JP6608767B2

JP6608767B2 - 車両制御装置

Info

Publication number: JP6608767B2
Application number: JP2016116035A
Authority: JP
Inventors: 博考天羽
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2016-06-10
Publication date: 2019-11-20
Anticipated expiration: 2036-06-10
Also published as: JP2017218111A

Description

本発明は、複数の電源ラインを備える車両制御装置に関する。

自動車のコントロールユニット（ＥＣＵ）にあるバッテリの故障やハーネス断線といった故障が発生した場合、コントロールユニットの作動電圧を下回り、これらの機器がリセットされる場合がある。

これに対し、メインのバッテリとは別に、サブバッテリを設け、メインバッテリに異常が発生した場合、サブバッテリ側から電源を供給する対応が取られている。そして、コントロールユニットには、他の系統の電源への電力供給を防止するための逆流防止用のダイオードが設けられている。

逆流防止用ダイオードにはショート故障を検出する回路が設けられている。この逆流防止用ダイオードのショート故障検出回路としては、故障診断対象とするダイオードの順方向電圧の電位差を比較器に入力し、この比較器の出力結果によりダイオードのショート故障を判定するものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、ダイオードの順方向電圧の有無による電位差で半導体素子をスイッチングし、その信号をモニタし、故障を検出するものがある（例えば、特許文献２参照）。

特開平５−３４３９９号公報特開平５−２８３７４８号公報

上述のような二つの電源ラインを備える装置において、逆流防止用ダイオードがショート故障した場合は、上記のような検知回路により故障を検知することができる。

しかし、従来技術における検知回路は、逆流防止用ダイオードのショート故障のみを想定しており、バッテリ電圧の低下によっては逆流防止用ダイオードのショート故障が生じていないにもかかわらずショート故障と判定される等の誤検知をする可能性がある。

また、従来技術における検知回路では、メインバッテリ及びサブバッテリの故障そのものは、検知することができない。

本発明の目的は、上記課題を解決すべく、メインバッテリ及びサブバッテリの故障、逆流防止用ダイオードの故障を検出し、故障に応じた自動車の運転支援が可能な車両制御装置を実現することである。

上記目的を達成するために、本発明は次のように構成される。

車両制御装置において、複数の電源と、上記複数の電源が互いに電力を供給することを防止する複数の逆流防止用ダイオードと、上記複数の逆流防止用ダイオードのそれぞれの電圧を検出する電圧モニタと、上記複数の電源のうちのいずれかから上記電力が供給され、車両の運転動作制御を行うとともに、上記複数の電源のうちのいずれかから電力が供給され上記車両の動作制御を行う他のコントローラの動作状態と、上記電圧モニタにより検出された上記複数の逆流防止用ダイオードのそれぞれの電圧とを監視し、上記複数の電源のそれぞれの故障及び上記複数の逆流防止用ダイオードのそれぞれの短絡故障を検出する運転動作コントローラと、を備える。

本発明によれば、メインバッテリ及びサブバッテリの故障、逆流防止用ダイオードの故障を検出し、故障に応じた自動車の運転支援が可能な車両制御装置を実現することができる。

本発明の一実施例が適用される車両制御装置の概略構成図である。図１におけるマイコン（制御部）の内部機能ブロック図である。本発明の実施例における故障検出の動作フローチャートである。本発明の実施例における、故障検知部位と、自動運転への移行可否、自動運転制御、及び警告との関系を示した表である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の実施例が適用される車両制御装置の概略構成図である。

図１において、自動運転ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１は、２系統の供給電源（複数の電源）であるメインバッテリ４とサブバッテリ５とを有している。自動運転ＥＣＵ（運転動作コントローラ）１は、運転者が介在しない、もしくは部分的な介在で走行できるように自動車を制御するものである。

ＥＣＵ１の内部について詳しく述べる。

図１に示すように、他系統の電源（サブバッテリ５）への電力供給を防止する逆流防止用のメインダイオード１０のアノード側の電圧は、メインバッテリ４がメインダイオード１０のアノードに接続されることにより、メインハーネス（メイン電源線）２を介して、メインバッテリ４のバッテリ電圧が供給される。他系統の電源（メインバッテリ４）への電力供給を防止するサブダイオード１１のアノード側は、イグニッションスイッチ６がオンとされることにより、サブハーネス（サブ電源線）３を介して、サブバッテリ５のバッテリ電圧が供給される。

メインダイオード１０のカソード側と逆流防止用のサブダイオード１１のカソード側とが互いに接続され、かつ電源回路１２に接続される。この場合、メインダイオード１０及びサブダイオード１１のうちのいずれか一方の入力があるか、または二つの入力がある場合に電源回路１２に電圧が供給される。

メインダイオード１０のアノード側は、ＡＤモニタａ７（アノード側メイン電圧モニタ）を介して、マイコン（制御部）１５に接続され、メインダイオード１０のアノード側の状態がマイコン１５により常時測定されている。

同様に、サブダイオード１１のアノード側は、ＡＤモニタｃ（アノード側サブ電圧モニタ）９を介して、マイコン１５に接続され、サブダイオード１１のアノード側の状態がマイコン１５により常時測定されている。

同様に、メインダイオード１０及びサブダイオード１１のカソード側は、ＡＤモニタｂ８（カソード側電圧モニタ）を介してマイコン１５に接続され、メインダイオード１０及びサブダイオード１１のカソード側の状態がマイコン１５により常時測定されている。

また、車両制御装置は、自動車に搭載されたその他の部品の動作を制御する他ＥＣＵ群a（車両の動作制御を行う他のコントローラ）１６及び他ＥＣＵ群ｂ（車両の動作制御を行う他のコントローラ）１７とマイコン１５とが通信ライン１８を介して通信するための通信回路（通信部）１３と、運転者に異常警告をする異常警告回路（異常警告部）１４とを有する。

他ＥＣＵ群ａ１６はメインバッテリ４から電圧が供給され、他ＥＣＵ群ｂ１７は、サブバッテリ５から電圧が供給される。

図２は、マイコン（制御部）１５の内部機能ブロック図である。図２において、マイコン１５は、ＡＤモニタａ７の電圧を判断する電圧判断部ａ１５１と、ＡＤモニタｃ９の電圧が０か否かを判断する電圧判断部ｃ１５３と、ＡＤモニタａ７の電圧とＡＤモニタｂ８の電圧との比較、ＡＤモニタｂ８電圧とＡＤモニタｃ９の電圧との比較、及びその他の後述する比較判断を行う比較部１５４と、メモリ１５５と、故障判断部１５６と、自動運転制御部１５７とを備えている。

図３は、本発明の実施例における故障検出の動作フローチャートである。

以下、本発明の実施例における各故障の検出方法について図２、図３を参照しつつ説明する。

図３のステップ１００において、電圧判断部ａ１５１によりＡＤモニタａ７の電圧が０Ｖと判断された場合、ステップ１０１に進み、故障判断部１５６は、通信回路１３を介して他ＥＣＵ群a１６からの通信が有るか否かを判断し、通信有りと判断したときは、メインハーネス２の断線と判断する（Ｓ−１）。

また、ステップ１０１において、故障判断部１５６は、他ＥＣＵ群a１６からの通信が無いと判断したときは、メインバッテリ４の故障と判断する（Ｓ−２）。ステップ１００において、電圧判断部ａ１５１によりＡＤモニタａ７の電圧が０Ｖではないと判断されたときは、ステップ１０２に進む。

ステップ１０２において、電圧判断部ｃ１５３によりＡＤモニタｃ９の電圧が０Ｖと判断された場合、ステップ１０３に進み、故障判断部１５６は、通信回路１３を介して他ＥＣＵ群ｂ１７からの通信が有るか否かを判断し、通信有りと判断したときは、サブハーネス３の断線と判断する（Ｓ−３）。

また、ステップ１０３において、故障判断部１５６は、他ＥＣＵ群ｂ１７からの通信が無いと判断したときは、サブバッテリ５の故障と判断する（Ｓ−４）。ステップ１０２において、電圧判断部ｃ１５３によりＡＤモニタｃ９の電圧が０Ｖではないと判断されたときは、ステップ１０４に進む。

ステップ１０４において、比較部１５４は、ＡＤモニタa７の電圧が、ＡＤモニタｂ８の電圧と等しいか否かを判断し、等しい場合は、ステップ１０５に進む。ステップ１０５において、故障判断部１５６は、ＡＤモニタａ７の電圧とメインダイオード１０のＶＦ（メインＶＦ）とを加算した値が、ＡＤモニタｃ９の電圧と等しいか否かを判断し、等しい場合は、メインバッテリ４がＶＦ分低下していると判断する（Ｓ−５）。ここで、ＶＦは規定値であり、ダイオードの電圧降下分の値である。このＶＦの値はメモリ１５５に格納されている。

ステップ１０５において、故障判断部１５６は、ＡＤモニタａ７の電圧とメインＶＦとを加算した値が、ＡＤモニタｃ９の電圧と等しくないと判断した場合は、ステップ１０６に進み、ＡＤモニタａ７の電圧とメインＶＦとを加算した値が、ＡＤモニタｃ９の電圧より大か否かを判断し、大の場合は、メインダイオード１０のショート故障と判断する（Ｓ−６）。

ステップ１０６において、故障判断部１５６は、ＡＤモニタａ７の電圧とメインＶＦとを加算した値が、ＡＤモニタｃ９の電圧より大ではないと判断した場合は、メインバッテリ４の故障又は電圧異常低下、及びメインダイオード１０のショート故障と判断する（Ｓ−７）。

ステップ１０４において、比較部１５４が、ＡＤモニタa７の電圧が、ＡＤモニタｂ８の電圧と等しくないと判断した場合は、ステップ１０７に進む。

ステップ１０７において、比較部１５４は、ＡＤモニタｃ９の電圧がＡＤモニタｂ８の電圧と等しいか否かを判断し、等しい場合は、ステップ１０８に進む。ステップ１０８において、故障判断部１５６は、ＡＤモニタｃ９の電圧とサブＶＦ（サブダイオード１１のＶＦ）とを加算した値が、ＡＤモニタａ７の電圧と等しいか否かを判断し、等しい場合は、サブバッテリ５がＶＦ分低下していると判断する（Ｓ−８）。ここで、サブダイオード１１のＶＦは規定値であり、メモリ１５５に格納されている。

ステップ１０８において、故障判断部１５６は、ＡＤモニタｃ９の電圧とサブＶＦとを加算した値が、ＡＤモニタａ７の電圧と等しくないと判断した場合は、ステップ１０９に進み、ＡＤモニタｃ９の電圧とサブＶＦとを加算した値が、ＡＤモニタａ７の電圧より大か否かを判断し、大の場合は、サブダイオード１１のショート故障と判断する（Ｓ−９）。

ステップ１０９において、故障判断部１５６は、ＡＤモニタｃ９の電圧とサブＶＦとを加算した値が、ＡＤモニタａ７の電圧より大ではないと判断した場合は、サブバッテリ５の故障又は電圧異常低下、及びサブダイオード１１のショート故障と判断する（Ｓ−１０）。

ステップ１０７において、比較部１５４が、ＡＤモニタｃ９の電圧が、ＡＤモニタｂ８の電圧と等しくないと判断した場合は、ステップ１１０に進む。

ステップ１１０において、比較部１５４が、ＡＤモニタａ７の電圧が、ＡＤモニタｂ８の電圧より小か否かを判断し、小の場合は、メインバッテリ４の電圧異常低下と判断する（Ｓ−１１）。

ステップ１１０において、比較部１５４が、ＡＤモニタａ７の電圧が、ＡＤモニタｂ８の電圧より小ではないと判断した場合は、ステップ１１１に進む。

ステップ１１１において、比較部１５４が、ＡＤモニタｃ９の電圧がＡＤモニタｂ８の電圧より小か否かを判断し、小の場合は、サブバッテリ５の電圧異常低下と判断する（Ｓ−１２）。

ステップ１１１において、比較部１５４が、ＡＤモニタｃ９の電圧がＡＤモニタｂ８の電圧より小ではない場合は、全て正常と判断する（Ｓ−１３）。

各故障検知時に、どのように制御するか図４を参照しつつ説明する。

図４は、本発明の実施例における、故障検知部位と、自動運転への移行可否、自動運転制御、及び警告との関系を示した表である。

図４において、図３に示した判断Ｓ−１３の場合は、問題ないため、ＥＣＵ１のマイコン１５は、通常動作を継続し自動運転中であれば、自動運転を継続する。

判断Ｓ−１の場合は、判定結果としてメインハーネス２断線異常を異常警告回路（異常警告部）１４により警告する。この時、自動運転への移行は可能とし、自動運転中に起きた場合は自動運転動作を継続する。

判断Ｓ−３の場合は、判定結果としてサブハーネス３の断線異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は可能とし、自動運転中に起きた場合は自動運転動作を継続する。

判断ステップＳ−５の場合は、判定結果としてメインバッテリ４のメインＶＦ分低下異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は可能とし、自動運転中に起きた場合は自動運転動作を継続する。

判断Ｓ−８の場合は、判定結果としてサブバッテリ５のサブＶＦ分低下異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は可能とし、自動運転中に起きた場合は自動運転動作を継続する。

判断Ｓ−２の場合は、判定結果としてメインバッテリ４の故障異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は、安全退避後に自動運転を中止する。

判断Ｓ−４の場合は、判定結果としてサブバッテリ５の故障異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は安全退避後に自動運転を中止する。

判断Ｓ−６の場合は、判定結果としてメインダイオード１０のショート故障異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は安全退避後に自動運転を中止する。

判断Ｓ−９の場合は、判定結果としてサブダイオード１１のショート故障異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は安全退避後に自動運転を中止する。

判断Ｓ−１１の場合は、判定結果としてメインバッテリ４の電圧低下異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は安全退避後に自動運転を中止する。

判断Ｓ−１２の場合は、判定結果としてサブバッテリ５の電圧低下異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は安全退避後に自動運転を中止する。

判断Ｓ−７の場合は、判定結果としてメインバッテリ４の故障、電圧低下とメインダイオード１０のショート故障異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は即時に自動運転を解除する。

判断Ｓ−１０の場合は、判定結果としてサブバッテリ５の故障、電圧低下とサブダイオード１１のショート故障異常を異常警告回路１４により警告する。この時、自動運転への移行は不可とし、自動運転中に起きた場合は即時に自動運転を解除する。

以上のように、本発明の一実施例によれば、メインバッテリ４又はサブバッテリ５の電圧が低下していないことを判断した上で、メインダイオード１０又はサブダイオード１１のショート故障か否かを判断するように構成したので、逆流防止用メインダイオード１０又はサブダイオード１１のショート故障が生じていないにもかかわらずショート故障と判定される誤検知をする防止することができる。

また、メインダイオード１０のアノードの電圧又はサブダイオード１１のアノードの電圧が０の場合、車両制御装置であるＥＣＵ１以外の他のＥＣＵ群ａ１６又は他のＥＣＵ群ｂ１７との通信が有か否かを判断するように構成したので、メインバッテリ４又はサブバッテリ５の故障を検知することができる。

さらに、本発明の一実施例によれば、メインダイオード１０のアノードの電圧又はサブダイオード１１のアノードの電圧が０の場合、車両制御装置であるＥＣＵ１以外の他のＥＣＵ群ａ１６又はＥＣＵ群ｂ１７との通信が有か否かを判断することにより、メインハーネス２又はサブハーネス３の断線故障も検知することができる。

（変形例）
次に、上述した実施例の変形例について説明する。

例えば、上述した実施例では、メインバッテリ４とサブバッテリ５からなる２系統の電源供給手段に接続されたＥＣＵ１について説明したが、３系統以上の電源すなわち３つ以上の逆流防止ダイオードを備えた車両用制御装置にも適用可能である。この場合は、サブバッテリが複数となり、互いに並列に接続される構成となる。サブバッテリのそれぞれに、ＡＤモニタｃ９と同様なＡＤモニタが接続される。

また、上述した実施例において、自動運転ＥＣＵ（運転動作コントローラ）１は、メインバッテリ４、サブバッテリ５、メインダイオード１０、及びサブダイオード１１の異常や故障に関する情報を、通信回線１３を介して、他ＥＣＵ群ａ１６及び他ＥＣＵ群ｂ１７に通信することもできる。他ＥＣＵ群ａ１６及び他ＥＣＵ群ｂ１７は、自動運転ＥＣＵ（運転動作コントローラ）１から通信された情報を有用に利用することができる。

以上のように、本発明によれば、メインバッテリ及びサブバッテリの故障、逆流防止用ダイオードの故障を検出し、故障に応じた自動車の運転支援が可能な車両制御装置を実現することができる。

上述した例は、本発明を自動運転可能な車両制御装置に適用した場合の例について説明したが、本発明は、自動運転が可能ではない車両制御装置にも適用可能である。この場合は、図４に示したような自動運転制御の中止処理は不要であり、警告表示のみ行うこととなる。

また、本発明は、ハイブリッド車にも適用可能である。

また、本発明は、上述した例以外のその他の制御装置や、その他の電気機器に用いてもよいのはもちろんである。

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能であることはいうまでもない。

１・・・自動運転ＥＣＵ、２・・・メインハーネス、３・・・サブハーネス、４・・・メインバッテリ、５・・・サブバッテリ、６・・・イグニッションスイッチ、７・・・ＡＤモニタａ、８・・・ＡＤモニタｂ、９・・・ＡＤモニタｃ、１０・・・メインダイオード、１１・・・サブダイオード、１２・・・電源回路、１３・・・通信回路、１４・・・異常警告回路、１５・・・マイコン（制御部）、１６・・・他ＥＣＵ群ａ、１７．・・・他ＥＣＵ群ｂ、１８・・・通信ライン

Claims

複数の電源と、
上記複数の電源が互いに電力を供給することを防止する複数の逆流防止用ダイオードと、
上記複数の逆流防止用ダイオードのそれぞれの電圧を検出する電圧モニタと、
上記複数の電源のうちのいずれかから上記電力が供給され、車両の運転動作制御を行うとともに、上記複数の電源のうちのいずれかから電力が供給され上記車両の動作制御を行う他のコントローラの動作状態と、上記電圧モニタにより検出された上記複数の逆流防止用ダイオードのそれぞれの電圧とを監視し、上記複数の電源のそれぞれの故障及び上記複数の逆流防止用ダイオードのそれぞれの短絡故障を検出する運転動作コントローラと、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは、上記車両の自動運転制御部と、上記他のコントローラとの通信を行う通信部とを有し、
上記複数の電源は、メインバッテリ及びサブバッテリを有し、
上記複数の逆流防止用ダイオードは、メイン電源線を介して上記メインバッテリと接続されるメインダイオードと、サブ電源線を介して上記サブバッテリと接続されるサブダイオードとを有し、
上記電圧モニタは、上記メインダイオードのアノード側の電圧を検出するアノード側メイン電圧モニタと、上記サブダイオードのアノード側の電圧を検出するアノード側サブ電圧モニタと、上記メインダイオード及び上記サブダイオードのカソード側の電圧を検出するカソード側電圧モニタとを有することを特徴とする車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは、
上記メインダイオードのアノード側の電圧が０Ｖであり、かつ、上記他のコントローラのうちの上記メインバッテリから電力が供給されるコントローラからの通信が有る場合には、上記メイン電源線の断線と判断し、上記他のコントローラのうちの上記メインバッテリから電力が供給されるコントローラからの通信が無い場合には、上記メインバッテリの故障と判断し、
上記メインダイオードのアノード側の電圧が０Ｖではなく、上記サブダイオードのアノード側の電圧が０Ｖであって、かつ、上記他のコントローラのうちの上記サブバッテリから電力が供給されるコントローラからの通信が有る場合には、上記サブ電源線の断線と判断し、上記他のコントローラのうちの上記サブバッテリから電力が供給されるコントローラからの通信が無い場合には、上記サブバッテリの故障と判断することを特徴とする車両制御装置。
請求項３に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは、
上記サブダイオードのアノード側の電圧が０Ｖではなく、上記メインダイオードのアノード側の電圧が、上記カソード側の電圧と等しい場合であって、
上記メインダイオードのアノード側の電圧と上記メインダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧とを加算した値が、上記サブダイオードのアノード側の電圧と等しいときは、上記メインバッテリが上記メインダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧だけ低下していると判断し、
上記メインダイオードのアノード側の電圧と上記メインダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧とを加算した値が、上記サブダイオードのアノード側の電圧より大のときは、上記メインダイオードのショート故障と判断し、
上記メインダイオードのアノード側の電圧と上記メインダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧とを加算した値が、上記サブダイオードのアノード側の電圧以下のときは、上記メインバッテリの故障又は電圧が低下し、かつ、上記メインダイオードのショート故障と判断することを特徴とする車両制御装置。
請求項４に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは、
上記メインダイオードのアノード側の電圧が、上記カソード側の電圧と異なり、かつ、上記サブダイオードのアノード側の電圧と上記カソード側の電圧とが等しい場合であって、
上記サブダイオードのアノード側の電圧と上記サブダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧とを加算した値が、上記メインダイオードのアノード側の電圧と等しいときは、上記サブバッテリが上記サブダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧だけ低下していると判断し、
上記サブダイオードのアノード側の電圧と上記サブダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧とを加算した値が、上記メインダイオードのアノード側の電圧より大のときは、上記サブダイオードのショート故障と判断し、
上記サブダイオードのアノード側の電圧と上記サブダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧とを加算した値が、上記メインダイオードのアノード側の電圧以下のときは、上記サブバッテリの故障又は電圧が低下し、かつ、上記サブダイオードのショート故障と判断することを特徴とする車両制御装置。
請求項５に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは、
上記サブダイオードのアノード側の電圧が、上記カソード側の電圧と異なり、かつ、上記メインダイオードのアノード側の電圧が上記カソード側の電圧より小の場合は、上記メインバッテリの電圧低下異常と判断し、
上記サブダイオードのアノード側の電圧が、上記カソード側の電圧と異なり、かつ、上記メインダイオードのアノード側の電圧が上記カソード側の電圧より小ではない場合であり、上記サブダイオードのアノード側の電圧が上記カソード側の電圧より小のときは、上記サブバッテリの電圧低下異常と判断することを特徴とする車両制御装置。
請求項５に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは異常警告部を有し、
上記運転動作コントローラが、上記メイン電源線の断線、上記サブ電源線の断線、上記メインバッテリが上記メインダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧だけ低下、又は上記サブバッテリが上記サブダイオードの予め定められた電圧降下分の電圧だけ低下と判断したとき、上記異常警告部は異常警告を行うことを特徴とする車両制御装置。
請求項６に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは異常警告部を有し、
上記運転動作コントローラが、上記メインバッテリの故障、上記サブバッテリの故障、上記メインダイオードのショート故障、上記サブダイオードのショート故障、上記メインバッテリの電圧異常低下、又は上記サブバッテリの電圧異常低下と判断したとき、上記運転動作コントローラは、上記異常警告部により異常警告を行い、上記車両を安全退避させた後、上記自動運転制御部による自動運転を中止させることを特徴とする車両制御装置。
請求項６に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは異常警告部を有し、
上記運転動作コントローラが、上記メインダイオードがショート故障であり、かつ、上記メインバッテリが故障又は電圧異常低下と判断したとき、上記運転動作コントローラは、上記異常警告部により異常警告を行い、上記自動運転制御部による自動運転を即時に解除させることを特徴とする車両制御装置。
請求項６に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは異常警告部を有し、
上記運転動作コントローラが、上記サブダイオードがショート故障であり、かつ、上記サブバッテリが故障又は電圧異常低下と判断したとき、上記運転動作コントローラは、上記異常警告部により異常警告を行い、上記自動運転制御部による自動運転を即時に解除させることを特徴とする車両制御装置。
請求項７、８、９、および１０のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
上記運転動作コントローラは、上記通信部を介して、上記他のコントローラに上記メインバッテリ、上記サブバッテリ、上記メインダイオード、及び上記サブダイオードの故障又は異常に関する情報を通信することを特徴とする車両制御装置。