JP6619306B2 - 運転者行動評価装置及び運転者行動評価方法 - Google Patents
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Description
前記確認範囲評価値取得部は、
前記車両が前記交差点の手前にて一時停止すべき位置である一時停止地点よりも前記運転者の目の位置が前記交差点側にあるとき、前記一時停止地点と前記目の位置との距離(De)が大きいほど前記確認範囲値を大きな値に設定する(関数Fa(De))。
前記確認範囲評価値取得部は、
前記交差道路の車線数が片側2車線以上であるとき、前記交差道路の車線数が片側1車線であるときと比較して運転者が前記交差道路における同じ地点を見ている場合に対応する前記確認範囲評価値を小さな値に設定する(図5の(A)及び(B))。
前記安全確認評価部は、
前記安全確認評価値が所定の閾値(Eth)よりも小さいとき、前記運転者に対して警告を行う(図7のステップ775及びステップ780)。
GPS受信部34は、GPS(Global Positioning System)衛星(不図示)からの信号(電波)に基づいてGPS受信部34の現在位置Pnを取得し、現在位置Pnを表す信号を行動評価ECU20に対して出力する。
行動評価ECU20は、車内カメラ31から受信する画像の情報に基づいて車両10の運転者の顔の向きを表す首振り角度θを取得する。首振り角度θは、運転者が車両10の前方方向(車両10の直進前方方向に伸びる中心軸Csの方向)を見ているときに「0」となる(即ち、θ=0)。首振り角度θは、運転者が右方向を見ているときに正の値となり(即ち、θ>0)、左方向を見ているときに負の値となる(即ち、θ<0)。首振り角度θの取り得る値の範囲は、−90°<θ−α且つθ+α<90°である。角度αについては後述される。
行動評価ECU20は、車両10が信号の無い交差点を横断するとき及び右折するときに運転者が行う安全確認が適切であるか否かを評価する安全確認評価処理を実行する。車両10が信号の無い交差点を横断するときの例が図4の矢印Laによって示される。一方、車両10が信号の無い交差点を右折するときの例が図4の矢印Lbによって示される。
Rv=Dc×|tan(θ+α)−tan(θ−α)| ……(2)
R0=Dc×{tanα−tan(−α)} ……(3)
次に、行動評価ECU20が安全確認評価処理を実行する際の具体的作動について説明する。行動評価ECU20のCPU21(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、所定の時間が経過する毎に図7にフローチャートにより示された「安全確認評価処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図7のステップ700から処理を開始しステップ705に進み、車両10が信号の無い交差点に接近しているか否かを判定する。
いま、信号の無い交差点に対応する距離Deが距離閾値Dthよりも大きいと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705にて「No」と判定してステップ745に進み、車両10が信号の無い交差点を出た直後に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。前述の仮定によれば、車両10が交差点を出た直後ではないので、CPUは、ステップ745にて「No」と判定してステップ795に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、信号の無い交差点に対応する距離Deが距離閾値Dth以下であり且つ現在位置Pnが交差点に進入していないと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705にて「Yes」と判定してステップ710に進み、所定の安全確認条件が成立しているか否かを判定する。
いま、車両10が信号の無い交差点に進入している仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705及びステップ745にて「No」と判定してステップ795に進む。
いま、車両10が信号の無い交差点を出た直後に本ルーチンが最初に実行されたと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705にて「No」と判定した後、ステップ745にて「Yes」と判定してステップ750に進む。ステップ750にてCPUは、現在位置Pnに基づいて車両10が交差点を直進したか或いは右折したか否かを判定する。車両10が交差点を直進しておらず且つ右折していなければ、CPUは、ステップ750にて「No」と判定してステップ795に直接進む。
Claims (5)
- 信号の無い交差点を直進又は右折する車両の運転者が前記車両の前記交差点への進入前に行う安全確認を評価する運転者行動評価装置であって、
前記車両が前記交差点に進入する前に走行している道路と交差点にて交差する道路である交差道路における遠くの地点を見るほど大きな値となる確認範囲値が大きくなる時間が長いほど大きくなる確認範囲評価値を取得する確認範囲評価値取得部と、
前記交差道路における前記車両に対して右側の確認範囲と左側の確認範囲との差分が小さいほど大きな値となる左右バランス評価値を取得する左右バランス評価値取得部と、
前記確認範囲評価値取得部によって取得された前記確認範囲評価値と、前記左右バランス評価値取得部によって取得された前記左右バランス評価値と、の合計である安全確認評価値を取得する安全確認評価値取得部と、
前記安全確認評価値取得部によって取得された安全確認評価値に基づいて前記安全確認を評価する安全確認評価部と、
を備える運転者行動評価装置。 - 請求項1に記載の運転者行動評価装置において、
前記確認範囲評価値取得部は、
前記車両が前記交差点の手前にて一時停止すべき位置である一時停止地点よりも前記運転者の目の位置が前記交差点側にあるとき、前記一時停止地点と前記目の位置との距離が大きいほど前記確認範囲値を大きな値に設定するように構成された運転者行動評価装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転者行動評価装置において、
前記確認範囲評価値取得部は、
前記交差道路の車線数が片側2車線以上であるとき、前記交差道路の車線数が片側1車線であるときと比較して運転者が前記交差道路における同じ地点を見ている場合に対応する前記確認範囲評価値を小さな値に設定するように構成された運転者行動評価装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の運転者行動評価装置において、
前記安全確認評価部は、
前記安全確認評価値が所定の閾値よりも小さいとき、前記運転者に対して警告を行うように構成された運転者行動評価装置。 - 信号の無い交差点を直進又は右折する車両の運転者が前記車両の前記交差点への進入前に行う安全確認を評価する運転者行動評価装置によって使用される運転者行動評価方法であって、
前記車両が前記交差点に進入する前に走行している道路と交差点にて交差する道路である交差道路における遠くの地点を見るほど大きな値となる確認範囲値が大きくなる時間が長いほど大きくなる確認範囲評価値を取得する確認範囲評価値取得ステップと、
前記交差道路における前記車両に対して右側の確認範囲と左側の確認範囲との差分が小さいほど大きな値となる左右バランス評価値を取得する左右バランス評価値取得ステップと、
前記確認範囲評価値と、前記左右バランス評価値と、の合計である安全確認評価値を取得する安全確認評価値取得ステップと、
前記安全確認評価値に基づいて前記安全確認を評価する安全確認評価ステップと、
を有する運転者行動評価方法。
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