JP6635795B2 - 減速機およびロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる減速機を用いた関節構造の概略構成を示す断面図である。図2は、図1に示すII−II線に沿った矢視断面図である。この関節構造には、関節構造の外殻を構成する筐体2,3と、減速機1と、クロスローラベアリング5と、ボールベアリング6,7と、オイルシール8,9と、キー10とが備えられる。
Claims (5)
- 回転可能とされた入力軸の回転を減速して出力させる減速機であって、
前記入力軸と、
前記入力軸が貫通される貫通穴が形成された外郭体と、を備え、
前記外郭体は、前記入力軸の一部が露出する内部空間を有し、
前記貫通穴の内面と前記入力軸の外周面とが対向する領域の一部には前記内部空間に通じる隙間が形成され、
前記入力軸には、前記入力軸の一端から他端に向けて形成された第1の穴と、前記入力軸の前記隙間への露出面から前記第1の穴に向けて形成されて前記第1の穴と連通された第2の穴とが設けられていることを特徴とする減速機。 - 前記隙間は、前記貫通穴に設けられたキー溝によって形成されていることを特徴とする請求項1に記載の減速機。
- 前記隙間は、前記入力軸に設けられたDカット部によって形成されていることを特徴とする請求項1に記載の減速機。
- 前記外郭体は、前記貫通穴が形成されたウェーブジェネレータと、前記ウェーブジェネレータとの間に前記内部空間を形成するフレクスプラインと、を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の減速機。
- 請求項1から4のいずれか1つに記載の減速機と、
前記入力軸を回転させる動力部と、
前記入力軸の回転に基づく前記減速機からの出力によって回転する回転出力部と、を備えることを特徴とするロボット。
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