複数の軌跡のうち、前記不整合の程度が最も小さくなる軌跡の前記第2センサからの距離の変更量を特定し、
前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡の位置を前記特定された変更量だけ変更した軌跡について計算された前記不整合の程度を、前記各仮説の妥当性の評価値として前記記憶装置に格納することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項1に記載の移動体計測システムであって、
前記仮説評価部は、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡に基づいて、最小自乗法によって、前記第1センサが計測できない領域における等加速度の軌跡を推定することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項1に記載の移動体計測システムであって、
前記仮説評価部は、前記第1センサが前記各移動体の位置を計測できる頻度が所定の値より低い領域を、前記第1センサが計測できない領域として特定することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項1に記載の移動体計測システムであって、
前記記憶装置は、前記第1センサが計測できない領域を示す計測不可能領域情報をさらに格納し、
前記仮説評価部は、前記計測不可能領域情報に基づいて前記第1センサが計測できない領域を特定することを特徴とする移動体計測システム。 - 複数の移動体の位置を計測する第1センサと、前記第1センサが計測できない領域の少なくとも一部における前記複数の移動体の位置を計測する第2センサと、前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果を受信するデータ統合システムと、を有する移動体計測システムであって、
前記第2センサによる前記第2センサから前記各移動体までの距離の計測精度は、前記第1センサによる前記第1センサから前記各移動体までの距離の計測精度より低く、
前記データ統合システムは、
前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果をそれぞれ前記第1センサ及び前記第2センサの識別情報と対応付けて格納する記憶装置と、
前記第1センサの計測結果から推定される前記複数の移動体の軌跡のうち、異なる時間帯の軌跡の複数の組をそれぞれ同一の移動体の軌跡として対応付ける複数の仮説を生成する仮説生成部と、
前記各仮説によって対応付けられた異なる時間帯の軌跡を補完する前記第1センサが計測できない領域の軌跡を、前記第2センサの計測結果から推定される軌跡の交差回数を満たすように推定する仮説評価部と、を有することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項5に記載の移動体計測システムであって、
前記仮説評価部は、推定した前記第1センサが計測できない領域の軌跡の複雑さを、前記各仮説によって対応付けられた異なる時間帯の軌跡とそれらを補完する前記推定された軌跡との不整合の程度として計算することによって、前記各仮説の妥当性を評価することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項6に記載の移動体計測システムであって、
前記仮説評価部は、推定した前記第1センサが計測できない領域の軌跡を表す多項式の項の数が多いほど当該軌跡が複雑であると評価することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項5に記載の移動体計測システムであって、
前記仮説評価部は、前記第1センサが前記各移動体の位置を計測できる頻度が所定の値より低い領域を、前記第1センサが計測できない領域として特定することを特徴とする移動体計測システム。 - 請求項5に記載の移動体計測システムであって、
前記記憶装置は、前記第1センサが計測できない領域を示す計測不可能領域情報をさらに格納し、
前記仮説評価部は、前記計測不可能領域情報に基づいて前記第1センサが計測できない領域を特定することを特徴とする移動体計測システム。 - 複数の移動体の位置を計測する第1センサと、前記第1センサが計測できない領域の少なくとも一部における前記複数の移動体の位置を計測する第2センサと、前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果を受信するデータ統合システムと、を有する移動体計測システムが実行する移動体計測方法であって、
前記第2センサによる前記第2センサから前記各移動体までの距離の計測精度は、前記第1センサによる前記第1センサから前記各移動体までの距離の計測精度より低く、
前記データ統合システムは、プロセッサ及び記憶装置を有し、
前記記憶装置は、前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果をそれぞれ前記第1センサ及び前記第2センサの識別情報と対応付けて格納し、
前記移動体計測方法は、
前記プロセッサが、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡と、前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡とを同一の移動体の軌跡として対応付ける複数の仮説を生成する仮説生成手順と、
前記プロセッサが、前記各仮説について、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡に対応付けられた前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡の前記第2センサからの距離を変更することによって複数の軌跡を生成する仮説評価手順と、を含み、
前記仮説評価手順において、前記プロセッサは、
前記各仮説について、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡に基づいて推定した前記第1センサが計測できない領域の軌跡と、前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡の位置を変更した軌跡との距離を不整合の程度として計算することによって、生成した前記複数の軌跡の各々と、前記第1センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡との不整合の程度を計算し、
生成した前記複数の軌跡のうち、前記不整合の程度が最も小さくなる軌跡の前記第2センサからの距離の変更量を特定し、
前記第2センサの計測結果から推定される前記各移動体の軌跡の位置を前記特定された変更量だけ変更した軌跡について計算された前記不整合の程度を、前記各仮説の妥当性の評価値として前記記憶装置に格納することを特徴とする移動体計測方法。 - 複数の移動体の位置を計測する第1センサと、前記第1センサが計測できない領域の少なくとも一部における前記複数の移動体の位置を計測する第2センサと、前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果を受信するデータ統合システムと、を有する移動体計測システムが実行する移動体計測方法であって、
前記第2センサによる前記第2センサから前記各移動体までの距離の計測精度は、前記第1センサによる前記第1センサから前記各移動体までの距離の計測精度より低く、
前記データ統合システムは、プロセッサ及び記憶装置を有し、
前記記憶装置は、前記第1センサ及び前記第2センサの計測結果をそれぞれ前記第1センサ及び前記第2センサの識別情報と対応付けて格納し、
前記移動体計測方法は、
前記プロセッサが、前記第1センサの計測結果から推定される前記複数の移動体の軌跡のうち、異なる時間帯の軌跡の複数の組をそれぞれ同一の移動体の軌跡として対応付ける複数の仮説を生成する仮説生成手順と、
前記プロセッサが、前記各仮説によって対応付けられた異なる時間帯の軌跡を補完する前記第1センサが計測できない領域の軌跡を、前記第2センサの計測結果から推定される軌跡の交差回数を満たすように推定する仮説評価手順と、を含むことを特徴とする移動体計測方法。
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