JP6613053B2 - 加飾装置及び成形加飾システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る成形加飾システム1の構成を示す模式的な上面図(一部に断面図を含む)である。
図2は、プリンタ7のプリントヘッド側の構成を模式的に示す斜視図である。
本実施形態では更に、主制御部67は、ヘッド27の移動速度と、ヘッド27による液滴の吐出周期とを好適に調整するために、合成速度算出部73を有している。なお、ここでいう吐出周期は、ベタパターンの画像を印刷するときの吐出周期のように、画像の内容により変化しない吐出周期をいうものとする。例えば、画像が、インクが塗布される2つの領域の間にインクが塗布されない領域があるようなものである場合、インクが塗布される一の領域に対して液滴を吐出してから、インクが塗布される他の領域に対して液滴を吐出するまでの期間は長くなるが、この期間(インクが塗布されない領域上をヘッド27が移動する期間)は、ここでいう吐出周期ではない。
図4は、上記のようなヘッド27の移動速度に基づくヘッド27の吐出周期の制御において利用される、ヘッド27の移動速度の種類を説明するための図である。図4において、横軸は時間を示し、図4のうち上段の図の縦軸は速度を示し、図4のうちの下段の図の縦軸は位置ドループ量を示している。
実施形態に係るプリンタ7を実際に作製し、画像の誤差を計測する実験を行った。具体的には、図4に示したような速度パターンでロボット35を移動させつつ、その加速期間、定速期間及び減速期間に亘って平面に画像を印刷し、その画像がヘッド27の移動方向において短縮又は伸長された量を計測した。
Claims (6)
- 複数のノズルから液滴を吐出するヘッドと、
複数軸の駆動によって前記ヘッドを3次元的に移動させることが可能な移動装置と、
3次元的に移動している前記ヘッドが液滴を吐出するように前記ヘッドを制御するヘッド制御部と、
前記移動装置を制御する、前記ヘッド制御部が収容されている筐体とは別個の筐体に収容されている移動制御部と、
を有し、
前記移動制御部は、
前記移動装置における複数軸の駆動を個別に制御する、互いに別個のICによって構成されている複数の軸制御部と、
前記移動装置の複数軸の速度を合成して前記ヘッドの移動速度を算出する、前記複数の軸制御部とは別個のICによって構成されている合成速度算出部と、を有しており、
前記合成速度算出部が算出した移動速度の情報を含む速度信号を、前記複数の軸制御部のいずれかを介して前記ヘッド制御部に出力し、
前記ヘッド制御部は、前記速度信号に基づいて、前記ヘッドの移動速度が遅いほど液滴の吐出周期が長くなるように前記ヘッドを制御する
加飾装置。 - 前記移動制御部は、前記移動装置に対する速度指令値から前記ヘッドの移動速度を算出し、その算出した移動速度の情報を含む前記速度信号を前記ヘッド制御部に出力する
請求項1に記載の加飾装置。 - 前記移動装置は、前記ヘッドの移動に係る速度を検出可能なセンサを有し、
前記移動制御部は、前記センサによる速度の検出値から前記ヘッドの移動速度を算出し、その算出した移動速度の情報を含む前記速度信号を前記ヘッド制御部に出力する
請求項1に記載の加飾装置。 - 複数のノズルから液滴を吐出するヘッドと、
複数軸の駆動によって前記ヘッドを3次元的に移動させることが可能な移動装置と、
3次元的に移動している前記ヘッドが液滴を吐出するように前記ヘッドを制御するヘッド制御部と、
前記移動装置を制御する移動制御部と、
を有し、
前記移動制御部は、前記移動装置の複数軸の速度を合成して前記ヘッドの移動速度を算出し、その算出した移動速度の情報を含む速度信号を前記ヘッド制御部に出力し、
前記ヘッド制御部は、前記速度信号に基づいて、前記ヘッドの移動速度が遅いほど液滴の吐出周期が長くなるように前記ヘッドを制御し、
前記移動装置は、前記ヘッドの移動に係る速度を検出可能なセンサを有し、
前記移動制御部は、前記移動装置に対する速度指令値と、前記センサによる速度の検出値との差である速度ドループ量に応じた速度で前記ヘッドを移動させる制御信号を前記移動装置に出力し、且つ、前記速度指令値に対して、前記速度指令値と前記速度の検出値との差である実際の前記速度ドループ量ではない、前記速度ループゲインに基づいて推定された速度ドループ量を加減した前記ヘッドの移動速度の推定速度を算出し、その算出した推定速度の情報を含む前記速度信号を前記ヘッド制御部に出力する
加飾装置。 - 前記移動装置は、前記ヘッドの移動に係る位置を検出可能なセンサを有し、
前記移動制御部は、前記移動装置に対する位置指令値と、前記センサによる位置の検出値との差である位置ドループ量に応じた速度で前記ヘッドを移動させる制御信号を前記移動装置に出力し、且つ、前記位置ドループ量から前記ヘッドの移動速度を算出し、その算出した移動速度の情報を含む前記速度信号を前記ヘッド制御部に出力する
請求項1に記載の加飾装置。 - 材料から成形品を成形する成形機と、
前記成形機とインラインで接続され、前記成形品に加飾を施す請求項1〜5のいずれか1項に記載の加飾装置と、
を有する成形加飾システム。
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JP2015100819A JP6613053B2 (ja) | 2015-05-18 | 2015-05-18 | 加飾装置及び成形加飾システム |
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JP2015100819A JP6613053B2 (ja) | 2015-05-18 | 2015-05-18 | 加飾装置及び成形加飾システム |
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