JP6639758B1 - 制御システムおよびモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる制御システムの構成例を示す図である。本実施の形態の制御システム20は、モータ制御装置1と、モータ制御装置1を制御する上位コントローラ2とを備える。制御システム20は、工作機械30を制御する。本実施の形態では、制御システム20の制御対象である工作機械30は、切削加工を行う工作機械であるとするが、制御システム20の制御対象は、切削加工を行う工作機械に限定されず、切削加工の加工対象であるワーク6を保持する動作を行うことが可能な産業用機械であればよい。
図5は、本発明の実施の形態2にかかる制御システムの構成例を示す図である。本実施の形態の制御システム20aは、本発明にかかる制御装置であるモータ制御装置1−1,1−2と、モータ制御装置1−1,1−2を制御する上位コントローラ2とを備える。制御システム20aは、工作機械30aを制御する。本実施の形態では、制御システム20aの制御対象である工作機械30aは、切削加工を行う工作機械であるとするが、制御システム20aの制御対象は、切削加工を行う工作機械に限定されず、ワーク6を両側から保持する動作を行うことが可能な産業用機械であればよい。以下、実施の形態1と異なる部分を主に説明し、実施の形態1と重複する説明を省略する。
Claims (15)
- フィードバック制御により、保持対象物を保持可能な工作機械を制御するための指令を生成する指令生成部と、
前記指令にフィルタリング処理を行うノッチフィルタと、
前記ノッチフィルタの遮断周波数を、前記保持対象物の特性および状態を示す保持対象物情報に応じて決定し、決定した前記遮断周波数を前記ノッチフィルタに設定する周波数決定部と、
を備え、
前記保持対象物情報は、前記保持対象物の特性を示す情報である保持対象物特性情報と前記工作機械の前記保持対象物の保持状態を示す状態情報とを含む情報であることを特徴とする制御システム。 - 前記保持対象物特性情報は、前記保持対象物の固有振動数に関連する情報であることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。
- 前記状態情報は、前記保持対象物が前記工作機械に固定されているか否かを示す情報であることを特徴とする請求項1または2に記載の制御システム。
- 前記工作機械は、前記保持対象物を固定可能なチャック装置を備え、
前記工作機械に固定されているか否かを示す情報は、前記チャック装置が前記保持対象物を固定しているか否かを示す情報であることを特徴とする請求項3に記載の制御システム。 - 前記保持対象物情報は加工プログラムに基づいて判別されることを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の制御システム。
- 前記保持対象物情報は、操作者により入力可能であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の制御システム。
- 前記保持対象物情報と、前記保持対象物情報に対応する遮断周波数とをフィルタ設定情報として記憶する記憶部、
を備え、
前記周波数決定部は、前記フィルタ設定情報と最新の前記保持対象物情報とに基づいて、前記遮断周波数を決定することを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載の制御システム。 - 前記工作機械に生じる振動の周波数を推定し、推定した周波数に基づいて遮断周波数を算出する周波数推定部、
を備え、
前記周波数決定部は、前記フィルタ設定情報と最新の前記保持対象物情報とに基づいて、前記フィルタ設定情報に含まれる前記遮断周波数と、前記周波数推定部により算出された前記遮断周波数とのうちのいずれか一方を選択し、選択した前記遮断周波数を前記ノッチフィルタに設定することを特徴とする請求項7に記載の制御システム。 - 前記周波数決定部は、さらに、前記ノッチフィルタの減衰量を前記保持対象物情報に応じて決定し、決定した前記減衰量を前記ノッチフィルタへ設定することを特徴とする請求項1から8のいずれか1つに記載の制御システム。
- 前記保持対象物はワークであり、
前記保持対象物特性情報は、ワークの径の大きさ、材質、形状および長さのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1から9のいずれか1つに記載の制御システム。 - 前記保持対象物は工具であり、
前記保持対象物特性情報は、工具の大きさおよび種類のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1から9のいずれか1つに記載の制御システム。 - 前記工作機械のモータを制御するモータ制御装置を備え、
前記モータ制御装置が、
前記指令生成部、前記ノッチフィルタおよび前記周波数決定部を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記工作機械が備える2つのチャック装置により前記保持対象物であるワークの2つの端部がそれぞれ保持されることが可能であり、
前記制御システムは、
前記2つのチャック装置にそれぞれ対応する2つのモータのそれぞれを制御する2つの前記モータ制御装置を備えることを特徴とする請求項12に記載の制御システム。 - 前記工作機械のモータを制御するモータ制御装置と、前記モータ制御装置に前記モータに対する位置指令を出力する上位コントローラと、を備え、
前記モータ制御装置が、
前記ノッチフィルタを備え、
前記上位コントローラが、
前記指令生成部および前記周波数決定部を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - フィードバック制御により、保持対象物を保持可能な工作機械におけるモータを制御するための指令を生成する指令生成部と、
前記指令にフィルタリング処理を行うノッチフィルタと、
前記ノッチフィルタの遮断周波数を、前記保持対象物の特性および状態を示す保持対象物情報に応じて決定し、決定した前記遮断周波数を前記ノッチフィルタに設定する周波数決定部と、
を備え、
前記保持対象物情報は、前記保持対象物の特性を示す情報である保持対象物特性情報と前記工作機械の前記保持対象物の保持状態を示す状態情報とを含む情報であることを特徴とするモータ制御装置。
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