JP6635071B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、野菜苗等の苗を圃場に移植する移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。

従来、走行車体の後部に苗植付装置と、苗植付装置に苗を搬送して供給する、左右方向の楕円軌跡の供給経路を有する苗供給テーブルを設け、走行車体の前側に苗供給テーブルに苗を供給する作業者が着座する作業座席を設け、左右の走行伝動ケースを昇降シリンダの伸縮で昇降させて車高を調節すると共に、畝の形状や圃場の左右の傾斜に合わせてローリングシリンダを伸縮させて、左右の走行伝動ケースの回動角度を異ならせるローリング機構を備える移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

上記従来の移植機の構成において、昇降シリンダは機体上面を覆うフロアステップの下部に配置されており、この昇降シリンダの伸縮可能な空間部がフロアステップの下部に形成されている。

特開２０１２−１５７３７３号公報

しかし、この様な従来の移植機の構造では、フロアステップは機体の比較的高い位置に配置されるので、作業者が乗り降りする際、余分に機体の周囲の状態に警戒を払わねばならず、作業者の心理的負担を増す問題がある。

また、昇降シリンダの伸縮方向と、昇降シリンダの伸縮により走行伝動ケースを押し引きする上下動ロッドの押し引き方向をそろえる必要があり、上下動ロッドや、この上下動ロッドが走行伝動ケースを押し引きすべく装着されるスイングアームの移動空間部を形成する必要があるので、さらにフロアステップ下部の空間部が大きくなり、いっそう乗り降りがしにくくなる問題がある。

本発明は、上記従来の移植機の課題に鑑み、フロアステップの位置を従来に比べて下方に下げることが出来るので、作業者が乗り降りし易い移植機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１の本発明は、
走行車体（２）の前側に配置された動力装置（３、４）と、
前記走行車体（２）の後側に配置された、移植対象物を圃場に植え付ける植付装置（２０、２０Ｌ、２０Ｒ）と、
前記植付装置（２０、２０Ｌ、２０Ｒ）に前記移植対象物を供給する供給装置（３０）と、
前記走行車体（２）の後方に突き出した操縦ハンドル（５）と、
前記動力装置（３、４）の上方に設けられた、前記供給装置（３０）へ前記移植対象物を補給する際に着座可能な作業座席（７）と、
前記動力装置（３、４）からの動力を入力軸（４１）から受け付けて、左右一対の走行輪（９Ｌ、９Ｒ）に出力軸（４２）から伝動する左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）と、
前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を中心として前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）を回動させ、前記左右一対の走行輪（９Ｌ、９Ｒ）を昇降させる昇降シリンダ（５０）と、を備え、
前記昇降シリンダ（５０）は、シリンダ本体（５１）と、前記シリンダ本体（５１）に伸縮可能に設けられたピストンロッド（５２）とを有し、
前記昇降シリンダ（５０）は、前記シリンダ本体の下端部（５１ａ）が、前記走行車体（２）の床面（１０）の下方に回動可能に固定され、且つ前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）が、前記作業座席（７）の底面の直下に配置されており、
前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）は、左右の昇降伝動機構（１００Ｌ、１００Ｒ）を介して前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）側に連結されており、
前記左右の前記昇降伝動機構（１００Ｌ、１００Ｒ）の内の少なくとも一方の昇降伝動機構（１００Ｌ）は、
前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）に設けられた連結棒状部材（１１０Ｌ）と、
前記連結棒状部材（１１０Ｌ）の先端部に一端部が回動可能に取り付けられている第１アーム（１２０Ｌ）と、
前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の内の、前記一方の昇降伝動機構（１００Ｌ）に対応する側の一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）側のケーシング部に一端部が固定されている第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）と、
前記第１アーム（１２０Ｌ）の他端部に上端部が連結され、前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）の他端部に下端部が連結された連結ロッド（１４０Ｌ）と、を有し、
前記ピストンロッドが伸縮すると、前記第１アーム（１２０Ｌ）、前記連結ロッド（１４０Ｌ）、及び前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）を介して前記対応する側の前記一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）が回動すると共に、他方の前記昇降伝動機構（１００Ｒ）を介して他方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）が回動する、ことを特徴とする移植機である。
第２の本発明は、
前記連結棒状部材（１１０Ｌ）に回動可能に設けられたピニオンギア（１５０Ｌ）と、
前記昇降シリンダ（５０）の伸縮に伴って移動する前記ピニオンギア（１５０Ｌ）と嵌合可能に配置されたラック（１５１Ｌ）と、を備えたことを特徴とする第１の本発明の移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、
走行車体（２）の前側に配置された動力装置（３、４）と、
前記走行車体（２）の後側に配置された、移植対象物を圃場に植え付ける植付装置（２０、２０Ｌ、２０Ｒ）と、
前記植付装置（２０、２０Ｌ、２０Ｒ）に前記移植対象物を供給する供給装置（３０）と、
前記走行車体（２）の後方に突き出した操縦ハンドル（５）と、
前記動力装置（３、４）の上方に設けられた、前記供給装置（３０）へ前記移植対象物を補給する際に着座可能な作業座席（７）と、
前記動力装置（３、４）からの動力を入力軸（４１）から受け付けて、左右一対の走行
輪（９Ｌ、９Ｒ）に出力軸（４２）から伝動する左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）と、
前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を中心として前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）を回動させ、前記左右一対の走行輪（９Ｌ、９Ｒ）を昇降させる昇降シリンダ（５０）と、を備え、
前記昇降シリンダ（５０）は、シリンダ本体（５１）と、前記シリンダ本体（５１）に伸縮可能に設けられたピストンロッド（５２）とを有し、
前記昇降シリンダ（５０）は、前記シリンダ本体の下端部（５１ａ）が、前記走行車体（２）の床面（１０）の下方に回動可能に固定され、且つ前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）が、前記作業座席（７）の底面の直下に配置されており、
前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）は、左右の昇降伝動機構（１００Ｌ、１００Ｒ）を介して前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）側に連結されている、ことを特徴とする移植機である。

これにより、昇降シリンダ（５０）は、シリンダ本体の下端部（５１ａ）が、走行車体（２）の床面（１０）の下方に回動可能に固定され、且つピストンロッドの先端部（５２ａ）が、作業座席（７）の底面の直下に配置されたことにより、床面（１０）の位置を従来に比べて下方に下げることが出来るので、作業者が走行車体に乗り降りしやすくなり、作業能率が向上する。

また、本発明に関連する第２の発明は、
前記左右の前記昇降伝動機構（１００Ｌ、１００Ｒ）の内の少なくとも一方の昇降伝動機構（１００Ｌ）は、
前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）に設けられた連結棒状部材（１１０Ｌ）と、
前記連結棒状部材（１１０Ｌ）の先端部に一端部が回動可能に取り付けられている第１アーム（１２０Ｌ）と、
前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の内の、前記一方の昇降伝動機構（１００Ｌ）に対応する側の一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）側のケーシング部に一端部が固定されている第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）と、
前記第１アーム（１２０Ｌ）の他端部に上端部が連結され、前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）の他端部に下端部が連結された連結ロッド（１４０Ｌ）と、を有し、
前記ピストンロッドが伸縮すると、前記第１アーム（１２０Ｌ）、前記連結ロッド（１４０Ｌ）、及び前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）を介して前記対応する側の前記一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）が回動すると共に、他方の前記昇降伝動機構（１００Ｒ）を介して他方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）が回動する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、簡単な構成で走行伝動ケースを回動させることが出来ので、機体重量や配置スペースの軽減が可能となる。

また、これにより、昇降シリンダ（５０）の伸縮で、左右一対の走行伝動ケースが回動し、車高を上げ下げ出来る。

また、本発明に関連する第３の発明は、
前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の内の、前記一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）について前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）を上下方向に回動させるローリングアクチュエータ（６０）を備え、
前記連結ロッド（１４０Ｌ）の前記上端部は、前記第１アーム（１２０Ｌ）の他端部に回動可能に連結され、前記連結ロッド（１４０Ｌ）の前記下端部は、前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）の前記他端部に回動可能に連結されており、
前記ローリングアクチュエータ（６０）の伸縮側が前記第１アーム（１２０Ｌ）に回動可能に連結されており、
前記ローリングアクチュエータ（６０）は、前記走行車体（２）の左右方向の傾斜姿勢が検出された際、作動する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第２の発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、走行車体（２）の左右方向の傾斜姿勢が検出された際、ローリングアクチュエータ（６０）で第１アーム（１２０Ｌ）を別個に回動させることにより、連結ロッド（１４０Ｌ）及び第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）を介して、作業場所の傾斜や畝の形状に合わせて左右の走行伝動ケースの回動角度を意図的に異ならせることができるので、植付位置が畝の左右中央からずれることが防止され、苗の植付精度が向上する。

また、本発明に関連する第４の発明は、
前記連結棒状部材（１１０Ｌ）に回動可能に設けられたピニオンギア（１５０Ｌ）と、
前記昇降シリンダ（５０）の伸縮に伴って移動する前記ピニオンギア（１５０Ｌ）と嵌合可能に配置されたラック（１５１Ｌ）と、を備えたことを特徴とする上記本発明に関連する第３の発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、昇降シリンダ（５０）の伸縮時に、昇降シリンダの姿勢が安定する。

また、昇降シリンダ（５０）の伸縮時に、昇降シリンダの姿勢が安定することに起因して、昇降シリンダの伸縮時に左右の走行伝動ケースの回動角度が異なり機体が左右方向に傾斜することを防止できるので、進行方向の乱れや、植付位置が畝の左右中央からずれることが防止され、苗の植付精度が向上する。

また、本発明に関連する第５の発明は、
前記ラック（１５１Ｌ）は、前記ピニオンギア（１５０Ｌ）と嵌合する側が、側面視で円弧形状を成しており、
前記円弧の半径が、前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）の前記他端部と前記連結ロッド（１４０Ｌ）との連結部の回動軌跡の半径と一致している、ことを特徴とする上記本発明に関連する第４の発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、ラック（１５１Ｌ）の円弧の半径が、第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）の上記連結部の回動軌跡の半径と一致しているので、走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の回動動作がスムーズに行える。

また、本発明に関連する第６の発明は、
前記植付装置（２０Ｌ、２０Ｒ）は、
前記供給装置から前記移植対象物を受ける植付ホッパ（２１Ｌ、２１Ｒ）と、
前記植付ホッパを昇降させる植付リンク（２２Ｌ、２２Ｒ）と、
上昇中の前記植付リンクを上死点で一時的に停止させ、前記移植対象物が供給された前記植付ホッパを前記圃場に下降させる動作を繰り返す植付伝動ケース（２３Ｌ、２３Ｒ）と、を有し、
前記植付装置（２０Ｌ、２０Ｒ）は、前記動力装置からの動力を前記植付装置に伝動する左右方向に伸びた伝動軸に、スライド移動可能に複数配置されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第５の何れか一つの発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第１乃至第５の何れか一つの発明の効果に加えて、各条の植付ホッパ（２１Ｌ、２１Ｒ）を、各々独立した植付伝動ケース（２３Ｌ、２３Ｒ）で間欠駆動させることにより、各条の植付ホッパを供給装置（３０）から苗を受け取る位置で確実に停止させることができるので、苗を受け取り損ない欠株を生じさせることがなく、植付精度が向上する。

また、これにより、各植付装置（２０Ｌ、２０Ｒ）を左右方向にスライドさせて条間調節可能な構成としたことにより、植付リンク（２２Ｌ、２２Ｒ）をスライドさせる構成に比べて植付リンクの重量を軽く構成することができるので、植付リンクを軽い力で昇降させることができ、構成の簡潔化が図られると共に、植付ホッパ（２１Ｌ、２１Ｒ）の昇降が安定し、植付精度が向上する。

また、本発明に関連する第７の発明は、
前記左右一対の走行輪（９Ｌ、９Ｒ）よりも前側で、且つ、側面視で前記動力装置（３、４）の下方に配置され、接地により回動する左右一対の接地輪（８Ｌ、８Ｒ）を備え、
前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記出力軸（４２）が、側面視で前記供給装置（３０）の下方に配置されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第６の何れか一つの発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第１乃至６の何れか一つの発明の効果に加えて、走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の出力軸に連結された走行輪（９Ｌ、９Ｒ）の駆動軸を、側面視で供給装置（３０）の下方に位置させることにより、走行輪で供給装置の重量を受けることが出来るので、供給装置の重量で機体が後側に傾斜することを防止でき、苗の植付深さが深くなり過ぎることが防止される。

また、これにより、接地輪（８Ｌ、８Ｒ）を動力装置（３、４）の下方に設けたことにより、接地輪で動力装置の重量を受けることが出来るので、機体の前後バランスが取れ、走行姿勢が安定する。

また、本発明に関連する第８の発明は、
前記走行車体（２）の乗降位置、前記床面の位置、及び前記作業座席（７）の位置は、側面視で、前記走行輪（９Ｌ、９Ｒ）と前記接地輪（８Ｌ、８Ｒ）のシャフト間に位置している、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第７の何れか一つの発明の移植機である。

これにより、上記本発明に関連する第１乃至７の何れか一つの発明の効果に加えて、作業者が搭乗する位置を、走行輪（９Ｌ、９Ｒ）と接地輪（８Ｌ、８Ｒ）のシャフト間に位置する構成としたことにより、機体の中央部に作業者の重量を加えることができるので、機体の前後バランスが安定し、機体が前後方向に傾斜して、植付深さが乱れることが防止される。

以上のような本発明によれば、床面（フロアステップ）の位置を従来に比べて下方に下げることが出来るので、作業者が走行車体に乗り降りしやすくなり、作業能率が向上する。

本発明の実施の形態における苗移植機の概略側面図 本発明の実施の形態における苗移植機の概略平面図 本発明の実施の形態における苗移植機の昇降シリンダ、ローリングシリンダ、及び伸縮動作伝動機構等の要部を示す斜視図 本発明の実施の形態における苗移植機の昇降シリンダ、ローリングシリンダ、及び伸縮動作伝動機構等の要部を示す左側面図 本発明の実施の形態における苗移植機の昇降シリンダ、ローリングシリンダ、及び伸縮動作伝動機構等の要部を示す平面図 本発明の実施の形態における苗移植機の車高を上昇又は降下させる場合の要部の動作を示す左側面図 本発明の実施の形態における苗移植機の走行車体の左右の傾斜を自動的に修正する場合の要部の動作を示す左側面図 左右一対の第２ラックのそれぞれの仮想円の半径が、ローリングシリンダの先端部の軸芯の回動軌跡の半径より長く構成された場合の構成例の要部を示す斜視図 本発明の実施の形態において、左右にそれぞれ植付装置を備えた第２苗移植機の概略構成を示す概略左側面図 第２苗移植機の左右の植付け装置の要部背面図 左右の植付装置を中心として示した第２苗移植機の要部概略左側面図

以下、図面を参照しながら本発明の移植機の一実施の形態の苗移植機についてその構成と動作を説明する。

なお、以下の説明では、操縦ハンドルを配置した側を後とし、その反対側である、エンジンを配置した側を前とする。また、機体後部に立って機体前側に向かって操縦ハンドルを操作する作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。

図１は、本発明の移植機の一例として、育苗した野菜の苗、特にキャベツ等の葉菜の苗を移植する苗移植機１の概略側面図であり、図２は、図１に示す苗移植機１の概略平面図である。

本実施の形態の苗移植機１は、図１、図２に示す様に、（１）走行車体２の前部に配置されたエンジン３と、（２）その後に配置された、伝動機構（図示省略）を含むトランスミッションケース４と、（３）走行車体２のメインフレーム２ａの前端側の左右両側から前方且つ斜め下方に突き出した支持アーム８ａの先端部に回動自在に支持された左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒと、（４）走行車体２の後側に配置された、苗を圃場に受け付ける植付装置２０と、（５）植付装置２０に苗を供給する供給装置３０と、（６）走行車体２の後方に突き出した操縦ハンドル５と、（７）エンジン３及びトランスミッションケース４等を覆うボンネット６の上方であってトランスミッションケース４の真上に配置された、供給装置３０へ種芋を補給する際に作業者が着座可能に設けられた作業座席７と、（８）走行車体２への乗り降りの際や、作業座席７に座った際に作業者が足を置くための、作業座席７と供給装置３０との前後間に設けられた床面としてフロアステップ１０と、（９）トランスミッションケース４の左右両側において入力軸４１を中心として回動可能に取り付けられると共に、エンジン３からの動力を入力軸４１から受け付けて内蔵されたチェーン伝動機構（図示省略）により出力軸４２に伝達して左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒを回動させる左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒと、（１０）左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒを入力軸４１を中心として回動させることにより、左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒを均等に昇降させる昇降シリンダ５０と、（１１）左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒの内、左側の走行伝動ケース４０Ｌについて、入力軸４１を中心として回動させることにより、左側の後輪９Ｌのみを昇降させるローリングシリンダ６０と、（１２）昇降シリンダ５０及びローリングシリンダ６０の伸縮動作を左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒに伝達するための伸縮動作伝動機構１００と、を備えている。

上記構成により、本実施の形態の苗移植機１によれば、作業者が操縦ハンドル５を操作し、左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒ、及び後輪９Ｌ、９Ｒを圃場の畝溝Ｕ１に案内して、走行車体２を畝Ｕ上方で前進走行させることにより、後述する左右一対の植付ホッパを昇降リンクにより上下に往復動作させながら畝Ｕに苗を植え付けることが出来る。

なお、本実施の形態の走行車体２は、本発明の走行車体の一例にあたり、本実施の形態のエンジン３とトランスミッションケース４は、本発明に動力装置の一例にあたる。また、本実施の形態の植付装置２０は、本発明の植付装置の一例にあたり、本実施の形態の供給装置３０は、本発明の供給装置の一例にあたる。また、本実施の形態の操縦ハンドル５は、本発明の操縦ハンドルの一例にあたり、本実施の形態の作業座先７は、本発明の作業座席の一例にあたる。

また、本実施の形態の入力軸４１は、本発明の入力軸の一例にあたり、本実施の形態の出力軸４２は、本発明の出力軸の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒは、本発明の左右一対の走行伝動ケースの一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒは、本発明の左右一対の接地輪の一例にあたり、本実施の形態の左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒは、本発明の左右一対の走行輪の一例にあたる。

また、本実施の形態の昇降シリンダ５０は、本発明の昇降シリンダの一例にあたり、本実施の形態のローリングシリンダ６０は、本発明のローリングアクチュエータの一例にあたる。また、本実施の形態のフロアステップ１０は、本発明の床面の一例にあたる。また、本実施の形態の伸縮動作伝動機構１００は、本発明の左右の昇降伝動機構の一例にあたる。

次に、主として伸縮動作伝動機構１００について、図面を用いて更に説明する。

図３は、昇降シリンダ５０、ローリングシリンダ６０、及び伸縮動作伝動機構１００等の要部を示す斜視図であり、図４は、昇降シリンダ５０、ローリングシリンダ６０、及び伸縮動作伝動機構１００等の要部を示す左側面図であり、図５は、昇降シリンダ５０、ローリングシリンダ６０、及び伸縮動作伝動機構１００等の要部を示す平面図である。

なお、図３、図４では、構成の理解を容易にするために、左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの図示を省略した。図６、図７についても同様である。

昇降シリンダ５０は、昇降シリンダ本体５１と、昇降シリンダ本体５１から伸縮可能に設けられた昇降ピストンロッド５２とを有している。そして、昇降シリンダ本体５１の下端部５１ａは、フロアステップ１０の下方で、且つメインフレーム２ａに固定された左右一対のシリンダ支持プレート５３Ｌ、５３Ｒの平面視で左右幅方向の略中央位置において、軸芯５３ａを中心として回動可能に連結されている（図１、図３〜図５参照）。また、昇降ピストンロッド５２の先端部５２ａは、作業座席７の底面７ａの左右幅方向の略中央位置の直下にあって、ボンネット６内に配置されている（図１参照）。

この様に、昇降シリンダ５０の昇降ピストンロッド５２側を作業座席７の底面７ａの直下に配置したことにより、フロアステップ１０の位置を従来の構成に比べて下方に下げることが出来るので、作業者が走行車体２に乗り降りし易くなり、作業能率が向上する。

また、ローリングシリンダ６０は、ローリングシリンダ本体６１と、ローリングシリンダ本体６１から伸縮可能に設けられたローリングピストンロッド６２とを有している。そして、ローリングシリンダ本体６１の下端部６１ａは、トランスミッションケース４の左外壁面に対して、支持ピン６３により軸芯６３ａ（図４参照）を中心として回動可能に連結されると共に、その先端側が後方で斜め上方に向けられている（図３〜図５参照）。

本実施の形態の伸縮動作伝動機構１００は、左側の走行伝動ケース４０Ｌを昇降させるための左側伸縮動作伝動機構１００Ｌと、右側の走行伝動ケース４０Ｒを昇降させるための右側伸縮動作伝動機構１００Ｒとから構成されている。

まず、左側伸縮動作伝動機構１００Ｌは、図３〜図５に示す様に、（１）昇降ピストンロッド５２の先端部５２ａに固定され、その先端部５２ａから左方向に伸びた、左端縁部に開口部を有する円筒状の左側中空パイプ部材１１０Ｌと、（２）左側中空パイプ部材１１０Ｌの左側縁部の開口部に回動可能に挿入され遊嵌接続された円柱状の左側回動軸部１２１Ｌと、（３）側面視でＬ字形状を成したプレートであって、そのＬ字形状の屈曲部が左側回動軸部１２１Ｌの左端部１２１Ｌａに固定された左側支持プレート１２０Ｌと、（４）左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒ（図５参照）の入力軸４１にエンジン２からの動力を伝達するためにスプライン接続された、トランスミッションケース４の左右両端部から突き出した左右一対の伝動シャフト４ａＬ、４ａＲ（図２参照）の内、左側の伝動シャフト４ａＬを回動自在に内部に収納すると共に、トランスミッションケース４の左外壁面の円筒状の左フランジ部４ｂＬ（図３参照）の内側に回動可能に遊嵌接続された左側延長パイプであって、その部材の左端外周部に取り付けられた鍔状の固定プレート１３１を介して、左側走行伝動ケース４０Ｌの入力軸４１側のケーシング部を固定する中空状の左側延長パイプ１３０Ｌと、（５）左側延長パイプ１３０Ｌの左フランジ部４ｂＬ側の外周壁面に固定されて、先端部１３２Ｌａが後方に向けられた左側スイングアーム１３２Ｌと、（６）Ｌ字形状の左側支持プレート１２０ＬのＬ字の短辺に相当する部位の先端部にロッド上端部１４１Ｌが軸芯１４１Ｌａを中心として回動可能に連結され、且つ、左側スイングアーム１３２Ｌの先端部１３２Ｌａにロッド下端部１４２Ｌが軸芯１４２Ｌａを中心として回動可能に連結された左側連結ロッド１４０Ｌと、（７）左側中空パイプ部材１１０Ｌの左側端部の外周面に位置決めされ、且つ回動可能に遊嵌接続された左側ピニオンギヤ１５０Ｌと、（８）左側ピニオンギヤ１５０Ｌと嵌合する凹凸部を有する側が側面視で円弧形状を成しており、その円弧の半径が、左側スイングアーム１３２Ｌの先端部１３２Ｌａとロッド下端部１４２Ｌとが連結されている軸芯１４２Ｌａの回動軌跡の半径Ｒ１と一致している左側ラック１５１Ｌ（図１、図５参照）と、を備えている。

また、ローリングシリンダ６０のローリングピストンロッド６２の先端部６２ａは、Ｌ字形状の左側支持プレート１２０ＬのＬ字の長辺に相当する部位の先端部に軸芯６２ａ１を中心として回動可能に連結されている。

次に、右側伸縮動作伝動機構１００Ｒは、図３〜図５に示す様に、（１）昇降ピストンロッド５２の先端部５２ａに固定され、その先端部５２ａから右方向に伸びた、右端縁部に開口部を有する円筒状の右側中空パイプ部材１１０Ｒと、（２）右側中空パイプ部材１１０Ｒの右側縁部の開口部に回動可能に挿入され遊嵌接続された円柱状の右側回動軸部１２１Ｒと、（３）側面視で楕円形状を成したプレートであって、その楕円形状の前側部が右側回動軸部１２１Ｒの右端部１２１Ｒａに固定された右側支持プレート１２０Ｒと、（４）左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒ（図５参照）の入力軸４１にエンジン２からの動力を伝達するためにスプライン接続された、トランスミッションケース４の左右両端部から突き出した左右一対の伝動シャフト４ａＬ、４ａＲ（図２参照）の内、右側の伝動シャフト４ａＲを回動自在に内部に収納すると共に、トランスミッションケース４の右外壁面の円筒状の右フランジ部４ｂＲ（図５参照）の内側に回動可能に遊嵌合接続された右側延長パイプであって、その部材の右端外周部に取り付けられた鍔状の固定プレート１３１を介して、右側走行伝動ケース４０Ｒの入力軸４１側のケーシング部を固定する中空状の右側延長パイプ１３０Ｒと、（５）右側延長パイプ１３０Ｒの右フランジ部４ｂＲ側の外周壁面に固定されて、先端部１３２Ｒａが後方に向けられた右側スイングアーム１３２Ｒと、（６）楕円形状の右側支持プレート１２０Ｒの後側部の先端部にロッド上端部１４１Ｒが締結部材１４１Ｒａにより所定角度を維持して固定され、且つ、右側スイングアーム１３２Ｒの先端部１３２Ｒａにロッド下端部１４２Ｒが軸芯（図示省略）を中心として回動可能に連結された右側連結ロッド１４０Ｒと、（７）右側中空パイプ部材１１０Ｒの右側端部の外周面に位置決めされ、且つ回動可能に遊嵌接続された右側ピニオンギヤ１５０Ｒと、（８）右側ピニオンギヤ１５０Ｒと嵌合する凹凸部を有する側が側面視で円弧形状を成しており、その円弧の半径が、右側スイングアーム１３２Ｒの先端部１３２Ｒａとロッド下端部１４２Ｒとが連結されている軸芯の回動軌跡の半径と一致している右側ラック１５１Ｒ（図５参照）と、を備えている。

なお、本実施の形態の昇降シリンダ本体５１は、本発明のシリンダ本体の一例にあたり、本実施の形態の昇降ピストンロッド５２は、本発明のピストンロッドの一例にあたる。また、本実施の形態の昇降シリンダ本体５１の下端部５１ａは、本発明のシリンダ本体の下端部の一例にあたり、本実施の形態の昇降ピストンロッド５２の先端部５２ａは、本発明のピストンロッドの先端部の一例にあたる。

また、本実施の形態の左側伸縮動作伝動機構１００Ｌは、本発明の一方の昇降伝動機構の一例にあたり、本実施の形態の左側走行伝動ケース４０Ｌは、本発明の一方の走行伝動ケースの一例にあたる。また、本実施の形態の左側中空パイプ部材１１０Ｌは、本発明の連結棒状部材の一例にあたり、本実施の形態の左側支持プレート１２０Ｌは、本発明の第１アームの一例にあたる。また、本実施の形態の左側スイングアーム１３２Ｌが固定された左側延長パイプ１３０Ｌは、本発明の第２アームの一例にあたる。

また、本実施の形態の左側連結ロッド１４０Ｌは、本発明の連結ロッドの一例にあたる。また、本実施の形態の右側伸縮動作伝動機構１００Ｒは、本発明の他方の昇降伝動機構の一例にあたり、本実施の形態の右側走行伝動ケース４０Ｒは、本発明の他方の走行伝動ケースの一例にあたる。また、本実施の形態の左側ピニオンギヤ１５０Ｌは、本発明のピニオンギヤの一例にあたり、本実施の形態の左側ラック１５１Ｌは、本発明のラックの一例にあたる。

次に、主として、伸縮動作伝動機構１００、昇降シリンダ５０、及びローリングシリンダ６０の動作を、図６、図７を用いて説明する。

なお、右側伸縮動作伝動機構１００Ｒの動作は、概ね左側伸縮動作伝動機構１００Ｌの動作に類似しており、左側伸縮動作伝動機構１００Ｌの動作説明から容易に推測が出来るので、ここでは、左側伸縮動作伝動機構１００Ｌの動作を中心に説明する。

図６は、苗移植機１の車高を上昇又は降下させる場合の要部の動作を示す左側面図である。

また、図７は、苗移植機１の走行車体２の左右の傾斜を自動的に修正する場合の要部の動作を示す左側面図である。

まず、主として図６を用いて、苗移植機１の車高を上昇又は降下させるときの動作を説明する。

図６では、車高が低い状態を二点鎖線で示し、車高が高い状態を実線で示した。

作業者が操縦ハンドル５を操作し、左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒ、及び後輪９Ｌ、９Ｒを圃場の畝溝Ｕ１に案内して、走行車体２を畝Ｕ上方で前進走行させることにより畝Ｕに苗を植え付ける場合、左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒの間において畝面と当接可能に設けられた畝面検知センサ板（図示省略）の検知動作に応じて、昇降シリンダ５０が伸縮して、苗の植付深さが一定に保たれる様に、車高が調節される構成である。

即ち、昇降シリンダ５０は、油圧ポンプ（図示省略）からの油圧を切り替える油圧切替バルブ部１１（図４参照）に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成であり、昇降操作バルブには、昇降操作レバー１２（図１参照）がケーブル（図示省略）を介して連結されるとともに、畝面検知センサ板が所定のロッドや連動機構（図示省略）を介して連結されている。

本実施の形態では、図６において、苗の植付作業中における、左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒ及び左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒは、二点鎖線で示した位置に位置しているものとし、この時の昇降シリンダ５０、ローリングシリンダ６０、左側支持プレート１２０Ｌ、及び左側スイングアーム１３２Ｌの位置も二点鎖線で示した。

作業者は、一つの畝Ｕの端まで植付作業を実施した後、隣の畝Ｕに苗移植機１を旋回移動させるために、昇降操作レバー１２（図１参照）を「上昇」側に操作する。

これに連動して昇降操作バルブが作動し、昇降シリンダ５０の昇降ピストンロッド５２が収縮することにより、その先端部５２ａに固定された左側中空パイプ部材１１０Ｌと右側中空パイプ部材１１０Ｒが矢印Ａの方向（図６参照）に移動すると共に、左側中空パイプ部材１１０Ｌに左側回動軸部１２１Ｌを介して遊嵌接続された左側支持プレート１２０Ｌ、及び右中空パイプ部材１１０Ｒに右側回動軸部１２１Ｒを介して遊嵌接続された右側支持プレート１２０Ｒについても同様に矢印Ａの方向に移動する。

これにより、Ｌ字形状の左側支持プレート１２０ＬのＬ字の短辺に相当する部位の先端部に回動可能に連結された左側連結ロッド１４０Ｌのロッド上端部１４１Ｌも概ね矢印Ａの方向に移動すると共に、左側連結ロッド１４０Ｌのロッド下端部１４２Ｌも概ね矢印Ａの方向に移動する。

そのため、ロッド下端部１４２Ｌに軸芯１４２Ｌａを介して回動可能に連結された左側スイングアーム１３２Ｌの先端部１３２Ｌａは、左側伝動シャフト４ａＬの軸芯４ａＬ１を中心として左側面視で時計回りの方向に回動（図６の矢印Ｂ参照）すると同時に左側延長パイプ１３０Ｌも同様に左側面視で時計回りの方向に回動（図６の矢印Ｂ参照）し、固定プレート１３１に固定された左側走行伝動ケース４０Ｌについても、左側伝動シャフト４ａＬの軸芯４ａＬ１を中心として左側面視で時計回りの方向に回動する（図６の矢印Ｄ参照）。

なお、昇降操作レバー１２を操作して、車高を上昇又は下降させる場合、ローリングシリンダ６０のローリングピストンロッド６２は動作しない構成であるため、ローリングシリンダ本体６１を回動可能に支持する支持ピン６３（図５参照）の軸芯６３ａ（図６参照）とローリングピストンロッド６２の先端部６２ａの軸芯６２ａ１（図６参照）との距離Ｌ１が一定値に保持されたまま、ローリングシリンダ６０は軸芯６３ａを中心として左側面視で時計回りに回動する（図６の矢印Ｃ参照）。本実施の形態では、距離Ｌ１は、ローリングシリンダ６０のローリングピストンロッド６２が最大に伸長した場合の距離とするが、これに限定されるものではない。

一方、右側支持プレート１２０Ｒについても上記と同様に矢印Ａの方向に移動することにより、右側連結ロッド１４０Ｒのロッド上端部１４１Ｒも概ね矢印Ａの方向に移動すると共に、右側連結ロッド１４０Ｒのロッド下端部１４２Ｒも概ね矢印Ａの方向に移動する。

そのため、右側スイングアーム１３２Ｒの先端部１３２Ｒａは、右側伝動シャフト４ａＲの軸芯４ａＲ１を中心として左側面視で時計回りの方向に回動（図６の矢印Ｂ参照）すると同時に右側延長パイプ１３０Ｒも同様に左側面視で時計回りの方向に回動（図６の矢印Ｂ参照）し、固定プレート１３１に固定された右側走行伝動ケース４０Ｒについても、右側伝動シャフト４ａＲの軸芯４ａＲ１を中心として左側面視で時計回りの方向に回動する（図６の矢印Ｄ参照）。

これにより、左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒが同時に同じ距離だけ降下し（図６の矢印Ｄ参照）、車高が上昇するので、作業者は操縦ハンドル５を下方に押し下げて、左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒを持ち上げて、旋回動作を実行して、苗移植機１を隣の畝Ｕに移動させる。

なお、上述した通り、左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒ（図５参照）の円弧の半径が、ロッド下端部１４２Ｌ、１４２Ｒが連結されている軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡の半径Ｒ１と一致しているので、昇降シリンダ５０の伸縮時に、左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒが左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの表面の凹凸部と嵌合して移動する際に、昇降シリンダ５０の姿勢が安定し、昇降シリンダ５０の不適切な傾きを防止出来る。

即ち、左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒの先端部１３２Ｌａ、１３２Ｒａに位置する軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡を、左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒ（図５参照）の円弧のＲ形状に合わせることで、左右一対の連結ロッド１４０Ｌ、１４０Ｒの押し方向を負荷のかかりにくい方向に合わせ易い。また、左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒが遊嵌接続された左右一対の中空パイプ部材１１０Ｌ、１１０Ｒの動きと、左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒの動きを同調させやすく、車高調整が円滑に行える。

また、昇降シリンダ５０が伸縮する際、左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒが左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの表面の凹凸部と嵌合して移動するので、左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒが遊嵌接続された左右一対の中空パイプ部材１１０Ｌ、１１０Ｒが不適切に傾かないことにより、機体のふらつきが抑えられる。

また、昇降シリンダ５０の不適切な傾きを左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒと左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒで規制することにより、昇降シリンダ５０が無理な伸長をせず、摩耗することが防止される。また、昇降ピストンロッド５２の受け部を小型化出来る。また、左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの形状により、昇降シリンダ５０の伸縮による回動方向を簡潔な構成で決めることが出来る。

なお、苗移植機１の車高を降下させる場合における、左側伸縮動作伝動機構１００Ｌの動作、及び右側伸縮動作伝動機構１００Ｒの動作は、基本的には、上述した車高を上昇させる場合の動作の逆の動作により実行される。

また、上述した様に、左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒを機体後側に向かう傾斜姿勢とし、昇降シリンダ５０の収縮時に左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒが押し下げられる構成としたことにより、左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒを軽い力で押し下げることができるので、昇降シリンダ５０の小型化（特に昇降ピストンロッド５２）が図られ、機体重量や配置スペースの軽減が図られる。

また、車高が上昇する際に、左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒが回動する方向に、左右一対の連結ロッド１４０Ｌ、１４０Ｒが左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒを押し下げる構成としたことにより、左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒの回動支点、即ち、左右一対の伝動シャフト４ａＬ、４ａＲのそれぞれの軸芯４ａＬ１、４ａＲ１にかかる負荷を小さくすることができるので、回動支点の構成を過度に強固にする必要がなく、コストの低減や重量の軽減が図られる。

また、昇降シリンダ５０を伸縮させる際、左右の支持プレート１２０Ｌ、１２０Ｒの姿勢がほとんど変わらないことにより、左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒ側の取付位置を基準とした左右一対の連結ロッド１４０Ｌ、１４０Ｒの姿勢の大きな変化を防止することができるので、左右の支持プレート１２０Ｌ、１２０Ｒを回動しにくく設ける必要がなく、構成の簡潔化が図られる。

また、昇降シリンダ５０が伸縮する際に昇降シリンダ５０の姿勢が必要以上に変化すると、僅かながらでもローリングが発生し、左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒの回動角度に差が生じ、苗の植付姿勢が傾くことになる。これに対して、上記構成によれば、昇降シリンダ５０が伸縮する際に昇降シリンダ５０の姿勢が必要以上に変化することが無いので、苗の植付姿勢が傾くことを防止できる。

また、上述した通り、昇降シリンダ５０は、昇降シリンダ本体５１の下端部５１ａが、走行車体２のフロアステップ１０の下方に回動可能に固定され、且つ昇降ピストンロッド５２の先端部５２ａが、作業座席７の底面７ａの直下に配置されたことにより、フロアステップ１０の位置を従来に比べて下方に下げることが出来るので、作業者が走行車体２に乗り降りしやすくなり、作業能率が向上する。

また、左右一対のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒにおける、ロッド下端部１４２Ｌ、１４２Ｒが連結されている軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡の接線方向に概ね沿って、昇降シリンダ５０が配置されているので、昇降シリンダ５０の伸縮方向と伸縮時の力のベクトルが近くなるので、油圧ロスが少なく、昇降シリンダ５０の作動が安定する。

次に、主として図７を用いて、苗移植機１の左右の傾斜を修正する制御、即ち、ローリング制御を行うときの動作を説明する。

図７は、左側の後輪９Ｌ、左側走行伝動ケース４０Ｌ、ローリングシリンダ６０、及び左側伸縮動作伝動機構１００Ｌの動作を示す左側面図であり、実線で示した左側の後輪９Ｌは、二点鎖線で示した左側の後輪９Ｌが、ローリング制御により上方に移動した後の状態を示しているものとする。また、ローリングシリンダ６０、左側支持プレート１２０Ｌ、左側スイングアーム１３２Ｌは、ローリング制御の前の位置を二点鎖線で示し、ローリング制御の後に位置を実線で示した。なお、図７におけるローリング制御では、昇降シリンダ５０は動作せず、その位置も変化しないので、実線でのみ示した。

また、ここでは、右側の後輪９Ｒの位置は、ローリング制御の前後において、二点鎖線で示した左側の後輪９Ｌの位置と同じ位置を保持しているものとする。

作業者は、操縦ハンドル５を操作し、左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒ、及び後輪９Ｌ、９Ｒを圃場の畝溝Ｕ１に案内して、畝Ｕに苗を植え付ける作業をしているものとする。また、この場合、上述した畝面検知センサ板（図示省略）の作用により、左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒの位置は、図７の二点鎖線で示した位置において安定して走行しているものとする。

この様な植付作業の最中において、走行車体２に設けられた傾斜センサ（図示省略）により走行車体２が右側（又は、左側）に傾斜していることが検知されると、制御部（図示省略）からの指令により、ローリングシリンダ６０のローリングピストンロッド６２が、その傾斜の度合いに応じて収縮し（又は、伸長し）、左側支持プレート１２０Ｌが、左側回動軸部１２１Ｌの左端部１２１Ｌａの軸芯１２１Ｌａ１（図７参照）を中心として、左側面視で時計回り（又は、反時計回り）に回動する（図７の矢印Ｅ参照）。

なお、この場合、昇降シリンダ５０の昇降ピストンロッド５２の長さは固定状態にあり、且つ、その昇降ピストンロッド５２の先端部５２ａの左右両側に固定された左右の中空パイプ部材１１０Ｌ、１１０Ｒの左右両側に回動可能に遊嵌接続された左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒが、左右一対のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧状の表面に当接して動かないので、昇降シリンダ５０の位置も変化しない。

これにより、左側支持プレート１２０Ｌの短辺に相当する部位の先端部に軸芯１４１Ｌａを中心として回動可能に連結された左側連結ロッド１４０Ｌが矢印Ｆ方向（図７参照）に（又は、矢印Ｆと反対方向に）移動する。そして、左側スイングアーム１３２Ｌが左側伝動シャフト４ａＬの軸芯４ａＬ１を中心として左側面視で反時計回りの方向（図７の矢印Ｇ参照）に（又は、時計回りの方向に）回動すると同時に左側延長パイプ１３０Ｌも同様に左側面視で反時計回りの方向に（又は、時計回りの方向に）回動（図７の矢印Ｇ参照）し、固定プレート１３１に固定された左側走行伝動ケース４０Ｌについても、左側伝動シャフト４ａＬの軸芯４ａＬ１を中心として左側面視で反時計回りの方向に（又は、時計回りの方向に）回動する（図６の矢印Ｈ参照）。

これにより、左側の後輪９Ｌが上昇し（又は、降下し）、走行車体２に設けられた傾斜センサ（図示省略）の検知結果により、制御部（図示省略）が、走行車体２の傾斜状態が解消したと判断するとローリング制御は終了する。

なお、ローリング制御が実行された後、車高が高くなり、畝面検知センサ板（図示省略）の検知結果から、走行車体２の植付深さが設定値より浅くなっていると制御部により判定された場合は、制御部は、昇降操作バルブに指令を出して、昇降シリンダ５０の昇降ピストンロッド５２を収縮させて、上述した動作により車高を低くして、適切な植付深さに戻す。

上記の本実施の形態によれば、ローリングシリンダ６０で左側支持プレート１２０Ｌを別個に回動させることにより、作業場所の傾斜や畝の形状に合わせて左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒのそれぞれの回動角度を意図的に異ならせることができるので、苗の植付位置が畝の左右中央からずれることが防止され、苗の植付精度が向上する。

また、左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒを、側面視で供給装置３０の下方に位置させることにより、左右一対の後輪９Ｌ、９Ｒで供給装置３０の重量を受けることができるので、供給装置３０の重量で機体が後側に傾斜することを防止でき、苗の植付深さが深くなり過ぎることが防止される。

また、左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒを側面視でエンジン３とトランスミッションケース４の前後間に設けたことにより、エンジン３とトランスミッションケース４の重量をなるべく均等に受けることができるので、機体の前後バランスが取れ、走行姿勢が安定する。

また、作業者が搭乗する位置を、側面視で後輪９Ｌ、９Ｒと前輪８Ｌ、８Ｒの前後間に設けられたフロアステップ１０とすることにより、機体の中央部に作業者の重量を加えることができるので、機体の前後バランスが安定し、機体が前後方向に傾斜して、植付深さが乱れることが防止される。

また、畝高さの変化等により後輪９Ｌ、９Ｒが昇降し車高が変化しても、作業者が搭乗する位置は、側面視で後輪９Ｌ、９Ｒと前輪８Ｌ、８Ｒの前後間に設けられたフロアステップ１０の範囲内となる構成としたことで、機体の前後バランスが向上する。

また、本実施の形態では、油圧切替バルブ部１１と昇降シリンダ５０とを分割配置したことで、フロアステップ１０の位置を低くすることが出来、機体の低重心化を実現出来ると共に、機体バランスの向上が図れる。また、作業者の乗降のし易さが向上する。

次に、上述した伸縮動作伝動機構１００、昇降シリンダ５０、及びローリングシリンダ６０以外の要部について、図１、図２を用いて簡単に説明する。

上述した植付装置２０は、供給装置３０から苗を受け取り圃場に植え付けるために先端が下方に向かう嘴状の左右一対のホッパ２１Ｌ、２１Ｒと、各ホッパ２１Ｌ、２１Ｒを上下動させる左右の上下動機構２２と、上下動機構２２を駆動するための植付伝動機構２３を備えている（図１参照）。

左右の上下動機構２２は、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒを上下揺動させる平行リンク構造を成しており、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒを駆動させる動力をトランスミッションケース４から伝動軸を介して伝動する伝動機構を内装する植付伝動機構２３の外壁部の左右両側に回動可能に配置されている。

なお、植付伝動機構２３には、左右の上下動機構２２及び左右一対のホッパ２１Ｌ、２１Ｒをその上死点の位置で、又はその上死点の近傍位置で設定時間停止させる間欠駆動機構と、左右の上下動機構２２及びホッパ２１Ｌ、２１Ｒの昇降動を停止させるクラッチ機構とを備えている。間欠駆動機構によって停止する時間は、間欠駆動機構が備える変速機構によって調節され、この調節によってホッパ２１Ｌ、２１Ｒによる苗植付株間が変更調節されるようになっている。また、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒを上死点の位置で設定時間停止させる間欠動作を行うことにより、苗の受け渡しが確実に行えて、欠株を生じさせることがなく、植付精度が向上する。

また、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒに苗を供給する供給装置３０は、苗を上方から受け入れて内側に苗を収容する複数（計３２個）の苗収容体となる苗供給カップ３１と、その苗供給カップ３１をホッパ２１Ｌ、２１Ｒの上方を通過するように周回移動させる移動機構３２と、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒの上方位置で苗供給カップ３１の底部を開放して内側に収容した苗を落下させてホッパ２１Ｌ、２１Ｒに苗を供給する苗落下供給機構となる開放機構とを備えている。

苗供給カップ３１は、上下に開口する筒状体と、その筒状体の下側の開口部を開閉する底蓋とを有し、互いにループ状に連結されている。移動機構３２は、平面視で左右に長い長円形状のループ状の軌跡で周回動させる構成となっている。上記開放機構は、苗供給カップ３１の底蓋をホッパ２１Ｌ、２１Ｒの上方位置で開放する構成である。尚、この供給装置３０は、左右に配置された二つのホッパ２１Ｌ、２１Ｒに対して苗供給カップ３１が周回移動して苗を供給する構成としている。

また、移動機構３２は、無端チェーンのように互いに連結する苗供給カップ３１を、平面視で左右に設けた巻掛用のスプロケットの外周の円弧状切欠部に係合させて巻き掛け、この左右の巻掛用のスプロケットを、植付伝動機構２３内から取り出した動力で駆動回転することにより、苗供給カップ３１を平面視で左回りに周回移動させる構成としている。

巻掛用のスプロケットを駆動回転可能に取付ける各々の回動軸３２ａ（図２参照）を植付伝動機構２３の外壁部から左右に延びる支持フレームに回動可能に取付け、植付伝動機構２３の外壁部の上部から上方に突出させた出力軸から各々の駆動スプロケット、チェーン及び従動スプロケットを介してその従動スプロケットと一体回転する上記回動軸３２ａに伝動する構成としている。

また、上下動機構２２は、嘴状のホッパ２１Ｌ、２１Ｒの下端部が閉じて上方から苗を受け入れて内側に苗を収容可能する閉状態と、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒの下端部が左右に開いて内側に収容した苗を下方に放出可能する開状態とにホッパ２１Ｌ、２１Ｒを開閉する開閉機構を備えている。

なお、本実施の形態では、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒを左右に所定の設定間隔で二体並べて配備した二条植えの構成としているが、これに限らず例えば、ホッパは二体より多い複数体並べた構成であっても良い。

なお、上述した様に、二体のホッパ２１Ｌ、２１Ｒは、一つの植付伝動機構２３の左右両側部に設けた上下動機構２２に一体ずつ装着している。そして、ホッパ２１Ｌ、２１Ｒのそれぞれは、先端が下方に向いた嘴状の形態で且つ嘴の右半分と左半分が分割されて構成されており、ホッパが畝面まで降下した後にホッパ開閉機構により、ホッパの右半分と左半分とが上端部で左右方向に回動して下端部を開き、内部に収容していた苗を圃場の穴に落下させる構成となっている。

これにより、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒは、左右の上下動機構２２及びホッパ開閉機構により、上下動及び開閉し、圃場に千鳥状に苗を２条植えすることが出来る。

なお、上記実施の形態では、左右のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧の半径が、左右のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒの先端部１３２Ｌａ、１３２Ｌａ、１３２Ｒａとロッド下端部１４２Ｌ、１４２Ｒとが連結されている軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡の半径Ｒ１と一致している場合について説明したが、これに限らず例えば、左右のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧の中心点と、左右のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒにおける軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡の中心点（図４の軸芯４ａＬ１参照）とを一致させると共に、左右のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧の半径を左右のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒにおける軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡の半径Ｒ１よりも大きくした構成であっても良い。この構成により、昇降シリンダ５０が伸縮時に回動しても左右の連結ロッド１４０Ｌ、１４０Ｒが左右のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒを押し引きする姿勢を、左右の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒの上下回動に適した姿勢に維持できるので、左右の連結ロッド１４０Ｌ、１４０Ｒの押し引きに要する力が軽減される。また、左右一対の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒの回動支点（図６の軸芯４ａＬ１、４ａＲ１参照）に過度の負荷がかからず、耐久性が向上する。

また、上記実施の形態において、ローリングシリンダ６０の回動部の軸芯６３ａと先端部の軸芯６２ａ１との距離Ｌ１（図６参照）が、左右のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧の半径より相対的に短く構成されていても良い（図８参照）。具体的には、図８に示す構成例では、左右一対の第２ラック１１５１Ｌ、１１５１Ｒのそれぞれの仮想円の中心１１５２から左右の第２ラック１１５１Ｌ、１１５１Ｒに形成された凹部までの距離Ｌ２（即ち、第２ラックの仮想円の半径）が、ローリングシリンダ６０の回動部の軸芯６３ａから先端部の軸芯６２ａ１までの距離Ｌ１（即ち、ローリングシリンダ６０が最大伸長した時の先端部の軸芯６２ａ１の回動軌跡の半径）より長く構成されている。

また、図８の構成例では、左右一対の第２ラック１１５１Ｌ、１１５１Ｒのそれぞれの仮想円の中心１１５２と、左右一対の中空パイプ部材１１０Ｌ、１１０Ｒの軸芯が描く円弧軌跡の中心は、側面視で一致する。

なお、図８の構成例では、左右一対の第２ラック１１５１Ｌ、１１５１Ｒは、第２ラック固定枠１１５０に形成された左右一対の緩やかに湾曲した長孔１１５３Ｌ、１１５３Ｒの内周後側縁部に沿って設けられている。そして、左右一対の第２ラック１１５１Ｌ、１１５１Ｒの凹凸部が、左右一対のピニオンギヤ１５０Ｌ、１５０Ｒと嵌合する。図８は、左右一対の第２ラック１１５１Ｌ、１１５１Ｒのそれぞれの仮想円の半径（即ち、距離Ｌ２）が、ローリングシリンダ６０の先端部の軸芯６２ａ１の回動軌跡の半径（即ち、距離Ｌ１）より長く構成された場合の構成例の要部を示す斜視図である。

この構成により、昇降シリンダ５０の回動範囲が適正な範囲を逸脱することが防止され、植付深さが安定すると共に、苗の植付姿勢が斜め向きになることが防止される。

また、上記実施の形態において、左右の連結ロッド１４０Ｌ、１４０Ｒの長さが、左右のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧と、左右のスイングアーム１３２Ｌ、１３２Ｒにおける軸芯１４２Ｌａ、１４２Ｒａの回動軌跡の円弧との接線における各円弧との接点の間の距離と同じ長さに構成されていても良い。この構成により、左右の連結ロッド１４０Ｌ，１４０Ｒが左右のスイングアーム１３２Ｌ，１３２Ｒを押し引きするときの移動方向と力のベクトルをほぼ同じ方向とすることができるので、左右の走行伝動ケース４０Ｌ，４０Ｒを上下回動させる力のロスが軽減され、機体の上下高さ調節に要する時間が短縮されると共に、苗の植付深さや植付姿勢が安定する。

また、上記実施の形態において、昇降シリンダ５０は、左右の走行伝動ケース４０Ｌ、４０Ｒが上昇して車高を低くした（最低まで下げた）とき（図６の二点鎖線で示した昇降シリンダ５０参照）に、左右のラック１５１Ｌ、１５１Ｒの円弧の接線方向と一致する構成であっても良い。この構成により、機体高さを高くした状態から機体高さを低くする際、昇降シリンダ５０が伸長する方向と左右の連結ロッド１４０Ｌ，１４０Ｒや左右のスイングアーム１３２Ｌ，１３２Ｒを上方に移動させる力のベクトルが近くなるので、昇降シリンダ５０にかかる荷重の変化が少なく、機体高さの変化が能率よく行うことができる。また、油圧系統にかかる負荷が抑えられ、耐久性が向上する。

また、上記実施の形態では、二体のホッパ２１Ｌ、２１Ｒは、一つの植付伝動機構２３の左右両側部に設けた上下動機構２２に一体ずつ装着している場合について説明したが、これに限らず例えば、植付伝動機構２３を二体のホッパ２１Ｌ、２１Ｒ毎に独立して設けた構成としても良い。この構成の場合、各条のホッパ２１Ｌ、２１Ｒを、各々独立した左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒ（図９、図１０参照）で間欠駆動させることにより、各条のホッパ２１Ｌ、２１Ｒを供給装置３０から苗を受け取る位置で確実に停止させることができるので、苗を受け取り損ない欠株を生じさせることがなく、植付精度が向上する。また、ホッパ毎に左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒが独立しているので、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒを、同時に圃場面に突入させることが可能となり、圃場に並木状に苗を植えることが出来る。

さらに、各条のホッパ２１Ｌ，２１Ｒの左右間隔を、苗を受け取り可能な範囲内で自由に調節することができるので、苗の左右間隔（条間）設定が容易に行え、作業適応性が向上する。

図９は、左右にそれぞれ植付装置２０Ｌ、２０Ｒを備えた第２苗移植機２０１の概略構成を示す概略左側面図である。図１に示した構成と同じ構成には同じ符号を付した。

また、図１０は、第２苗移植機２０１の左右の植付け装置２０Ｌ、２０Ｒの要部背面図である。

また、上記実施の形態では、二体のホッパ２１Ｌ、２１Ｒの左右方向の間隔は、一定である場合について説明したが、これに限らず例えば、左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒを二体のホッパ２１Ｌ、２１Ｒ毎に独立して設けた構成とし、更に、左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒのそれぞれの入力軸を、トランスミッションケース４から後方に伸びた前後方向駆動軸から傘歯車等を介して左右方向に分岐された左右方向駆動軸に対してスプライン接続すると共に、左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒのそれぞれを左右一対のスライドレール２４Ｌ、２４Ｒを介して左右方向にスライド移動可能に構成しても良い（図１０参照）。更に、この構成の場合、図９、図１１に示す様に、供給装置３０を下方で支持する供給装置支持フレーム３３に沿う様に、ハンドルフレーム１５を配置したことにより、ハンドルフレーム１５が、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒと干渉することが無いので、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒによる条間調節の自由度が拡大する。図１１は、左右の植付装置２０Ｌ、２０Ｒを中心として示した第２苗移植機２０１の要部概略左側面図である。

この構成の場合、左側植付伝動機構２３Ｌと、その左側植付伝動機構２３Ｌの外壁部の片側に回動可能に配置された左側上下動機構２２Ｌと、その左側上下動機構２２Ｌの平行リンク部の後端に連結された左側ホッパ２１Ｌとを含む左側植付装置２０Ｌと、右側植付伝動機構２３Ｒと、その右側植付伝動機構２３Ｒの外壁部の片側に回動可能に配置された右側上下動機構２２Ｒと、その右側上下動機構２２Ｒの平行リンク部の後端に連結された右側ホッパ２１Ｒとを含む右側植付装置２０Ｒとが、それぞれ独立して左右方向にスライド移動可能となるので、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒによる条間調節が可能となる。

また、この構成によれば、各植付装置２０Ｌ、２０Ｒを左右方向にスライドさせて条間調節する構成としたことにより、上下動機構のみをスライドさせる構成に比べて左右の上下動機構２２Ｌ、２２Ｒを軽く構成することができるので、左右の上下動機構２２Ｌ、２２Ｒを軽い力で昇降させることができ、構成の簡潔化が図られると共に、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒの昇降が安定し、植付精度が向上する。また、この構成の場合、図９に示す様に、左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒの内壁面に付着した泥等をそぎ落とすための左右のスクレーパ１３Ｌ、１３Ｒが左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒの外壁部の後端上部に回動可能に取り付けられている。また、左右の鎮圧輪１９Ｌ、１９Ｒが、鎮圧輪固定プレート１４を介して、左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒの外壁部の下端部に取り付けられている。

なお、この構成の左右の植付装置２０Ｌ、２０Ｒは、本発明の植付装置の一例にあたる。また、この構成例の左右の植付伝動機構２３Ｌ、２３Ｒは、本発明の植付伝動ケースの一例にあたり、この構成例の左右の上下動機構２２Ｌ、２２Ｒは、本発明の植付リンクの一例にあたる。また、この構成例の左右のホッパ２１Ｌ、２１Ｒは、本発明の植付ホッパの一例にあたり、この構成例の左右方向伝動軸は、本発明の左右方向に伸びた伝動軸の一例にあたる。

また、上記実施の形態において、畝の終端の存在を検知するための畝面検知ローラを有する畝終い検知センサを走行車体２の前端側に設け、その畝面検知ローラを、側面視で左右一対の前輪８Ｌ、８Ｒの前側で且つ走行車体２の前端部より後側の間において畝面上を転がる様に配置した構成としても良い。この構成により、畝終い検知センサを出来るだけ早く効かすことで安全性を向上させることが出来、且つ、走行車体２の前端部が障害物等に衝突した場合でも破損することが防止出来る。

また、上記実施の形態において、潅水量の調節時に、作業者が機体上から潅水クランク１６のボルトを外してピストンエンドの位置を変更出来る様に、フロアステップ１０の後部中央に開閉蓋１７を設けた構成としても良い（図１、図２参照）。開閉蓋１７は、側面視で略逆への字形状を成しており、前端部の左右に開閉軸となる蝶番１７ａが設けられており、後端部の中央表面にはノブ１７ｂが設けられている。これにより、ノブ１７ｂを持って上方に引けば、開閉蓋１７が開くので、潅水量の調節を機体上から容易に行うことが出来る。また、この開閉蓋１７は、サイドクラッチペダルの左右間であって、主クラッチバーと干渉せず、且つフロアステップ１０の中央に配置された滑り止めシート１８とも干渉しない位置に設けられているので、これら既存の部材の位置を変更することなく開閉蓋１７を配置することが出来る構成である。

また、上記実施の形態では、左側支持プレート１２０Ｌと、右側支持プレート１２０Ｒとの形状が異なる場合について説明したが、これに限らず例えば、右側支持プレート１２０Ｒを左側支持プレート１２０Ｌと同じ形状、即ち、側面視でＬ字形状を成したプレートとしても良い。この構成の場合、トランスミッションケース４の右側の壁面部において、上述したローリングシリンダ本体６１を回動可能に支持する支持ピン６３（図５参照）と同形状の右側支持ピンを左右対称の位置に立設させ、その右側支持ピンに回動可能に一端部が連結され、且つ、Ｌ字形状を成した右側支持プレートのＬ字の長辺に対応する部位の先端部に回動可能に他端部が連結された棒状の右側第２連結ロッドを備える。この右側第２連結ロッドの長さは、上述した支持ピン６３の軸芯６３ａ（図６参照）とローリングピストンロッド６２の先端部６２ａの軸芯６２ａ１（図６参照）との距離Ｌ１と同じ長さとする。また、この構成の場合、Ｌ字形状を成した右側支持プレートのＬ字の短辺に対応する部位の先端部には、右側連結ロッド１４０Ｒのロッド上端部１４１Ｒが回動可能に連結されている。この構成によれば、ローリングシリンダ６０と右側第２連結ロッドを入れ替えるだけで、ローリングシリンダ６０の取り付け位置をトランスミッションケース４の左側から右側に容易に変更することが出来る。また、左右の支持プレートが同じ形状となるので、各部の動作がよりスムーズになる。

また、上記実施の形態では、ローリングシリンダ６０をトランスミッションケース４の左側に配置した場合について説明したが、これに限らず例えば、トランスミッションケース４の右側に配置しても良い。

本発明にかかる移植機は、床面（フロアステップ）の位置を従来に比べて下方に下げることが出来るので、作業者が走行車体に乗り降りしやすくなり、移植機として有用である。

１、２０１ 苗移植機
２ 走行車体
３ エンジン
４ トランスミッションケース
５ 操縦ハンドル
６ ボンネット
７ 作業座席
８Ｌ、８Ｒ 左右一対の前輪
９Ｌ、９Ｒ 左右一対の後輪
１０ フロアステップ
２０ 植付装置
３０ 供給装置
４０Ｌ、４０Ｒ 左右一対の走行伝動ケース
５０ 昇降シリンダ
６０ ローリングシリンダ
１００Ｌ、１００Ｒ 左右の伸縮動作伝動機構
１２０Ｌ、１２０Ｒ 左右の支持プレート
１３２Ｌ、１３２Ｒ 左右のスイングアーム

Claims (2)

1. 走行車体（２）の前側に配置された動力装置（３、４）と、
   前記走行車体（２）の後側に配置された、移植対象物を圃場に植え付ける植付装置（２０、２０Ｌ、２０Ｒ）と、
   前記植付装置（２０、２０Ｌ、２０Ｒ）に前記移植対象物を供給する供給装置（３０）と、
   前記走行車体（２）の後方に突き出した操縦ハンドル（５）と、
   前記動力装置（３、４）の上方に設けられた、前記供給装置（３０）へ前記移植対象物を補給する際に着座可能な作業座席（７）と、
   前記動力装置（３、４）からの動力を入力軸（４１）から受け付けて、左右一対の走行輪（９Ｌ、９Ｒ）に出力軸（４２）から伝動する左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）と、
   前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を中心として前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）を回動させ、前記左右一対の走行輪（９Ｌ、９Ｒ）を昇降させる昇降シリンダ（５０）と、を備え、
   前記昇降シリンダ（５０）は、シリンダ本体（５１）と、前記シリンダ本体（５１）に伸縮可能に設けられたピストンロッド（５２）とを有し、
   前記昇降シリンダ（５０）は、前記シリンダ本体の下端部（５１ａ）が、前記走行車体（２）の床面（１０）の下方に回動可能に固定され、且つ前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）が、前記作業座席（７）の底面の直下に配置されており、
   前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）は、左右の昇降伝動機構（１００Ｌ、１００Ｒ）を介して前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）側に連結されており、
   前記左右の前記昇降伝動機構（１００Ｌ、１００Ｒ）の内の少なくとも一方の昇降伝動機構（１００Ｌ）は、
   前記ピストンロッドの先端部（５２ａ）に設けられた連結棒状部材（１１０Ｌ）と、
   前記連結棒状部材（１１０Ｌ）の先端部に一端部が回動可能に取り付けられている第１アーム（１２０Ｌ）と、
   前記左右一対の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の内の、前記一方の昇降伝動機構（１００Ｌ）に対応する側の一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）側のケーシング部に一端部が固定されている第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）と、
   前記第１アーム（１２０Ｌ）の他端部に上端部が連結され、前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）の他端部に下端部が連結された連結ロッド（１４０Ｌ）と、を有し、
   前記ピストンロッドが伸縮すると、前記第１アーム（１２０Ｌ）、前記連結ロッド（１４０Ｌ）、及び前記第２アーム（１３０Ｌ、１３２Ｌ）を介して前記対応する側の前記一方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）が回動すると共に、他方の前記昇降伝動機構（１００Ｒ）を介して他方の走行伝動ケース（４０Ｌ、４０Ｒ）の前記入力軸（４１）を軸芯として前記出力軸（４２）が回動する、ことを特徴とする移植機。
2. 前記連結棒状部材（１１０Ｌ）に回動可能に設けられたピニオンギア（１５０Ｌ）と、
   前記昇降シリンダ（５０）の伸縮に伴って移動する前記ピニオンギア（１５０Ｌ）と嵌合可能に配置されたラック（１５１Ｌ）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移植機。