JP6642803B2 - 車載撮像装置の水滴除去装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両外に搭載される車載撮像装置に付着する雨滴を除去することができる車載撮像装置の水滴除去装置に関する。

近年、車両には、車両の後方又は側方を撮影する撮像装置が搭載され、駐車操作を支援したり、後方の物体を確認するため使用されている。しかし、撮像装置のレンズに雨滴が付着すると、撮像装置によって得られる映像は歪んだりぼやけてしまう。

このような課題を解決するために、撮像装置のレンズの外側面の上部に親水処理を施し、下部に撥水処理を施す技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、レンズの内面に圧電部材を取り付け、圧電部材を振動させることによってレンズを光軸方向に振動させ、レンズに付着した雨滴を除去している（例えば、特許文献２参照）。

しかしながら、特許文献１に係る技術は、雨滴の量が多い場合には、レンズに大きな雨滴が付着する虞がある。また、特許文献２に係る技術は、レンズに震動を与えて雨滴を除去するので、レンズの位置がずれたり、レンズが傷つくなど、光学系の精度や耐久性に課題がある。

特開２００９−２６５４７３号公報 特開２００７−０８２０６２号公報

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、車両外に搭載された撮像装置に付着した雨滴をより確実に除去することができる車載撮像装置の水滴除去装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明の第１の態様は、車両の外部に取り付けられる撮像装置と、光を透過する透過部が前記撮像装置のレンズに対向する位置に設けられたカバーと、前記撮像装置に設けられ、前記透過部の周囲に連結して光軸方向に伸縮する少なくとも３つのアクチュエーターと、前記アクチュエーターを伸縮させることが可能な制御部とを備え、前記アクチュエーターは、前記透過部を囲う仮想的な環状線に沿って配置され、前記制御部は、前記環状線に沿う順序で前記アクチュエーターを伸縮させることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第１の態様では、カバーの姿勢をレンズに対して様々な角度で傾斜するように連続的に変化させ、あたかも回転しているかのようにカバーを揺動させることができる。これにより、透過部の表面に付着した雨滴を、より早く確実に、カバーの下方へ落下させ又は遠心力によってカバーの外側へ吹き飛ばすことができる。

本発明の第２の態様は、第１の態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記制御部は、前記環状線に沿う順序で前記アクチュエーターを伸縮させているときに、当該順序とは反対の順序で前記アクチュエーターを伸縮させることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第２の態様では、アクチュエーターが右回り、左回りに交互に回転するように揺動するので、透過部の表面に付着した水滴をより確実に除去することができる。

本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記車両又は前記透過部に雨滴が付着したことを検知する雨滴検知手段を備え、前記制御部は、前記雨滴検知手段により雨滴を検知したときに、前記環状線に沿う順序で前記アクチュエーターを伸縮させることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第３の態様では、雨天時であっても、運転者は車両の後方を撮像装置で得られた映像を介して視認することができる。

本発明の第４の態様は、第３の態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記雨滴検知手段は、前記車両に付着した雨滴を検知する雨滴センサーであることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第４の態様では、より高い精度で、透過部に雨滴が付着していると推定することができる。

本発明の第５の態様は、第３の態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記雨滴検知手段は、前記撮像装置から得られた画像の歪みを検知することで前記透過部に雨滴が付着したことを検知するものであることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第５の態様では、透過部に雨滴が付着しているかを直接的に検知するので、より高い精度で透過部に雨滴が付着していることを推定できる。

本発明の第６の態様は、第５の態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記雨滴検知手段は、前記透過部に付着した雨滴の位置を特定し、前記制御部は、雨滴が付着した位置に近い前記アクチュエーターの伸縮量を増大させることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第６の態様では、透過部に付着した雨滴を、より確実に除去することができる。

本発明の第７の態様は、第１から第６の何れか一つの態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記制御部は、光軸上における前記レンズと前記透過部との距離が一定となるように前記アクチュエーターを伸縮させることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第７の態様では、カバーを揺動させている間であっても、撮像装置により撮像される像のブレを抑制することができる。

本発明の第８の態様は、第１から第７の何れか一つの態様に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、前記撮像装置は、前記車両の後方を撮像し、前記制御部は、前記車両のシフトレバーが後退位置になったことを検知したときに、前記アクチュエーターを伸縮させることを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置にある。

第８の態様では、運転者は鮮明に映し出された車両の後方を撮像装置により得られた画像を視認しながら車両の後退操作を行うことができる。

本発明によれば、車両外に搭載された撮像装置に付着した雨滴をより確実に除去することができる車載撮像装置の水滴除去装置が提供される。

車載撮像装置の水滴除去装置を示す概略図である。 車載撮像装置の水滴除去装置の構成を示すブロック図である。 水滴除去スイッチの概略図である。 水滴除去装置の斜視図である。 水滴除去装置の側面図である。 図４、図５のＡ−Ａ′線断面図である。 カバーの底部及び透過部の断面図である。 アクチュエーターを伸縮させる際のタイミングチャートである。 水滴除去装置の動作を示すフロー図である。

以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。

〈実施形態１〉
図１は車載撮像装置の水滴除去装置を示す概略図であり、図２は車載撮像装置の水滴除去装置の構成を示すブロック図である。車両の前後方向をＸ方向、車両の車幅方向をＹ方向、車両の高さ方向をＺ方向とする。

本実施形態に係る水滴除去装置１０は、車両１に搭載され、撮像装置であるカメラ２０と、カバー３０と、アクチュエーター４０と、制御部であるＥＣＵ（電子コントロールユニット）５０とを備えている。また、車両１には、雨滴センサー６０と、ディスプレイ７０とが設けられている。

カメラ２０は、車両１の外部に取り付けられ、車両１の周辺を撮像する装置である。本実施形態では、カメラ２０は車両１の後部に取り付けられ、車両１の後方を撮像する。カメラ２０により撮像された映像は、ＥＣＵ５０を介して車両１の車室内に配置されたディスプレイ７０に表示されるようになっている。

カバー３０は、カメラ２０を水滴から保護する部材である。また、詳細は後述するが、カバー３０は、カメラ２０に設けられたアクチュエーター４０の伸縮動作によって、揺動する構成となっている。

アクチュエーター４０は、カメラ２０に設けられ、カメラ２０の光軸方向に伸縮し、カバー３０を揺動させる装置である。アクチュエーター４０は、ＥＣＵ５０からの制御により、伸長又は縮小するようになっている。

上述したカメラ２０、カバー３０及びアクチュエーター４０の詳細な構成については後述する。

ＥＣＵ５０は、車両１を総合的に制御する装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えている。車両１には、車両１の走行状態を検出するための各種センサーが設けられており、各種センサーから検出信号がＥＣＵ５０に送られる。

本実施形態の水滴除去装置１０は、車両に付着した雨滴を検知する雨滴検知手段の一例として雨滴センサー６０を備えている。ＥＣＵ５０には、雨滴センサー６０から雨量の検知信号が送信される。雨滴センサー６０は、フロントウインドウのガラス表面の雨滴を検知し、雨量を電気信号に替えてＥＣＵ５０に出力する。

また、ＥＣＵ５０は、カメラ２０から得られた画像を処理することで、カバー３０に付着した雨滴を検知することが可能となっている。そのような処理の詳細については後述する。なお、このような雨滴を検知する画像処理機能を有するＥＣＵ５０は、本発明の雨滴検知手段に含まれる。

ＥＣＵ５０には、シフトポジションセンサー３からシフトレバーの位置を表す信号が送信される。さらに、車両１にはシステム起動スイッチ２（図ではスイッチをＳＷと省略する）及び水滴除去スイッチ４が設けられている。

図３は、水滴除去スイッチの概略図である。水滴除去スイッチ４は、車両１の車室に設けられ、マニュアル、オート、オフ（図ではそれぞれMANUAL、AUTO、OFFと表記してある。）を選択できるスイッチである。ＥＣＵ５０は、それらのスイッチの状態を検知可能となっている。

ＥＣＵ５０は、詳細は後述するが、システム起動スイッチ２がオンであるとき、上述したような各種センサーからの信号や水滴除去スイッチ４の状態に応じて、水滴除去装置１０の制御を開始する。

図４から図６を用いてカメラ２０、カバー３０及びアクチュエーター４０の構成について詳細に説明する。図４は水滴除去装置の斜視図であり、図５は水滴除去装置の側面図であり、図６は図４、図５のＡ−Ａ′線断面図である。なお、図５では、カバーについては透過部以外の部分の図示を省略している。本実施形態では、光軸方向は車両の前後方向と同一のＸ方向としてある。Ｙ方向及びＺ方向については図１と同様である。

これらの図に示すように、本実施形態に係るカメラ２０は、ケース２１と、レンズ２２と、ＣＣＤなどの撮像素子２３と、撮像素子２３を駆動させる回路基板２４等を備えている。

ケース２１は、開口部を有する円筒の箱状に形成され、内部にレンズ２２等を収納する収納部２６が形成されている。ケース２１の開口部とは反対側には、固定板８０が設けられており、固定板８０を介してケース２１が車両１の外部に取り付けられている。

収納部２６には、レンズ２２がレンズ支持部２８を介して開口部の近傍に設けられている。また、収納部２６の底部には、撮像素子２３及び回路基板２４が固定されている。撮像素子２３は、カメラ２０の光軸Ｌ上に配置されており、レンズ２２により結像された像を撮像する。特に図示しないが、回路基板２４は、ＥＣＵ５０に接続され、ＥＣＵ５０により制御される。

ケース２１には、収納部２６の開口側に、円筒状の取付部２９が設けられている。この取付部２９の円筒の中心を光軸Ｌが通っている。また、取付部２９の外周には、取付部２９の周方向に沿った第１係合部２５が設けられている。

カバー３０は、透過部３１がレンズ２２に対向する位置に設けられる部材であり、このカバー３０によりレンズ２２は保護される。本実施形態のカバー３０は、透過部３１、第２係合部３２、及びカバー本体部３３とを備えている。

カバー本体部３３は、底部３５とこの底部３５に連続した円筒部３６とから構成されており、円筒状の有底箱型の部材である。円筒部３６の内周面には、内周面の周方向に沿った第２係合部３２が設けられている。カメラ２０の取付部２９にカバー本体部３３が取り付けられ、第１係合部２５と第２係合部３２とが係合している。また、光軸方向（Ｘ方向）における、円筒部３６とケース２１との間には、若干の隙間が設けられている。さらに、取付部２９の開口には、ばね部材２７が取り付けられている。ばね部材２７は、カバー３０の底部３５をレンズ２２とは反対側に付勢している。

このような構成のカバー本体部３３は、レンズ２２とは反対側に付勢されているが、第１係合部２５及び第２係合部３２によりケース２１から脱落せず、かつ、後述するアクチュエーター４０の伸縮によりＸ方向に移動することができるようになっている。

カバー本体部３３は、底部３５の一部が透過部３１となっている。透過部３１は、例えばガラスなどの光を透過する材料から形成されている。この透過部３１は、レンズ２２に対向する位置に形成されている。このような透過部３１を備えるカバー本体部３３がカメラ２０のケース２１に取り付けられることで、外部からの光が透過部３１を通してレンズ２２に達することができる。

アクチュエーター４０は、ＥＣＵ５０からの制御によって伸縮可能な装置であれば特に限定はないが、本実施形態では圧電素子から構成されている。このようなアクチュエーター４０は、カメラ２０のケース２１に設けられており、光軸方向（Ｘ方向）に伸縮するように配置されている。

アクチュエーター４０は、透過部３１の周囲に連結している。透過部３１の周囲とは、図５に示すように、光軸Ｌ（図６参照）に垂直な平面（ＹＺ平面）における透過部３１の周囲をいう。本実施形態では、アクチュエーター４０は、透過部３１の周囲として円筒部３６（図６参照）の端部に連結している。

また、アクチュエーター４０は複数個設けられており、本実施形態では３つのアクチュエーター４０が設けられている。各アクチュエーター４０をアクチュエーター４１、アクチュエーター４２、アクチュエーター４３とも記載し、これらを区別せずに総称する場合はアクチュエーター４０と記載する。

複数のアクチュエーター４０は、透過部３１を囲う仮想的な環状線Ｃに沿って配置されている。環状線とは、図５に示すように光軸Ｌ（図６参照）に垂直な平面（ＹＺ平面）において、透過部３１を囲う形状の閉じた線である。本実施形態の環状線Ｃとしては透過部３１を囲う円状としてある。アクチュエーター４０は、このような環状線Ｃに沿って、ほぼ等間隔で配置されている。なお、環状線は、透過部３１を囲う形状であれば特に形状に限定はない。

上述のように環状線Ｃに沿って配置されたアクチュエーター４０を、ＥＣＵ５０は環状線Ｃに沿う順序で伸縮させる。具体的には、ＥＣＵ５０は、あるアクチュエーター４０を伸縮させたとき、環状線Ｃ上でそのアクチュエーター４０の隣となるアクチュエーター４０をその次に伸縮させる。本実施形態では、図５に示す平面視において、環状線Ｃを右回りに周回する順序で、アクチュエーター４１、アクチュエーター４２、アクチュエーター４３、アクチュエーター４１、アクチュエーター４２、・・・という循環的な順序で伸縮させる。このようにＥＣＵ５０によりアクチュエーター４０が伸縮されることで、カバー３０は揺動する。なお、環状線Ｃを左回りに周回する順序でアクチュエーター４０を循環的な順序で伸縮させてもよい。

図７はカバーの底部及び透過部の断面図であり、図８はアクチュエーターを伸縮させる際のタイミングチャートである。図７（ａ１）、図７（ｂ１）、図７（ｃ１）及び図７（ｄ１）は、底部３５及び透過部３１のＸＺ平面における断面図である。図７（ａ２）、図７（ｂ２）、図７（ｃ２）及び図７（ｄ２）は、底部３５及び透過部３１のＸＹ平面における断面図である。図８のＯＮは、アクチュエーター４０が伸長した状態であり、ＯＦＦはアクチュエーター４０が収縮した状態を示す。

図７（ａ１）及び図７（ａ２）は、初期状態として、全てのアクチュエーター４０がＯＮ、すなわち伸長したときの底部３５及び透過部３１の姿勢を示している。この初期状態では、図６に示すように、カバー３０は、伸長した全てのアクチュエーター４０及びばね部材２７の付勢力により、レンズ２２とは反対側に移動し、第１係合部２５に第２係合部３２が係合している。したがって、底部３５及び透過部３１は、レンズ２２に対してほぼ平行な姿勢となっている。

このような初期状態から、ＥＣＵ５０は、環状線Ｃに沿う順序でアクチュエーター４０を伸縮させる。ここでは、ＥＣＵ５０は最初にアクチュエーター４１を伸縮させる。

具体的には、図８のタイミングＡに示すように、ＥＣＵ５０はアクチュエーター４１をＯＮとすることで最大限に伸長させ、アクチュエーター４２をＯＮとして伸長させ、アクチュエーター４３をＯＦＦとして最小限に収縮させる。

図７（ｂ１）及び図７（ｂ２）は、タイミングＡにおける底部３５及び透過部３１の姿勢を示している。図７（ｂ１）に示すように底部３５及び透過部３１はレンズ２２に対して傾斜し、図７（ｂ２）に示すように底部３５及び透過部３１と、レンズ２２とはＹ方向にほぼ平行な姿勢となっている。

次に、図８のタイミングＢに示すように、ＥＣＵ５０はアクチュエーター４１をＯＦＦとすることで最小限に収縮させ、アクチュエーター４２をＯＮとして最大限に伸長させ、アクチュエーター４３をＯＮとして伸長させる。

図７（ｃ１）及び図７（ｃ２）は、タイミングＢにおける底部３５及び透過部３１の姿勢を示している。図７（ｃ１）及び図７（ｃ２）に示すように、底部３５及び透過部３１はレンズ２２に対して傾斜した姿勢となっている。

次に、図８のタイミングＣに示すように、ＥＣＵ５０はアクチュエーター４１をＯＮとすることで伸長させ、アクチュエーター４２をＯＦＦとして最小限に収縮させ、アクチュエーター４３をＯＮとして最大限に伸長させる。

図７（ｄ１）及び図７（ｄ２）は、タイミングＣにおける底部３５及び透過部３１の姿勢を示している。図７（ｄ１）及び図７（ｄ２）に示すように、底部３５及び透過部３１はレンズ２２に対して傾斜した姿勢となっている。

なお、上述した例では、タイミングＡからＢにかけてアクチュエーター４１とアクチュエーター４２とがＯＮになっているなど、同時に二つのアクチュエーター４０がＯＮになっているが、このような態様に限定されない。例えば、同時に一つのアクチュエーター４０だけがＯＮになっている態様としてもよい。

また、上述した例では、何れか一つのアクチュエーター４０が最大限伸長している状態であったが、このような態様に限定されない。例えば、環状線Ｃ上で隣り合う二つのアクチュエーター４１、アクチュエーター４２を最大限に伸長させ、次のタイミングでアクチュエーター４２、アクチュエーター４３を最大限に伸長させ、さらにその次のタイミングでアクチュエーター４３、アクチュエーター４１を最大限に伸長させ、これらを繰り返すようにしてもよい。つまり、隣り合う複数個のアクチュエーター４０を同時に最大限に伸長させてもよい。

上述したような構成の水滴除去装置１０は、上述したタイミングＡ〜Ｃを繰り返すことで、アクチュエーター４０を環状線Ｃに沿う順序で伸縮させることができる。このようにアクチュエーター４０を伸縮させることにより、カバー３０の姿勢をレンズ２２に対して様々な角度で傾斜するように連続的に変化させ、あたかも回転しているかのようにカバー３０を揺動させることができる。これにより、透過部３１の表面に付着した雨滴を、より早く確実に、カバー３０の下方へ落下させ又は遠心力によってカバー３０の外側へ吹き飛ばすことができる。

このように本実施形態に係る水滴除去装置１０は、車両１の外部に搭載されたカメラ２０をカバー３０で覆うことでレンズ２２に直接水滴が付着することを防ぎ、また、カバー３０に付着した水滴をカバー３０の揺動でより早く確実に除去することができる。これにより、雨天のときや洗車後などでカバー３０に水滴が付着しても、これを確実に除去し、ディスプレイ７０に車両１の後方を鮮明に映し出すことができる。

また、透過部３１の表面３１ａに付着した水滴の量が多い場合でも、カバー３０を揺動させる速度を早くしたり、揺動させている時間を長くするなどすることでより確実に除去することができる。これにより、従来技術のように、透過部３１の上部に親水処理及び下部に撥水処理を適用しなくてもよい。なお、本発明の透過部３１はこのような親水処理及び撥水処理が施されていてもよい。

さらに、水滴を除去するためにカバー３０を揺動しても、レンズ２２や撮像素子２３などはケース２１に固定された状態が保たれる。したがって、レンズ２２に位置ずれが生じたり破損することを防止できる。

上述した水滴除去装置１０では、環状線Ｃを右回りに周回するようにアクチュエーター４０を順次伸縮させたが、このような態様に限定されない。例えば、右回りに周回するようにアクチュエーター４０を順次伸縮させている途中に反転して左回りに周回するようにしてもよい。これにより、アクチュエーター４０が右回り、左回りに交互に回転するように揺動するので、透過部３１の表面３１ａに付着した水滴をより確実に除去することができる。

上述した水滴除去装置１０では、各アクチュエーター４０を伸縮する量は、最大限伸長させたり、最小限収縮させたが、このような態様に限定されない。例えば、図７に示すように、光軸Ｌ上において透過部３１とレンズ２２との距離ｄが一定となるように、各アクチュエーター４０を伸縮させてもよい。これにより、カバー３０を揺動させている間であっても、カメラ２０により撮像される像のブレを抑制することができる。

水滴除去装置１０のカバー３０は、任意のタイミングで揺動させればよい。したがって、運転者によって所定の操作（例えば、水滴除去を行うためのスイッチの操作）が行われたタイミングで揺動させてもよい。また、各種センサーの検出値に基づいて、自動的にカバー３０を揺動させてもよい。

例えば、ＥＣＵ５０は、シフトレバーのシフト位置がＲになったことを検知したとき、アクチュエーター４０を動作させ、カバー３０を揺動させてもよい。このようなタイミングでカバー３０を揺動させることで、運転者が車両１を後退させるためにシフト位置をＲに入れたときに水滴が透過部３１から除去される。これにより、運転者は鮮明に映し出された車両１の後方をディスプレイ７０で視認しながら車両１の後退操作を行うことができる。

また、ＥＣＵ５０は、車両１又は透過部３１に雨滴が付着したことを検知する雨滴検知手段により、車両１に付着した雨滴を検知し、その雨滴の量が所定値を超えたときに、アクチュエーター４０を動作させ、カバー３０を揺動させてもよい。これにより、雨天によって透過部３１に水滴が付着している可能性が高いタイミングでカバー３０を揺動させ、透過部３１から水滴が除去される。これにより、雨天時であっても、運転者は車両１の後方をより鮮明にディスプレイ７０で視認することができる。

このような雨滴検知手段としては、雨滴センサー６０を用いることができる。雨滴センサー６０により、より確実に雨滴が車両１に付着することを検知することができるので、透過部３１にも雨滴が付着している可能性が高いと推定することができる。

また、雨滴検知手段として、カメラ２０から得られた画像を処理するＥＣＵ５０を採用することができる。例えば、透過部３１に雨滴が付着していれば、カメラ２０から得られた画像に歪みが生じる可能性が高い。したがって、ＥＣＵ５０は、画像に歪みが生じていることを検知したとき、アクチュエーター４０を駆動してカバー３０を揺動させてもよい。このような雨滴検知手段によれば、透過部３１に雨滴が付着しているかを直接的に検知するので、より高い精度で透過部３１に雨滴が付着していることを推定できる。

歪みの検知は公知の画像処理手法により可能である。また、例えば、予め透過部３１に基準線などの図形を付しておく。そして、ＥＣＵ５０が画像処理により検知した線を基準線と比較する。この結果が異なっていれば、歪みと判定することができる。

また、透過部３１において歪みを検知したとき、その位置によってアクチュエーター４０を揺動する態様を変えてもよい。例えば、雨滴が付着した位置を特定し、当該位置に近いアクチュエーター４０については、伸縮量を通常動作時よりも増大する。これにより、透過部３１に付着した雨滴を、より確実に除去することができる。

図９は、本実施形態の水滴除去装置１０の動作を示すフロー図である。図９を用いてＥＣＵ５０が各種センサーに基づいてカバー３０を揺動させる際の動作について説明する。

まず、ＥＣＵ５０は、システム起動スイッチ２がオンであるかを判定する（ステップＳ１）。システム起動スイッチ２がオンであるならば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、次に、水滴除去スイッチ４の状態を判定する（ステップＳ２）。

水滴除去スイッチがAUTOである場合（ステップＳ２：ＡＵＴＯ）、ＥＣＵ５０は、シフトポジションセンサー３からシフト位置を取得し、シフト位置がＲ（後退位置）であるかを判定する（ステップＳ３）。

シフト位置がＲである場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は雨滴センサー６０から雨量を表す信号を取得し、所定値より大きいかを判定する（ステップＳ４）。

雨量が所定値より大きい場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０はタイマ１を開始する（ステップＳ５）。そして、ＥＣＵ５０はアクチュエーター４０を駆動させる（ステップＳ６）。次に、ＥＣＵ５０はタイマ１により計測された経過時間が所定値を超えたかを判定し（ステップＳ７）、所定値を超えているならば（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、アクチュエーター４０を停止する（ステップＳ８）。タイマ１の経過時間が所定値以下であれば（ステップＳ７：Ｎｏ）、タイマ１の経過時間が所定値を超えるまでアクチュエーター４０を駆動し続ける（ステップＳ６〜Ｓ８）。

ＥＣＵ５０は、アクチュエーター４０を停止させた後は、カバー３０を揺動させて水滴除去を行う一連の水滴除去処理を終了する。もちろん、ＥＣＵ５０は、一回の水滴除去処理を行う場合に限定されず、例えば、一定時間経過後に上述したステップＳ１からの処理を実行してもよい。

なお、システム起動スイッチ２がオフの場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、水滴除去スイッチ４がオフである場合（ステップＳ２：ＯＦＦ）、シフト位置がＲでない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、雨滴センサー６０により検知された雨量が所定値以下の場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、の何れについても、アクチュエーター４０を駆動させずに、ステップＳ１実行前の状態に戻る。

また、水滴除去スイッチ４がMANUALの場合（ステップＳ２：ＭＡＮＵＡＬ）、ＥＣＵ５０はタイマ２を開始する（ステップＳ９）。そして、ＥＣＵ５０はアクチュエーター４０を駆動させる（ステップＳ１０）。次に、ＥＣＵ５０はタイマ２により計測された経過時間が所定値を超えたか判定し（ステップＳ１１）、所定値を超えているならば（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、アクチュエーター４０を停止する（ステップＳ１２）。タイマ２の経過時間が所定値以下であれば（ステップＳ１１：Ｎｏ）、タイマ２の経過時間が所定値を超えるまでアクチュエーター４０を駆動し続ける（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。

ＥＣＵ５０は、ステップＳ１２にてアクチュエーター４０を停止させた後は、水滴除去処理を終了するが、一定時間経過後にステップＳ１からの水滴除去処理を実行してもよい。

このような処理フローによれば、運転者が水滴除去スイッチを操作することで、カバー３０の揺動動作による水滴除去をシフトレバー及び雨量によって自動で行わせるか（ステップＳ２：ＡＵＴＯ〜Ｓ８）、強制的に行わせるか（ステップＳ２：ＭＡＮＵＡＬ〜Ｓ１２）、もしくは全く行わない（ステップＳ２：ＯＦＦ）という３つのモードを選択することができる。

〈他の実施形態〉
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。

実施形態１の処理フローにおいては、シフト位置及び雨量に基づいてアクチュエーター４０を揺動させたが、このような処理フローに限定されない。例えば、シフト位置がＲであればアクチュエーター４０を揺動させてもよい。また、雨量が所定値を超えていればアクチュエーター４０を揺動させてもよい。

本発明は、自動車の産業分野で利用することができる。

１ 車両
１０ 水滴除去装置
２０ カメラ
２１ ケース
２２ レンズ
３０ カバー
３１ 透過部
４０ アクチュエーター
５０ ＥＣＵ
６０ 雨滴センサー
７０ ディスプレイ

Claims (8)

1. 車両の外部に取り付けられる撮像装置と、
   光を透過する透過部が前記撮像装置のレンズに対向する位置に設けられたカバーと、
   前記撮像装置に設けられ、前記透過部の周囲に連結して光軸方向に伸縮する少なくとも３つのアクチュエーターと、
   前記アクチュエーターを伸縮させることが可能な制御部とを備え、
   前記アクチュエーターは、前記透過部を囲う仮想的な環状線に沿って配置され、
   前記制御部は、前記環状線に沿う順序で前記アクチュエーターを伸縮させる
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
2. 請求項１に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記制御部は、前記環状線に沿う順序で前記アクチュエーターを伸縮させているときに、当該順序とは反対の順序で前記アクチュエーターを伸縮させる
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記車両又は前記透過部に雨滴が付着したことを検知する雨滴検知手段を備え、
   前記制御部は、前記雨滴検知手段により雨滴を検知したときに、前記環状線に沿う順序で前記アクチュエーターを伸縮させる
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
4. 請求項３に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記雨滴検知手段は、前記車両に付着した雨滴を検知する雨滴センサーである
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
5. 請求項３に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記雨滴検知手段は、前記撮像装置から得られた画像の歪みを検知することで前記透過部に雨滴が付着したことを検知するものである
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
6. 請求項５に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記雨滴検知手段は、前記透過部に付着した雨滴の位置を特定し、
   前記制御部は、雨滴が付着した位置に近い前記アクチュエーターの伸縮量を増大させる
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
7. 請求項１から請求項６の何れか一項に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記制御部は、光軸上における前記レンズと前記透過部との距離が一定となるように前記アクチュエーターを伸縮させる
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
8. 請求項１から請求項７の何れか一項に記載する車載撮像装置の水滴除去装置において、
   前記撮像装置は、前記車両の後方を撮像し、
   前記制御部は、前記車両のシフトレバーが後退位置になったことを検知したときに、前記アクチュエーターを伸縮させる
   ことを特徴とする車載撮像装置の水滴除去装置。
   

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