JP7184591B2 - 車両用画像処理装置、車両用画像処理方法、プログラムおよび記憶媒体 - Google Patents
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Description
車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備える。
前記プロセッサは、
前記状態情報に基づいて、前記複数のバッファのうちの少なくとも1つの前記バッファを選択対象として決定し、前記選択対象に含まれる前記バッファの選択頻度を他のバッファの選択頻度よりも高くすることにより、前記選択対象に含まれる前記1以上の前記バッファを逐次選択するよう構成される。
前記複数のバッファおよび前記転送コントローラが設けられたキャプチャユニットと、
前記転送コントローラによって前記信号線に出力される、前記プロセッサが前記画像処理を実行する前記画像データを保持するよう構成されたワークバッファと、
前記プロセッサおよび前記ワークバッファが設けられたプロセッサユニットと、をさらに備え、
前記信号線は、前記キャプチャユニットの前記複数のバッファと、前記プロセッサユニットの前記ワークバッファとを相互に接続することが可能に構成される。
前記状態情報は車速を含んでおり、
前記プロセッサは、前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行する。
前記複数のカメラは、前記車両の周囲を1台以上で撮影するための前記1台以上のカメラを含み、
前記閾値は、第1閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第1閾値よりも小さい場合には、前記車両の全周囲を撮影するための前記1台以上のカメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する。
前記複数のカメラは、前記車両の前方および後方をそれぞれ撮影するためのカメラを含み、
前記状態情報は、前記車両のギアのシフトポジションをさらに含み、
前記閾値は、第1閾値、および前記第1閾値よりも大きい第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第1閾値以上で、かつ、前記第2閾値よりも小さい場合において、前記シフトポジションが前進を示す場合には、前記車両の前方を撮影するための前記カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファのみを選択し、前記シフトポジションが後退を示す場合には、前記車両の後方を撮影するための前記カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファのみを選択する。
上記(6)の構成によれば、プロセッサは、上述したような状態(低速走行状態)を第1閾値および第2閾値により検知した場合には、車両の進行方向の画像を撮影するカメラの撮影画像を画像処理の対象にする。これによって、複数のカメラによる監視を通した車両の状況に応じた運転支援を、リアルタイム性良く適切に実行することができる。
前記複数のカメラは、前記車両の進行方向における遠距離を撮影するための遠距離カメラ、および前記車両の進行方向を撮影するための、前記遠距離カメラよりも画角が広くかつ近距離を撮影するための近距離カメラを含み、
前記閾値は、第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第2閾値以上の場合には前記遠距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記車速が前記第2閾値よりも小さい場合には前記近距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する。
前記閾値は、切替開始閾値、および前記切替開始閾値との差が第1値となる切替完了閾値を含み、
前記プロセッサは、
単位時間当たり所定数の前記画像データの前記画像処理を実行するよう構成されると共に、
前記切替開始閾値と前記切替完了閾値との間に前記車速がある場合には、前記単位時間当たりに前記画像処理する前記所定数の画像データが、前記車速が前記切替開始閾値から前記切替完了閾値に近づくほど、前記切替開始閾値になる前のものから前記切替完了閾値になった場合のものに置き換わるように、選択する前記バッファを切り替える。
上記(8)の構成によれば、プロセッサの画像処理の対象とするカメラ(バッファ)が所定の閾値(上記の第1閾値や第2閾値など)で完全に切り替わるように、その前段階から徐々に切り替える。これによって、車両から取得する車速に誤差がある場合であっても、車両の周囲環境認識を適切に行うことができる。
前記プロセッサは、
前記車速が前記切替開始閾値になった場合には、前記切替完了閾値になった場合に選択すべき前記バッファに対応する前記カメラと、撮影方向において最も関連のない前記カメラに対応する前記バッファから切り替える。
特定場所における監視方向の指示を含む特性情報を取得する取得部を、さらに備え、
前記プロセッサは、前記走行位置および前記特性情報に基づいて前記バッファを選択する。
前記車両は産業用車両であり、
前記状態情報は、車速および操舵角を含んでおり、
前記プロセッサは、前記状態情報に基づいて前記車両の旋回が右旋回か左旋回かを判定すると共に、前記右旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方右側および後方左側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記左旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方左側および後方右側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する。
前記複数のカメラは、前記車両の右側を撮影するための右側撮影カメラ、および左側を撮影するための左側撮影カメラを含み、
前記プロセッサは、右旋回時には、前記右側撮影カメラおよび前記左側撮影カメラでそれぞれ撮影された前記画像データの左側の一部の領域に対して前記画像処理を実行し、前記左旋回時には、前記右側撮影カメラおよび前記左側撮影カメラでそれぞれ撮影された前記画像データの右側の一部の領域に対して前記画像処理を実行する。
前記状態情報は、操舵角と、前記車両のギアのシフトポジションと、を含み、
前記プロセッサは、前記操舵角および前記シフトポジションに基づいて、前記バッファから取得した前記画像データに含まれる一部の領域に対して前記画像処理を実行する。
前記複数のカメラは、前記車両の第1方向を撮影するための第1カメラ、および前記第1方向とは異なる方向を撮影するための第2カメラを含み、
前記第1カメラおよび前記第2カメラによりそれぞれ撮影された前記画像データの輝度に基づいて、前記複数のカメラの各々の撮影パラメータを調節する調節部を、さらに備える。
車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を有するコンピュータの前記プロセッサに実行させる車両用画像処理方法であって、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、備える。
上記(15)の構成によれば、上記(1)と同様の効果を奏する。
車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備えたコンピュータの前記プロセッサに、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、実行させる。
上記(16)の構成によれば、上記(1)と同様の効果を奏する。
上記(16)に記載の車両用画像処理プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
上記(17)の構成によれば、記憶媒体に記憶された車両用画像処理プログラムを実行させることにより、上記(1)と同様の効果を奏する。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
これらの構成について、それぞれ説明する。
複数のバッファ2における画像データGの蓄積を管理すると共に、プロセッサ3から要求されたバッファ2の画像データGを信号線4に出力するよう構成される。つまり、転送コントローラ5は、各カメラ8との通信や、通信された画像データGが各バッファ2に適切に記憶されるようにメモリアドレスの管理をしつつ、各バッファ2に画像データGを適切に記憶させる。上述したように、プロセッサ3は、車両9の状態情報Sに基づいて、選択対象とするバッファ2を決定し、その中のバッファ2を順次選択する度に、選択したバッファ2の画像データGを取得する。この際、プロセッサ3が、転送コントローラ5に対して、取得すべきバッファ2を指定して画像データGを要求すると、転送コントローラ5は、要求されたバッファ2の画像データGを信号線4に出力することで、プロセッサ3に転送する。プロセッサ3は、転送コントローラ5に対する上記の要求(制御信号)を上記の信号線4を介して行っても良いし、別途設けた制御用の信号線を介して行っても良い。
ただし、上記のように進行方向の逆方向側を撮影した画像データGまで画像処理の対象とすると、プロセッサ3が画像処理の対象とするカメラ8の台数が単純に増加するので、選択対象に含まれる各バッファ2の各々の選択頻度が少なくなる(選択する周期が長くなる)。
なお、上記の特性情報取得部74は取得部の一例である。
また、上記のプログラムは、コンピュータに後述する各機能部を実現させるためのソフトウェアであり、コンピュータによる読み込みが可能な記憶媒体に記憶されても良い。
11 キャプチャユニット
12 プロセッサユニット
13 制御ユニット
14 車両状態監視部
15 車両ネットワーク
2 バッファ
2a 第1バッファ
2b 第2バッファ
2c 第3バッファ
2d 第4バッファ
2e 第5バッファ
2f 第6バッファ
22 A/D変換部
3 プロセッサ
4 信号線
5 転送コントローラ
6 ワークバッファ(画像処理バッファ)
62 状態情報バッファ
71 選択対象バッファ決定部
72 画像データ取得部
73 画像処理部
74 特性情報取得部(取得部)
75 位置取得部
76 調節部
8 カメラ
8a 第1カメラ
8b 第2カメラ
81 近距離カメラ
81a 第1近距離カメラ
81b 第2近距離カメラ
81c 第3近距離カメラ
81d 第4近距離カメラ
82 遠距離カメラ
82a 第1遠距離カメラ
82b 第2遠距離カメラ
9 車両
G 画像データ
Gp 部分領域
r 道路
h 地平線
L 閾値
L1 第1閾値
L2 第2閾値
L3 第3閾値
Le 切替完了閾値
Lm 段階閾値
Ls 切替開始閾値
S 車両の状態情報
V 車速
Sp シフトポジション
A 操舵角
W 第1値
I1 第1平均輝度
I2 第2平均輝度
Claims (23)
- 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備え、
前記状態情報は車速を含んでおり、
前記プロセッサは、前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行し、
前記複数のカメラは、前記車両の進行方向における遠距離を撮影するための遠距離カメラ、および前記車両の進行方向を撮影するための、前記遠距離カメラよりも画角が広くかつ近距離を撮影するための近距離カメラを含み、
前記閾値は、第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第2閾値以上の場合には前記遠距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記車速が前記第2閾値よりも小さい場合には前記近距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する
ことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備え、
前記状態情報は車速を含んでおり、
前記プロセッサは、前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行し、
前記閾値は、切替開始閾値、および前記切替開始閾値との差が第1値となる切替完了閾値を含み、
前記プロセッサは、
単位時間当たり所定数の前記画像データの前記画像処理を実行するよう構成されると共に、
前記切替開始閾値と前記切替完了閾値との間に前記車速がある場合には、前記単位時間当たりに前記画像処理する前記所定数の画像データが、前記車速が前記切替開始閾値から前記切替完了閾値に近づくほど、前記切替開始閾値になる前のものから前記切替完了閾値になった場合のものに置き換わるように、選択する前記バッファを切り替える
ことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備え、
前記車両は産業用車両であり、
前記状態情報は、車速および操舵角を含んでおり、
前記プロセッサは、前記状態情報に基づいて前記車両の旋回が右旋回か左旋回かを判定すると共に、前記右旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方右側および後方左側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記左旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方左側および後方右側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する
ことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 前記プロセッサは、
前記状態情報に基づいて、前記複数のバッファのうちの少なくとも1つの前記バッファを選択対象として決定し、前記選択対象に含まれる前記バッファの選択頻度を他のバッファの選択頻度よりも高くすることにより、前記選択対象に含まれる前記1以上の前記バッファを逐次選択するよう構成されることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記複数のバッファおよび前記転送コントローラが設けられたキャプチャユニットと、
前記転送コントローラによって前記信号線に出力される、前記プロセッサが前記画像処理を実行する前記画像データを保持するよう構成されたワークバッファと、
前記プロセッサおよび前記ワークバッファが設けられたプロセッサユニットと、をさらに備え、
前記信号線は、前記キャプチャユニットの前記複数のバッファと、前記プロセッサユニットの前記ワークバッファとを相互に接続することが可能に構成されることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記状態情報は車速を含んでおり、
前記プロセッサは、前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行することを特徴とする請求項3に記載の車両用画像処理装置。 - 前記複数のカメラは、前記車両の周囲を1台以上で撮影するための前記1台以上のカメラを含み、
前記閾値は、第1閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第1閾値よりも小さい場合には、前記車両の全周囲を撮影するための前記1台以上のカメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択することを特徴とする請求項1、2、6のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記複数のカメラは、前記車両の前方および後方をそれぞれ撮影するためのカメラを含み、
前記状態情報は、前記車両のギアのシフトポジションをさらに含み、
前記閾値は、第1閾値、および前記第1閾値よりも大きい第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第1閾値以上で、かつ、前記第2閾値よりも小さい場合において、前記シフトポジションが前進を示す場合には、前記車両の前方を撮影するための前記カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファのみを選択し、前記シフトポジションが後退を示す場合には、前記車両の後方を撮影するための前記カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファのみを選択することを特徴とする請求項1、2、6、7のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記複数のカメラは、前記車両の進行方向における遠距離を撮影するための遠距離カメラ、および前記車両の進行方向を撮影するための、前記遠距離カメラよりも画角が広くかつ近距離を撮影するための近距離カメラを含み、
前記閾値は、第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第2閾値以上の場合には前記遠距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記車速が前記第2閾値よりも小さい場合には前記近距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択することを特徴とする請求項2、6、7、8のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記閾値は、切替開始閾値、および前記切替開始閾値との差が第1値となる切替完了閾値を含み、
前記プロセッサは、
単位時間当たり所定数の前記画像データの前記画像処理を実行するよう構成されると共に、
前記切替開始閾値と前記切替完了閾値との間に前記車速がある場合には、前記単位時間当たりに前記画像処理する前記所定数の画像データが、前記車速が前記切替開始閾値から前記切替完了閾値に近づくほど、前記切替開始閾値になる前のものから前記切替完了閾値になった場合のものに置き換わるように、選択する前記バッファを切り替えることを特徴とする請求項1、6、7~9のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記プロセッサは、
前記車速が前記切替開始閾値になった場合には、前記切替完了閾値になった場合に選択すべき前記バッファに対応する前記カメラと、撮影方向において最も関連のない前記カメラに対応する前記バッファから切り替えることを特徴とする請求項2または10に記載の車両用画像処理装置。 - 特定場所における監視方向の指示を含む特性情報を取得する取得部を、さらに備え、
前記プロセッサは、前記走行位置および前記特性情報に基づいて前記複数のバッファの少なくとも1つを選択することを特徴とする請求項1~11のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記車両は産業用車両であり、
前記状態情報は、車速および操舵角を含んでおり、
前記プロセッサは、前記状態情報に基づいて前記車両の旋回が右旋回か左旋回かを判定すると共に、前記右旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方右側および後方左側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記左旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方左側および後方右側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択することを特徴とする請求項1、2、4、5、7~12のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記複数のカメラは、前記車両の右側を撮影するための右側撮影カメラ、および左側を撮影するための左側撮影カメラを含み、
前記プロセッサは、右旋回時には、前記右側撮影カメラおよび前記左側撮影カメラでそれぞれ撮影された前記画像データの左側の一部の領域に対して前記画像処理を実行し、前記左旋回時には、前記右側撮影カメラおよび前記左側撮影カメラでそれぞれ撮影された前記画像データの右側の一部の領域に対して前記画像処理を実行することを特徴とする請求項3または13に記載の車両用画像処理装置。 - 前記状態情報は、操舵角と、前記車両のギアのシフトポジションと、を含み、
前記プロセッサは、前記操舵角および前記シフトポジションに基づいて前記車両が走行する経路を推定すると共に、前記推定結果に基づいて、前記バッファから取得した前記画像データに含まれる一部の領域に対して前記画像処理を実行することを特徴とする請求項1~14のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記複数のカメラは、前記車両の第1方向を撮影するための第1カメラ、および前記第1方向とは異なる方向を撮影するための第2カメラを含み、
前記第1カメラおよび前記第2カメラによりそれぞれ撮影された前記画像データの輝度に基づいて、前記複数のカメラの各々の撮影パラメータを調節する調節部を、さらに備えることを特徴とする請求項1~15のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を有するコンピュータの前記プロセッサに実行させる車両用画像処理方法であって、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、備え、
前記複数のカメラは、前記車両の進行方向における遠距離を撮影するための遠距離カメラ、および前記車両の進行方向を撮影するための、前記遠距離カメラよりも画角が広くかつ近距離を撮影するための近距離カメラを含み、
前記閾値は、第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第2閾値以上の場合には前記遠距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記車速が前記第2閾値よりも小さい場合には前記近距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する
ことを特徴とする車両用画像処理方法。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を有するコンピュータの前記プロセッサに実行させる車両用画像処理方法であって、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、備え、
前記閾値は、切替開始閾値、および前記切替開始閾値との差が第1値となる切替完了閾値を含み、
前記プロセッサは、
単位時間当たり所定数の前記画像データの前記画像処理を実行するよう構成されると共に、
前記切替開始閾値と前記切替完了閾値との間に前記車速がある場合には、前記単位時間当たりに前記画像処理する前記所定数の画像データが、前記車速が前記切替開始閾値から前記切替完了閾値に近づくほど、前記切替開始閾値になる前のものから前記切替完了閾値になった場合のものに置き換わるように、選択する前記バッファを切り替える
ことを特徴とする車両用画像処理方法。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を有するコンピュータの前記プロセッサに実行させる車両用画像処理方法であって、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、備え、
前記車両は産業用車両であり、
前記状態情報は、車速および操舵角を含んでおり、
前記プロセッサは、前記状態情報に基づいて前記車両の旋回が右旋回か左旋回かを判定すると共に、前記右旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方右側および後方左側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記左旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方左側および後方右側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する
ことを特徴とする車両用画像処理方法。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備えたコンピュータの前記プロセッサに、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、実行させる車両用画像処理プログラムであって、
前記複数のカメラは、前記車両の進行方向における遠距離を撮影するための遠距離カメラ、および前記車両の進行方向を撮影するための、前記遠距離カメラよりも画角が広くかつ近距離を撮影するための近距離カメラを含み、
前記閾値は、第2閾値を含み、
前記プロセッサは、前記車速が前記第2閾値以上の場合には前記遠距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記車速が前記第2閾値よりも小さい場合には前記近距離カメラで撮影された前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する
ことを特徴とする車両用画像処理プログラム。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備えたコンピュータの前記プロセッサに、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、実行させる車両用画像処理プログラムであって、
前記閾値は、切替開始閾値、および前記切替開始閾値との差が第1値となる切替完了閾値を含み、
前記プロセッサは、
単位時間当たり所定数の前記画像データの前記画像処理を実行するよう構成されると共に、
前記切替開始閾値と前記切替完了閾値との間に前記車速がある場合には、前記単位時間当たりに前記画像処理する前記所定数の画像データが、前記車速が前記切替開始閾値から前記切替完了閾値に近づくほど、前記切替開始閾値になる前のものから前記切替完了閾値になった場合のものに置き換わるように、選択する前記バッファを切り替える
ことを特徴とする車両用画像処理プログラム。 - 車両に設置された複数のカメラからそれぞれ逐次入力される画像データを前記複数のカメラと対応付けて蓄積するよう構成された複数のバッファと、
車速を含む前記車両の状態情報に基づいて選択する前記バッファから前記画像データを取得して画像処理を実行するよう構成されたプロセッサと、
前記複数のバッファの各々の前記画像データを前記プロセッサに転送するための信号線と、
前記プロセッサから要求された前記バッファの前記画像データを前記信号線に出力するよう構成された転送コントローラと、を備えたコンピュータの前記プロセッサに、
前記車速と閾値との比較に基づいて、前記バッファの選択を実行するステップを、実行させる車両用画像処理プログラムであって、
前記車両は産業用車両であり、
前記状態情報は、車速および操舵角を含んでおり、
前記プロセッサは、前記状態情報に基づいて前記車両の旋回が右旋回か左旋回かを判定すると共に、前記右旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方右側および後方左側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択し、前記左旋回時には進行方向に向かって少なくとも前方左側および後方右側が撮影される前記画像データが蓄積される前記バッファを選択する
ことを特徴とする車両用画像処理プログラム。 - 請求項20~22のいずれか1項に記載の車両用画像処理プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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