JP6610495B2 - モータアクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、モータアクチュエータに関するものである。

この種のモータアクチュエータとして、ウォームホイールに噛合されるウォームギアを回転軸と一体回転駆動するモータを、弾性部材としてのＯリングを介してハウジング本体に支持するように構成したものがある（例えば、特許文献１参照）。このモータアクチュエータは、モータがＯリングを介してハウジング本体に支持されており、モータからハウジング本体に伝達する振動がＯリングにより低減され静音性が確保されるようになっている。

上記特許文献１に記載されたモータアクチュエータは、モータアクチュエータの出力軸に負荷加重が加わったときに、この負荷加重がモータアクチュエータの出力軸からウォームギア側に順次伝搬する。そして、ウォームギアがウォームホイールから離れる方向に撓んでしまうという現象が生じる。このため、ウォームギアとウォームホイールとの噛み合い量が著しく低下して動力伝達効率が低下しまうという問題がある。

このような問題を解決するため、ケースに、ウォームギアの反ウォームホイール側に位置する第１規制面とウォームホイールの軸線方向に対向する一対の第２規制面とからウォームギアを囲うように反ウォームギア側に窪んで構成された規制部を設けたものがある（例えば、特許文献２参照）。このモータアクチュエータは、ウォームギアが反ウォームホイール側に撓んだときに、規制部がウォームギアと接触してウォームギアの移動が規制され、ウォームギアとウォームホイールとの噛み合い量を確保することができる。

特開２０１０−６３３１０号公報 特開２００９−１３１１１１号公報

しかしながら、上記特許文献２に記載されたモータアクチュエータは、ウォームギアが反ウォームホイール側に撓んだときに、ウォームギアが規制部と接触するため、モータで発生した振動が規制部を介してハウジング本体に伝達してしまい静音性が確保されないといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、モータからハウジング本体への振動伝達を抑制して静音性を確保することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、モータ（４）と、モータの回転軸（１３）に設けられたウォームギア（５）と、ウォームギアと噛合するウォームホイール（６）とをハウジング本体（２）内に備え、回転軸の回転をウォームギアおよびウォームホイールにて減速して出力するモータアクチュエータであって、ウォームギアに負荷トルクを発生させる負荷トルク発生部（５、５０）を備え、負荷トルク発生部は、ハウジング本体に設けられた部材（２０）と接触する接触面（５０ａ）を有し、
接触面は、モータの回転軸の回転に伴ってハウジング本体に設けられた部材（２０）との摩擦力が変動するよう歪曲しており、負荷トルク発生部は、モータの回転軸のトルク変動を打ち消すようウォームギアに負荷トルクを発生させる。

このような構成によれば、負荷トルク発生部は、モータの回転軸のトルク変動を打ち消すようウォームギアに負荷トルクを発生させるので、モータからハウジング本体への振動伝達を抑制して静音性を確保することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係るモータアクチュエータのカバーを外した平面図である。 図１中のII−II線に沿った断面図である。 モータアクチュエータの出力軸に負荷加重が加わり、ウォームギアが撓んだときの図１中のII−II線に沿った断面図である。 モータの回転軸の先端側からウォームギアの突出部を見た図である。 第１実施形態のモータアクチュエータのモータのトルクおよびモータ回転数の特性を示した図である。 比較例のモータアクチュエータのモータのトルクおよびモータ回転数の特性を示した図である。 本発明の第２実施形態に係るモータアクチュエータのモータの回転軸の先端側からウォームギアの突出部を見た図である。 本発明の第３実施形態に係るモータアクチュエータのモータの回転軸の先端側からウォームギアの突出部を見た図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係るモータアクチュエータについて図１〜図６を用いて説明する。図１に示すモータアクチュエータ１は、車両空調装置の空気取り入れ口切り換えドアや温度調節用ドアや吹き出し口切り換えドア等の各種送風経路切り換えドアを開閉するためにそれぞれのドアに設けられるものである。

モータアクチュエータ１は、ハウジング本体２、モータ４、ウォームギア５、ウォームホイール６、第１ギア７および第２ギア８を備えている。

ハウジング本体２は、底部２ａと該底部２ａの縁部から垂設された側壁２ｂとを有する。ハウジング本体２の底部２ａと側壁２ｂにより形成されるハウジング本体２の開口部は、不図示のカバーにより閉塞される。なお、このカバーとハウジング本体２がハウジングを構成している。

ハウジング本体２およびカバーは、合成樹脂よりなり、モータ４、ウォームギア５、ウォームホイール６、第１ギア７および第２ギア８を収容可能に形成されている。ハウジング本体２には、外部の図示しない制御装置と電気的に接続するためのコネクタ１１が設けられている。

本実施形態のモータ４は、小型直流モータにより構成されている。具体的には、２極３スロットのブラシ付き小型直流モータにより構成されている。モータ４は、略円柱状のモータ本体部１２の一端（図１中、左側端部）から突出した回転軸１３にウォームギア５が一体回転可能に外嵌されている。そして、モータ４は、ハウジング本体２に弾性部材としてのＯリング１４、１５を介して支持されている。

詳しくは、ハウジング本体２には、モータ本体部１２の両端に対応した一対の支持部２ｃが立設されている。一方、モータ本体部１２の両端の軸中心位置には、略円柱状に突出する突出部１２ａ、１２ｂが形成され、その突出部１２ａ、１２ｂの外周にＯリング１４、１５が外嵌されている。そして、各突出部１２ａ、１２ｂに外嵌された各Ｏリング１４、１５が支持部２ｃに圧入されることでモータ４が支持されている。

そして、回転軸１３と一体回転するウォームギア５は、ハウジング本体２に回転可能に支持されたウォームホイール６に噛合され、そのウォームホイール６は、ハウジング本体２に回転可能に支持された第１ギア７に噛合され、その第１ギア７は、ハウジング本体２に回転可能に支持された第２ギア８に噛合される。そして、第２ギア８の出力軸８ａは、ドアに連結されることになる。なお、ウォームホイール６は、底部２ａの底面と直交する軸線中心に回転可能に支持されている。

ここで、ウォームギア５は、そのモータ４の回転軸１３の先端側に突出する突出部５０を有している。突出部５０は、螺旋状の歯筋が形成されたウォームホイール本体と一体で形成されている。

また、ハウジング本体２には、モータ４の回転軸１３およびウォームギア５の移動を規制する規制部２０が設けられている。規制部２０は、断面Ｌ字状の板状部材により構成され、ハウジング本体２の側壁２ｂに固定されている。規制部２０は、ウォームギア５の突出部５０の側面５０ａと対向する面を有している。

なお、規制部２０は、ハウジング本体２に設けられた部材に相当し、突出部５０の側面５０ａは、ハウジング本体２に設けられた部材２０と接触する接触面５０ａに相当する。規制部２０は、ウォームギア５がウォームホイール６から離れる方向に撓んだときに、突出部５０の側面５０ａと当接してモータ４の回転軸１３およびウォームギア５がウォームホイール６から離れる方向へ移動するのを規制する。

上記した構成において、モータアクチュエータ１の出力軸８ａに負荷加重が加わってない場合、図２に示すように、ウォームギア５の突出部５０の側面５０ａとハウジング本体２の規制部２０の間に隙間が形成されている。

次に、モータアクチュエータ１の出力軸８ａに負荷加重が加わると、この負荷加重がモータアクチュエータの出力軸８ａからウォームギア５側に順次伝搬して、ウォームギア５がウォームホイール６から離れる方向に撓む。

このように、ウォームギア５がウォームホイール６から離れる方向に撓むと、図３に示すように、ウォームギア５の突出部５０の側面５０ａがハウジング本体２の規制部２０と接触する。

この際、規制部２０は、モータ４の回転軸１３およびウォームギア５がウォームホイール６から離れる方向へ移動するのを規制する。これにより、ウォームギア５とウォームホイール６との噛み合い量が低下して動力伝達効率が低下するのが防止される。

ところで、車両空調装置の各種送風経路切り換えドアを開閉するために用いられるモータアクチュエータでは、低コスト化のためブラシ付き小型直流モータが用いられる。本実施形態のモータ４も、ブラシ付き小型直流モータが用いられている。

この種のモータでは、有限数の磁極と有限数の巻線から成る回転力発生機構を有している。例えば、本実施形態のモータ４は、２つの磁極と３つの巻線から成る回転力発生機構を有する２極３スロットのブラシ付き小型直流モータにより構成されている。

このようなモータは、回転軸が１回転する間に、磁極および巻線の数や配置に応じたトルク変動、所謂トルクリップルが発生する。例えば、２極３スロットのブラシ付き小型直流モータでは、回転軸が１回転する間に２×３＝６回のトルク変動が発生する。

上記したように、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０とが接触する際、ウォームギア５は、ハウジング本体２の規制部２０との接触によりモータ４の回転軸１３に負荷トルクを生じさせる。なお、モータ４の回転軸１３の回転速度は、モータ４自身が発生する発生トルクとウォームギア５が発生する負荷トルクを合成したトルクによって定まる。

本実施形態のウォームギア５の突出部５０は、角丸六角柱形状を成している。なお、角丸六角柱形状は、図１、図４に示すように、丸みを帯びた六角形を底面とする柱体である。なお、図４には、正六角形を一点鎖線で示し、円を点線で示してある。突出部５０の先端面は、正六角形の６つの頂点のそれぞれに丸みをもたせた６つの頂点部Ｔを有している。なお、突出部５０の接触面５０ａは、モータ４の回転軸１３の回転に伴ってハウジング本体２に設けられた部材２０との摩擦力が変動するよう歪曲している。

モータアクチュエータ１の出力軸８ａに負荷加重が加わると、ウォームギア５がウォームホイール６から離れる方向に撓み、ウォームギア５の突出部５０の側面５０ａがハウジング本体２の規制部２０と接触する。この際、ウォームギア５の突出部５０は角丸六角柱形状を成しているので、ウォームギア５が発生する負荷トルクを変動させることができる。

具体的には、突出部５０の頂点部Ｔがハウジング本体２の規制部２０と接触する場合、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０との摩擦は大きくなり、負荷トルクは高めになる。

一方、突出部５０の頂点部Ｔと頂点部Ｔとの間がハウジング本体２の規制部２０と接触する場合、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０との摩擦は小さくなり、負荷トルクは低めになる。

本実施形態のモータアクチュエータ１は、２極３スロットのブラシ付き小型直流モータ４の回転軸１３が１回転する間に発生する６回のトルク変動を打ち消すように、ウォームギア５の突出部５０を角丸六角柱形状として回転軸１３が１回転する間に負荷トルクを６回変動させる。

図５は、本実施形態のモータアクチュエータのモータ４のトルクおよびモータ回転数の特性を示した図である。（ａ）は、回転軸１３の回転角θに対するモータ４のトルクの特性を示した図であり、（ｂ）は、回転軸１３の回転角θに対するモータ４の回転数の特性を示した図である。

また、図６は、ウォームギア５の突出部５０を円筒形状とした比較例のモータアクチュエータのモータ４のトルクおよびモータ回転数の特性を示した図である。（ａ）は、回転軸１３の回転角θに対するモータ４のトルクの特性を示した図であり、（ｂ）は、回転軸１３の回転角θに対するモータ４の回転数の特性を示した図である。

図５（ａ）に示すように、本実施形態のモータアクチュエータ１は、モータ４自身が発生するモータ発生トルクがモータ４の回転軸１３が１回転する間に６回変動する。また、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０との接触部で生じる負荷トルクもモータ４の回転軸１３が１回転する間に６回変動する。

ただし、モータ発生トルクと負荷トルクは互いにトルクの変動を打ち消し合うため、モータアクチュエータ１の出力軸８ａのトルクは、モータ発生トルクの変動の影響を受けることなく一定となる。また、図５（ｂ）に示すように、モータ４の回転軸１３の回転数もモータ発生トルクの変動の影響を受けることなく一定となる。

このように、モータ４の回転軸１３の回転数を一定とすることができるだけでなく、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０とが接触したとしても、モータ４からハウジング本体２に伝達する振動や騒音を低減することができる。

これに対し、ウォームギア５の突出部５０を円筒形状とした比較例としてのモータアクチュエータは、図６（ａ）に示すように、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０との接触部で生じる負荷トルクは一定となる。しかし、モータ４自身が発生するモータ発生トルクがモータ４の回転軸１３が１回転する間に６回変動する。このため、モータアクチュエータ１の出力軸８ａは、モータ発生トルクの変動の影響を受け、モータ４の回転軸１３の回転数にムラが生じる。

このモータ４の回転軸１３の回転数のムラが、モータ４の振動発生の原因となり、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０との接触により、モータ４からハウジング本体２に振動や騒音として伝搬する。

上記した構成によれば、モータアクチュエータ１は、ウォームギア５に負荷トルクを発生させる負荷トルク発生部５、５０を備え、負荷トルク発生部５、５０は、モータ４の回転軸１３のトルク変動を打ち消すようウォームギア５に負荷トルクを発生させる。

このような構成によれば、負荷トルク発生部５、５０は、モータ４の回転軸１３のトルク変動を打ち消すようウォームギアに負荷トルクを発生させるので、モータ４からハウジング本体２への振動伝達を抑制して静音性を確保することができる。

また、負荷トルク発生部５、５０は、ハウジング本体２に設けられた部材２０と接触する接触面５０ａを有し、接触面５０ａは、モータ４の回転軸１３の回転に伴ってハウジング本体２に設けられた部材２０との摩擦力が変動するよう歪曲している。

このように、接触面５０ａは、モータ４の回転軸１３の回転に伴ってハウジング本体２に設けられた部材２０との摩擦力が変動するよう歪曲するよう構成することができる。

また、ウォームギア５は、モータ４の回転軸が１回転する間に発生するトルク変動の変動回数と同数の頂点部Ｔを有する角丸多角柱形状を成す突出部５０を有し、接触面５０ａは、突出部５０の側面に形成されている。

これによれば、モータ４の回転軸が１回転する間に発生するトルク変動の回数と同数のトルク変動を発生させることができ、モータ４の回転軸１３のトルク変動を打ち消すことができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係るモータアクチュエータについて図７を用いて説明する。上記第１実施形態のモータアクチュエータ１は、ウォームギア５の突出部５０が角丸六角柱形状を成しており、このウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０と接触により負荷トルクを変動させる。

これに対し、本実施形態のモータアクチュエータ１は、ウォームギア５の突出部５０に外周多極磁石５１を形成するとともにハウジング本体２の規制部２０に磁性体２０ａを設け、外周多極磁石５１と磁性体２０ａの引力および反発力により負荷トルクを変動させる。

本実施形態のウォームギア５の突出部５０は円筒形状を成している。このウォームギア５の突出部５０には、複数のＳ極と複数のＮ極を有する外周多極磁石５１が形成されている。磁性体２０ａは、鉄片または磁石により構成されている。

モータ４の回転軸１３の回転に伴ってウォームギア５の突出部５０が回転すると、突出部５０に形成された外周多極磁石５１とハウジング本体２の規制部２０に設けられた磁性体２０ａとの引力および反発力が変動する。

このように、突出部５０に形成された外周多極磁石５１とハウジング本体２の規制部２０に設けられた磁性体２０ａとの引力および反発力の変動により負荷トルクを変動させることもできる。

上記した構成によれば、負荷トルク発生部５、５０は、回転軸１３およびウォームギア５を含む回転体側に配置された外周多極磁石５１と、ハウジング本体２側に配置された磁性体２０ａと、を有している。そして、回転軸１３およびウォームギア５の回転に伴う外周多極磁石５１および磁性体２０ａの引力および反発力の変動により、モータ４のトルク変動を打ち消すよう負荷トルクを発生させる。

これによれば、負荷トルク発生部５、５０は、回転軸１３およびウォームギア５を含む回転体側とハウジング本体２側を非接触として負荷トルクを変動させることができる。

なお、本実施形態では、８極の外周多極磁石５１をウォームギア５の突出部５０に形成したが、磁石の極数はモータ４の構成に応じて異ならせることができる。

また、本実施形態では、外周多極磁石５１をウォームギア５の突出部５０に形成したが、外周多極磁石５１をウォームギア５の突出部５０に固定するようにしてもよい。

また、本実施形態では、ウォームギア５の突出部５０に外周多極磁石５１を形成したが、外周多極磁石と異なる種類の磁石により磁石５１を構成してもよい。

本実施形態では、上記第１実施形態と共通の構成から奏される同様の効果を上記第１実施形態と同様に得ることができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態に係るモータアクチュエータについて図８を用いて説明する。上記第１実施形態のモータアクチュエータ１は、ウォームギア５が撓んでないときに、ウォームギア５の突出部５０とハウジング本体２の規制部２０とが接触しないように構成されている。

これに対し、本実施形態のモータアクチュエータ１は、ハウジング本体２の規制部２０に弾性ヒンジ部２０ｂが形成されており、ウォームギア５が撓んでないときでも、モータ４の回転軸１３と弾性ヒンジ部２０ｂとが接触するように構成されている。

弾性ヒンジ部２０ｂは、ハウジング本体２の規制部２０においてウォームギア５の突出部５０と接触する部位に形成されている。また、本実施形態のウォームギア５の突出部５０は、角丸六角柱形状を成している。

このように、ウォームギア５が撓んでないときでも、モータ４の回転軸１３と弾性ヒンジ部２０ｂとが接触するように構成することができる。

本実施形態では、上記第１実施形態と共通の構成から奏される同様の効果を上記第１実施形態と同様に得ることができる。

（他の実施形態）
（１）上記各実施形態では、モータ４として、２極３スロットのブラシ付き小型直流モータを用いた例を示したが、このようなモータに限定されるものではなく、例えば、４極６スロットのブラシ付き小型直流モータを用いることもできる。このような４極６スロットのブラシ付き小型直流モータでは、モータの回転軸が１回転する間に２４回トルクが変動するため、ウォームギア５の突出部５０を角丸２４角柱形状とすればよい。

（２）上記各実施形態では、モータ４として、２極３スロットのブラシ付き小型直流モータを用いた例を示したが、モータ４として、ブラシレス直流モータを用いることもできる。

（３）上記各実施形態では、ウォームギア５の突出部５０の頂点部Ｔと、この頂点部Ｔと隣り合う頂点部Ｔの間が平面形状となるよう構成されている。これに対し、ウォームギア５の突出部５０の頂点部Ｔと、この頂点部Ｔと隣り合う頂点部Ｔの間が凹形状となるよう構成してもよい。

（４）上記各実施形態では、ウォームギア５の突出部５０をハウジング本体２の規制部２０に接触させるよう構成するとともにウォームギア５の突出部５０を角丸六角柱形状とするよう構成した。これに対し、ウォームギア５の突出部５０以外の部位をハウジング本体２の規制部２０に接触させるよう構成するとともにハウジング本体２の規制部２０に接触するウォームギア５の突出部５０以外の部位を角丸六角柱形状とするよう構成してもよい。

（５）上記各実施形態では、ウォームギア５の突出部５０をハウジング本体２の規制部２０に接触させるよう構成するとともにウォームギア５の突出部５０を多角柱形状とするよう構成した。これに対し、例えば、ウォームホイール６と噛合するウォームギア５の歯面を角丸六角柱形状に歪曲させるように構成し、ウォームギア５の歯面とウォームホイール６との接触により負荷トルクを変動させるよう構成してもよい。この場合、角丸六角柱形状の部材にウォームギア５の歯筋を形成して、ウォームギア５の歯面形状を角丸六角柱形状に歪曲させることができる。

（６）上記第２実施形態では、モータ４の回転軸１３およびウォームギア５を含む回転体側に外周多極磁石５１を配置するとともにハウジング本体２側に磁性体２０ａを配置した。そして、回転軸１３の回転に伴う外周多極磁石５１および磁性体２０ａの引力および反発力の変動により、モータ４のトルク変動を打ち消すよう負荷トルクを発生させるようにした。

これに対し、モータ４の回転軸１３およびウォームギア５を含む回転体側に磁性体２０ａを配置するとともにハウジング本体２側に外周多極磁石５１を配置してもよい。そして、回転軸１３の回転に伴う外周多極磁石５１および磁性体２０ａの引力および反発力の変動により、モータ４のトルク変動を打ち消すよう負荷トルクを発生させるようにしてもよい。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の材質、形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の材質、形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その材質、形状、位置関係等に限定されるものではない。

（まとめ）
・上記実施形態の一部または全部で示された第１の観点によれば、ウォームギアに負荷トルクを発生させる負荷トルク発生部を備え、負荷トルク発生部は、モータの回転軸のトルク変動を打ち消すようウォームギアに負荷トルクを発生させることである。

・上記実施形態の一部または全部で示された第２の観点によれば、負荷トルク発生部は、ハウジング本体に設けられた部材と接触する接触面を有し、接触面は、モータの回転軸の回転に伴ってハウジング本体に設けられた部材との摩擦力が変動するよう歪曲している。

このように、接触面は、モータの回転軸の回転に伴ってハウジング本体に設けられた部材との摩擦力が変動するよう歪曲するよう構成することができる。

・上記実施形態の一部または全部で示された第３の観点によれば、ウォームギアは、モータの回転軸が１回転する間に脈動により発生するトルク変動の変動回数と同数の頂点部Ｔを有する角丸多角柱形状を成す突出部を有している。そして、接触面は、突出部の側面に形成されている。

これによれば、モータの回転軸が１回転する間に発生するトルク変動の回数と同数のトルク変動を発生させることができ、モータの回転軸のトルク変動を打ち消すことができる。

・上記実施形態の一部または全部で示された第４の観点によれば、負荷トルク発生部は、回転軸およびウォームギアを含む回転体側とハウジング本体側のいずれか一方に配置された磁石を有している。さらに、回転軸およびウォームギアを含む回転体側とハウジング本体側のいずれか他方に配置された磁性体を有している。そして、回転軸およびウォームギアの回転に伴う磁石および磁性体の引力および反発力の変動により、モータのトルク変動を打ち消すよう負荷トルクを発生させる。

これによれば、負荷トルク発生部は、回転軸１３およびウォームギア５を含む回転体側とハウジング本体２側を非接触として負荷トルクを変動させることができる。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、ウォームギア５および突出部５０が負荷トルク発生部に相当する。

２ ハウジング本体
４ モータ
５ ウォームギア
６ ウォームホイール
１３ 回転軸
２０ 規制部
５０ 突出部
５０ａ 側面

Claims (2)

1. モータ（４）と、前記モータの回転軸（１３）に設けられたウォームギア（５）と、前記ウォームギアと噛合するウォームホイール（６）とをハウジング本体（２）内に備え、前記回転軸の回転を前記ウォームギアおよび前記ウォームホイールにて減速して出力するモータアクチュエータであって、
   前記ウォームギアに負荷トルクを発生させる負荷トルク発生部（５、５０）を備え、
   前記負荷トルク発生部は、前記ハウジング本体に設けられた部材（２０）と接触する接触面（５０ａ）を有し、
   前記接触面は、前記モータの回転軸の回転に伴って前記ハウジング本体に設けられた部材（２０）との摩擦力が変動するよう歪曲しており、
   前記負荷トルク発生部は、前記モータの回転軸のトルク変動を打ち消すよう前記ウォームギアに前記負荷トルクを発生させるモータアクチュエータ。
2. 前記ウォームギアは、前記モータの回転軸が１回転する間に発生するトルク変動の変動回数と同数の頂点部（Ｔ）を有する角丸多角柱形状を成す突出部（５０）を有し、前記接触面は、前記突出部の側面に形成されている請求項１に記載のモータアクチュエータ。

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