JP6613061B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents
車外環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6613061B2 JP6613061B2 JP2015119909A JP2015119909A JP6613061B2 JP 6613061 B2 JP6613061 B2 JP 6613061B2 JP 2015119909 A JP2015119909 A JP 2015119909A JP 2015119909 A JP2015119909 A JP 2015119909A JP 6613061 B2 JP6613061 B2 JP 6613061B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- dimensional point
- hough transform
- enlarged
- environment recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
図1は、車外環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。車外環境認識システム100は、光学式測距装置110、撮像装置112と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図4は、車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。車外環境認識処理では、大きく分けて、三次元点を取得する三次元点取得処理(S200)、自車両1の進行方向に略平行に延在する立体物である特定物(ここでは縁石180)の表面形状を示す三次元点に基づいてハフ変換を行うハフ変換処理(S202)、かかるハフ変換の結果に基づいて特定物を特定する特定物特定処理(S204)を、その順に実行する。
三次元点取得部160は、光学式測距装置110から立体物それぞれの表面形状を示す三次元点を取得し、一時的にデータ保持部152に保持する。
ハフ変換部164は、三次元点抽出部162が抽出した特定物の表面形状を示す三次元点に基づいてハフ変換を行う。ハフ変換は、複数の点から直線等の幾何学的な形状を検出する手法であり、複数の点(ここでは三次元点)に基づいて、その複数の点全てを通る1本の直線を導出するものである。ここでは、縁石180が自車両1の進行方向に略平行に延在する特徴を利用し、縁石180の表面形状を示す三次元点から、縁石180に相当する直線を導出する。
r=min(Dw,Dl−Dd)
ここで、min()は最小値を導出する関数であり、Dwは縁石180の幅(0.6m)であり、Dlは光学式測距装置110による三次元点182の検出範囲188であり、Ddは三次元点182と光学式測距装置110との距離である。
特定物特定部166は、ハフ変換部164が実行したハフ変換においてr-θ累積配列の値が最大となる直線を有する立体物を縁石180等の特定物として特定する。
160 三次元点取得部
164 ハフ変換部
166 特定物特定部
Claims (6)
- 立体物の表面形状を示す三次元点を取得する三次元点取得部と、
前記取得した三次元点のうち車両の進行方向に略平行に延在する特定物の表面形状を示す特定三次元点と、前記特定三次元点を中心とした、所定半径の円で示される拡大範囲内に所定の間隔を空けて新たに追加した三次元点であって、前記特定三次元点とは独立して形成される追加三次元点とを含む拡大三次元点を対象としてハフ変換を行うハフ変換部と、
前記ハフ変換においてr-θ累積配列の値が最大となる直線を有する立体物を前記特定物として特定する特定物特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記所定半径は、前記特定物の進行方向と垂直な方向の幅に基づいて決定されることを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
- 前記ハフ変換部は、前記拡大範囲が前記三次元点の取得範囲を超える場合、該拡大範囲が該三次元点の取得範囲内に収まるように、該拡大範囲の前記所定半径を制限することを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。
- 前記ハフ変換部は、隣接する前記拡大範囲同士で前記拡大三次元点が重複する場合、重複した複数の該拡大三次元点に対しハフ変換を1回のみ行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
- 前記ハフ変換部は、前記車両の左右に位置する前記三次元点に関し、それぞれ独立してハフ変換を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
- 前記ハフ変換部は、前記r-θ累積配列の値が最大となる直線が複数存在する場合、該複数の直線と前記特定三次元点との距離の平均値を計算し、該平均値が最小となる直線を、該r-θ累積配列の値が最大となる直線とすることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015119909A JP6613061B2 (ja) | 2015-06-15 | 2015-06-15 | 車外環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015119909A JP6613061B2 (ja) | 2015-06-15 | 2015-06-15 | 車外環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017004401A JP2017004401A (ja) | 2017-01-05 |
JP6613061B2 true JP6613061B2 (ja) | 2019-11-27 |
Family
ID=57754344
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015119909A Active JP6613061B2 (ja) | 2015-06-15 | 2015-06-15 | 車外環境認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6613061B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3324821B2 (ja) * | 1993-03-12 | 2002-09-17 | 富士重工業株式会社 | 車輌用車外監視装置 |
EP0722149B1 (en) * | 1995-01-13 | 2003-05-02 | STMicroelectronics S.r.l. | Hough transform with fuzzy gradient and fuzzy voting |
JP5871571B2 (ja) * | 2011-11-11 | 2016-03-01 | 株式会社Pfu | 画像処理装置、矩形検出方法及びコンピュータプログラム |
-
2015
- 2015-06-15 JP JP2015119909A patent/JP6613061B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017004401A (ja) | 2017-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5829980B2 (ja) | 路側物検出装置 | |
JP3862015B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
US8625850B2 (en) | Environment recognition device and environment recognition method | |
US8867792B2 (en) | Environment recognition device and environment recognition method | |
US8989439B2 (en) | Environment recognition device and environment recognition method | |
JP6468136B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
EP3054400B1 (en) | Traveling road surface detection device and traveling road surface detection method | |
US10748014B2 (en) | Processing device, object recognition apparatus, device control system, processing method, and computer-readable recording medium | |
JP6331811B2 (ja) | 信号機検出装置及び信号機検出方法 | |
JP6741646B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2014006885A (ja) | 段差認識装置、段差認識方法及び段差認識用プログラム | |
JP2017056786A (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP4721278B2 (ja) | 車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置 | |
JP4956099B2 (ja) | 壁検出装置 | |
JP5955291B2 (ja) | フィルタリング装置および環境認識システム | |
JP6591188B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2013161190A (ja) | 物体認識装置 | |
JP6564218B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7356319B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7229032B2 (ja) | 車外物体検出装置 | |
JP2018195037A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6613061B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6660367B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6378594B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6254870B2 (ja) | 車外環境認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180308 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190307 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190326 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6613061 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |