JP6649143B2

JP6649143B2 - 遊星歯車装置

Info

Publication number: JP6649143B2
Application number: JP2016058098A
Authority: JP
Inventors: 皓國米; 中村　兼仁; 兼仁中村; 誠大坪; 邦晃岡
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-03-23
Filing date: 2016-03-23
Publication date: 2020-02-19
Anticipated expiration: 2036-03-23
Also published as: JP2017172656A

Description

本発明は、遊星歯車装置に関する。

従来、入力軸の回転位相を所望の回転位相に変換し出力軸に伝達可能な遊星歯車装置が知られている。遊星歯車装置は、例えば、内燃機関の入力軸としてのクランク軸から出力軸としてのカム軸までの回転伝達経路に設けられている。例えば、特許文献１には、クランク軸と連動して回転可能な駆動側回転体、カム軸と連動して回転可能な従動側回転体、駆動側回転体が有する駆動側歯車に噛み合い可能な第一外歯車および従動側回転体が有する従動側歯車に噛み合い可能な第二外歯車を有する遊星回転体、断面が楕円状に形成され駆動側回転体の軸心に対して偏心する偏芯部を有し遊星回転体を遊星回転体の径内方向から支持する遊星キャリア、および、遊星キャリアの遊星回転体と当接する部位に設けられ駆動側歯車と第一外歯車および受動側歯車と第二外歯車とが噛み合い可能な方向に遊星回転体を付勢する複数の付勢部材を備える遊星歯車装置が記載されている。

特開２００９−２１５９５４号公報

特許文献１に記載の遊星歯車装置では、複数の付勢部材は、全て駆動側歯車の軸心に交わる仮想平面上に設けられている。このため、遊星回転体が有する第一外歯車および第二外歯車のそれぞれに比較的大きな作用力が異なる方向に作用すると軸心に垂直な仮想線を回転中心として回転し、軸心と偏心軸心とが傾くおそれがある。軸心と偏心軸心とが傾くと駆動側歯車と第一外歯車との噛み合いなどによる噛み合い音が大きくなる。

本発明は、歯車の噛み合い音を低減する遊星歯車装置を提供することにある。

本発明は、入力軸の回転位相を出力軸の回転位相に変換する遊星歯車装置であって、第一回転部、第二回転部、アクチュエータ、第一内歯車、第二内歯車、遊星キャリア、遊星回転体、偏心方向付勢部、および、傾き抑制部を備える。
偏心方向付勢部は、軸心に対して偏心する偏心部を有し第一内歯車の軸心まわりに回転可能な遊星キャリアと、遊星キャリアが軸心まわりに回転すると軸心まわりに公転しつつ偏心軸心まわりに自転する遊星回転体との間に設けられる。偏心方向付勢部は、偏心部が偏心する方向に遊星回転体を付勢可能である。
傾き抑制部は、遊星キャリアと遊星回転体との間に設けられる。傾き抑制部は、偏心部が偏心する方向に交わる方向に遊星回転体を付勢し、軸心に対する偏心軸心の傾きを抑制する。
本発明の第一の態様では、軸心上の点から遊星キャリアが偏心する方向に延びる仮想線を偏心方向線（Ｂｅ１）とする。傾き抑制部と偏心方向付勢部とは、遊星回転体の偏心方向線を回転中心とする回転による軸心に対する偏心軸心の傾きを抑制可能である。傾き抑制部と偏心方向付勢部とは、複数の付勢部材（５１、５２）から構成されている。付勢部材（５１、５２）は、遊星キャリアの外壁（４４）において偏心方向線から遊星キャリアの周方向に９０度より小さい角度の範囲内に設けられている。また、複数の付勢部材の一の付勢部材と他の付勢部材とは、軸心に沿う方向に対してずれた位置に設けられている。
そして、遊星キャリアは、径外方向の外壁に軸心に沿う方向に延びるよう形成されている溝（４４１、４４２）を有する。溝は、一の付勢部材および他の付勢部材を収容し、軸心に沿う方向の長さが一の付勢部材および他の付勢部材の軸心に沿う方向の長さに比べ長い。遊星キャリアは、溝に収容され、溝における一の付勢部材および他の付勢部材の位置を規定するスペーサ（５１１、５２１）をさらに備えている。
本発明の第二の態様では、軸心上の点から遊星キャリアが偏心する方向に延びる仮想線を偏心方向線（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）とする。傾き抑制部は、少なくとも二つ以上の付勢部材を有し、偏心方向線を回転中心とする回転による軸心に対する偏心軸心の傾きを抑制可能に設けられている。少なくとも二つ以上の付勢部材の一の付勢部材（６１）と他の付勢部材（６２）とは、軸心に沿う方向に対してずれた位置に設けられている。
そして、遊星キャリアは、径外方向の外壁（６０４、６５４）に軸心に沿う方向に延びるよう形成され、傾き抑制部を収容している溝（６０６、６０７、６０８、６５６、６５７、６５８、６５９）を有する。溝は、軸心に沿う方向の長さが傾き抑制部の軸心に沿う方向の長さに比べ長い。遊星キャリアは、溝に収容され、溝における傾き抑制部の位置を規定するスペーサ（６１１、６２１）をさらに備えている。

本発明の遊星歯車装置が備える偏心方向付勢部は、偏心部が偏心する方向に遊星回転体を付勢する。また、傾き抑制部は、偏心部が偏心する方向に交わる方向に遊星回転体を付勢する。これにより、本発明の遊星歯車装置では、第一内歯車と第一外歯車および第二内歯車と第二外歯車とが確実に噛み合い可能なよう遊星回転体を確実に偏心させつつ、軸心に対する偏心軸心の傾きを抑制することができる。したがって、第一外歯車および第二外歯車に比較的大きな作用力が複数作用しても第一内歯車と第一外歯車および第二内歯車と第二外歯車との噛み合いの状態が変化することを抑制できるため、歯車の噛み合いによって発生する噛み合い音を低減することができる。

本発明の第一実施形態による遊星歯車装置の断面図である。本発明の第一実施形態による遊星歯車装置が適用される可変圧縮比エンジンの模式図である。図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。図１のＩＶ−ＩＶ線断面図である。本発明の第一実施形態による遊星歯車装置の効果を説明する模式図である。本発明の第二実施形態による遊星歯車装置の断面図である。本発明の第二実施形態による遊星歯車装置の断面図であって、図６とは異なる位置の断面図である。本発明の第二実施形態による遊星歯車装置の効果を説明する模式図である。本発明の第三実施形態による遊星歯車装置の断面図である。本発明の第三実施形態による遊星歯車装置の断面図であって、図９とは異なる位置の断面図である。本発明の第四実施形態による遊星歯車装置の断面図である。本発明の第四実施形態による遊星歯車装置が適用されるエンジンの模式図である。図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線断面図である。本発明の第四実施形態による遊星歯車装置の効果を説明する模式図である。本発明の第五実施形態による遊星歯車装置の断面図である。本発明の第六実施形態による遊星歯車装置の断面図である。

以下、本発明の複数の実施形態について図面に基づいて説明する。

（第一実施形態）
本発明の第一実施形態による遊星歯車装置を図１〜５を参照して説明する。第一実施形態による遊星歯車装置１は、当該内燃機関を搭載する車両の運転条件によって内燃機関が有する燃焼室の体積を変更可能な可変圧縮比エンジンに適用される。

最初に、可変圧縮比エンジンの構成について図２に基づいて説明する。図２には、可変圧縮比エンジン１０が有するピストン１１が上死点の位置にあるときのコンロッド１２および遊星歯車装置１の複数の状態を示している。

可変圧縮比エンジン１０は、ピストン１１、コンロッド１２、クランクシャフト１３、シリンダ１４、遊星歯車装置１などを有する。
コンロッド１２は、第一コンロッド１２１、第二コンロッド１２２、ジョイント部１２３から形成されている。第一コンロッド１２１は、ピストン１１に連結している。第二コンロッド１２２は、クランクシャフト１３に連結している。ジョイント部１２３は、ピストン１１とクランクシャフト１３との間で第一コンロッド１２１と第二コンロッド１２２とを連結している。第一コンロッド１２１と第二コンロッド１２２とが連結する角度は、ジョイント部１２３の位置によって変化する。

可変圧縮比エンジン１０では、ジョイント部１２３は、遊星歯車装置１が有する出力軸３３に設けられているカム３４と連結部材１２４によって連結されている。出力軸３３が回転すると、カム３４を介してジョイント部１２３の位置が図２（ａ）〜（ｃ）に示すように変化するため、第一コンロッド１２１と第二コンロッド１２２とがなす角度（図２（ａ）〜（ｃ）に示す角度α、β、γ）は変化し、上死点の位置にあるピストン１１とクランクシャフト１３との位置関係が変化する。
可変圧縮比エンジン１０では、このように遊星歯車装置１における出力軸３３の回転位相に応じて燃焼室１００の体積を変更することが可能である。

次に、遊星歯車装置１の構成について説明する。遊星歯車装置１は、「第一回転部」および「第一内歯車」としての第一回転体２０、「第二回転部」および「第二内歯車」としての第二回転体３０、「遊星キャリア」としての偏心シャフト４０、遊星回転体４５、「偏心方向付勢部」および「傾き抑制部」としてのばね５１、５２、「アクチュエータ」としてのモータアッセンブリ５５などを備える。

第一回転体２０は、略筒状に形成されている。第一回転体２０は、内部に第二回転体３０、偏心シャフト４０、および、遊星回転体４５などを回転可能に収容する。第一回転体２０は、歯車部材２１、および、スプロケット２２を有する。歯車部材２１およびスプロケット２２はモータアッセンブリ５５側からこの順に配置され、ボルト２３により固定されている。

歯車部材２１は、スプロケット２２側の端部の径内方向に遊星回転体４５が有する第一外歯車４５１と噛み合う可能な第一内歯車２０１を有する。歯車部材２１は、モータアッセンブリ５５側に開口２１１を有する。開口２１１には、モータアッセンブリ５５に連結するモータシャフト５６が挿通されている。歯車部材２１のモータアッセンブリ５５側の径内方向の端部には、偏心シャフト４０を相対回転可能に支持するベアリング２４が設けられる。

スプロケット２２は、径外方向へ突出する複数の歯２２１を有している。歯２２１は、スプロケット２２の周方向に等間隔で並ぶよう設けられている。歯２２１は、タイミングベルト１５を介してクランクシャフト１３と連結されている（図２参照）。これにより、クランクシャフト１３の回転により出力される回転トルクがタイミングベルト１５を経由してスプロケット２２に入力され、第一回転体２０は、クランクシャフト１３と連動して回転する。

第二回転体３０は、有底円筒状に形成されている。第二回転体３０は、第一回転体２０と同軸上に設けられ、ピン３１によって出力軸３３との周方向における位置が決められる。また、第二回転体３０は、センターボルト３２によって出力軸３３に固定される。これにより、第二回転体３０は、出力軸３３と一体となって回転する。

第二回転体３０は、径内方向の内壁に第二内歯車３０１を有する。第二内歯車３０１は、出力軸３３に沿う方向において、第一内歯車２０１のモータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる。第二内歯車３０１は、内径が第一内歯車２０１の内径に比べ小さくなるよう形成されている。

偏心シャフト４０は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる円筒部４１、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる偏心部４２を有する。偏心シャフト４０は、モータシャフト５６と連結されている。
円筒部４１は、円筒状に形成され、第一回転体２０および第二回転体３０と同軸に配置される。円筒部４１は、ベアリング２４に回転可能に支持されている。これにより、偏心シャフト４０は、第一回転体２０に対して相対回転可能である。
偏心部４２は、円筒部４１に対して偏心するように設けられる。これにより、偏心部４２は、第一回転体２０および第二回転体３０のいずれにも偏心している。
ここで、本実施形態では、第一回転体２０の回転中心であり、かつ、偏心シャフト４０の回転中心でもある仮想線を軸心Ａｘ１とする。また、偏心部４２の回転中心である仮想線を偏心軸心Ａｅ１とする。

偏心シャフト４０は、径外方向の外壁４４に軸心Ａｘ１に沿う方向に延びるよう形成されている二つの溝４４１、４４２を有する。溝４４１と溝４４２は、軸心Ａｘ１に沿う方向に同じ長さとなるよう形成されている。溝４４１、４４２には、それぞればね５１、５２および溝４４１、４４２におけるばね５１、５２の位置を規定するスペーサ５１１、５２１が収容されている（図５参照）。

遊星回転体４５は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる大径部４６、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる小径部４７を有する。
大径部４６は、径方向外側に第一外歯車４５１を有する。第一外歯車４５１は、第一内歯車２０１の径内方向に配置され、第一内歯車２０１と噛み合う。
小径部４７は、径方向外側に第二外歯車４５２が形成される。第二外歯車４５２は、第二内歯車３０１の径内方向に配置され、第二内歯車３０１と噛み合う。
遊星回転体４５は、偏心部４２の径方向外側にベアリング４３を介して設けられている。これにより、遊星回転体４５は、第一回転体２０に対する偏心シャフト４０の相対回転に応じて遊星運動可能に偏心シャフト４０に支持される。ここでいう遊星運動とは、遊星回転体４５が偏心部４２の偏心軸心Ａｅ１まわりに自転しつつ、偏心シャフト４０の回転方向に公転する運動を指す。

ばね５１、５２は、偏心シャフト４０が有する溝４４１、４４２に遊星回転体４５に当接可能に設けられている。本実施形態では、図１、５に示すように、ばね５１、５２は、軸心Ａｘ１に沿う方向においてずれるよう配置されている。ここで、ばね５１、５２の位置を詳細に説明するため、図３、４に示す偏心方向線Ｂｅ１を定義する。偏心方向線Ｂｅ１は、軸心Ａｘ１上の点から偏心部４２が偏心する方向に延びる仮想線である。図３、４では、紙面の上側に延びる線となる。

ばね５１は、図３に示すように、第一外歯車４５１の径内方向に設けられている。より具体的には、図１に示すように、第一外歯車４５１のモータアッセンブリ５５側の端面４５３を通り軸心Ａｘ１に垂直な仮想平面Ｖｐ４５３と、第一外歯車４５１のモータアッセンブリ５５とは反対側の端面４５４を通り軸心Ａｘ１に垂直な仮想平面Ｖｐ４５４との間に位置する。
また、ばね５１は、偏心方向線Ｂｅ１から偏心シャフト４０の周方向に沿って図３における反時計まわりの方向の９０度より小さい角度の範囲内に設けられている。ばね５１は、図３に示す白抜き矢印Ｆ５１の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ５１を有する。これにより、ばね５１は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ１に沿う方向に付勢しつつ偏心方向線Ｂｅ１に対して垂直な方向にも付勢している。

ばね５２は、図４に示すように、第二外歯車４５２の径内方向に設けられている。より具体的には、図１に示すように、第二外歯車４５２のモータアッセンブリ５５側の端面４５５を通り軸心Ａｘ１に垂直な仮想平面Ｖｐ４５５と、第二外歯車４５２のモータアッセンブリ５５とは反対側の端面４５６を通り軸心Ａｘ１に垂直な仮想平面Ｖｐ４５６との間に位置する。
また、ばね５２は、偏心方向線Ｂｅ１から偏心シャフト４０の周方向に沿って図４における時計まわりの方向の９０度より小さい角度の範囲内に設けられている。すなわち、ばね５２は、偏心方向線Ｂｅ１を挟んでばね５１とは反対側に設けられている。ばね５２は、図４に示す白抜き矢印Ｆ５２の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ５２を有する。これにより、ばね５２は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ１に沿う方向に付勢しつつ、偏心方向線Ｂｅ１に対して垂直な方向であってばね５１が遊星回転体４５を付勢する偏心方向線Ｂｅ１に対して垂直な方向とは反対の方向に付勢している。

モータアッセンブリ５５は、ＥＤＵ５５１、モータ５５２などから構成される。
ＥＤＵ５５１は、外部のＥＣＵ５７が出力する指令信号に基づいてモータ５５２が駆動可能な駆動電流を出力する。
モータ５５２は、例えば、ブラシレスモータの電動モータであって、モータシャフト５６と連結している。モータ５５２がＥＤＵ５５１からの駆動電流によって出力する回転トルクは、モータシャフト５６を介して偏心シャフト４０に伝わる。

遊星歯車装置１では、上述した構成により第一回転体２０の回転を第二回転体３０に伝えつつ、第一回転体２０の回転速度に対する遊星回転体４５の旋回速度をモータ５５２によって変化させることによって第一回転体２０の回転位相を第二回転体３０の回転位相を変換する。これにより、第二回転体３０と一体となって回転する出力軸３３のクランクシャフト１３に対する回転位相を調整し、燃焼室１００における圧縮比が所望の圧縮比となるようジョイント部１２３の位置を調整する。

次に、遊星歯車装置１の効果について、図２、５に基づいて説明する。
（ａ）可変圧縮比エンジン１０に適用されている遊星歯車装置１には、図２に示すように、シリンダ１４内のピストン１１の往復移動によってジョイント部１２３に力が作用する。特に、上死点の位置にあるピストン１１が燃料の爆発による燃焼室１００の急激な圧力変化を受けると、ジョイント部１２３にはクランクシャフト１３の方向に押し下げられる力（図２の白抜き矢印Ｆ０１で示す力）が作用する。このため、遊星歯車装置１にはジョイント部１２３に引っ張られる力（図２の白抜き矢印Ｆ０２で示す力）が作用する。このジョイント部１２３に引っ張られる力は、第二回転体３０を介して遊星回転体４５の小径部４７に伝わる。図５（ａ）には、このジョイント部１２３に引っ張られる力に起因して小径部４７に作用する力を力Ｆ４７として実線矢印で示す。

一方、遊星歯車装置１には、クランクシャフト１３の回転トルクがタイミングベルト１５を介して伝えられる。遊星歯車装置１に伝えられるクランクシャフト１３の回転トルクは、第一回転体２０を介して遊星回転体４５の大径部４６に伝わる。図５（ａ）には、図２の実線矢印Ｒ１３のようにクランクシャフト１３が回転するときにクランクシャフト１３の回転トルクに起因して大径部４６に伝わる力を力Ｆ４６として実線矢印で示す。

図５（ａ）に示すように、大径部４６に伝わる力Ｆ４６が作用する方向と小径部４７に伝わる力Ｆ４７が作用する方向とは、反対方向となっている。このため、遊星回転体４５は、これら二つの力によって大径部４６と小径部４７とが接合している部位近傍における偏心方向線Ｂｅ１を回転中心として回転するおそれがある。遊星回転体４５が偏心方向線Ｂｅ１を回転中心として回転すると、軸心Ａｘ１に対して偏心軸心Ａｅ１が傾くため、遊星回転体４５が第一回転体２０および第二回転体３０に対して傾く。このため、バックラッシが形成されている第一外歯車４５１と第一内歯車２０１や第二外歯車４５２と第二内歯車３０１とが斜めに噛み合うため、比較的大きな噛み合い音が発生するおそれがある。

本実施形態では、図５（ａ）に示すように、ばね５１とばね５２とは、軸心Ａｘ１に沿う方向にずれるよう配置されている。ばね５１は、偏心シャフト４０が偏心する方向に遊星回転体４５を付勢するとともに、軸心Ａｘ１および偏心方向線Ｂｅ１に対して垂直な方向にも遊星回転体４５を付勢している（図５（ｂ）に示す実線矢印Ｆ５１および実線矢印Ｆ５１を二方向に分解した実線矢印Ｆ５１１、Ｆ５１２）。また、ばね５２は、偏心シャフト４０が偏心する方向に遊星回転体４５を付勢するとともに、軸心Ａｘ１および偏心方向線Ｂｅ１に対して垂直な方向であって力Ｆ５１２の方向とは反対の方向にも遊星回転体４５を付勢している（図５（ｂ）に示す実線矢印Ｆ５２および実線矢印Ｆ５２を二方向に分解した実線矢印Ｆ５２１、Ｆ５２２）。これにより、力Ｆ５１２と力Ｆ５２２とによる回転モーメントによって偏心方向線Ｂｅ１を回転中心とした力Ｆ４６と力Ｆ４７とによる回転モーメントを打ち消すことができるため、偏心方向線Ｂｅ１を回転中心とした遊星回転体４５の回転を抑制することができる。したがって、軸心Ａｘ１に対して偏心軸心Ａｅ１が傾くことを抑制することができるため、第一外歯車４５１と第一内歯車２０１および第二外歯車４５２と第二内歯車３０１との噛み合いによって発生する噛み合い音を低減することができる。

（ｂ）また、本実施形態では、ばね５１は、第一外歯車４５１の径内方向に設けられている。また、ばね５２は、第二外歯車４５２の径内方向に設けられている。これにより、ばね５１の付勢力Ｆ５１は、力Ｆ４６が作用する第一外歯車４５１と第一内歯車２０１とが噛み合う位置に作用する。また、ばね５２の付勢力Ｆ５２は、力Ｆ４７が作用する第二外歯車４５２と第二内歯車３０１とが噛み合う位置に作用する。したがって、力Ｆ４６と力Ｆ４７とによる回転モーメントを確実に打ち消すことができるため、第一外歯車４５１と第一内歯車２０１および第二外歯車４５２と第二内歯車３０１との噛み合いによって発生する噛み合い音をさらに低減することができる。

（ｃ）本実施形態では、ばね５１は、スペーサ５１１とともに溝４４１に収容されている。ばね５１は、溝４４１においてスペーサ５１１によって第一外歯車４５１の径内方向に設けられるよう位置決めされている。また、ばね５２は、スペーサ５２１とともに溝４４２に収容されている。ばね５２は、溝４４２においてスペーサ５２１によって第二外歯車４５２の径内方向に設けられるよう位置決めされている。これにより、ばね５１、５２の位置ずれを防止し、ばね５１、５２の付勢力Ｆ５１、Ｆ５２を確実に第一外歯車４５１と第一内歯車２０１とが噛み合う位置および第二外歯車４５２と第二内歯車３０１とが噛み合う位置に作用させることができる。したがって、力Ｆ４６と力Ｆ４７とによる回転モーメントを確実に打ち消すことができるため、第一外歯車４５１と第一内歯車２０１および第二外歯車４５２と第二内歯車３０１との噛み合いによって発生する噛み合い音をさらに低減することができる。

（ｄ）また、本実施形態では、溝４４１、４４２は、軸心Ａｘ１に沿う方向に同じ長さとなるよう形成されている。これにより、ばね５１、５２を設ける位置にあわせてそれぞれの溝を作る場合に比べ、偏心シャフト４０の加工時間を短くすることができる。また、スペーサ５１１、５２１によってばね５１、５２の位置を容易に調整することができる。

（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態による遊星歯車装置を図６〜８に基づいて説明する。第二実施形態は、付勢部材の数および付勢部材が設けられる位置が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

第二実施形態による遊星歯車装置２の断面図を図６、７に示す。遊星歯車装置２は、第一回転体２０、第二回転体３０、「遊星キャリア」としての偏心シャフト６０、遊星回転体４５、「傾き抑制部」としてのばね６１、６２、「偏心方向付勢部材」としてのばね６３、モータアッセンブリ５５などを備える。

偏心シャフト６０は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる円筒部６０１、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる偏心部６０２を有する。偏心シャフト６０は、モータシャフト５６と連結されている。
円筒部６０１は、円筒状に形成され、第一回転体２０および第二回転体３０と同軸に配置される。円筒部６０１は、ベアリング２４に回転可能に支持されている。これにより、偏心シャフト６０は、第一回転体２０に対して相対回転可能である。
偏心部６０２は、円筒部６０１に対して偏心するように設けられる。これにより、偏心部６０２は、第一回転体２０および第二回転体３０のいずれにも偏心している。
ここで、本実施形態では、第一回転体２０の回転中心であり、かつ、偏心シャフト６０の回転中心でもある仮想線を軸心Ａｘ２とする。また、偏心部６０２の回転中心である仮想線を偏心軸心Ａｅ２とする。

偏心シャフト６０は、径外方向の外壁６０４に軸心Ａｘ２に沿う方向に延びるよう形成されている三つの溝６０６、６０７、６０８を有する。溝６０６、６０７、６０８には、それぞればね６１、６２、６３が収容されている。また、溝６０６、６０７には、溝６０６、６０７におけるばね６１、６２の位置を規定するスペーサ６１１、６２１が収容されている（図８参照）。

ばね６１、６２は、偏心シャフト６０が有する溝６０６、６０７に遊星回転体４５に当接可能に設けられている。本実施形態では、図８に示すように、軸心Ａｘ２に沿う方向においてずれるよう配置されている。ここで、ばね６１、６２の位置を詳細に説明するため、図６、７に示す偏心方向線Ｂｅ２を定義する。偏心方向線Ｂｅ２は、軸心Ａｘ２上の点から偏心シャフト６０が偏心する方向に延びる仮想線である。図６、７では、紙面の上側に延びる線となる。

ばね６１は、図６に示すように、第一外歯車４５１の径内方向に設けられている。また、ばね６１は、偏心方向線Ｂｅ２から偏心シャフト６０の周方向に沿って図６における時計まわりの方向の９０度の位置に設けられている。ばね６１は、図６に示す白抜き矢印Ｆ６１の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ６１を有する。これにより、ばね６１は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ２に対して垂直な方向に付勢している。

ばね６２は、図７に示すように、第二外歯車４５２の径内方向に設けられている。また、ばね６２は、偏心方向線Ｂｅ２から偏心シャフト６０の周方向に沿って図７における反時計まわりの方向の９０度の位置であって、ばね６１とは反対側に設けられている。ばね６２の付勢力Ｆ６２は、図７に示す白抜き矢印Ｆ６２の方向に遊星回転体４５を付勢する。すなわち、ばね６２は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ２に対して垂直な方向であって、ばね６１が遊星回転体４５を付勢する偏心方向線Ｂｅ２に対して垂直な方向とは反対の方向に付勢している。

ばね６３は、図６、７に示すように、第一外歯車４５１および第二外歯車４５２の径内方向に設けられている。ばね６３は、軸心Ａｘ２に沿う方向の長さは、溝６０８と同じ長さとなるよう形成されている。ばね６３は、偏心方向線Ｂｅ２上に設けられている。ばね６３は、軸心Ａｘ２上の点から偏心方向線Ｂｅ２が延びる方向（図６、７の白抜き矢印Ｆ６３）に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ６３を有する。

次に、遊星歯車装置２の効果について図８に基づいて説明する。
遊星歯車装置２では、図８（ａ）に示すように、大径部４６に伝わる力Ｆ４６が作用する方向と小径部４７に伝わる力Ｆ４７が作用する方向とは、反対方向となっているため、遊星回転体４５は、図８（ａ）に示す偏心方向線Ｂｅ２を回転中心として回転するおそれがある。
本実施形態では、図８（ａ）に示すように、ばね６１は、力Ｆ４６が作用する方向と同じ方向に大径部４６を付勢する。また、ばね６２は、力Ｆ４７が作用する方向と同じ方向に小径部４７を付勢する。これにより、ばね６１とばね６２とは、偏心方向線Ｂｅ２を回転中心とした力Ｆ４６と力Ｆ４７とによる回転モーメントと同じ回転モーメントを遊星回転体４５に与え続けることができるため、偏心方向線Ｂｅ２を回転中心とした遊星回転体４５の回転を抑制し、軸心Ａｘ２に対する偏心軸心Ａｅ２の傾きが変化することを抑制する。したがって、本実施形態は、第一実施形態の効果を奏する。

また、本実施形態では、図８（ｂ）に示すように、ばね６１の付勢力Ｆ６１とばね６２の付勢力Ｆ６２とは、偏心軸心Ａｅ２を挟んで反対の方向に作用している。これにより、付勢力Ｆ６１と付勢力Ｆ６２とによる回転モーメントを第一実施形態に比べ大きくすることができる。したがって、偏心方向線Ｂｅ２を回転中心とした遊星回転体４５の回転をさらに抑制し、軸心Ａｘ２に対する偏心軸心Ａｅ２の傾きが変化することをさらに抑制することができる。

（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態による遊星歯車装置を図９、１０に基づいて説明する。第三実施形態は、付勢部材の数が第二実施形態と異なる。なお、第二実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

第三実施形態による遊星歯車装置３を図９、１０に示す。遊星歯車装置３は、第一回転体２０、第二回転体３０、「遊星キャリア」としての偏心シャフト６５、遊星回転体４５、「傾き抑制部」としてのばね６１、６２、「偏心方向付勢部材」としてのばね６８、６９、モータアッセンブリ５５などを備える。

偏心シャフト６５は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる円筒部６５１、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる偏心部６５２を有する。偏心シャフト６０は、モータシャフト５６と連結されている。
円筒部６５１は、円筒状に形成され、第一回転体２０および第二回転体３０と同軸に配置される。円筒部６５１は、ベアリング２４に回転可能に支持されている。これにより、偏心シャフト６５は、第一回転体２０に対して相対回転可能である。
偏心部６５２は、円筒部６５１に対して偏心するように設けられる。これにより、偏心部６５２は、第一回転体２０および第二回転体３０のいずれにも偏心している。
ここで、本実施形態では、第一回転体２０の回転中心であり、かつ、偏心シャフト６５の回転中心でもある仮想線を軸心Ａｘ３とする。また、偏心部６５２の回転中心である仮想線を偏心軸心Ａｅ３とする。

偏心シャフト６５は、径外方向の外壁６５４に軸心Ａｘ３に沿う方向に延びるよう形成されている四つの溝６５６、６５７、６５８、６５９を有する。溝６５６、６５７、６５８、６５９には、それぞればね６１、６２、６８、６９が収容されている。また、溝６５６、６５７には、溝６５６、６５７におけるばね６１、６２の位置を規定するスペーサ６１１、６２１が収容されている。

ばね６８は、図９、１０に示すように、第一外歯車４５１および第二外歯車４５２の径内方向に設けられている。ばね６８は、軸心Ａｘ３に沿う方向の長さが溝６５８と同じ長さとなるよう形成されている。ここで、軸心Ａｘ３上の点から偏心シャフト６５が偏心する方向に延びる仮想線を偏心方向線Ｂｅ３とすると、ばね６８は、偏心方向線Ｂｅ３から偏心シャフト６５の周方向に沿って図９、１０における時計まわりの方向の９０度より小さい角度の範囲内であって、偏心方向線Ｂｅ３とばね６１との間に設けられている。ばね６８は、図９、１０に示す白抜き矢印Ｆ６８の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ６８を有する。これにより、ばね６８は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ３に沿う方向に付勢しつつ偏心方向線Ｂｅ３に対して垂直な方向にも付勢している。

ばね６９は、図９、１０に示すように、第一外歯車４５１および第二外歯車４５２の径内方向に設けられている。ばね６９は、軸心Ａｘ３に沿う方向の長さが溝６５９と同じ長さとなるよう形成されている。ばね６９は、偏心方向線Ｂｅ３から偏心シャフト６５の周方向に沿って図９、１０における反時計まわりの方向の９０度より小さい角度の範囲内であって、偏心方向線Ｂｅ３とばね６２との間に設けられている。ばね６９は、図９、１０に示す白抜き矢印Ｆ６９の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ６９を有する。これにより、ばね６９は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ３に沿う方向に付勢しつつ偏心方向線Ｂｅ３に対して垂直な方向にも付勢している。

本実施形態では、二つのばね６８、６９によって遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ３に沿う方向に付勢している。これにより、本実施形態では、第二実施形態の効果を奏するとともに、遊星回転体４５の偏心方向への付勢力をさらに大きくすることができる。

（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態による遊星歯車装置を図１１〜１４に基づいて説明する。第四実施形態は、付勢部材が設けられる位置が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

第四実施形態による遊星歯車装置４を図１１、１３に示す。遊星歯車装置４は、第一回転体２０、第二回転体３０、「遊星キャリア」としての偏心シャフト７０、遊星回転体４５、「傾き抑制部」としてのばね７１、７２、「偏心方向付勢部材」としてのばね７３、モータアッセンブリ５５などを備える。遊星歯車装置４は、エンジンが有する吸気弁または排気弁の少なくとも一つの弁の開閉タイミングを調整する。

遊星歯車装置４が適用されるエンジン１６の模式図を図１２に示す。エンジン１６には、二つの遊星歯車装置４が設けられている。
エンジン１６の「入力軸」としてのクランクシャフト１６１の回転は、クランクシャフト１６１が有するクランクシャフト歯車１６２とスプロケット２２とに巻き掛けられているタイミングベルト１７を介し遊星歯車装置４に伝えられる。遊星歯車装置４に伝えられたクランクシャフト１６１の回転は、偏心シャフト４０および遊星回転体４５を介して出力軸３３の回転に変換される。このとき、第一回転体２０の回転速度に対する遊星回転体４５の旋回速度をモータ５５２によって変化させることによって第一回転体２０の回転位相を第二回転体３０の回転位相を変換する。位相が変換された出力軸３３の回転は、出力軸３３に設けられているカム３４に当接する吸気弁１８または排気弁１９を駆動する。

図１１に戻り、偏心シャフト７０は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる円筒部７０１、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる偏心部７０２を有する。偏心シャフト７０は、モータシャフト５６と連結されている。
円筒部７０１は、円筒状に形成され、第一回転体２０および第二回転体３０と同軸に配置される。円筒部７０１は、ベアリング２４に回転可能に支持されている。これにより、偏心シャフト７０は、第一回転体２０に対して相対回転可能である。
偏心部７０２は、円筒部７０１に対して偏心するように設けられる。これにより、偏心部７０２は、第一回転体２０および第二回転体３０のいずれにも偏心している。
ここで、本実施形態では、第一回転体２０の回転中心であり、かつ、偏心シャフト７０の回転中心でもある仮想線を軸心Ａｘ４とする。また、偏心部７０２の回転中心である仮想線を偏心軸心Ａｅ４とする。

偏心シャフト７０は、径外方向の外壁７０４に軸心Ａｘ４に沿う方向に延びるよう形成されている三つの溝７０６、７０７、７０８を有する。溝７０６、７０７、７０８には、それぞればね７１、７２、７３が収容されている。なお、図１１では、ばね７１、７２の位置を分かりやすくするため、ばね７１とばね７２とを意図的にずらして示してあるが、実際には重なって配置されている。

ばね７１は、軸心Ａｘ４に沿う方向の長さが溝７０６と同じ長さになるよう形成されている。ばね７１は、軸心Ａｘ４上の点から偏心シャフト７０が偏心する方向に延びる仮想線である偏心方向線Ｂｅ４から偏心シャフト７０の周方向に沿って進角側の９０度の位置に設けられている。ばね７１は、図１３に示す白抜き矢印Ｆ７１の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ７１を有する。これにより、ばね７１は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ４に対して垂直な方向に付勢している。

ばね７２は、軸心Ａｘ４に沿う方向の長さが溝７０７と同じ長さになるよう形成されている。ばね７２は、偏心方向線Ｂｅ２から偏心シャフト６０の周方向に沿って遅角側の９０度の位置であって、ばね７１とは反対側に設けられている。ばね７２は、図１３に示す白抜き矢印Ｆ７２の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ７２を有する。すなわち、ばね７２は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ４に対して垂直な方向であって、ばね７１が遊星回転体４５を付勢する偏心方向線Ｂｅ４に対して垂直な方向とは反対の方向に付勢している。

ばね７３は、偏心方向線Ｂｅ４上に設けられている。ばね７３は、軸心Ａｘ４上の点から偏心方向線Ｂｅ４が延びる方向（図１２の白抜き矢印Ｆ７３）に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ７３を有する。

次に、遊星歯車装置４の効果について図１３、１４に基づいて説明する。
遊星歯車装置４には、クランクシャフト１６１の回転トルクがタイミングベルト１７を介して伝えられる。遊星歯車装置４に伝えられるクランクシャフト１６１の回転トルクは、第一回転体２０を介して遊星回転体４５の大径部４６に伝わる。図１４（ａ）には、大径部４６に伝わる力Ｆ７６として実線矢印で示す。

また、出力軸３３およびカム３４を介して吸気弁１８または排気弁１９のいずれか一方を駆動するとき、吸気弁１８または排気弁１９のいずれか一方を閉弁するために設けられている弁ばねの反力によって小径部４７には進角方向に付勢するトルクと遅角方向に付勢するトルクとが交互に作用する。図１４（ａ）には、小径部４７に作用する力Ｆ７７１、Ｆ７７２を実線矢印で示す。

このように、遊星歯車装置４には、大径部４６に一方の方向のみの力Ｆ４６が作用する一方、小径部４７には進角方向に付勢するトルクと遅角方向に付勢するトルクとが交互に作用する。このため、遊星回転体４５を支持する偏心シャフト４０は、図１３に示すように、第一内歯車２０１と第一外歯車４５１とが噛み合う点Ｐｂ４を回転中心として揺動を起こすおそれがある。

本実施形態では、図１４（ｂ）に示すように、ばね７１の付勢力Ｆ７１とばね７２の付勢力Ｆ７２とは、偏心軸心Ａｅ４を挟んで反対の方向に作用している。これにより、噛み合い点Ｐｂ４における回転モーメントが最大となるため、噛み合い点Ｐｂ４を回転中心とした遊星回転体４５の揺動を抑制することができる。したがって、第四実施形態は、第一外歯車４５１と第一内歯車２０１および第二外歯車４５２と第二内歯車３０１との噛み合いによって発生する噛み合い音を低減することができる。

（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態による遊星歯車装置を図１５に基づいて説明する。第五実施形態は、付勢部材が設けられる数が第四実施形態と異なる。なお、第四実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

第五実施形態による遊星歯車装置５を図１５に示す。遊星歯車装置５は、第一回転体２０、第二回転体３０、「遊星キャリア」としての偏心シャフト７５、遊星回転体４５、ばね７１、７２、「偏心方向付勢部材」としてのばね７８、７９、モータアッセンブリ５５などを備える。

偏心シャフト７５は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる円筒部７５１、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる偏心部７５２を有する。偏心シャフト７５は、モータシャフト５６と連結されている。
円筒部７５１は、円筒状に形成され、第一回転体２０および第二回転体３０と同軸に配置される。円筒部７５１は、ベアリング２４に回転可能に支持されている。これにより、偏心シャフト７５は、第一回転体２０に対して相対回転可能である。
偏心部７５２は、円筒部７５１に対して偏心するように設けられる。これにより、偏心部７５２は、第一回転体２０および第二回転体３０のいずれにも偏心している。
ここで、本実施形態では、第一回転体２０の回転中心であり、かつ、偏心シャフト７０の回転中心でもある仮想線を軸心Ａｘ５とする。また、偏心部７５２の回転中心である仮想線を偏心軸心Ａｅ５とする。また、軸心Ａｘ５上の点から偏心シャフト７５が偏心する方向に延びる仮想線を偏心方向線Ｂｅ５とする。第一内歯車２０１と第一外歯車４５１とが噛み合う点Ｐｂ４は、偏心方向線Ｂｅ５上にある。

偏心シャフト７５は、径外方向の外壁７５４に軸心Ａｘ５に沿う方向に延びるよう形成されている四つの溝７５６、７５７、７５８、７５９を有する。溝７５６、７５７、７５８、７５９には、それぞればね７１、７２、７８、７９が収容されている。

ばね７８は、軸心Ａｘ５に沿う方向の長さが溝７５８と同じ長さになるよう形成されている。ばね７８は、偏心方向線Ｂｅ５から偏心シャフト７５の周方向に沿って進角側の方向の９０度より小さい角度の範囲内であって、偏心方向線Ｂｅ５とばね７１との間に設けられている。ばね７８は、図１５に示す白抜き矢印Ｆ７８の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ７８を有する。これにより、ばね７８は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ５に沿う方向に付勢しつつ偏心方向線Ｂｅ５に対して垂直な方向にも付勢している。

ばね７９は、軸心Ａｘ５に沿う方向の長さが溝７５９と同じ長さになるよう形成されている。ばね７９は、偏心方向線Ｂｅ５から偏心シャフト７５の周方向に沿って遅角側の方向の９０度より小さい角度の範囲内であって、偏心方向線Ｂｅ５とばね７２との間に設けられている。ばね７９は、図１５に示す白抜き矢印Ｆ７９の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ７９を有する。これにより、ばね７９は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ５に沿う方向に付勢しつつ偏心方向線Ｂｅ５に対して垂直な方向にも付勢している。

本実施形態では、ばね７１、７２によって偏心軸心Ａｅ５を挟んだ二つの方向に遊星回転体４５を付勢しつつ、ばね７８、７９によって遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ５に沿う方向に付勢するとともに偏心方向線Ｂｅ５に対して垂直な方向にも付勢している。これにより、本実施形態では、第四実施形態の効果を奏するとともに、遊星回転体４５の偏心方向への付勢力をさらに大きくすることができる。

（第六実施形態）
次に、本発明の第六実施形態による遊星歯車装置を図１６に基づいて説明する。第六実施形態は、付勢部材が設けられる数が第四実施形態と異なる。なお、第四実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

第六実施形態による遊星歯車装置６を図１６に示す。遊星歯車装置６は、第一回転体２０、第二回転体３０、「遊星キャリア」としての偏心シャフト８０、遊星回転体４５、「傾き抑制部」としてのばね８１、「偏心方向付勢部材」としてのばね８３、モータアッセンブリ５５などを備える。

偏心シャフト８０は、筒状に形成され、モータアッセンブリ５５側に設けられる円筒部８０１、および、モータアッセンブリ５５とは反対側に設けられる偏心部８０２を有する。偏心シャフト８０は、モータシャフト５６と連結されている。
円筒部８０１は、円筒状に形成され、第一回転体２０および第二回転体３０と同軸に配置される。円筒部８０１は、ベアリング２４に回転可能に支持されている。これにより、偏心シャフト７０は、第一回転体２０に対して相対回転可能である。
偏心部８０２は、円筒部７０１に対して偏心するように設けられる。これにより、偏心部７０２は、第一回転体２０および第二回転体３０のいずれにも偏心している。
ここで、本実施形態では、第一回転体２０の回転中心であり、かつ、偏心シャフト８０の回転中心でもある仮想線を軸心Ａｘ６とする。また、偏心部８０２の回転中心である仮想線を偏心軸心Ａｅ６とする。

偏心シャフト７８０は、径外方向の外壁８０４に軸心Ａｘ６に沿う方向に延びるよう形成されている二つの溝８０６、８０８を有する。溝８０６、８０８には、それぞればね８１、８３が収容されている。

ばね８１は、軸心Ａｘ６に沿う方向の長さが溝８０６と同じ長さになるよう形成されている。ばね８１は、軸心Ａｘ６上の点から偏心シャフト８０が偏心する方向に延びる仮想線である偏心方向線Ｂｅ６から偏心シャフト８０の周方向に沿って進角側の９０度の位置に設けられている。ばね８１は、図１６に示す白抜き矢印Ｆ８１の方向に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ８１を有する。これにより、ばね８１は、遊星回転体４５を偏心方向線Ｂｅ６に対して垂直な方向に付勢している。

ばね８３は、偏心方向線Ｂｅ６上に設けられている。ばね８３は、軸心Ａｘ６上の点から偏心方向線Ｂｅ６が延びる方向（図１６の白抜き矢印Ｆ８３）に遊星回転体４５を付勢する付勢力Ｆ８３を有する。

本実施形態では、図１５に示すように、ばね８１の付勢力Ｆ８１が噛み合い点Ｐｂ４を回転中心とした時計まわりの方向に遊星回転体４５を付勢している。これにより、噛み合い点Ｐｂ４を回転中心とした遊星回転体４５の揺動を抑制することができる。したがって、第六実施形態は、第四実施形態の効果を奏する。

（他の実施形態）
第一〜三実施形態では、遊星歯車装置は、可変圧縮比エンジンに適用されるとした。また、第四〜六実施形態では、遊星歯車装置は、弁の開閉タイミングを調整可能なエンジンに適用されるとした。しかしながら、第一〜三実施形態の遊星歯車装置を弁の開閉タイミングを調整可能なエンジンに適用してもよいし、第四〜六実施形態の遊星歯車装置を可変圧縮比エンジンに適用してもよい。また、遊星歯車装置が適用される技術分野はこれらに限定されない。入力軸の回転位相を任意の回転位相に変換し、出力軸の回転位相とする技術分野に適用されることが望ましい。

第一実施形態では、ばねは、外部から入力される力による回転モーメントを打ち消すための逆の回転方向の回転モーメントが遊星回転体に作用するよう遊星回転体を付勢するとした。また、第二、三実施形態では、ばねは、外部から入力される力による回転モーメントと同じ回転方向の回転モーメントが遊星回転体に作用するよう遊星回転体を付勢するとした。しかしながら、第一実施形態の構成で、外部から入力される力による回転モーメントと同じ回転方向の回転モーメントが遊星回転体に作用するよう遊星回転体を付勢してもよい。また、第二、三実施形態の構成で、外部から入力される力による回転モーメントを打ち消すための逆の回転方向の回転モーメントが遊星回転体に作用するよう遊星回転体を付勢してもよい。

第二、三実施形態では、ばねは、偏心方向線から偏心シャフトの周方向に沿って時計まわりまたは反時計まわりの方向の９０度の位置に設けられるとした。しかしながら、偏心方向線から９０度の位置でなくてもよい。遊星回転体を偏心方向線と交わる方向に付勢可能なよう設けられればよい。

第一〜三実施形態では、ばねは、第一内歯車または第二内歯車の径内方向に設けられるとした。しかしながら、ばねが設けられる位置はこれに限定されない。第一実施形態で説明した仮想平面Ｖｐ２０２と仮想平面Ｖｐ２０３との間、または、仮想平面Ｖｐ３０２と仮想平面Ｖｐ３０３との間から外れた位置であってもよい。

第一〜三実施形態では、溝に収容されているばねは、スペーサによって位置決めされるとした。しかしながら、スペーサはなくてもよい。溝をそれぞれの映えが設けられる位置に対応するよう形成されていてもよい。

上述の実施形態では、第二内歯車は、内径が第一内歯車の内径に比べ小さくなるよう形成されるとした。しかしながら、第一内歯車の内径と第二内歯車の内径との関係はこれに限定されない。

以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１、２、３、４、５、６・・・遊星歯車装置
２０・・・第一回転体（第一回転部）
３０・・・第二回転体（第二回転部）
５５・・・モータアッセンブリ（アクチュエータ）
２０１・・・第一内歯車
３０１・・・第二内歯車
４０、６０、６５、７０、７５、８０・・・偏心シャフト（遊星キャリア）
４５・・・遊星回転体
５１、５２、６３、６８、６９、７３、７８、７９、８３・・・ばね（偏心方向付勢部）
５１、５２、６１、６２、７１、７２、８１・・・ばね（傾き抑制部）

Claims

入力軸（１３）の回転位相を出力軸（３３）の回転位相に変換する遊星歯車装置（１）であって、
前記入力軸および前記出力軸の一方と連動して回転する第一回転部（２０）と、
前記第一回転部内で前記入力軸および前記出力軸の他方の端部に固定される第二回転部（３０）と、
前記第二回転部の軸方向の延長上に設けられ、前記第二回転部の前記第一回転部に対する回転位相を変更可能なアクチュエータ（５５）と、
前記第一回転部と一体に回転可能な第一内歯車（２０１）と、
前記第一内歯車の軸心（Ａｘ１）に沿う方向において前記第一内歯車の一方の側に設けられ、前記第二回転部と一体に回転可能な第二内歯車（３０１）と、
前記第一内歯車および前記第二内歯車の径内方向に設けられ、前記軸心に対して偏心する偏心部（４２）を有し、前記軸心まわりに回転可能な遊星キャリア（４０）と、
前記第一内歯車および前記第二内歯車と前記遊星キャリアとの間に設けられ、前記第一内歯車と噛み合い可能な第一外歯車（４５１）および前記第二内歯車と噛み合い可能な第二外歯車（４５２）を有し、前記偏心部の偏心軸心（Ａｅ１）まわりに回転可能に支持され、前記遊星キャリアが前記軸心まわりに回転すると前記軸心まわりに公転しつつ前記偏心軸心まわりに自転する遊星回転体（４５）と、
前記遊星キャリアと前記遊星回転体との間に設けられ、前記偏心部が偏心する方向に前記遊星回転体を付勢可能な偏心方向付勢部（５１、５２）と、
前記遊星キャリアと前記遊星回転体との間に設けられ、前記偏心部が偏心する方向に交わる方向に前記遊星回転体を付勢し、前記軸心に対する前記偏心軸心の傾きを抑制する傾き抑制部（５１、５２）と、
を備え、
前記軸心上の点から前記遊星キャリアが偏心する方向に延びる仮想線を偏心方向線（Ｂｅ１）とすると、前記遊星回転体の前記偏心方向線を回転中心とする回転による前記軸心に対する前記偏心軸心の傾きを抑制可能な前記傾き抑制部と前記偏心方向付勢部とは、前記遊星キャリアの外壁（４４）において前記偏心方向線から前記遊星キャリアの周方向に９０度より小さい角度の範囲内に設けられる複数の付勢部材（５１、５２）から構成され、
前記複数の付勢部材の一の付勢部材と他の付勢部材とは、前記軸心に沿う方向に対してずれた位置に設けられており、
前記遊星キャリアは、径外方向の外壁に前記軸心に沿う方向に延びるよう形成され、前記一の付勢部材および前記他の付勢部材を収容し、前記軸心に沿う方向の長さが前記一の付勢部材および前記他の付勢部材の前記軸心に沿う方向の長さに比べ長い溝（４４１、４４２）を有し、
前記溝に収容され、前記溝における前記一の付勢部材および前記他の付勢部材の位置を規定するスペーサ（５１１、５２１）をさらに備える遊星歯車装置。
前記一の付勢部材は、前記第一外歯車の径内方向に設けられ、前記他の付勢部材は、前記第二外歯車の径内方向に設けられる請求項１に記載の遊星歯車装置。
入力軸（１３）の回転位相を出力軸（３３）の回転位相に変換する遊星歯車装置（１、２、３）であって、
前記入力軸および前記出力軸の一方と連動して回転する第一回転部（２０）と、
前記第一回転部内で前記入力軸および前記出力軸の他方の端部に固定される第二回転部（３０）と、
前記第二回転部の軸方向の延長上に設けられ、前記第二回転部の前記第一回転部に対する回転位相を変更可能なアクチュエータ（５５）と、
前記第一回転部と一体に回転可能な第一内歯車（２０１）と、
前記第一内歯車の軸心（Ａｘ１、Ａｘ２、Ａｘ３）に沿う方向において前記第一内歯車の一方の側に設けられ、前記第二回転部と一体に回転可能な第二内歯車（３０１）と、
前記第一内歯車および前記第二内歯車の径内方向に設けられ、前記軸心に対して偏心する偏心部（４２、６０２、６５２）を有し、前記軸心まわりに回転可能な遊星キャリア（４０、６０、６５）と、
前記第一内歯車および前記第二内歯車と前記遊星キャリアとの間に設けられ、前記第一内歯車と噛み合い可能な第一外歯車（４５１）および前記第二内歯車と噛み合い可能な第二外歯車（４５２）を有し、前記偏心部の偏心軸心（Ａｅ１、Ａｅ２、Ａｅ３）まわりに回転可能に支持され、前記遊星キャリアが前記軸心まわりに回転すると前記軸心まわりに公転しつつ前記偏心軸心まわりに自転する遊星回転体（４５）と、
前記遊星キャリアと前記遊星回転体との間に設けられ、前記偏心部が偏心する方向に前記遊星回転体を付勢可能な偏心方向付勢部（５１、５２、６３、６８、６９）と、
前記遊星キャリアと前記遊星回転体との間に設けられ、前記偏心部が偏心する方向に交わる方向に前記遊星回転体を付勢し、前記軸心に対する前記偏心軸心の傾きを抑制する傾き抑制部（５１、５２、６１、６２）と、
を備え、
前記軸心上の点から前記遊星キャリアが偏心する方向に延びる仮想線を偏心方向線（Ｂｅ１、Ｂｅ２、Ｂｅ３）とすると、前記傾き抑制部は、少なくとも二つ以上の付勢部材を有し、前記偏心方向線を回転中心とする回転による前記軸心に対する前記偏心軸心の傾きを抑制可能に設けられ、
前記少なくとも二つ以上の付勢部材の一の付勢部材（６１）と他の付勢部材（６２）とは、前記軸心に沿う方向に対してずれた位置に設けられており、
前記遊星キャリアは、径外方向の外壁（６０４、６５４）に前記軸心に沿う方向に延びるよう形成され、前記傾き抑制部を収容し、前記軸心に沿う方向の長さが前記傾き抑制部の前記軸心に沿う方向の長さに比べ長い溝（６０６、６０７、６０８、６５６、６５７、６５８、６５９）を有し、
前記溝に収容され、前記溝における前記傾き抑制部の位置を規定するスペーサ（６１１、６２１）をさらに備える遊星歯車装置。
前記一の付勢部材および前記他の付勢部材は、前記偏心方向線から前記遊星キャリアの周方向に９０度の角度をなす位置に設けられる請求項３に記載の遊星歯車装置。
前記一の付勢部材は、前記第一外歯車の径内方向に設けられ、前記他の付勢部材は、前記第二外歯車の径内方向に設けられる請求項３または４に記載の遊星歯車装置。
前記偏心方向付勢部は、複数設けられる請求項３〜５のいずれか一項に記載の遊星歯車装置。