JP6621087B2 - 飛行体用航法装置、飛行体、および飛行体安全管制システム - Google Patents
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Description
図1は、飛行体用航法装置100の構成図である。飛行体用航法装置100は、一以上のアンテナATと、通信装置TMとに接続される。飛行体用航法装置100は、例えば、電波航法測位モジュール110と、IMU(Inertial Measurement Unit;慣性計測装置)120と、プロセッサ130と、通信インターフェース140と、電源モジュール150とを備える。
図2は、ロケット50の概略構成図である。ロケット50は、例えば、一段目ロケット60と、二段目ロケット70と、最上段の三段目ロケット80とを備える。ロケット50は、発射された直後は一段目ロケット60による推進力で飛行し、その後、一段目ロケット60を切り離した後、二段目ロケット70の推進力で飛行し、最終的に三段目ロケット80が衛星などのペイロード82を宇宙空間に到達させる。飛行体用航法装置100は、例えば、二段目ロケット70に格納される。図では、冗長的に二つの飛行体用航法装置100−1、100−2を備える例を示している。
飛行体用航法装置100は、ロケット50が発射された直後の期間と、それ以降の期間とで、測位方法を切り替える。図3は、飛行体用航法装置100による測位方法の切り替えを模式的に示す図である。また、図3は、地上監視装置20とロケット50を含む飛行体安全管制システム1の全体像を示している。
本出願の出願人は、以下に説明する実証実験を実施した。図5は、実証実験の結果を示す図である。図に示す固体モータおよび一段エンジンとは、一段目ロケット60に搭載された推進装置であり、二段エンジンとは、二段目ロケット70に搭載された推進装置である。位置差、および速度差とは、他の方法で計測された正解値(と考えられる値)との差分である。位置差に関しては、射点から100[km]までは150[m]以下、100[km]を超えると1000[m]以下に収まることが要求される。また、速度差に関しては、5[m/s]以内であることが要求される。これに対し、本実施形態の飛行体用航法装置100は、いずれについても要求を満たすことが確認された。なお、ドップラー測位において、捕捉した8つの衛星のうち1つの衛星に関して、マルチパスによるドップラー異常が一時的に発生したが、カルマンフィルタの作用によって抑圧され、異常値を示すには至っていない。
地上監視装置20は、ロケット50に搭載された飛行体用航法装置100から、繰り返しロケット50の位置および速度を受信する。そして、飛行を中断した場合の破片(あるいは一段目ロケット60、二段目ロケット70、または三段目ロケット80の全体)が地上に落下した場合の落下位置を、リアルタイムで表示装置に表示させる。この際に、地上監視装置20は、ベイズ推定フィルタを用いて落下位置を推定する。これによって、地上監視装置20は、打ち上げ可能確率をむやみに下げることなく、ロケット50の安全な飛行を実現することができる。
20 地上監視装置
50 ロケット
100 飛行体用航法装置
110 電波航法測位モジュール
112 RFインターフェース
114 演算部
120 IMU
130 プロセッサ
132 電波航法演算部
134 慣性航法測位部
136 統合測位部
140 通信インターフェース
150 電源モジュール
Claims (5)
- 飛行体に搭載される飛行体用航法装置であって、
衛星からの電波を受信し、前記衛星との相対距離を求めることで前記飛行体の位置を導出する第1の機能と、前記電波におけるドップラーシフトに基づいて前記衛星との相対速度を求めることで前記飛行体の位置および速度を導出する第2の機能と、のうち一方または双方を実行可能な第1の測位部と、
慣性計測装置の検出結果に基づいて、前記飛行体の位置および速度を導出する第2の測位部と、
前記第1の測位部および前記第2の測位部による導出結果を統合して前記飛行体の位置および速度を導出する統合測位部と、
前記統合測位部により導出された前記飛行体の位置および速度を地上に送信する送信部と、を備え、
前記第1の測位部は、前記飛行体が地上から飛び立った後、マルチパスの影響が低減される所定時間経過したタイミングまたは前記飛行体の高度が所定高度に到達するタイミングである所定タイミングまでは前記第2の機能により前記飛行体の位置および速度を導出し、所定タイミング以降は前記第1の機能により前記飛行体の位置を導出しおよび前記第2の機能により前記飛行体の速度を導出する、
飛行体用航法装置。 - 前記統合測位部は、前記第1の測位部および前記第2の測位部による導出結果に対して、カルマンフィルタを適用して前記飛行体の位置および速度を導出する、
請求項1記載の飛行体用航法装置。 - 前記第1の測位部は、準天頂衛星を含む衛星からの電波を受信する、
請求項1または2記載の飛行体用航法装置。 - 多段ロケットとして構成され、請求項1から3のうちいずれか1項記載の飛行体用航法装置を搭載した飛行体。
- 請求項4記載の飛行体の運航を監視する飛行体安全管制システムであって、
前記飛行体に搭載された前記飛行体用航法装置から、前記飛行体の位置および速度を受信し、前記受信した前記飛行体の位置および速度に基づいて、前記飛行体の一部または全部が地上に落下した場合の位置を導出する地上監視装置、
を備える飛行体安全管制システム。
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