JP5960642B2 - 3次元情報取得方法及び3次元情報取得装置 - Google Patents
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図1に、本実施の形態に係る3次元情報取得装置100の構成例を示す。同図に示すように、本実施の形態に係る3次元情報取得装置100は、距離センサ10と、時系列計測距離データ記憶部11と、面群検出部12と、面基準座標系計算部13と、時系列面群基準座標記憶部14と、面識別番号割当部15と、同一面特定部16と、面追跡行列生成部17と、代表面選定部18と、2面同時検出時刻特定部19と、2座標間の姿勢変化計算部20と、2面間マッチング評価部21と、可動軸推定部22と、記憶部30と、を備えている。
S102:面群検出部12は、同一の時刻フレームにおける距離点群に基づいてNt個の面を検出する。これらNt個の面からなる集合を面群と称する。また、本実施の形態では、面群検出部12は、同一の時刻フレームにおける距離点群を、Nt個のグループに対して分類する。これらNt個のグループは、Nt個の面にそれぞれ対応する。即ち、同一のグループに属する距離点群は、同一の面に属する。面群検出部12は、各時刻における距離点群がそれぞれ属する複数のグループ(即ち、各時刻において検出する複数の面に対応する。)を記憶部30に記憶する。
si t∈St={s1 t,s2 t,...,snt t}
ここで、si tは、時刻tの時刻フレームに含まれるi番目の面を示す。Stは、時刻tの時刻フレームに含まれる面群の集合を示す。ntは、時刻tの時刻フレームにおいて検出された面の総数を示す。
S107:同一面特定部16は、時刻tの面群St={s1 t,s2 t,...,snt t}に含まれる面と、時刻t+1の面群St={s1 t+1,s2 t+1,...,snt t+1}に含まれる面とを比較し、同一の面を特定する。同一面特定部16による比較の結果、時刻t+1の面群St+1において、"時刻tの面群Stに含まれる面"と同一の面が存在する場合には、面識別番号割当部15は、時刻t+1の面群St+1におけるその同一の面に対して、時刻tの面群Stにおける面の識別番号と同一の識別番号を割当てる。他方で、時刻t+1の面群St+1において、"時刻tの面群Stに含まれない面"が存在する場合には、面識別番号割当部15は、時刻t+1の面群St+1における"時刻tの面群Stに含まれない面"に対して、新たな識別番号を割当てる。
S110:3次元情報取得装置100は、第2の面の一例として、代表面Srefの識別番号と異なる識別番号を有する面Scを選択する。なお、この選択の際の3次元情報取得装置100は、第2の面選定手段の一例に対応する。
S116:2面間マッチング評価部21は、時刻t+1における実際の面Sc tdと仮想的な面Sc' tdとが一致したか否かを判定する。なお、これら2つの面が一致しないと判定した場合には、S110へと戻り、他の面を選択する。3次元情報取得装置100は、S115及びS116に示した処理を実行することにより、代表面Srefと面Scとが同じ運動(姿勢変化)をしているか否かを判定することができる。
10 距離センサ、
11 時系列計測距離データ記憶部、
12 面群検出部、
13 面基準座標系計算部、
14 時系列面群基準座標記憶部、
15 面識別番号割当部、
16 同一面特定部、
17 面追跡行列生成部、
18 代表面選定部、
19 2面同時検出時刻特定部、
20 2座標間の姿勢変化計算部、
21 2面間マッチング評価部、
22 可動軸推定部、
30 記憶部、
Claims (12)
- 対象物体までの距離値データを計測して当該距離値データの集合である距離点群を取得する距離センサを用いて、可動部を含む対象物体の動きを各時刻の距離点群として時系列に取得し、当該取得した各時刻の距離点群を記憶手段に記憶する時系列距離点群取得ステップと、
前記各時刻の距離点群からそれぞれ複数の面を検出し、当該検出した各時刻の複数の面を各時刻の面群として前記記憶手段に記憶する面検出ステップと、
前記各時刻の面群から第1の時刻の面群及び第2の時刻の面群を抽出し、当該抽出した前記第1の時刻の面群に含まれる面と前記第2の時刻の面群に含まれる面とを比較し、当該比較結果に基づいて同一の面同士を時刻間で対応付けする面対応付けステップと、
前記対応付けされた面の中から第1の面を選定する第1の面選定ステップと、
前記対応付けされた面の中から前記第1の面と一定時間の間同時に検出された第2の面を選定する第2の面選定ステップと、
前記一定時間における前記第1の面の姿勢変化と前記第2の面の姿勢変化を比較する姿勢変化比較ステップと、
前記姿勢変化比較ステップにおける比較の結果、前記一定時間における前記第1の面の姿勢変化及び前記第2の面の姿勢変化が同一であった場合には、前記第2の面は前記第1の面と同一の前記可動部を構成する面であると判定する判定ステップと、
前記姿勢変化比較ステップにおける比較の結果、前記一定時間における前記第1の面の姿勢変化及び前記第2の面の姿勢変化が同一でなかった場合には、前記第2の面選定ステップからの処理を再び繰り返す繰り返し処理ステップと、を有する、
ことを特徴とする3次元情報取得方法。 - 前記判定ステップにおいて同一の前記可動部を構成する面であると判定された面の集合に基づいて、当該可動部の可動軸を推定する可動軸推定ステップを更に有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の3次元情報取得方法。 - 前記姿勢変化比較ステップは、
前記一定時間における2つの時刻間の前記第1の面の位置及び姿勢の変化をそれぞれ示す平行移動ベクトル及び回転行列を計算し、前記2つの時刻のうちの1つの時刻の前記第2の面の位置及び姿勢に対して前記計算した平行移動ベクトル及び回転行列を作用させて前記第2の面の仮想的な位置及び姿勢を計算し、当該計算した前記第2の面の仮想的な位置及び姿勢と、前記2つの時刻のうちの他の1つの時刻の前記第2の面の位置及び姿勢とを比較する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の3次元情報取得方法。 - 前記面対応付けステップは、
前記各時刻の面群から第1の時刻の面群及び第2の時刻の面群を抽出し、当該抽出した前記第1の時刻の面群に含まれる面と前記第2の時刻の面群に含まれる面とを比較し、当該比較の結果、同一の面であると判定した場合には同一の識別番号をそれら面に対して割当て、同一の面でないと判定した場合にはそれら面に対して互いに異なる識別番号を割当て、前記割当てられた識別番号ごとに前記各時刻において当該識別番号の面が検出されたか否かを示す面追跡行列を生成して前記記憶手段に記憶し、
前記第1の面選定ステップは、
前記面追跡行列を参照して、前記対応付けされた面の中から最も長期間にわたって検出された前記第1の面を選定し、
前記第2の面選定ステップは、
前記面追跡行列を参照して、前記対応付けされた面の中から前記第1の面と一定時間の間同時に検出された第2の面を選定する、
ことを特徴とする請求項1から3いずれか1項に記載の3次元情報取得方法。 - 前記面検出ステップは、
領域拡張法を利用することにより、前記各時刻の距離点群からそれぞれ複数の面を検出する、
ことを特徴とする請求項1から3いずれか1項に記載の3次元情報取得方法。 - 前記面対応付けステップは、
前記各時刻の面群の各面に対して、各面の輪郭線情報に基づく特徴量ヒストグラムを前記各時刻の距離点群から計算し、当該特徴量ヒストグラムを比較することにより、前記抽出した前記第1の時刻の面群に含まれる面と前記第2の時刻の面群に含まれる面とを比較する、
ことを特徴とする請求項1から4いずれか1項に記載の3次元情報取得方法。 - 対象物体までの距離値データを計測して当該距離値データの集合である距離点群を取得する距離センサと、記憶手段と、を備える3次元情報取得装置であって、
可動部を含む対象物体の動きを各時刻の距離点群として時系列に取得し、当該取得した各時刻の距離点群を前記記憶手段に記憶する時系列距離点群取得手段と、
前記各時刻の距離点群からそれぞれ複数の面を検出し、当該検出した各時刻の複数の面を各時刻の面群として前記記憶手段に記憶する面検出手段と、
前記各時刻の面群から第1の時刻の面群及び第2の時刻の面群を抽出し、当該抽出した前記第1の時刻の面群に含まれる面と前記第2の時刻の面群に含まれる面とを比較し、当該比較結果に基づいて同一の面同士を時刻間で対応付けする面対応付け手段と、
前記対応付けされた面の中から第1の面を選定する第1の面選定手段と、
前記対応付けされた面の中から前記第1の面と一定時間の間同時に検出された第2の面を選定する第2の面選定手段と、
前記一定時間における前記第1の面の姿勢変化と前記第2の面の姿勢変化を比較する姿勢変化比較手段と、
前記姿勢変化比較手段による比較の結果、前記一定時間における前記第1の面の姿勢変化及び前記第2の面の姿勢変化が同一であった場合には、前記第2の面は前記第1の面と同一の前記可動部を構成する面であると判定する判定手段と、
前記姿勢変化比較手段による比較の結果、前記一定時間における前記第1の面の姿勢変化及び前記第2の面の姿勢変化が同一でなかった場合には、前記第2の面選定手段からの処理を再び繰り返す繰り返し処理手段と、を有する、
ことを特徴とする3次元情報取得装置。 - 前記判定手段により同一の前記可動部を構成する面であると判定された面の集合に基づいて、当該可動部の可動軸を推定する可動軸推定手段を更に有する、
ことを特徴とする請求項7に記載の3次元情報取得装置。 - 前記姿勢変化比較手段は、
前記一定時間における2つの時刻間の前記第1の面の位置及び姿勢の変化をそれぞれ示す平行移動ベクトル及び回転行列を計算し、前記2つの時刻のうちの1つの時刻の前記第2の面の位置及び姿勢に対して前記計算した平行移動ベクトル及び回転行列を作用させて前記第2の面の仮想的な位置及び姿勢を計算し、当該計算した前記第2の面の仮想的な位置及び姿勢と、前記2つの時刻のうちの他の1つの時刻の前記第2の面の位置及び姿勢とを比較する、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載の3次元情報取得装置。 - 前記面対応付け手段は、
前記各時刻の面群から第1の時刻の面群及び第2の時刻の面群を抽出し、当該抽出した前記第1の時刻の面群に含まれる面と前記第2の時刻の面群に含まれる面とを比較し、当該比較の結果、同一の面であると判定した場合には同一の識別番号をそれら面に対して割当て、同一の面でないと判定した場合にはそれら面に対して互いに異なる識別番号を割当て、前記割当てられた識別番号ごとに前記各時刻において当該識別番号の面が検出されたか否かを示す面追跡行列を生成して前記記憶手段に記憶し、
前記第1の面選定手段は、
前記面追跡行列を参照して、前記対応付けされた面の中から最も長期間にわたって検出された前記第1の面を選定し、
前記第2の面選定手段は、
前記面追跡行列を参照して、前記対応付けされた面の中から前記第1の面と一定時間の間同時に検出された第2の面を選定する、
ことを特徴とする請求項7から9いずれか1項に記載の3次元情報取得装置。 - 前記面検出手段は、
領域拡張法を利用することにより、前記各時刻の距離点群からそれぞれ複数の面を検出する、
ことを特徴とする請求項7から10いずれか1項に記載の3次元情報取得装置。 - 前記面対応付け手段は、
前記各時刻の面群の各面に対して、各面の輪郭線情報に基づく特徴量ヒストグラムを前記各時刻の距離点群から計算し、当該特徴量ヒストグラムを比較することにより、前記抽出した前記第1の時刻の面群に含まれる面と前記第2の時刻の面群に含まれる面とを比較する、
ことを特徴とする請求項7から11いずれか1項に記載の3次元情報取得装置。
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