JP6620733B2 - 認識装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
図5に基づき、第2実施形態にかかる認識装置10について説明する。図5は、自車両の状態と、認識処理の実行態様との関係について説明している。
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Claims (7)
- フロントカメラ(21)及びリアカメラ(22)の各画像情報を入力する入力部(11)と、
前記入力部に入力された前記フロントカメラの画像情報を対象とする認識処理である前方認識処理を実行するとともに、前記入力部に入力された前記リアカメラの画像情報を対象とする認識処理である後方認識処理を実行する演算部(12)と、を備え、
前記演算部は、
自車両が前進及び後退のうちいずれの状態であるかを示す情報と、自車両の走行状態を示す情報とを取得する取得部(13)と、
前記取得部により取得された前記各情報に基づいて、前記前方認識処理及び前記後方認識処理としてそれぞれ実行される処理を選別する処理選別部(14)と、を備え、
前記演算部は、前記処理選別部が前記前方認識処理及び前記後方認識処理を選別した場合、選別された前記前方認識処理及び前記後方認識処理をそれぞれ実行するように構成されており、
前記取得部は、前記走行状態を示す情報として自車両の速度を示す情報を取得し、
前記処理選別部は、前記前方認識処理及び前記後方認識処理が選別される際、自車両の前進状態下であって自車両の速度が低い場合に、自車両の速度が高い場合と比較して、前記後方認識処理として実行される処理を増やす認識装置(10)。 - 前記取得部は、前記走行状態を示す情報として、自車両の速度を示す情報を取得し、
前記処理選別部は、自車両の前進状態下であって自車両の速度が低い場合に、自車両の速度が高い場合と比較して、前記前方認識処理として実行される処理を減らす請求項1に記載の認識装置。 - 前記取得部は、前記走行状態を示す情報として、自車両の走行場所を示す情報を取得し、
前記処理選別部は、前記走行場所に応じて、前記前方認識処理及び前記後方認識処理としてそれぞれ実行される処理を選別する請求項1又は2に記載の認識装置。 - 前記演算部は、予め記憶された辞書情報に基づくパターンマッチングにより認識対象を認識するものであり、
前記前方認識処理及び前記後方認識処理では、共通の前記辞書情報を用いて自車両前方の認識対象及び自車両後方の認識対象が認識される請求項1〜3のうちいずれか1項に記載の認識装置。 - 前記演算部は、前記フロントカメラにより撮影された前方画像及び前記リアカメラにより撮影された後方画像のうち少なくともいずれかの画像を表示装置(25)に表示させる表示制御部(13)を備え、
前記表示制御部は、自車両が前進及び後退のうちいずれの状態であるかを示す情報と、自車両の走行状態を示す情報とに基づいて、表示させる画像を決定し、
前記前方画像と前記後方画像を共に表示させる場合には、前記前方画像及び前記後方画像のうち一部をそれぞれ表示させる請求項1〜4のうちいずれかに記載の認識装置。 - フロントカメラ(21)及びリアカメラ(22)の各画像情報を入力する入力部(11)と、
前記入力部に入力された前記フロントカメラの画像情報を対象とする認識処理である前方認識処理を実行するとともに、前記入力部に入力された前記リアカメラの画像情報を対象とする認識処理である後方認識処理を実行する演算部(12)と、を備え、
前記演算部は、
自車両が前進及び後退のうちいずれの状態であるかを示す情報と、自車両の走行状態を示す情報とを取得する取得部(13)と、
前記取得部により取得された前記各情報に基づいて、前記前方認識処理及び前記後方認識処理としてそれぞれ実行される処理を選別する処理選別部(14)と、を備え、
前記演算部は、予め定めた複数種類の認識対象について前記画像情報に基づいて認識するものであり、
前記処理選別部は、前記取得部により取得された前記各情報に基づいて、前記複数種類の認識対象のうちいずれかの認識対象を認識する処理を、前記前方認識処理及び前記後方認識処理に含まれる処理の中から、選別するように構成され、
前記認識対象は、移動しているか否かを基準として分類され、
前記処理選別部は、移動していない認識対象を認識する処理と比較して、移動している認識対象を認識する処理を優先的に選別する認識装置。 - フロントカメラ(21)及びリアカメラ(22)の各画像情報を入力する入力部(11)と、
前記入力部に入力された前記フロントカメラの画像情報を対象とする認識処理である前方認識処理を実行するとともに、前記入力部に入力された前記リアカメラの画像情報を対象とする認識処理である後方認識処理を実行する演算部(12)と、を備え、
前記演算部は、
自車両が前進及び後退のうちいずれの状態であるかを示す情報と、自車両の走行状態を示す情報とを取得する取得部(13)と、
前記取得部により取得された前記各情報に基づいて、前記前方認識処理及び前記後方認識処理としてそれぞれ実行される処理を選別する処理選別部(14)と、を備え、
前記演算部は、予め定めた複数種類の認識対象について前記画像情報に基づいて認識するものであり、
前記処理選別部は、前記取得部により取得された前記各情報に基づいて、前記複数種類の認識対象のうちいずれかの認識対象を認識する処理を、前記前方認識処理及び前記後方認識処理に含まれる処理の中から、選別するように構成され、
前記認識対象は、自車両からの距離を基準として分類され、
前記処理選別部は、自車両からの距離が遠い認識対象を認識する処理と比較して、自車両からの距離が近い認識対象を認識する処理を優先的に選別する認識装置。
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