JP6651995B2

JP6651995B2 - 遊星歯車機構

Info

Publication number: JP6651995B2
Application number: JP2016126589A
Authority: JP
Inventors: 千種大石; 貴成松田; 佐々木　慶治; 慶治佐々木
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd; Fujifilm Business Innovation Corp
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 2016-06-27
Filing date: 2016-06-27
Publication date: 2020-02-19
Anticipated expiration: 2036-06-27
Also published as: US20190063555A1; WO2018003609A1; US10683912B2; CN108713115A; JP2018003857A; CN108713115B

Description

本発明は、遊星歯車機構に関する。

複数段の遊星歯車ユニットと、その各配列に対応するそれぞれ分割したリング状の内歯車付ハウジングケースとを同心状に並列に配置し、内歯車付ハウジングケースが各遊星歯車ユニットと各段組み合わされ連結する多段遊星歯車式減速機において、出力軸側フランジ部と複数段のハウジングケースと入力側エンドキャップ部を連接した配置で、各段のハウジングケース、及びフランジ部、及びエンドキャップ部の各嵌合箇所をそれぞれ接合固定手段により固着し、一体化した円筒多段式の小型遊星歯車減速機が知られている（特許文献１）。

特開平１１−３７２２６号公報

本発明は、回転ムラ及び騒音を抑制することができる遊星歯車機構を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、請求項１に記載の遊星歯車機構は、
駆動源から回転駆動を受ける太陽歯車部材と内歯歯車部材と遊星歯車部材とキャリア部材からなる複数の遊星歯車ユニットと、
前記遊星歯車ユニットを内部に収容し前記内歯歯車の外周面と面接触する内周面を有するケース体と、を備え、
前記ケース体の前記内周面に前記内歯歯車の前記外周面に形成された凸形状又は凹形状と嵌り合う凹形状又は凸形状の係合部が形成されている、
ことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載の遊星歯車機構において、
前記係合部は、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凸形状に前記キャリア部材の回転方向とは反対方向から係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１に記載の遊星歯車機構において、
前記凸形状の係合部は切り溝を設けた切り起こし形状又は切り絞り形状であり、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状に係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項３に記載の遊星歯車機構において、
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状に前記キャリア部材の回転方向とは反対方向から係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項３に記載の遊星歯車機構において、
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状に前記キャリア部材の回転方向及び前記回転方向とは反対方向の双方から係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、前記内歯歯車の外周面に沿って複数形成されている、
ことを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項３ないし６のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、それぞれの前記内歯歯車の外周面の周方向の異なる位置で前記凹形状に係合するように形成されている、
ことを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項３ないし７のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、それぞれの前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状と互いに係合するようにそれぞれの切り起こし高さ又は切り絞り高さが異なる、
ことを特徴とする。

請求項９記載の発明は、請求項３ないし８のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記内歯歯車は、前記ケース体の切り起こし形状又は切り絞り形状に設けられた前記切り溝と連通し前記外周面から内周面に貫通する貫通孔を有する
ことを特徴とする。

請求項１０記載の発明は、請求項１ないし９のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記複数の遊星歯車ユニットは、それぞれの遊星歯車ユニットごとにモジュール、歯数、材質の少なくともいずれかが異なる、
ことを特徴とする。

請求項１１記載の発明は、請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記ケース体は、前記ケース体を取り付ける被取り付け体と締結されるネジ孔が形成されている、
ことを特徴とする。

請求項１２記載の発明は、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の遊星歯車機構において、
前記遊星歯車ユニットは、前記ケース体に付勢部材で軸線方向に付勢されて収容されている、
ことを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、回転ムラ及び騒音を抑制することができる。
請求項２に記載の発明によれば、より確実に内歯歯車を回転不能に位置決めすることができる。
請求項３に記載の発明によれば、小型化を図りながら確実に内歯歯車を回転不能に位置決めすることができる。
請求項４に記載の発明によれば、より確実に内歯歯車を回転不能に位置決めすることができる。
請求項５に記載の発明によれば、内歯歯車を両方向で回転不能に位置決めすることができる。
請求項６に記載の発明によれば、ケース体の変形を抑制することができる。
請求項７に記載の発明によれば、ケース体の変形を抑制することができる。
請求項８に記載の発明によれば、遊星歯車機構の誤組み付けを抑制することができる。
請求項９に記載の発明によれば、外部から遊星歯車機構の内部に潤滑剤を補給することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、遊星歯車機構の減速比をより広範囲に設定することができる。
請求項１１に記載の発明によれば、遊星歯車機構を被取り付け体に容易に取り付けることができる。
請求項１２に記載の発明によれば、遊星歯車ユニットの中心軸線方向のガタツキを抑制することができる。

第１実施形態に係る遊星歯車機構の一例を示す縦断面図である。（ａ）は第１実施形態に係る遊星歯車機構の横断面斜視図、（ｂ）は遊星歯車ユニットの斜視図、（ｃ）はケース体の内面側を示す斜視図、（ｄ）は内歯歯車の斜視図である。変形例の遊星歯車機構の横断面斜視図である。（ａ）は第２実施形態に係る遊星歯車機構の出力軸側に視点をおいた分解斜視図、（ｂ）は駆動源側に視点をおいた遊星歯車機構の分解斜視図である。（ａ）は第２実施形態に係る遊星歯車機構の斜視図、（ｂ）は横断面図である。（ａ）は第２実施形態に係る遊星歯車機構のケース体の内面側を示す斜視図、（ｂ）は横断面図である。（ａ）は第２実施形態に係る遊星歯車機構の内歯歯車の斜視図、（ｂ）は側面図である。（ａ）、（ｂ）は変形例に係る内歯歯車を示す斜視図である。（ａ）、（ｂ）は変形例に係るケース体を示す斜視図である。（ａ）は他の変形例に係るケース体を示す斜視図、（ｂ）は縦断面図である。

次に図面を参照しながら、以下に実施形態及び具体例を挙げ、本発明を更に詳細に説明するが、本発明はこれらの実施形態及び具体例に限定されるものではない。
また、以下の図面を使用した説明において、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、理解の容易のために説明に必要な部材以外の図示は適宜省略されている。

「第１実施形態」
（１）遊星歯車機構の全体構成及び動作
図１は本実施形態に係る遊星歯車機構１の一例を示す縦断面図、図２（ａ）は遊星歯車機構１の一部横断面斜視図、（ｂ）は遊星歯車ユニット１００の斜視図、（ｃ）はケース体２００の内面側を示す斜視図、（ｄ）は内歯歯車１３０の斜視図である。以下、図面を参照しながら、遊星歯車機構１の全体構成及び動作を説明する。

（１．１）遊星歯車機構の全体構成
図１には、遊星歯車ユニット１００を３段一列に収容して３段構成とした例が示されているが、本実施形態に係る遊星歯車機構１は必要とされる減速比に応じて複数の遊星歯車ユニット１００を重ね合わせて構成することができる。

図１に示すように、遊星歯車機構１は、太陽歯車部材としての太陽歯車１２０、内歯歯車部材としての内歯歯車１３０、遊星歯車部材としての遊星歯車１４０、キャリア部材としてのキャリア１５０からなる複数の遊星歯車ユニット１００と、重ね合わされた遊星歯車ユニット１００を内部に収容するケース体２００と、蓋体３００と、最終段の遊星歯車ユニット１００のキャリア１５０に固定された出力軸１６０、から構成されている。

太陽歯車１２０は、遊星歯車ユニット１００の中心軸線上で駆動源としてのモータＭ（図４参照）に接続され、モータＭの駆動力をキャリア１５０に回転支持された複数の遊星歯車１４０に伝達する。

遊星歯車１４０は、キャリア１５０の周方向の３箇所に等間隔に支持軸１４１で回転自在に支持され、これらと噛み合う太陽歯車１２０から回転駆動を受けて自転するとともに、内歯歯車１３０の内面に形成された内歯１３３に噛み合って中心軸線上でキャリア１５０とともに公転する。

内歯歯車１３０は、全体が中空部を有する円筒状の筒体１３１と、筒体１３１の内面１３２の中央部に形成された内歯１３３からなる。内歯１３３が形成された内面１３２の両側は円筒形状で、一端側にはキャリア１５０の円板部１５１の周縁部１５１ａが当接して、キャリア１５０を外側から回転支持している。

出力軸１６０は、最終段の遊星歯車ユニット１００のキャリア１５０に固定されるとともに、ケース体２００の一面側で軸受け１６１を介して回転支持され、遊星歯車ユニット１００で減速された回転駆動力を被駆動体に伝達する。

ケース体２００は、内周面２００ａが内歯歯車１３０の外周面１３１ａと面接触して複数の遊星歯車ユニット１００を中心軸線に対して位置決めした状態で回転不能に収容している。
ケース体２００の出力軸１６０側には、遊星歯車機構１を被取り付け体に締結するネジ孔２２０が形成されている。ケース体２００の他端側は、収容した遊星歯車ユニット１００を中心軸線方向に付勢する付勢部材としてのスプリング１７０で付勢しながら蓋体３００で塞がれている。

遊星歯車機構１のそれぞれの太陽歯車１２０、内歯歯車１３０、遊星歯車１４０、キャリア１５０、ケース体２００、蓋体３００は合成樹脂材料を用いた成形品で構成される。合成樹脂材料としては、ＰＯＭ（ポリアセタール）、ＰＡ（ポリアミド）、ＰＣ（ポリカーボネイト）、ＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＬＣＰ（液晶ポリマー）又はこれらの合成樹脂にガラス繊維又は炭素繊維を添加した強化合成樹脂が挙げられる。

このように構成されるそれぞれの遊星歯車機構１は、内歯歯車１３０がケース体２００の内周面２００ａに収容されるように形成されれば、それぞれの遊星歯車ユニット１００内では、内歯１３３、遊星歯車１４０、太陽歯車１２０のモジュール、歯数を任意に選択することができる。

（１．２）動作
モータＭの駆動で太陽歯車１２０が回転駆動されると、３つの遊星歯車１４０の各々が、自身の支持軸１４１を回転中心として自転する。また、３つの遊星歯車１４０の各々は、内歯歯車１３０の内歯１３３と噛み合っているために、中心軸線を中心として公転する。
そして、３つの遊星歯車１４０の公転が開始されると、遊星歯車１４０を支持するキャリア１５０は、内歯歯車１３０の内面１３２に当接支持されて太陽歯車１２０の回転に対し減速回転を開始する。

遊星歯車ユニット１００が、図１に示すように複数段重ね合わせて構成されている場合（図１の例では３段）には、キャリア１５０の外面に設けられ減速回転する太陽歯車１２０Ａが２段目の遊星歯車ユニット１００の入力となる。
そして、２段目の遊星歯車ユニット１００では、２段目の内歯歯車１３０と２段目の太陽歯車１２０Ａとに噛み合う２段目の遊星歯車１４０が、２段目のキャリア１５０により支持されて、自転しながら２段目の太陽歯車１２０Ａの外周を公転する。そして、公転する遊星歯車１４０を支持する２段目のキャリア１５０が減速回転する。

減速回転する２段目のキャリア１５０の外面には太陽歯車１２０Ａが設けられており、３段目の内歯歯車１３０と３段目の太陽歯車１２０Ａとに噛み合う３段目の遊星歯車１４０が、３段目のキャリア１５０により支持されて、自転しながら３段目の太陽歯車１２０Ａの外周を公転する。公転する遊星歯車１４０を支持する３段目のキャリア１５０の外面には出力軸１６０が固定され、出力軸１６０には３段に減速された回転が伝達され、被駆動体を回転駆動する。

（２）遊星歯車ユニットの位置決め構造
図２に示すように、遊星歯車ユニット１００の内歯歯車１３０の外周面１３０ａ上には、周方向に沿って凸形状としての係合凸部１３５が３箇所形成されている。
遊星歯車ユニット１００をその内部に収容するケース体２００には、その内周面２００ａに凹形状としての係合凹部２１０が３箇所形成されている。

ケース体２００の内周面２００ａは内歯歯車１３０の外周面１３０ａと面接触して複数の遊星歯車ユニット１００を中心軸線に対して位置決めした状態で、図２（ａ）に示すように、係合凸部１３５と係合凹部２１０とは互いに相補形状として係合して、内歯歯車１３０がケース体２００に対して回転不能に位置決めされる。

そのために、内歯歯車１３０の変形を抑制することができる。また、重ね合わされた複数の遊星歯車ユニット１００の内歯歯車１３０の位相ずれを抑制することができる。その結果、遊星歯車機構１の回転ムラ及び騒音を抑制することができる。

「変形例」
図３は変形例の遊星歯車機構１Ａの横断面斜視図である。
図３に示すように、遊星歯車機構１Ａは、内歯歯車１３０Ａの外周面１３０Ａａに設けられた凸形状としての係合凸部１３６にキャリア１５０の回転方向とは反対方向（図中矢印Ｒ参照）から係合して内歯歯車１３０Ａを回転不能に位置決めするようにケース体２００Ａには凹形状としての係合凹部２２０が形成されている。
その結果、より確実に内歯歯車１３０Ａを回転不能に位置決めして、遊星歯車機構１Ａの回転ムラ及び騒音を抑制することができる。

「第２実施形態」
図４（ａ）は本実施形態に係る遊星歯車機構２の出力軸側に視点をおいた分解斜視図、（ｂ）は駆動源側に視点をおいた遊星歯車機構２の分解斜視図、図５（ａ）は本実施形態に係る遊星歯車機構２の斜視図、（ｂ）は横断面図、図６（ａ）は本実施形態に係る遊星歯車機構２のケース体２００Ａの内面側を示す斜視図、（ｂ）は横断面図、図７（ａ）は本実施形態に係る遊星歯車機構２の内歯歯車１３０Ａの斜視図、（ｂ）は側面図である。
以下、図面を参照しながら遊星歯車機構２の構成と動作について説明するが、第１実施形態に係る遊星歯車機構１と同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

（１）遊星歯車機構の全体構成及び動作
（１．１）遊星歯車機構の全体構成
図４に示すように、遊星歯車機構２は、太陽歯車１２０、内歯歯車１３０Ａ、遊星歯車１４０、キャリア１５０からなる複数の遊星歯車ユニット１００Ａと、重ね合わされた遊星歯車ユニット１００Ａを内部に収容するケース体２００Ａと、遊星歯車ユニット１００Ａをケース体２００Ａの内部で中心軸線方向に付勢するスプリング１７０と、蓋体３００Ａから構成されている。
駆動力の入力側となる蓋体３００Ａには、駆動源としてのモータＭが接続され、一段目の遊星歯車ユニット１００Ａの太陽歯車１２０が回転駆駆動される。ケース体２００Ａの出力軸１６０側には、ネジ孔２２０Ａが形成され、遊泳歯車機構２を被取り付け体に締結する。

図５（ｂ）に断面視で示すように、太陽歯車１２０の周囲には、遊星歯車１４０がキャリア１５０の周方向の３箇所に等間隔に支持軸１４１で回転自在に支持され、内歯歯車１３０Ａの内面１３２に形成された内歯１３３に噛み合っている。
内歯歯車１３０Ａは、円筒状の筒体１３１Ａの外周面１３０Ａａがケース体２００Ａの内周面２００Ａａに面接触して、ケース体２００Ａに位置決めされている。

内歯歯車１３０Ａは、外周面１３０Ａａの周方向に沿って凹形状としての係合凹部１３５Ａが３箇所形成されている。ケース体２００Ａの内周面２００Ａａには切り起こし形状としての係合凸部２１０Ａが３箇所形成されて、内歯歯車１３０Ａの係合凹部１３５Ａに係合して内歯歯車１３０Ａがケース体２００Ａに対して回転不能に保持されている。

（１．２）ケース体
図６（ａ）に示すように、ケース体２００Ａには、内部に収容されるそれぞれの遊星歯車ユニット１００Ａの内歯歯車１３０Ａの係合凹部１３５Ａに対応して、外面側から内周面２００Ａａに向けて切り起こし形状としての係合凸部２１０Ａが、周方向に３箇所形成されている。
係合凸部２１０Ａは、金属製のケース体２００Ａの外面に対して、切り溝２１０Ａａを形成して内面側に切り起こすことで形成され、切り起こされた係合凸部２１０Ａの先端部２１０Ａｂが後述する内歯歯車１３０Ａの係合凹部１３５Ａにキャリア１５０の回転方向とは反対方向から係合して、遊星歯車機構２の小型化を図りながら内歯歯車１３０Ａの回転を禁止している。

「変形例１」
図９（ａ）、（ｂ）は変形例に係るケース体２００Ｂ、２００Ｃを示す斜視図である。ケース体２００Ｂには、係合凸部２１０Ｂが、周方向の異なる位置で内歯歯車１３０Ａの係合凹部１３５Ａに係合するように形成されている。
その結果、係合凸部２１０Ｂでそれぞれの内歯歯車１３０Ａの回転を禁止する際のケース体２００Ｂに作用する反力を中心軸方向において分散させて、ケース体２００Ｂの変形を抑制し、回転ムラ及び騒音を抑制することができる。

ケース体２００Ｃには、係合凸部２１０Ｃが、キャリア１５０の回転方向及び回転方向とは反対方向の双方から内歯歯車１３０Ａの係合凹部１３５Ａに係合するように形成されている。その結果、ケース体２００Ｃを取り替えることなく、内歯歯車１３０Ｃの両方向の回転を禁止することができる。

「変形例２」
図１０（ａ）は他の変形例に係るケース体２００Ｄを示す斜視図、（ｂ）は縦断面図である。ケース体２００Ｄは、外面側から内周面２００Ｄａに向けて切り絞り形状としての係合凸部２１０Ｄが中心軸線上に形成されている。
係合凸部２１０Ｄは、例えば、プレス金型により絞り加工して形成され、切り起こし形状に比して、強度が高く、大きな回転駆動力を発生する遊星歯車機構に好適に用いることができる。

ケース体２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃに切り起こし形状として形成された係合凸部２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、及びケース体２００Ｄに切り絞り形状として形成された係合凸部２１０Ｄは、それぞれの内歯歯車１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄに設けられた係合凹部１３５Ａ、１３５Ｂ、１３５Ｃ、１３５Ｄと互いに係合するようにそれぞれの異なる切り起こし高さ又は切り絞り高さに形成することが好適である。
それぞれの切り起こし高さ又は切り絞り高さが異なることで、遊星歯車機構２の組み立てに際し、誤組み付けを抑制することができる。

（１．３）内歯歯車
図７（ａ）に示すように、内歯歯車１３０Ａの外周面１３０Ａａ上には、周方向に沿って凹形状としての係合凹部１３５Ａが３箇所形成されている。
係合凹部１３５Ａは、キャリア１５０の回転方向に向かって段差部１３５Ａａが形成され、段差部１３５Ａａにケース体２００Ａに形成された係合凸部２１０Ａの先端部２１０Ａｂが係合して内歯歯車１３０Ａは回転が禁止される。

「変形例」
図８（ａ）、（ｂ）は変形例に係る内歯歯車１３０Ｂ、１３０Ｃを示す斜視図である。内歯歯車１３０Ｂには、係合凹部１３５Ｂの幅方向における両側に筒体１３１Ｂの内面１３２Ｂに向かって貫通する貫通孔１３５Ｂａが設けられている。
内歯歯車１３０Ｃには、係合凹部１３５Ｃの中央部に筒体１３１Ｃの内面１３２Ｃに向かって貫通する貫通孔１３５Ｃａが設けられている。

貫通孔１３５Ｂａ、１３５Ｃａは、内歯歯車１３０Ｂ、１３０Ｃがケース体２００Ａに収容された状態でケース体２００Ａの切り溝２１０Ａａと連通して、遊星歯車機構１Ａの使用時にケース体２００Ａの外面側から切り溝２１０Ａａを介して補給される潤滑剤等を遊星歯車ユニット１００Ａ内に導くことができる。

１、１Ａ、２・・・遊星歯車機構
１００、１００Ａ・・・遊星歯車ユニット
１２０、１２０Ａ・・・太陽歯車
１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄ・・・内歯歯車
１３０ａ、１３０Ａａ・・・外周面
１３３・・・内歯
１３５、１３６・・・係合凸部（内歯歯車）
１３５Ａ、１３５Ｂ、１３５Ｃ、１３５Ｄ・・・係合凹部（内歯歯車）
１３５Ａａ・・・段差部（係合凹部）
１３５Ｂａ、１３５Ｃａ・・・貫通孔
１４０・・・遊星歯車
１５０・・・キャリア
１６０・・・出力軸
１７０・・・スプリング
２００、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ・・・ケース体
２００ａ・・・内周面
２１０、２２０・・・係合凹部
２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、２１０Ｄ・・・係合凸部
２１０Ａａ・・・切り溝（係合凸部）
２１０Ａｂ・・・先端部（係合凸部）
２２０、２２０Ａ・・・ネジ孔
３００、３００Ａ・・・蓋体

Claims

駆動源から回転駆動を受ける太陽歯車部材と内歯歯車部材と遊星歯車部材とキャリア部材からなる複数の遊星歯車ユニットと、
前記遊星歯車ユニットを内部に収容し前記内歯歯車の外周面と面接触する内周面を有するケース体と、を備え、
前記ケース体の前記内周面に前記内歯歯車の前記外周面に形成された凸形状又は凹形状と嵌り合う凹形状又は凸形状の係合部が形成されている、
ことを特徴とする遊星歯車機構。
前記係合部は、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凸形状に前記キャリア部材の回転方向とは反対方向から係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遊星歯車機構。
前記凸形状の係合部は切り溝を設けた切り起こし形状又は切り絞り形状であり、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状に係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遊星歯車機構。
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状に前記キャリア部材の回転方向とは反対方向から係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする請求項３に記載の遊星歯車機構。
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状に前記キャリア部材の回転方向及び前記回転方向とは反対方向の双方から係合して前記内歯歯車の回転を禁止する、
ことを特徴とする請求項３に記載の遊星歯車機構。
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、前記内歯歯車の外周面に沿って複数形成されている、
ことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、それぞれの前記内歯歯車の外周面の周方向の異なる位置で前記凹形状に係合するように形成されている、
ことを特徴とする請求項３ないし６のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。
前記切り起こし形状又は切り絞り形状は、それぞれの前記内歯歯車の外周面に設けられた前記凹形状と互いに係合するようにそれぞれの切り起こし高さ又は切り絞り高さが異なる、
ことを特徴とする請求項３ないし７のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。
前記内歯歯車は、前記ケース体の切り起こし形状又は切り絞り形状に設けられた前記切り溝と連通し前記外周面から内周面に貫通する貫通孔を有する
ことを特徴とする請求項３ないし８のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。
前記複数の遊星歯車ユニットは、それぞれの遊星歯車ユニットごとにモジュール、歯数、材質の少なくともいずれかが異なる、
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。
前記ケース体は、前記ケース体を取り付ける被取り付け体と締結されるネジ孔が形成されている、
ことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。
前記遊星歯車ユニットは、前記ケース体に付勢部材で軸線方向に付勢されて収容されている、
ことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の遊星歯車機構。