JP6647235B2 - ワイヤ駆動マニピュレータ - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡可撓部に利用されうるワイヤ駆動マニピュレータに関する。

内視鏡装置の分野において、被検者の体内に挿入される先端部分の湾曲を操作可能な可撓性内視鏡が知られている。可撓性内視鏡にも適用されうる連続体マニピュレータが、非特許文献１に記載されている。非特許文献１には、複数の線状部材複数のスペーサ部材（Ｓｐａｃｅｒ Ｄｉｓｋ）、先端部材（Ｅｎｄ Ｄｉｓｋ）、および支持部材（Ｂａｓｅ Ｄｉｓｋ）からなる連続体マニピュレータの構造が開示されている。非特許文献１によれば、３本の線状部材は先端部材にのみ結合されており、スペーサ部材と支持部材に対して線状部材が摺動する。３本の線状部材を押し引き駆動することにより、連続体マニピュレータを湾曲させることができる。

Ｋ．Ｘｕ，Ｍ．Ｆｕ，ａｎｄ Ｊ．Ｚｈａｏ，"Ａｎ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ Ｋｉｎｅｓｔａｔｉｃ Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ Ｃｏｎｔｉｎｕｕｍ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ Ｖａｒｉａｔｉｏｎｓ，"ｉｎ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ（ＩＣＲＡ），Ｈｏｎｇ Ｋｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ，２０１４，ｐｐ．３２５８−３２６４

しかしながら、線状部材はスペーサ部材に対して結合されておらず、スペーサ部材に対して摩擦摺動するため、スペーサ部材と線状部材の相対位置が変化する。このため、線状部材を駆動することにより線状部材とスペーサ部材との相対位置がずれ、結果として、湾曲部の駆動再現性が損なわれることが懸念される。駆動再現性が低いことは、マニピュレータの姿勢を制御する上での誤差になる。

本発明は、上記の課題に鑑みて、湾曲部の姿勢制御の精度を向上させることを目的とする。

上記課題を解決する本発明の一つの側面であるワイヤ駆動マニピュレータは、
先端部材３ｂと、案内部材４ｂと、前記先端部材３ｂに一端が結合され、他端が前記案内部材４ｂに向かって延びる複数の可撓性線状部材ｂと、を含み、湾曲可能に構成された湾曲部ｂと、
先端部材３ａと、案内部材４ａと、前記先端部材３ａに一端が結合され、他端が前記案内部材４ａに向かって延びる複数の可撓性線状部材ａと、を含み、前記湾曲部ｂに直列に設けられ湾曲可能に構成された湾曲部ａと、
前記可撓性線状部材ｂおよび可撓性線状部材ａを駆動する駆動部と、
を有するワイヤ駆動マニピュレータであって、
前記複数の可撓性線状部材ｂの一部の可撓性線状部材ｂは、さらに、前記案内部材４ｂにも結合され、前記複数の可撓性線状部材ｂの別の一部の可撓性線状部材ｂは、前記案内部材４ｂに対して摺動可能に構成され、
前記複数の可撓性線状部材ａの一部の可撓性線状部材ａは、さらに、前記案内部材４ａにも結合され、前記複数の可撓性線状部材ａの別の一部の可撓性線状部材ａは、前記案内部材４ａに対して摺動可能に構成され、
前記一部の可撓性線状部材ｂは、湾曲部ａを構成する先端部材および案内部材に対して摺動可能に構成されたことを特徴とする。

本発明によれば、湾曲部の姿勢を制御する際の精度向上に有利なワイヤ駆動マニピュレータを提供することができる。

第一実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータの構成を示す斜視図である。 第一実施例に係る先端部材の斜視図である。 第一実施例に係る案内部材の斜視図および平面図である。 第一実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータの湾曲状態を示す斜視図である。 第一実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータの湾曲状態を示す平面図である。 第二実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータの構成を示す斜視図である。 第二実施例に係る先端部材の斜視図である。 第二実施例に係る案内部材の斜視図である。 第三実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータの構成を示す斜視図である。 第三実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータの構成を示す断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面等を参照して説明する。

（第一実施例）
まず、本発明の実施形態に係るワイヤ駆動マニピュレータについて説明する。図１（ａ）は、本実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータ１の全体の構成を示す斜視図である。図１（ｂ）は、駆動部７を除く部分の構成を拡大した図面である。 本実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータ１は、湾曲部である湾曲区間６と、湾曲区間６を支持する支持部材５、ならびに駆動部７とを含んで構成される。ワイヤ駆動マニピュレータ１を、図１（ａ）および（ｂ）におけるＺ軸に沿って移動させることで、たとえば体腔に対して進入および退出させることができる。この移動は操作者が手動で行ってもよいし、機械ステージ上にワイヤ駆動マニピュレータ１を載置して、コンピュータ等によって動作を制御してもよい。

ワイヤ駆動マニピュレータ１は、全体として筒状の構造となっており、筒の空洞部分にファイバスコープ等のツールが通されうる。

湾曲区間６は、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃ、先端部材３、案内部材４を含んで構成される。

線状部材２ａ、２ｂ、２ｃは図中Ｚ軸に平行な方向に延伸する可撓性を有する部材である。線状部材２ａ、２ｂ、２ｃは、Ｚ軸の正方向の終端において先端部材３に結合されており、Ｚ軸の負方向の終端において駆動部７に結合されている。線状部材２ａ、２ｂ、２ｃにはピアノ線、ステンレス線やニッケル‐チタン合金線等の金属線を用いることができる。

図２に、先端部材３の構成を示す。先端部材３は図中のＺ軸方向を中心軸とする環状形状（ここでは円環）をしており、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃが結合される固定孔１１を備える。各固定孔１１に対して線状部材２ａ、２ｂ、２ｃのいずれかが接着、ピン止め、ねじ止め等の手段で結合される。固定孔１１を設ける位置は、対称性を考慮して、円環の中心周りに１２０°間隔で設けられる。湾曲区間６の湾曲動作を制御する線状部材の数が３以外であったとしても同様に、等角度間隔で配置することが好ましい。

図３（ａ）は、案内部材４の斜視図であり、図３（ｂ）は、案内部材４のＸＹ平面図である。案内部材４は、先端部材３と同様に図中のＺ軸方向を中心軸とする環状形状をしており、案内部材４にはＺ軸方向に貫通する案内孔８と固定孔１１が形成されている。ここで、２つの案内孔８には、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃのいずれかが挿通される。固定孔１１には、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃのうち、案内孔８に挿通されないものが固定される。ここでは、線状部材２ａが固定孔１１に固定され、線状部材２ｂおよび２ｃが案内孔８に挿通された構成を説明する。案内孔８は、線状部材が摺動することができる程度の開口を有する一方で、固定孔１１に通された線状部材は固定孔１１に対して固定されるため、この線状部材の動作に連動して案内部材４が動く。固定孔１１を案内孔８よりも狭い開口として、線状部材が固定されるようにしてもよいし、接着、ピン止め、ねじ止め等の手段で固定されるようにしてもよい。また、案内部材４は案内孔８が線状部材２ｂ、２ｃと接触するため、摩擦係数の小さい樹脂等の部材を用いることが好ましい。図３（ｂ）に示すように、案内部材４の２つの案内孔８および固定孔１１は、案内部材４の中心から半径ｒの円に内接する正三角形の頂点に配置されており、固定孔１１はＹ軸上に位置する。すなわち、３本の線状部材２ａ、２ｂ、２ｃは、互いに等距離の位置にある。

支持部材５は、図１におけるＺ軸方向を中心軸とする筒状形状をしており、案内部材４と同様にＺ軸方向に貫通する孔が形成されており、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃが通るように構成されている。線状部材２ａ、２ｂ、２ｃは支持部材５に形成された貫通孔と摺動可能となっている。支持部材５は、支持部材５の貫通孔の中を通る線状部材２ａ、２ｂ、２ｃが駆動部７によってＺ軸方向に駆動された際に、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃが座屈することを抑制する機能を有し、これにより、湾曲区間６に効率的に力を伝達することができる。

湾曲区間６は先端部材３から支持部材５のＺ軸正方向の先端までの間の、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃを駆動した際に湾曲動作をする区間を表す。以上で説明したとおり、湾曲区間６は、先端に設けられた先端部材３と、先端部材３よりも駆動部に近い側に設けられた案内部材４とを含み、複数の可撓性線状部材である線状部材２ａ、２ｂ、２ｃを駆動することにより、湾曲可能な構成となっている。線状部材２ａ〜２ｃは、いずれも先端部材３に結合される一方で、このうちの線状部材２ａは、案内部材４にも結合され、線状部材２ｂ、２ｃは、案内部材４の案内孔８に対して摺動可能となっている。この構成によれば、湾曲区間６が湾曲動作を行った場合にも案内部材４間の距離を保つことができるので、湾曲区間６の姿勢制御の精度が良好になる。

駆動部７は、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃをそれぞれ独立して図１中のＺ軸方向に押し引き駆動することの可能な機構を有する。線状部材２ａ、２ｂ、２ｃはそれぞれＺ軸負方向の終端で駆動部７に結合されており、Ｚ軸方向に押し引き駆動することが可能となっている。駆動部７は、たとえばアクチュエータを含んで構成され、線状部材アクチュエータの動作により線状部材２ａ、２ｂ、２ｃに駆動力を供給する。各アクチュエータの動作は、コンピュータ等によって制御される。

次に、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃを駆動した際の、ワイヤ駆動マニピュレータの湾曲動作について説明する。ワイヤ駆動マニピュレータの湾曲動作の一例として、図１において線状部材２ａは変位させずに、線状部材２ｂ、２ｃをＺ軸正方向に駆動変位ｄだけ駆動した際の湾曲区間６の湾曲状態の斜視図を図４に、ＹＺ平面図を図５に示す。

駆動後の先端部材の角度変化をθとして、駆動前の湾曲区間６の長さをＬとすると、湾曲区間６は曲率を一定に保ちながらＹＺ平面内で湾曲し、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃの曲率半径をそれぞれｒａ、ｒｂ、ｒｃとすると、図５より以下の関係が得られる。
ｒａ・θ＝Ｌ （式１）
ｒｂ・θ＝Ｌ＋ｄ （式２）
ｒｃ・θ＝Ｌ＋ｄ （式３）

また、図３（ｂ）より案内孔８ａと案内孔８ｂ、８ｃのＹＺ平面に射影した距離は３ｒ／２であるから、
ｒａ＝ｒｂ−３ｒ／２＝ｒｃ−３ｒ／２ （式４）
となり、式１、式２、式３、式４より以下の関係が得られる。
θ＝２ｄ／３ｒ （式５）

以上の例では、線状部材２ａを固定した状態で、線状部材２ｂ、２ｃを＋Ｚ軸方向に駆動させて湾曲区間６をＹＺ平面で湾曲させる例について説明した。同様に線状部材２ａを固定した状態で、線状部材２ｂと２ｃをそれぞれＺ軸正方向に駆動変位ｄ、Ｚ軸負方向に駆動変位ｄだけ駆動させると、ＸＺ平面内で湾曲させることが可能である。このとき、ＹＺ平面内での変形と同様に考えると、駆動後の先端部材の角度変化をθ、駆動前の湾曲区間６の長さをＬ、線状部材２ａ、２ｂ、２ｃの曲率半径をそれぞれｒａ、ｒｂ、ｒｃとして、
ｒａ・θ＝Ｌ （式６）
ｒｂ・θ＝Ｌ＋ｄ （式７）
ｒｃ・θ＝Ｌ−ｄ （式８）
ｒａ＝ｒｂ−√３ｒ／２＝ｒｃ＋√３ｒ／２ （式９）
の関係式が得られ、式６、式７、式８、式９より以下の関係が得られる。
θ＝２ｄ／√３ｒ （式１０）

さらに、線状部材２ｂ、２ｃの駆動量の組み合わせから、Ｚ軸を含む任意の平面で湾曲区間６を湾曲させることが可能である。先端部材３の姿勢を制御するためには３本の線状部材２のうち、２本のみの線状部材２を駆動すれば十分であるため、１本は駆動せず、２本を駆動することにより、駆動部７の小型化を図ることができる。このような構成とする場合、駆動しない線状部材２はアクチュエータに結合せず、固定部材に固定されてもよい。固定部材は、たとえば駆動部７の筐体や、駆動部７とは別に設けられた支持部材であってもよく、その固定方法は接着であったり、フック等の突起に線状部材を引っ掛けたり、どのような方法であってもよい。また、駆動しない線状部材２は、例えば、案内部材４の案内孔８において連結された線状部材２であってもよい。また、予めワイヤ駆動マニピュレータ１を湾曲させたい方向が決まっている場合には、３本の線状部材２のうち、２本は駆動せず、１本のみ駆動させてもよい。さらには、Ｚ軸周りにワイヤ駆動マニピュレータを回転させる機構を別途設けて１本のみの駆動で任意の方向へ湾曲区間６を湾曲させてもよい。この場合には、３本の線状部材２のうちの２本を案内部材４に固定してもよく、例えば駆動部７において駆動しない線状部材２と案内部材４を固定し、駆動部７において駆動する線状部材２は案内部材４に固定せず摺動させればよい。つまり、複数設けられた線状部材２のうちの一部の線状部材は先端部材３および案内部材４に結合され、別の一部の線状部材は、先端部材３に結合されるとともに、案内部材４に対しては摺動可能に構成することを意味している。

案内部材４は、湾曲区間６が湾曲した際の線状部材２の座屈を防ぎ、線状部材２同士の間隔を維持することで湾曲区間６の曲率が一定になるように拘束する機能を有する。従って、湾曲区間６内に配置する案内部材４の数を多くすることで、より線状部材２の座屈が抑制しやすくなる。一方で、線状部材２をＺ軸の負方向に駆動すると湾曲区間６内の線状部材２の長さは短くなり、隣接する案内部材４の間隔が狭くなってしまう。そのため、案内部材４の数を多くしすぎると、隣接する案内部材４同士が機械的に干渉するおそれがある。そこで、線状部材２の座屈の抑制、湾曲区間６の曲率を一定にすること、ならびに案内部材４同士の干渉抑制を満たすためには、次の式１１で表される関係を満足するように装置を構成するとよい。
Ｌ−Ｄ＜Ｔｔ＋Ｔｇ×Ｎｇ （式１１）

駆動前の湾曲区間６の長さをＬ、線状部材２の最大駆動量をＤ、先端部材３のＺ軸方向厚さをＴｔ、案内部材４のＺ軸方向厚さをＴｇ、湾曲区間６内の案内部材４の個数をＮｇである。

案内部材４は、複数設けられた線状部材２のうちの１本に固定することで、湾曲区間６を湾曲させた際に案内部材４の間隔を一定に維持し湾曲区間６の駆動再現性を向上させることができる。また、湾曲区間６内での曲率を一定に保つことが可能となり、線状部材２の駆動時の湾曲区間６の姿勢の制御性が向上する。さらに、隣り合う案内部材４の間隔を一定に保つことで、案内部材４同士の機械的干渉を防ぐことができる。

（第二実施例）
本発明の第二実施例におけるワイヤ駆動マニピュレータについて図６を用いて説明する。第一実施例においては、湾曲区間６が一つのみである場合を説明したが、本実施例では複数の湾曲区間６ａ、６ｂを有する構成を説明する。本実施例において、各湾曲区間の湾曲動作は、実施例１と同じく３本の線状部材で制御される。

図６に示すワイヤ駆動マニピュレータ１は、湾曲区間６ａ、６ｂの各先端に先端部材３ａ、３ｂを有し、それぞれの先端部材３ａ、３ｂに対して、３つの線状部材２が結合されている。案内部材４ｂには案内孔８が形成されており、先端部材３ｂに結合された線状部材２が通るように配されている。３つの線状部材２のうち一つは案内孔８に固定されており、二つは案内孔８と摺動可能となっている。

図７に、先端部材３ａの斜視図を示す。先端部材３ａは、３個の案内孔８と３個の固定孔が設けられている。湾曲区間６ｂの湾曲動作を制御するための線状部材２が案内孔８に摺動可能に挿通され、湾曲区間６ａの湾曲動作を制御するための線状部材２が固定孔１１に固定される。本実施例では、固定孔１１に結合される線状部材２は、その終端が固定孔１１に結合される。

湾曲区間６ａを構成する案内部材４ａの斜視図を図８に示す。案内部材４ａには、５個の案内孔８と１個の固定孔１１が設けられる。ここでも、湾曲区間６ａの湾曲動作を制御する３本の線状部材２のうち、１本が各案内部材４ａの固定孔１１に固定される。その他の線状部材２はそれぞれ案内孔８に対して摺動可能に挿通される。

支持部材５は、実施例１と同様に、全ての線状部材２が摺動可能となるように貫通穴が形成されている。それぞれの線状部材２は先端部材３と反対側の終端において不図示の駆動部７に結合されており、それぞれ独立して駆動することができる。先端部材３ａ、３ｂそれぞれに結合されている３つの線状部材２のうち、少なくとも２つを駆動すればＺ軸を含む任意の平面内での湾曲が可能となり、１つは駆動されないように駆動部７内に固定されていてもよい。

次に、複数の湾曲区間６ａ、６ｂを有するワイヤ駆動マニピュレータの駆動について説明する。

先端部材３ａに結合された線状部材２を駆動せずに、先端部材３ｂに結合された線状部材２を駆動すると、湾曲区間６ａの形状は先端部材３ａに結合された線状部材２によって拘束されているため先端部材３ａの姿勢は変化せず、湾曲区間６ｂの形状のみ変化する。先端部材３ｂの姿勢は先端部材３ｂに結合された線状部材２の駆動量によって決まり、この場合の姿勢変化は、実施例１と同様であるので省略する。

一方で、先端部材３ａに結合された線状部材２のみを駆動すると、先端部材３ｂに結合された線状部材２は湾曲区間６ａにおいて摺動するため、先端部材３ａの姿勢には影響を及ぼさず、実施例１の状態と同様に姿勢を制御することが可能である。また、先端部材３ｂの姿勢は先端部材３ｂに結合された線状部材２によって拘束されているため変化しない。

以上に、先端部材３ａ、３ｂの何れかに結合された線状部材２を駆動する際について説明したが、全ての線状部材２を駆動する場合は、それぞれの先端部材３ａ、３ｂの姿勢をそれぞれの先端部材３ａ、３ｂに結合された線状部材２の駆動量によってお互いに独立して決定することができる。

本実施例によっても、案内部材４ｂを先端部材３ｂに結合された線状部材２に固定することで案内部材４ｂと先端部材３ａの機械的干渉を防ぎ、湾曲区間６ａと湾曲区間６ｂの間の反力の発生を抑制することができる。その結果、各湾曲区間６を独立して駆動させる際の駆動精度を向上させることが可能となる。

なお、ここでは２つの湾曲区間６ａ、６ｂを持つ構成を説明したが、湾曲区間の数は３以上としてもよい。

（第三実施例）
本発明の第三実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータについて、図９及び図１０を用いて説明する。図９に示すように、本実施例に係るワイヤ駆動マニピュレータは、外皮９及び内皮１０を備えている。図１０は、図９に示すワイヤ駆動マニピュレータのＹＺ断面図である。

外皮９および内皮１０は、線状部材２、先端部材３、案内部材４、支持部材５の外側および内側をそれぞれ覆うように構成される。外皮９および内皮１０により、ワイヤ駆動マニピュレータの保護、摩擦低減等の機能を有している。たとえば、ワイヤ駆動マニピュレータを生体の体腔に侵入させる際には、外皮９および内皮１０を持つことにより、先端部材３や案内部材４等の部品が生体に直接触れることを防止できる。

外皮９及び内皮１０は、例えば蛇腹状の樹脂構造のように可撓性を有する構造としたり、ゴムのように低弾性材料で構成したりしてもよい。外皮９及び内皮１０は、先端部材３、案内部材４、支持部材５の少なくとも１か所以上においてそれぞれ固定されている。ここで、外皮９及び内皮１０は先端部材３、案内部材４、支持部材５と一体的に成型されていてもよく、さらには外皮９と内皮１０が一体的に成型されていても良い。この場合、一体化によって湾曲部を薄肉化することが可能となる。また、先端部材３の先端も被覆することができるため、湾曲区間全体を汚損から保護することができる。被覆部材である外皮９と内皮１０は、ワイヤ駆動マニピュレータ１に対して着脱可能に構成してもよい。

また、外皮９及び内皮１０は、湾曲区間６の湾曲動作を阻害することのないように、線状部材２、先端部材３、案内部材４からなる構造よりも曲げ剛性が十分に小さいことが望ましい。

案内部材４は複数ある線状部材２のいずれかに固定されているため、外皮９及び内皮１０から受ける外力や摩擦の影響によっても湾曲区間６内での相対位置が変化することがなく、湾曲区間６内での曲率を一定に保ち、また駆動再現性も向上させることができる。

以上では、具体的な例を示して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、本発明の技術思想を逸脱しない範囲で、種々の変更ならびに、複数の実施例を組み合わせることが可能である。

１ ワイヤ駆動マニピュレータ
２ 線状部材
３ 先端部材
４ 案内部材
５ 支持部材
６ 湾曲区間
７ 駆動部
８ 案内孔
９ 外皮
１０ 内皮

Claims (13)

1. 先端部材３ｂと、案内部材４ｂと、前記先端部材３ｂに一端が結合され、他端が前記案内部材４ｂに向かって延びる複数の可撓性線状部材ｂと、を含み、湾曲可能に構成された湾曲部ｂと、
   先端部材３ａと、案内部材４ａと、前記先端部材３ａに一端が結合され、他端が前記案内部材４ａに向かって延びる複数の可撓性線状部材ａと、を含み、前記湾曲部ｂに直列に設けられ湾曲可能に構成された湾曲部ａと、
   前記可撓性線状部材ｂおよび可撓性線状部材ａを駆動する駆動部と、
   を有するワイヤ駆動マニピュレータであって、
   前記複数の可撓性線状部材ｂの一部の可撓性線状部材ｂは、さらに、前記案内部材４ｂにも結合され、前記複数の可撓性線状部材ｂの別の一部の可撓性線状部材ｂは、前記案内部材４ｂに対して摺動可能に構成され、
   前記複数の可撓性線状部材ａの一部の可撓性線状部材ａは、さらに、前記案内部材４ａにも結合され、前記複数の可撓性線状部材ａの別の一部の可撓性線状部材ａは、前記案内部材４ａに対して摺動可能に構成され、
   前記一部の可撓性線状部材ｂは、湾曲部ａを構成する先端部材および案内部材に対して摺動可能に構成されたことを特徴とするワイヤ駆動マニピュレータ。
2. 先端部材３ｂと、案内部材４ｂと、
   前記先端部材３ｂに一端が結合され、他端が前記案内部材４ｂに向かって延びる複数の可撓性線状部材ｂと、を含み、湾曲可能に構成された湾曲部ｂと、
   先端部材３ａと、案内部材４ａと、前記先端部材３ａに一端が結合され、他端が前記案内部材４ａに向かって延びる複数の可撓性線状部材ａと、を含み、前記湾曲部ｂに直列に設けられ湾曲可能に構成された湾曲部ａと、
   を有するワイヤ駆動マニピュレータであって、
   前記複数の可撓性線状部材ｂの一部の可撓性線状部材ｂは、さらに、前記案内部材４ｂにも結合され、前記複数の可撓性線状部材の別の一部の可撓性線状部材ｂは、前記案内部材４ｂに対して摺動可能に構成され、
   前記複数の可撓性線状部材ａの一部の可撓性線状部材ａは、さらに、前記案内部材４ａにも結合され、前記複数の可撓性線状部材ａの別の一部の可撓性線状部材ａは、前記案内部材４ａに対して摺動可能に構成され、
   前記一部の可撓性線状部材ｂは、湾曲部ａを構成する先端部材および案内部材に対して摺動可能に構成されたことを特徴とするワイヤ駆動マニピュレータ。
3. 複数の前記案内部材４ｂを有し、
   前記一部の可撓性線状部材ｂが、前記複数の案内部材４ｂに結合されたこと
   を特徴とする請求項１または２に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
4. 前記駆動部は、前記一部の可撓性線状部材ｂを駆動せずに、前記別の一部の可撓性線状部材ｂを駆動することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
5. 前記駆動部は、前記一部の可撓性線状部材ａを駆動せずに、前記別の一部の可撓性線状部材ａを駆動することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
6. 前記複数の可撓性線状部材ｂは、互いに等距離に設けられた少なくとも３本の可撓性線状部材であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
7. 前記先端部材３ｂ、前記案内部材４ｂ、前記複数の可撓性線状部材ｂ、
   前記先端部材３ａ、前記案内部材４ａ、前記複数の可撓性線状部材ａ、
   を覆う被覆部材をさらに有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
8. 前記被覆部材は、前記湾曲部ｂおよび前記湾曲部ａの曲げ剛性よりも低い曲げ剛性を有することを特徴とする請求項７に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
9. 前記一部の可撓性線状部材ｂは、前記駆動部により駆動されないように固定部材に固定されたことを特徴とする請求項１に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
10. 前記可撓性線状部材ｂは、金属線であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
11. 前記先端部材３ｂおよび前記案内部材４ｂは、それぞれ環状形状であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
12. 前記湾曲部ａが、前記案内部材４ａを複数有することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載のワイヤ駆動マニピュレータ。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載のワイヤ駆動マニピュレータと、
    前記ワイヤ駆動マニピュレータを移動させる機械ステージと、を有することを特徴とするマニピュレータシステム。