JP6618733B2 - 手術台 - Google Patents
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Description
また、手術台の他の一形式として、特許文献2に示されているものが知られている。特許文献2の図1に示されているように、可動ベッド16(手術台)がベッド動作機構部26によって動作されるように構成されている。ベッド動作機構部26は、可動ベッド16に対して進退動作、回転動作、および傾動動作を行うことができる。
なお、第一関節34bは、基部34aの第一回転軸回りの回動機能を第一関節34bに担当させるように構成してもよい。この場合、第一関節34bは、回転用の駆動源34b2を備えるように構成すればよく、基部34aの駆動源34a2を省略すればよい。
第二関節34fは、第二アーム34eと左下肢支持部材26との間に設けられ、左下肢支持部材26を第二アーム34e(第二アーム34eの長手方向)に対して傾動可能に構成されており、駆動源34f1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源34f1が駆動され、左下肢支持部材26が第二アーム34eに対して傾動する。
このように、第四駆動機構34は、第一アーム34cおよび第二アーム34eを自在に曲げたり伸ばしたり、第一回転軸回りに回転したりすることができ、その結果、左下肢支持部材26を腰支持部材21ひいては基部11aに対して相対的に移動させることができる。
なお、第一関節35bは、基部35aの第一回転軸回りの回動機能を第一関節35bに担当させるように構成してもよい。この場合、第一関節35bは、回転用の駆動源35b2を備えるように構成すればよく、基部35aの駆動源35a2を省略すればよい。
第二関節35fは、第二アーム35eと右下肢支持部材27との間に設けられ、右下肢支持部材27を第二アーム35e(第二アーム35eの長手方向)に対して傾動可能に構成されており、駆動源35f1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源35f1が駆動され、右下肢支持部材27が第二アーム35eに対して傾動する。
このように、第五駆動機構35は、第一アーム35cおよび第二アーム35eを自在に曲げたり伸ばしたり、第一回転軸回りに回転したりすることができ、その結果、右下肢支持部材27を腰支持部材21ひいては基部11aに対して相対的に移動させることができる。
なお、移動状態検出装置36として、電動モータの回転速度を検出する検出センサを採用してもよい。
なお、上述した各操作部材41a,41b,41c,42,43,44,45は、円柱状に形成されたものに限定されないで、細長い棒で取っ手状に形成されたものでもよい。
補助力算出部61bは、各センサ51a,51b,51c,52,53,54,55によって検出された操作力に応じた補助力を算出する。例えば、補助力算出部61bは、検出された操作力に所定量を乗算して補助力を算出する。所定量は、例えば30%〜70%が好ましい。本実施形態では所定量は50%に設定されている。所定量が70%を超すと、操作者が反力を感じにくくなり、患者Mに必要以上の負荷をかける恐れがある。所定量が30%未満である場合、補助力が小さくなり、操作の補助ができなくなる恐れがある。
補助力発生禁止部62bは、操作力変化量算出部62aによって算出された操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。なお、支持部材21〜28を移動させる際に、支持部材21〜28が障害物に当たる場合、支持部材21〜28の移動に伴って患者Mの一部が変形可能な位置を越えようとする場合、操作力変化量は大きくなる。判定変化量は、このような状況を考慮して設定されるのが好ましい。
補助力発生禁止部63bは、接触センサ56によって検出される接触度合いが判定値より大きい場合には、駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。
支持部材速度算出部64bは、モータ回転位置取得部64aによって取得された電動モータの回転位置から電動モータの回転速度ひいては支持部材21〜28の移動状態(例えば移動速度)を算出する。
制限部64cは、支持部材速度算出部64bによって算出された支持部材21〜28の移動状態(移動速度)が所定状態(所定速度)より大きい場合には、移動状態を制限する。その結果、制限部64cは、支持部材21〜28の移動速度が所定速度を越える場合、支持部材21〜28の移動速度を所定速度に制限することができる。
これによれば、操作者が支持部材21〜28を操作してその操作が許容操作量を超えるような場合、すなわち操作力が比較的大きい場合、補助力発生禁止部62bが駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。その結果、患者Mに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
これによれば、操作者が支持部材21〜28を操作してその操作が許容操作量を超えるような場合、すなわち操作力が大きい場合、補助力発生禁止部63bが駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。その結果、患者Mに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
これによれば、操作者が支持部材21〜28を操作してその操作が許容操作速度を超えるような場合、すなわち操作速度が比較的速い場合、制限部64cが支持部材21〜28の移動状態(例えば移動速度)を制限する。その結果、操作速度を適切な速度内に保持することができ、ひいては、患者Mに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
また、第五駆動機構35も、第四駆動機構34と同様に、第一アーム34cおよび第二アーム34eに、操作部材148および操作部材149をそれぞれ設け、操作部材146および操作部材147に、センサ156およびセンサ157をそれぞれ設けるようにしてもよい。
Claims (3)
- 手術の際、患者が横たわる手術台であって、
前記患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、
駆動源を備え前記各支持部材を駆動させる駆動機構と、
前記複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が前記各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、
前記操作者から前記操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、
前記各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように前記駆動機構を駆動させて前記操作の補助をする駆動制御部と、
前記各センサによって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする手術台。 - 手術の際、患者が横たわる手術台であって、
前記患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、
駆動源を備え前記各支持部材を駆動させる駆動機構と、
前記複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が前記各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、
前記操作者から前記操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、
前記各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように前記駆動機構を駆動させて前記操作の補助をする駆動制御部と、
前記各支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、前記患者に接触し前記患者との間の接触度合いを検出する接触センサと、
前記接触センサによって検出される前記接触度合いが判定値より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする手術台。 - 前記操作による前記各支持部材の移動状態を検出する移動状態検出装置と、
前記移動状態検出装置によって検出された移動状態が所定状態より大きい場合には、移動状態を制限する制限部と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の手術台。
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