JP6618733B2 - 手術台 - Google Patents

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Description

本発明は、手術台に関する。
手術台の一形式として、特許文献1に示されているものが知られている。特許文献1の図1に示されているように、手術台7は、頭部板7a、背板7b、肢板7c、手術台脚7dがそれぞれ独立にシリンダ11によって動作させるように構成されている。頭部板7a、背板7b、肢板7c、手術台脚7dはリモコンの操作によって動作するようになっている。
また、手術台の他の一形式として、特許文献2に示されているものが知られている。特許文献2の図1に示されているように、可動ベッド16(手術台)がベッド動作機構部26によって動作されるように構成されている。ベッド動作機構部26は、可動ベッド16に対して進退動作、回転動作、および傾動動作を行うことができる。
特開2004−216022号公報 特開2012−005557号公報
上述した特許文献1および特許文献2においては、手術台全体、または手術台を構成する支持部である頭部板7a、背板7b、肢板7cなどが、スイッチの操作によって自動的に動作されるようになっている。すなわち、操作者の操作負担は軽減できる。しかし、患者が横たわった手術台を変形させる操作者は、患者にかかる負荷を直接的に感じることができないという問題があった。
本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、操作者が患者の横たわった手術台を変形させる際に、操作者の操作性を向上させることができる手術台を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するため、本発明に係る手術台は、手術の際、患者が横たわる手術台であって、患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、駆動源を備え各支持部材を駆動させる駆動機構と、複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、操作者から操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように駆動機構を駆動させて操作の補助をする駆動制御部と、前記各センサによって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする。
これによれば、患者が横たわっている手術台の姿勢を操作者が変更する際に、操作者が支持部材に設けられた操作部材の操作をすると、その操作力に応じた補助力が駆動機構により発生され、操作が補助される。その結果、操作負担が軽減されつつ、操作者は患者にかかる負荷を直接的に感じながら操作を行うことができる。よって、操作者の操作性を向上させる手術台を提供することができる。
本発明による手術台の一実施形態を示す上方斜視図である。 本発明による手術台の一実施形態を示す下方斜視図である。 図1に示す手術台を変形した一例(腹腔鏡下手術体位)を示す斜視図である。 図1に示す手術台を示すブロック図である。 本発明による手術台の変形例を示す斜視図である。 本発明による手術台の他の変形例を示す斜視図である。
以下、本発明による手術台による一実施形態について説明する。手術台10は、手術の際、患者Mが横たわる台である。手術台10は、基台11、支持部材20、駆動機構30、操作部材40、センサ50、および制御装置60を備えている。
基台11は、基部11a、車輪11bおよび柱部材11cを備えている。基部11aの下部には、複数の車輪11bが設けられており、手術台10は移動可能である。基部11aの上部には、柱部材11cが立設されている。柱部材11cの上部には、支持部材20が水平方向、左右方向、前後方向に相対的に移動可能または回動(傾動)可能に組み付けられている。柱部材11cは、駆動源の駆動によって伸縮する伸縮機能を有しており、支持部材20を基部11aに対して昇降させることができる。
支持部材20は、患者Mの各一部をそれぞれ支持するとともに基台11に対して相対的に移動可能である。支持部材20は、腰支持部材21、背支持部材22、頭支持部材23、左上肢支持部材24、右上肢支持部材25、左下肢支持部材26、および右下肢支持部材27から構成されている。腰支持部材21は、患者Mの腰部を支持する。背支持部材22は、患者Mの背中または胸部を支持する。頭支持部材23は、患者Mの頭部を支持する。左上肢支持部材24は、患者Mの左上肢を支持する。右上肢支持部材25は、患者Mの右上肢を支持する。左下肢支持部材26は、患者Mの左下肢を支持する。右下肢支持部材27は、患者Mの右下肢を支持する。なお、左上肢支持部材24は、うつ伏せした患者Mの右上肢を支持する場合もある。右上肢支持部材25は、うつ伏せした患者Mの左上肢を支持する場合もある。左下肢支持部材26は、うつ伏せした患者Mの右下肢を支持する場合もある。右下肢支持部材27は、うつ伏せした患者Mの左下肢を支持する場合もある。
なお、腰支持部材21、背支持部材22、および頭支持部材23は、一体的に構成するようにし、患者Mの胴体および頭部を支持するようにしてもよい。
駆動機構30は、駆動源(例えば電動モータ)を備え各支持部材21〜27を駆動させる駆動機構である。駆動機構30は、第一駆動機構31、第二駆動機構32、第三駆動機構33、第四駆動機構34、および第五駆動機構35から構成されている。なお、駆動源として電動モータは、回転位置、回転速度等を制御可能なモータ(例えばサーボモータ)が好ましい。
第一駆動機構31は、腰支持部材21、背支持部材22、および頭支持部材23を一体的に基部11aに対して相対的に移動させる駆動機構である。この一体物を胴体支持部材28という。第一駆動機構31は、柱部材11cと胴体支持部材28との間に設けられている。第一駆動機構31は、柱部材11cに対して胴体支持部材28を水平方向に移動(スライド)可能に、手術台10の横方向へ回転可能(横回転可能)に、かつ、手術台10の縦方向へ回転可能(縦回転可能)に構成されている。第一駆動機構31は、駆動源31a(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源31aが駆動され、胴体支持部材28がスライドしたり横回転したり縦回転したりする。なお、駆動源31aは1つの電動モータでなく、各移動に応じた複数の電動モータから構成されるようにしてもよい。
第二駆動機構32は、左上肢支持部材24を基部11aに対して相対的に移動させる駆動機構である。第二駆動機構32は、腰支持部材21と左上肢支持部材24との間に設けられている。第二駆動機構32は、腰支持部材21に対して左上肢支持部材24を水平方向に回転可能(水平回転可能)に、かつ上下方向へ回転可能(上下回転可能)に構成されている。第二駆動機構32は、駆動源32a(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源32aが駆動され、左上肢支持部材24が水平回転したり上下回転したりする。なお、駆動源32aは1つの電動モータでなく、各移動に応じて複数の電動モータから構成されるようにしてもよい。
第三駆動機構33は、右上肢支持部材25を基部11aに対して相対的に移動させる駆動機構である。第三駆動機構33は、腰支持部材21と右上肢支持部材25との間に設けられている。第三駆動機構33は、腰支持部材21に対して右上肢支持部材25を水平方向に回転可能(水平回転可能)に、かつ上下方向へ回転可能(上下回転可能)に構成されている。第三駆動機構33は、駆動源33a(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源33aが駆動され、右上肢支持部材25が水平回転したり上下回転したりする。なお、駆動源33aは1つの電動モータでなく、各移動に応じて複数の電動モータから構成されるようにしてもよい。
第四駆動機構34は、左下肢支持部材26を基部11aに対して相対的に移動させる駆動機構である。第四駆動機構34は、腰支持部材21と左下肢支持部材26との間に設けられている。第四駆動機構34は、基部34a、第一関節34b、第一アーム34c、第二関節34d、第二アーム34e、および第二関節34fを備えている。
基部34aは、腰支持部材21に対して左右方向(手術台10の幅方向)に沿って移動可能に構成されており、駆動源34a1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源34a1が駆動され、基部34aが腰支持部材21に左右方向に延設されたガイドレール(図示省略)に沿って移動する。さらに、基部34aは、腰支持部材21に対して第一回転軸(腰支持部材21の下面に対して直交する回転軸である)回りに回動可能に構成されており、駆動源34a2(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源34a2が駆動され、基部34aが第一回転軸回りに回動する。
第一関節34bは、基部34aと第一アーム34cとの間に設けられ、第一アーム34cを基部34a(第一回転軸)に対して傾動(揺動)可能に構成されており、駆動源34b1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源34b1が駆動され、第一アーム34cが基部34aに対して傾動する。
なお、第一関節34bは、基部34aの第一回転軸回りの回動機能を第一関節34bに担当させるように構成してもよい。この場合、第一関節34bは、回転用の駆動源34b2を備えるように構成すればよく、基部34aの駆動源34a2を省略すればよい。
第二関節34dは、第一アーム34cと第二アーム34eとの間に設けられ、第二アーム34eを第一アーム34c(第一アーム34cの長手方向)に対して傾動可能に構成されており、駆動源34d1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源34d1が駆動され、第二アーム34eが第一アーム34cに対して傾動する。
第二関節34fは、第二アーム34eと左下肢支持部材26との間に設けられ、左下肢支持部材26を第二アーム34e(第二アーム34eの長手方向)に対して傾動可能に構成されており、駆動源34f1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源34f1が駆動され、左下肢支持部材26が第二アーム34eに対して傾動する。
このように、第四駆動機構34は、第一アーム34cおよび第二アーム34eを自在に曲げたり伸ばしたり、第一回転軸回りに回転したりすることができ、その結果、左下肢支持部材26を腰支持部材21ひいては基部11aに対して相対的に移動させることができる。
第五駆動機構35は、右下肢支持部材27を基部11aに対して相対的に移動させる駆動機構である。第五駆動機構35は、腰支持部材21と右下肢支持部材27との間に設けられている。第五駆動機構35は、基部35a、第一関節35b、第一アーム35c、第二関節35d、第二アーム35e、および第二関節35fを備えている。
基部35aは、腰支持部材21に対して左右方向(手術台10の幅方向)に沿って移動可能に構成されており、駆動源35a1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源35a1が駆動され、基部35aが腰支持部材21に左右方向に延設されたガイドレール(図示省略)に沿って移動する。さらに、基部35aは、腰支持部材21に対して第一回転軸(腰支持部材21の下面に対して直交する回転軸である)回りに回動可能に構成されており、駆動源35a2(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源35a2が駆動され、基部35aが第一回転軸回りに回動する。
第一関節35bは、基部35aと第一アーム35cとの間に設けられ、第一アーム35cを基部35a(第一回転軸)に対して傾動(揺動)可能に構成されており、駆動源35b1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源35b1が駆動され、第一アーム35cが基部35aに対して傾動する。
なお、第一関節35bは、基部35aの第一回転軸回りの回動機能を第一関節35bに担当させるように構成してもよい。この場合、第一関節35bは、回転用の駆動源35b2を備えるように構成すればよく、基部35aの駆動源35a2を省略すればよい。
第二関節35dは、第一アーム35cと第二アーム35eとの間に設けられ、第二アーム35eを第一アーム35c(第一アーム35cの長手方向)に対して傾動可能に構成されており、駆動源35d1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源35d1が駆動され、第二アーム35eが第一アーム35cに対して傾動する。
第二関節35fは、第二アーム35eと右下肢支持部材27との間に設けられ、右下肢支持部材27を第二アーム35e(第二アーム35eの長手方向)に対して傾動可能に構成されており、駆動源35f1(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源35f1が駆動され、右下肢支持部材27が第二アーム35eに対して傾動する。
このように、第五駆動機構35は、第一アーム35cおよび第二アーム35eを自在に曲げたり伸ばしたり、第一回転軸回りに回転したりすることができ、その結果、右下肢支持部材27を腰支持部材21ひいては基部11aに対して相対的に移動させることができる。
また、各駆動機構は、操作による各支持部材21〜28の移動状態(位置、速度、加速度など)を検出する移動状態検出装置36を備えている。具体的には、移動状態検出装置36は、電動モータの回転位置を検出する検出センサである。検出センサは、例えばエンコーダ、レゾルバなどである。移動状態検出装置36は、各駆動源31a,32a,33a,34a1,34a2,34b1,34b2,34d1,34f1,35a1,35a2,35b1,35b2,35d1,35f1に設けられている、検出センサ31a1,32a1,33a1,34a1a,34a2a,34b1a,34b2a,34d1a,34f1a,35a1a,35a2a,35b1a,35b2a,35d1a,35f1aから構成されている。
なお、移動状態検出装置36として、電動モータの回転速度を検出する検出センサを採用してもよい。
操作部材40は、上述した複数の支持部材21〜28の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が各支持部材21〜28の操作をするための部材である。操作部材40は、第一台操作部材41a、第二台操作部材41b、第三台操作部材41c、左上肢操作部材42、右上肢操作部材43、左下肢操作部材44、および右下肢操作部材45から構成されている。
第一、第二および第三台操作部材41a,41b,41cは、胴体支持部材28に設けられており、操作者が胴体支持部材28を移動(スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など)、変形(姿勢変形)させるための操作部材である。第一、第二および第三台操作部材41a,41b,41cは、それぞれ略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
より具体的には、第一および第二台操作部材41a,41bは、背支持部材22の左右側面にそれぞれ設けられている。第三台操作部材41cは、頭支持部材23の前側面に設けられている。なお、手術台10の前方向は横たわった患者Mの頭部が向く方向であり、手術台10の後方向は横たわった患者Mの脚が向く方向である。また、第一および第二台操作部材41a,41bは、頭支持部材23または腰支持部材21の左右側面に設けるようにしてもよい。
例えば、操作者は、第一および第二台操作部材41a,41bを操作することにより、胴体支持部材28を左右方向に傾動させる。また、操作者は、第三台操作部材41cを操作することにより、胴体支持部材28を前後方向に傾動させる。操作者は、第一台操作部材41aと第三台操作部材41c、または第二台操作部材41bと第三台操作部材41cを操作することにより、胴体支持部材28を左右方向および前後方向に傾動させる。
左上肢操作部材42は、左上肢支持部材24に設けられており、操作者が左上肢支持部材24を水平方向に回動させたり、上下方向に回動させたりするための操作部材である。左上肢操作部材42は、左上肢支持部材24の先端部に設けられるのが好ましい。左上肢操作部材42は、第一台操作部材41aと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
右上肢操作部材43は、左上肢支持部材24に設けられており、操作者が右上肢支持部材25を水平方向に回動させたり、上下方向に回動させたりするための操作部材である。右上肢操作部材43は、右上肢支持部材25の先端部に設けられるのが好ましい。右上肢操作部材43は、第一台操作部材41aと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
左下肢操作部材44は、左下肢支持部材26に設けられており、操作者が左下肢支持部材26を移動(スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など)させるための操作部材である。左下肢操作部材44は、左下肢支持部材26の先端部に設けられるのが好ましい。左下肢操作部材44は、第一台操作部材41aと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
右下肢操作部材45は、右下肢支持部材27に設けられており、操作者が右下肢支持部材27を移動(スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など)させるための操作部材である。右下肢操作部材45は、右下肢支持部材27の先端部に設けられるのが好ましい。右下肢操作部材45は、第一台操作部材41aと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
なお、上述した各操作部材41a,41b,41c,42,43,44,45は、円柱状に形成されたものに限定されないで、細長い棒で取っ手状に形成されたものでもよい。
センサ50は、操作者から各操作部材41a,41b,41c,42,43,44,45に対して付与される操作力をそれぞれ検出するセンサである。センサ50は、第一台センサ51a、第二台センサ51b、第三台センサ51c、左上肢センサ52、右上肢センサ53、左下肢センサ54、および右下肢センサ55から構成されている。
第一台センサ51aは、第一台操作部材41aの基部に設けられており、操作者から第一台操作部材41aに対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。第一台センサ51aは、例えば、力覚センサで構成されている。力覚センサは、力とトルク(モーメント)の大きさおよび方向を三次元空間ベクトルと示すセンサである(いわゆる6軸力覚センサである)。力覚センサは、ひずみゲージを用いたタイプのもの、静電容量を用いたタイプのものがある。
第二台センサ51bは、第一台センサ51aと同様に構成されており、第二台操作部材41bの基部に設けられており、操作者から第二台操作部材41bに対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。第三台センサ51cは、第一台センサ51aと同様に構成されており、第三台操作部材41cの基部に設けられており、操作者から第三台操作部材41cに対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。
左上肢センサ52は、第一台センサ51aと同様に構成されており、左上肢操作部材42の基部に設けられており、操作者から左上肢操作部材42に対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。右上肢センサ53は、第一台センサ51aと同様に構成されており、右上肢操作部材43の基部に設けられており、操作者から右上肢操作部材43に対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。左下肢センサ54は、第一台センサ51aと同様に構成されており、左下肢操作部材44の基部に設けられており、操作者から左下肢操作部材44に対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。右下肢センサ55は、第一台センサ51aと同様に構成されており、右下肢操作部材45の基部に設けられており、操作者から右下肢操作部材45に対して付与(入力)される操作力をそれぞれ検出するセンサである。
さらに、手術台10は、図1に示すように、各支持部材21〜28に患者Mに接触し患者Mとの間の接触度合いを検出する接触センサ56を設けるようにしてもよい。例えば、接触センサ56は、左下肢支持部材26および右下肢支持部材27に設けられている。左下肢支持部材26には、患者Mの左下肢の左右に接触して接触度合いを検出する接触センサ56a,56bが設けられている。右下肢支持部材27には、患者Mの右下肢の左右に接触して接触度合いを検出する接触センサ56c,56dが設けられている。接触センサ56は、例えば圧電素子などで構成されている。
また、上述した手術台10は、各種手術体位に対応した姿勢に変形することができる。各種手術体位は、例えば図3に示す腹腔鏡下手術体位がある。腹腔鏡下手術体位は、仰向けの患者Mが両下肢を開脚した状態である。また、各種手術体位は、図示しないが、仰向けの患者Mが山折りに反った状態である胆嚢位、横向けの患者Mが山折りに反った状態である腎臓等手術位、患者Mが俯せである腹臥位、仰向けの患者Mが谷折りの状態である半座位などがある。
制御装置60は、図4に示すように、操作力取得部61a、補助力算出部61b、駆動制御部61c、操作力変化量算出部62a、補助力発生禁止部62b、接触度合取得部63a、補助力発生禁止部63b、モータ回転位置取得部64a、支持部材速度算出部64b、および制限部64cを備えている。
操作力取得部61aは、第一台センサ51a、第二台センサ51b、第三台センサ51c、左上肢センサ52、右上肢センサ53、左下肢センサ54、および右下肢センサ55から操作力を取得する。なお、操作力および補助力は、大きさと方向を含む値である。
補助力算出部61bは、各センサ51a,51b,51c,52,53,54,55によって検出された操作力に応じた補助力を算出する。例えば、補助力算出部61bは、検出された操作力に所定量を乗算して補助力を算出する。所定量は、例えば30%〜70%が好ましい。本実施形態では所定量は50%に設定されている。所定量が70%を超すと、操作者が反力を感じにくくなり、患者Mに必要以上の負荷をかける恐れがある。所定量が30%未満である場合、補助力が小さくなり、操作の補助ができなくなる恐れがある。
駆動制御部61cは、補助力算出部61bによって算出された補助力を発生させるように駆動機構30を駆動させて操作者が行う操作の補助をする。例えば、操作者が第一および第二台操作部材41a,41bを操作することにより、胴体支持部材28を左右方向に傾動させる場合、第一および第二台センサ51a,51bによって検出された操作力に応じた補助力を発生させるように、第一駆動機構31の駆動源31aが駆動される。その結果、本来必要な操作者の操作力は、第一駆動機構31から付与される補助力と、補助力だけ軽減された操作者の操作力との和によって発生させることとなる。よって、操作者が実際に付与する操作力は、第一駆動機構31から付与される補助力だけ軽減することができ、操作者の操作負担を軽減することができる。
また、操作者が左下肢操作部材44を操作することにより、左下肢支持部材26を移動(スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など)させる場合、左下肢センサ54によって検出された操作力に応じた補助力を発生させるように、第四駆動機構34の各駆動源34a1,34a2,34b1,34b2,34d1,34f1のうち少なくとも何れか一つが駆動される。その結果、本来必要な操作者の操作力は、第四駆動機構34から付与される補助力と、補助力だけ軽減された操作者の操作力との和によって発生させることとなる。よって、操作者が実際に付与する操作力は、第四駆動機構34から付与される補助力だけ軽減することができ、操作者の操作負担を軽減することができる。
操作力変化量算出部62aは、補助力算出部61bによって検出された操作力から操作力の変化量(操作力変化量)を算出する。操作力変化量は、単位時間あたりの変化量でも、操作開始時点から現時点までの変化量でもよい。
補助力発生禁止部62bは、操作力変化量算出部62aによって算出された操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。なお、支持部材21〜28を移動させる際に、支持部材21〜28が障害物に当たる場合、支持部材21〜28の移動に伴って患者Mの一部が変形可能な位置を越えようとする場合、操作力変化量は大きくなる。判定変化量は、このような状況を考慮して設定されるのが好ましい。
接触度合取得部63aは、接触センサ56から患者Mとの間の接触度合い(接触による圧力)を取得する。
補助力発生禁止部63bは、接触センサ56によって検出される接触度合いが判定値より大きい場合には、駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。
モータ回転位置取得部64aは、駆動機構30(検出センサ31a1,32a1,33a1,34a1a,34a2a,34b1a,34b2a,34d1a,34f1a,35a1a,35a2a,35b1a,35b2a,35d1a,35f1a)から電動モータの回転位置を取得する。
支持部材速度算出部64bは、モータ回転位置取得部64aによって取得された電動モータの回転位置から電動モータの回転速度ひいては支持部材21〜28の移動状態(例えば移動速度)を算出する。
制限部64cは、支持部材速度算出部64bによって算出された支持部材21〜28の移動状態(移動速度)が所定状態(所定速度)より大きい場合には、移動状態を制限する。その結果、制限部64cは、支持部材21〜28の移動速度が所定速度を越える場合、支持部材21〜28の移動速度を所定速度に制限することができる。
上述した説明から明らかなように、本実施形態に係る手術台10は、手術の際、患者Mが横たわる手術台10であって、患者Mの各一部をそれぞれ支持するとともに基台11に対して相対的に移動可能である複数の支持部材21〜28と、駆動源31a,32a,33a,34a1,34a2,34b1,34b2,34d1,34f1,35a1,35a2,35b1,35b2,35d1,35f1を備え各支持部材21〜28を駆動させる駆動機構31〜35と、複数の支持部材21〜28の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が各支持部材21〜28の操作をするための複数の操作部材41〜45と、操作者から操作部材41〜45に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサ51〜55と、各センサ51〜55によって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように駆動機構31〜35を駆動させて操作の補助をする駆動制御部61cと、を備えている。
これによれば、患者Mが横たわっている手術台10の姿勢を操作者が変更する際に、操作者が支持部材21〜28に設けられた操作部材41〜45の操作をすると、その操作力に応じた補助力が駆動機構31〜35により発生され、操作が補助される。その結果、操作負担が軽減されつつ、操作者は患者Mにかかる負荷を直接的に感じながら操作を行うことができる。よって、操作者の操作性を向上させる手術台10を提供することができる。
また、本実施形態に係る手術台10は、各センサ51〜55によって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部62bをさらに備えている。
これによれば、操作者が支持部材21〜28を操作してその操作が許容操作量を超えるような場合、すなわち操作力が比較的大きい場合、補助力発生禁止部62bが駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。その結果、患者Mに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
また、本実施形態に係る手術台10は、各支持部材21〜28の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、患者Mに接触し患者Mとの間の接触度合いを検出する接触センサ56と、接触センサ56によって検出される接触度合いが判定値より大きい場合には、駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部63bと、をさらに備えている。
これによれば、操作者が支持部材21〜28を操作してその操作が許容操作量を超えるような場合、すなわち操作力が大きい場合、補助力発生禁止部63bが駆動制御部61cによる補助力の発生を禁止する。その結果、患者Mに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
また、本実施形態に係る手術台10は、操作による各支持部材21〜28の移動状態を検出する移動状態検出装置36と、移動状態検出装置36によって検出された移動状態が所定状態より大きい場合には、移動状態を制限する制限部64cと、をさらに備えている。
これによれば、操作者が支持部材21〜28を操作してその操作が許容操作速度を超えるような場合、すなわち操作速度が比較的速い場合、制限部64cが支持部材21〜28の移動状態(例えば移動速度)を制限する。その結果、操作速度を適切な速度内に保持することができ、ひいては、患者Mに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
なお、上述した実施形態においては、図5に示すように、第四駆動機構34の第一アーム34cおよび第二アーム34eに、操作部材41aと同様に構成されている操作部材146および操作部材147をそれぞれ設けるようにしてもよい。また、操作部材146および操作部材147に、センサ51aと同様に構成されているセンサ156およびセンサ157をそれぞれ設けるようにすればよい。これによれば、第四駆動機構34をより操作者の意思に沿って駆動させ、ひいては左下肢操作部材44をより操作者の意思に沿って的確に移動させることができる。
また、第五駆動機構35も、第四駆動機構34と同様に、第一アーム34cおよび第二アーム34eに、操作部材148および操作部材149をそれぞれ設け、操作部材146および操作部材147に、センサ156およびセンサ157をそれぞれ設けるようにしてもよい。
また、上述した実施形態においては、図6に示すように、第四駆動機構134と左下肢支持部材126および第五駆動機構135と右下肢支持部材127を脱着可能な構成としてもよい。第四駆動機構134は、基部134aと伸縮する第一アーム134cと第一関節134dと伸縮する第二アーム134eとから構成されている。
基部134aは、腰支持部材21に脱着可能に設けられ、第一アーム134cを前後方向および左右方向に回動可能ならびに左右方向に移動可能に支持する。基部134aは図示しない駆動源(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源が駆動され、第一アーム134cが基部134aに対して移動する。第一アーム134cは、内蔵の駆動源(図示省略)が駆動され、第一アーム134cが伸縮する。
第一アーム134cの先端部には、第一関節134dが設けられている。第一関節134dは、第二アーム134eを第一アーム134cに回動可能に支持する。第一関節134dは図示しない駆動源(例えば電動モータ)を備えている。制御装置60の指示に従って駆動源が駆動され、第二アーム134eが第一関節134dに対して回動する。第二アーム134eは、内蔵の駆動源(図示省略)が駆動され、第二アーム134eが伸縮する。
第二アーム134eは第一関節134dと左下肢支持部材126とを連結する。左下肢支持部材126は、ブーツ状に形成されており、内部には、上述した接触センサが設けられている。
なお、左下肢支持部材126には、操作部材41aと同様に構成されている操作部材144およびセンサ51aと同様に構成されているセンサ154が設けられている。第一アーム134cの先端部には、操作部材41aと同様に構成されている操作部材134c1およびセンサ51aと同様に構成されているセンサ134c2が設けられている。
第五駆動機構135と右下肢支持部材127も、第四駆動機構134と左下肢支持部材126と同様な構成である。同様な構成には対応する符号を付してその説明を省略する。
これによれば、第四駆動機構134と左下肢支持部材126および第五駆動機構135と右下肢支持部材127を、既存の手術台に取り付けることができ、ひいては、既存の手術台も本発明の手術台10と同様に、左下肢支持部材126および右下肢支持部材127を操作する際に、患者Mが横たわっている手術台10の姿勢を操作者が変更する際に、操作負担が軽減されつつ、操作者は患者Mにかかる負荷を直接的に感じながら操作を行うことができる。
10…手術台、11…基台、21〜28…支持部材、31〜35…駆動機構、31a,32a,33a,34a1,34a2,34b1,34b2,34d1,34f1,35a1,35a2,35b1,35b2,35d1,35f1…駆動源、36…移動状態検出装置、41〜45…操作部材、51〜55…センサ、56…接触センサ、61c…駆動制御部、62b,63b…補助力発生禁止部、64c…制限部、M…患者。

Claims (3)

  1. 手術の際、患者が横たわる手術台であって、
    前記患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、
    駆動源を備え前記各支持部材を駆動させる駆動機構と、
    前記複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が前記各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、
    前記操作者から前記操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、
    前記各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように前記駆動機構を駆動させて前記操作の補助をする駆動制御部と、
    前記各センサによって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする手術台。
  2. 手術の際、患者が横たわる手術台であって、
    前記患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、
    駆動源を備え前記各支持部材を駆動させる駆動機構と、
    前記複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が前記各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、
    前記操作者から前記操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、
    前記各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように前記駆動機構を駆動させて前記操作の補助をする駆動制御部と、
    前記各支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、前記患者に接触し前記患者との間の接触度合いを検出する接触センサと、
    前記接触センサによって検出される前記接触度合いが判定値より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする手術台。
  3. 前記操作による前記各支持部材の移動状態を検出する移動状態検出装置と、
    前記移動状態検出装置によって検出された移動状態が所定状態より大きい場合には、移動状態を制限する制限部と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の手術台。
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