JP6639625B2 - 自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するための方法 - Google Patents
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Description
本願は、2013年4月5日に出願された米国仮特許出願第61/809,188号および2014年3月28日に出願された米国特許出願第14/229,004号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
例示的な実施形態の1つまたは複数の態様は、概して、倉庫および店舗用の自動保管および取り出しシステムに関する。
Claims (30)
- 自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するための方法であって、前記方法が、
保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースを提供することと、
前記保管スペースに接続される自動搬送システムにより、前記保管位置への保管および前記保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送することと、
制御システムにより、前記自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理することと
を含み、
前記制御システムは、前記自動搬送システムに動作可能に連結され、それぞれが、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求に応じて、かつ、その要求とは別個に、前記保管位置の共通のグループに関してスループット性能を管理するように構成される、分離した別個の2つ以上の制御セクションを有し、
前記制御セクションの少なくとも1つが、他の1つの前記制御セクションから独立して、前記共通のグループのスループット性能の要求応答面を独立的に管理し、前記スループット性能の要求応答面が、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれから分離し、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれとは別個に、応答性を有し、
前記共通のグループに関して、前記制御セクションの少なくとも1つによって管理されるスループット性能のうち、独立して管理される面により判定される部分は、前記共通のグループに関して、他の制御セクションによって管理されるスループット性能のうち他の部分から分離されている、
方法。 - 他の制御セクションにより、前記制御セクションの少なくとも1つによって管理される面とは異なる、保管位置の前記共通のグループのスループット性能の他の面を管理することをさらに含む請求項1記載の方法。
- 前記制御セクションの少なくとも1つは、前記他の制御セクションに通信可能に連結され、
前記方法がさらに、前記制御セクションの少なくとも1つにより管理されるスループット性能の面に関する情報を、前記他の制御セクションに伝えることを含む、請求項1記載の方法。 - 前記制御セクションの少なくとも1つは、前記他の制御セクションに通信可能に連結され、
前記方法がさらに、
前記他の制御セクションにより、前記制御セクションの少なくとも1つから情報を受信することと、
前記他の制御セクションにより、前記制御セクションの少なくとも1つからの情報を、前記他の制御セクションによって行われるスループット性能管理判定へと組み込むこととを含む、請求項1記載の方法。 - 前記他の制御セクションのスループット性能管理判定へと組み込まれる前記制御セクションの少なくとも1つからの前記情報は、前記制御セクションの少なくとも1つによって独立して管理されるスループット性能の面に関連する請求項4記載の方法。
- 少なくとも1つの独立した自動車両により、前記保管位置へ、および前記保管位置からの保管ユニットを維持および搬送することをさらに含む請求項1記載の方法。
- 前記少なくとも1つの独立した自動車両により、前記保管スペースに配置される搬送スペースを横切ることをさらに含み、前記搬送スペースは、前記少なくとも1つの独立した自動車両の、前記保管スペースの各保管位置へのアクセスを定めるように配置されている請求項6記載の方法。
- 前記少なくとも1つの独立した自動車両が、非確定的な経路を介して前記保管位置の少なくとも1つへと前記搬送スペースを横切る請求項7記載の方法。
- 前記自動搬送システムの少なくともリフトにより、前記保管位置のレベル間で保管ユニットを上昇および下降させることをさらに含む請求項7記載の方法。
- 前記自動搬送システムの上昇および下降する搬送セクションにより、前記保管スペースの異なる高さの保管レベル間で保管ユニットを搬送することと、
前記上昇および下降する搬送セクションに接続される、前記自動搬送システムの水平な搬送セクションにより、少なくとも1つの前記保管レベルの保管位置へ、および保管位置から保管ユニットを搬送することとをさらに含む請求項7記載の方法。 - 自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するための方法であって、前記方法が、
保管スペース内に分配される保管位置を備える保管スペースを提供することと、
前記保管スペースに連結される自動保管および取り出しエンジンにより、前記保管スペースの保管位置からの保管ユニットを搬送、保管および取り出すことと、
前記自動保管および取り出しエンジンに通信可能に連結される制御システムにより、前記保管スペースの前記保管位置の共通のグループの保管および取り出しのスループット性能を管理することと
を含み、
前記制御システムは、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求に応じて、かつ、その要求とは別個に、スループット性能を管理するように構成される2つ以上の分離した別個の制御装置を有し、
2つ以上の別個の制御装置のうちの第1の制御装置は、前記共通のグループの保管位置へ、および保管位置からの保管ユニットの搬送をもたらすために、前記自動保管および取り出しエンジンを独立的に制御し、スループット性能の要求応答面を管理し、
前記2つ以上の別個の制御装置のうちの第2の制御装置は、前記共通のグループの前記保管位置における保管ユニットの配置を制御し、
前記スループット性能の要求応答面が、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれから分離し、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれとは別個に、応答性を有し、
前記共通のグループに関して、前記第1の制御装置によって管理されるスループット性能のうち、保管ユニットの搬送をもたらす前記自動保管および取り出しエンジンの独立制御により判定される部分は、前記第2の制御装置によって管理されるスループット性能のうちの他の部分から分離されている、
方法。 - 前記第1および第2の制御装置のうちの少なくとも一方は他方から操作可能に独立し、前記第1および第2の制御装置のうちの少なくとも一方によってもたらされ、前記スループット性能に関連付けられる制御部は、前記第1および第2の制御装置の他方によってもたらされ、前記スループット性能に関連付けられる別の制御部とは切り離される請求項11記載の方法。
- 前記第1および第2の制御装置は、互いに対して通信可能に接続され、
前記方法がさらに、
他方の制御装置により、操作可能に独立した制御装置から情報を受信することと、
他方の制御装置により、他方の制御部をもたらすときに情報を組み込むこととを含む、請求項12記載の方法。 - 前記第1の制御装置または第2の制御装置は、独立した制御装置を定め、
前記方法がさらに、
前記独立した制御装置により、第1の制御装置または第2の制御装置の他方から独立して、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす独立した情報を前記制御システムに提供することを含む、請求項11記載の方法。 - 前記他方の制御装置により、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす他の情報を前記制御システムに提供することをさらに含み、前記他の情報は、前記独立した制御装置からの前記独立した情報に基づいている請求項14記載の方法。
- 前記独立した情報は、前記保管ユニットの所定の1つに関する保管位置の判定に関連付けられ、前記保管位置の所定の特徴および隣接する保管位置の所定の特徴に基づいている請求項15記載の方法。
- 前記独立した情報は、保管位置の前記共通のグループの保管効率を表す請求項15記載の方法。
- 前記他の情報は、所定の保管ユニットに関する保管位置の判定をもたらし、前記独立した情報は、前記所定の保管ユニットに関するいくつかの選択可能な保管位置をもたらし、前記選択可能な保管位置のそれぞれは関連付けられる異なる保管効率を有する請求項15記載の方法。
- 前記他方の制御装置により、前記独立した情報によってもたらされる、いくつかの選択可能な保管位置から前記保管位置を選択することにより、所定の保管ユニットに対する保管位置を判定することをさらに含む請求項15記載の方法。
- 自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するための方法であって、前記方法が、
保管スペース内に分配される保管位置を備える保管スペースを提供することと、
前記保管スペースに連結される自動保管および取り出しエンジンにより、前記保管スペースの保管位置からの保管ユニットを搬送、保管および取り出すことと、
前記自動保管および取り出しエンジンに通信可能に連結される制御システムにより、前記保管スペースの前記保管位置の共通のグループの保管および取り出しのスループット性能を管理することと
を含み、
前記制御システムは、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求に応じて、かつ、その要求とは別個に、スループット性能を管理するように構成される2つ以上の分離した別個の制御装置を有し、
2つ以上の別個の制御装置のうちの第1の制御装置は、前記共通のグループの保管位置へ、および保管位置からの保管ユニットの搬送をもたらすために、前記自動保管および取り出しエンジンを制御し、
前記2つ以上の別個の制御装置のうちの第2の制御装置は、前記共通のグループの前記保管位置における保管ユニットの配置を制御し、
前記共通のグループに関して、前記第1の制御装置によって管理されるスループット性能のうちの部分は、前記第2の制御装置によって管理されるスループット性能のうちの他の部分から分離されており、
前記第1の制御装置または第2の制御装置は、前記第1の制御装置または第2の制御装置の他方から独立して、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす独立した情報を前記制御システムに提供する独立した制御装置を定め、
前記他方の制御装置は、
保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす他の情報を前記制御システムに提供し、前記他の情報は、前記独立した制御装置からの前記独立した情報に基づいており、
前記独立した情報によってもたらされる、いくつかの選択可能な保管位置から前記保管位置を選択することにより、所定の保管ユニットに対する保管位置を判定し、
各選択可能な保管位置に関して、前記選択可能な保管位置に関連付けられるスループット性能効率と前記選択可能な保管位置に関連付けられる保管効率とを釣り合わせることによって選択をもたらす、
方法。 - 前記他方の制御装置により、各選択可能な保管位置に関連付けられる前記スループット性能効率を判定することをさらに含む請求項20記載の方法。
- 自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するための方法であって、前記方法が、
保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースを提供することと、
自動搬送システムの自動の構成要素により、前記保管位置への保管および前記保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送することと、
制御システムにより、前記自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理することであって、前記制御システムは、1つまたは複数の高レベル制御装置と、前記1つまたは複数の高レベル制御装置に通信可能に接続される1つまたは複数の低レベル制御装置と、前記低レベル制御装置に通信可能に接続される1つまたは複数のベース制御装置とを備える分配された階層配置を有し、前記1つまたは複数の低レベル制御装置は、前記1つまたは複数のベース制御装置と前記1つまたは複数の高レベル制御装置との間に介在し、前記低レベル制御装置の少なくとも1つが、前記低レベル制御装置の他の1つから独立して、前記自動の構成要素の共通のグループのスループット性能の要求応答面を独立的に管理し、前記スループット性能の要求応答面が、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれから分離し、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれとは別個に、応答性を有する、前記自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理することと、
前記1つまたは複数の高レベル制御装置により、スループット性能をもたらす高レベルのタスクを生成し、前記1つまたは複数の高レベル制御装置により、前記自動保管および取り出しシステムによって対応する保管ユニットのスループットの別個の保管位置を判定する高レベルのタスクを前記1つまたは複数の低レベル制御装置に割り当てることを含む高レベルのタスクを管理することと
を含む、方法。 - 前記1つまたは複数の低レベル制御装置により、前記1つまたは複数のベース制御装置に対して、前記1つまたは複数の低レベル制御装置に割り当てられるタスクの実行をもたらす命令を生成することをさらに含み、前記命令が、前記1つまたは複数の高レベル制御装置から独立して前記1つまたは複数の低レベル制御装置によって生成され、前記割り当てられるタスクの性能は、前記1つまたは複数の高レベル制御装置から独立して前記低レベル制御装置によって管理される請求項22記載の方法。
- 前記1つまたは複数の低レベル制御装置により、割り当てられるタスクの実行をもたらすために自動の構成要素を選択することと、前記1つまたは複数の低レベル制御装置により、前記1つまたは複数の高レベル制御装置から独立した前記自動の構成要素の選択をもたらすことをさらに含む請求項22記載の方法。
- 前記1つまたは複数のベース制御装置は、前記自動の構成要素の作動の制御をもたらす命令信号と相互作用し、前記命令信号を生成するように構成されている請求項22記載の方法。
- 前記1つまたは複数の低レベル制御装置のそれぞれは、前記自動の構成要素の異なるグループを制御し、前記1つまたは複数の高レベル制御装置は、前記低レベル制御装置によって制御される前記自動の構成要素のグループの所定の特徴にしたがって、前記1つまたは複数の低レベル制御装置の1つに対して高レベルのタスクを選択し、割り当てる請求項22記載の方法。
- 前記所定の特徴は、前記保管スペース内での前記自動の構成要素のグループの配置である請求項26記載の方法。
- 前記1つまたは複数の低レベル制御装置のそれぞれは、前記自動の構成要素の異なるグループを制御するグループ制御装置であり、前記低レベル制御装置に対応するグループの前記自動の構成要素は、他のグループの他の自動の構成要素とは異なり別個であり、前記低レベル制御装置は、割り当てられるタスクの少なくとも1つの実行をもたらすために、前記対応するグループから前記自動の構成要素の少なくとも1つを独立して選択する請求項22記載の方法。
- 前記低レベル制御装置により、少なくとも1つの前記割り当てられるタスクにしたがって、選択された前記自動の構成要素を保管位置へと導くことをさらに含む請求項28記載の方法。
- 自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するための方法であって、前記方法が、
保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースを提供することと、
前記保管スペースに接続される自動搬送システムにより、前記保管位置への保管および前記保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送することと、
制御システムにより、前記自動保管および取り出しシステムのスループットを管理することであって、前記制御システムは、前記自動搬送システムに動作可能に連結され、分離した別個の2つ以上の制御セクションを有し、前記分離し別個の2つ以上の制御セクションのそれぞれが、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求に応じて、かつ、その要求とは別個に、前記保管位置の共通のグループに関してスループット性能を管理し、前記制御セクションの少なくとも1つが、前記制御セクションの他の1つから独立して、前記共通のグループのスループット性能の要求応答面を管理し、前記スループット性能の要求応答面が、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれから分離し、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求のそれぞれとは別個に、応答性を有し、前記共通のグループに関して、前記制御セクションの少なくとも1つによって管理されるスループット性能のうちの部分は、前記共通のグループに関して、他の制御セクションによって管理されるスループット性能のうちの他の部分から分離されている、前記自動保管および取り出しシステムのスループットを管理することと、
前記制御セクションの少なくとも1つにより定められる独立した制御装置により、前記他の制御セクションから独立して、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす独立した情報を前記制御システムに提供すること、および、前記他の制御装置により、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす他の情報を前記制御システムに提供することであって、前記他の情報が、前記独立した制御装置からの前記独立した情報に基づいている、他の情報を前記制御システムに提供することと
を含む、方法。
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