JP6603235B2 - 手術カニューレ用マウント並びに関連するシステム及び方法 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１４年３月１７日に出願された米国仮特許出願第６１／９５４，２２２号について優先権を主張するものであり、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示の態様は、手術用カニューレ、カニューレ用マウント、並びに関連するシステム及び方法に関する。

遠隔操作手術用器具だけでなく手動操作手術用器具（例えば、腹腔鏡、胸腔鏡）も含むことができるリモート制御手術用器具は、大抵の場合、低侵襲性医療処置に使用される。外科手術中に、患者の体内に挿入されたカニューレを通って延びる手術用器具をリモートで操作して、手術部位で処置を行うことができる。例えば、遠隔操作手術システムにおいて、カニューレ及び手術用器具は、患者側カートのマニピュレータアームに取り付けることができ、且つ外科医コンソールにおける遠隔操作によってリモートで操作される。

一般的に、遠隔操作外科手術では、カニューレは、患者の所望の切開部位に手動で挿入され、一旦位置付けされると、マニピュレータアーム上のマウントにドッキングされる。カニューレ用マウントは、外科手術に有用且つ効果的であったが、カニューレ、カニューレ用マウント、及びこれらを含む手術システムについての更なる改良が、依然として所望されている。

本開示の例示的な実施形態は、上述した問題の１つ又は複数を解決することができ、及び／又は上述した所望の特徴の１つ又は複数を実証することができる。他の特徴及び／又は利点は、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

少なくとも１つの例示的実施形態によれば、手術システムのためのカニューレ用マウントは、カニューレの一部を受容する開孔部を含む本体を含むことができる。カニューレ用マウントは、開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する旋回可能なクランプ用アームをさらに含むことができる。クランプ用アームは、カム従動面を含むことができる。カニューレ用マウントは、第１位置と第２位置との間で移動可能なブロックをさらに含むことができる。ブロックは、カム面を含むことができる。ブロックのカム面は、第１位置においてクランプ用アームのカム従動面と係合して、クランプ用アームが開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する閉じた位置にクランプ用アームを作動させることができる。ブロックが第２位置にあるときに、クランプ用アームがカニューレと係合しない開いた位置にクランプ用アームを移動させることが許容される。

別の例示的な実施形態によれば、手術システムのためのカニューレ用滅菌アダプタは、第１の部分及び第２の部分を含むことができる。第１の部分は、剛性材料を含むことができる。第２の部分は、コンプライアント材料を含むことができる。カニューレ用滅菌アダプタは、手術システムのカニューレ用マウントのクランプ用アームを受容する窪みを含むことができる。第１の部分又は第２の部分は、クランプ用アームを受容する窪みを含むことができる。

別の例示的な実施形態によれば、手術システムのためのカニューレ用マウントは、カニューレの一部を受容する開孔部を含む本体を有することができる。カニューレ用マウントは、開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する複数の旋回可能なクランプ用アームをさらに有することができる。カニューレ用マウントは、第１位置と第２位置との間で移動可能なブロックをさらに有することができる。ブロックは、第１位置においてクランプ用アームのそれぞれと係合して、クランプ用アームが開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する閉じた位置に複数のクランプ用アームを作動させることができる。

別の例示的な実施形態によれば、遠隔操作手術システムは、カニューレ用マウントを含むことができる。カニューレ用マウントは、カニューレの一部を受容する開孔部を含む本体を有することができる。カニューレ用マウントは、開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する旋回可能なクランプ用アームをさらに有することができる。クランプ用アームは、カム従動面を含むことができる。カニューレ用マウントは、第１位置と第２位置との間で移動可能なブロックを含むことができる。ブロックは、カム面を含むことができる。ブロックのカム面は、第１位置においてクランプ用アームのカム従動面と係合して、クランプ用アームが開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する閉じた位置にクランプ用アームを作動させることができる。ブロックが第２位置にあるときに、クランプ用アームがカニューレと係合しない開いた位置にクランプ用アームを移動させることを許容することができる。遠隔操作外科手術システムは、カニューレ用滅菌アダプタ及びカニューレをさらに含むことができる。

別の例示的な実施形態によれば、手術用カニューレは、ボウル部分、チューブ、及び取付け部分を含むことができる。取付け部分は、ボウル部分から延びてもよく、取付け部分は、手術システムのカニューレ用滅菌アダプタ及びカニューレ用マウントの少なくとも一方と係合するように構成される。取付け部分は、カニューレの長手方向軸線に対して半径方向に沿ってボウル部分から延びてもよく、取付け部分は、ボウル部分から離れる方向にテーパが付けられる。

別の例示的な実施形態によれば、手術システムのためのカニューレ用滅菌アダプタは、カニューレの取付け部分を受容するように構成された凹部を形成する側壁を含む。側壁の少なくとも１つの内面は、取付け部分の形状に対応する形状の凹部を形成する。側壁の少なくとも１つの内面は、少なくとも１つの内面に突起部を含み、突起部は、カニューレ取付け部分の窪み内に挿入されるように構成される。

更なる目的、特徴、及び／又は利点は、一部が以下の詳細な説明に記載され、及び一部が詳細な説明から明らかになり、又は本開示及び／又は特許請求の範囲を実施することによって理解することができる。これらの目的及び利点の少なくとも一部は、添付の特許請求の範囲に特に指摘される要素及び組合せによって実現され且つ達成することができる。

前述した概要の説明及び以下の詳細な説明の両方は、単なる例示及び説明だけであり、特許請求の範囲を制限するものではないことを理解すべきである。むしろ、特許請求の範囲は、均等物を含む完全な範囲に権利が及ぶものである。

例示的な実施形態による患者側カートの斜視図である。 例示的な実施形態によるカニューレの側面図である。 例示的な実施形態によるカニューレ用マウントシステムの部品の分解概略図である。 例示的な実施形態によるカニューレ用マウントシステムの分解図である。 図４のカニューレ用マウントシステムの部分的な横方向斜視断面図である。 例示的な実施形態による入れ子状ばねの断面図である。 図４のカニューレ用マウントシステムの部分的な縦方向斜視断面図である。 ハンドルが押下げ位置にある図４のカニューレ用マウントシステムの斜視図である。 クランプ用アームが開いた位置にあり且つカニューレが部分的に挿入された状態の図４のカニューレ用マウントシステムを示す図である。 ハンドルが非押下げ位置にある図４のカニューレ用マウントシステムを示す図である。 クランプ用アームが閉じた位置にあり且つカニューレが完全に挿入された状態の図４のカニューレ用マウントシステムを示す図である。 別の例示的な実施形態による内部を描いたカニューレ用マウントシステムの分解図である。 図１２のカニューレ用マウントシステムの部分的な内部平面図である。 図１２のカニューレ用マウントシステムの内部を描いた部分的な平面図である。 部分的に挿入されたカニューレを示す図１２のカニューレ用マウントシステムの内部を描いた部分的な平面図である。 完全に挿入されたカニューレを示す図１２のカニューレ用マウントシステムの部分的な平面図である。 さらに別の例示的な実施形態によるカニューレ用マウントシステムの分解斜視図である。 例示的な実施形態によるカニューレの側面図である。 図１７の例示的な実施形態のカニューレ及びカニューレ用マウントの内部を描く部分的な斜視図である。 図１７の例示的な実施形態のカニューレ用マウント及びカニューレの内部を描く別の部分的な斜視図である。 例示的な実施形態による図１７のカニューレ用マウントシステムで使用される可動ブロックの斜視図である。 例示的な実施形態による図１７のカニューレ用マウントシステムで使用されるクランプ用アームの斜視図である。 図１７のカニューレ用マウントの取付け位置にあるカニューレの内部を描く部分的な平面図である。 例示的な実施形態による係止部材を含むカニューレ用マウントに取り付けられたカニューレの内部を描く側面図である。 別の例示的な実施形態によるカニューレ用マウントの部分的な分解図である。 別の例示的な実施形態による体壁内に挿入されたカニューレの部分的な側面図である。 別の例示的な実施形態によるカニューレ用滅菌アダプタに取り付けられたカニューレの部分的な斜視図である。 図２７の領域２８の拡大図である。 別の例示的な実施形態によるカニューレ用滅菌アダプタの側面図である。

本開示は、添付図面単独で、又は添付図面と一緒に以下の詳細な説明から理解することができる。図面は、本開示の更なる理解を提供するために含められ、且つ本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する。図面は、本教示の１つ又は複数の例示的な実施形態を示し、詳細な説明と共に、特定の原理及び動作を説明するのに役立つ。

例示的な実施形態を示すこの詳細な説明及び添付の図面は、限定するものとして解釈すべきではない。種々の機械的、組成的、構造的、電気的、及び操作上の変更は、本明細書及び均等物を含む特許請求の範囲から逸脱することなく行うことができる。いくつかの例では、周知の構造及び技術は、明細書の開示を不明瞭にしないために、詳細に示されていない又は説明していない。複数の図面における同様の参照符号は、同一又は同様の要素を表す。さらに、ある実施形態に関連して詳細に説明した要素及びそれら関連する機能は、実用上いつでも、具体的に図示又は説明されていない他の実施形態に含めることができる。例えば、ある要素が１つの実施形態を参照して詳細に説明されているが、第２の実施形態を参照して説明されていない場合に、この要素は、それにもかかわらず、第２の実施形態に含まれるように権利範囲に含まれる。

本明細書及び添付の特許請求の範囲の目的について、特に明記しない限り、本明細書及び特許請求の範囲で使用される量、パーセンテージ、又は比率を表す全ての数字、及び他の数値は、修飾されていない場合であっても、「約」という用語によって全ての場合において修飾されるものとして理解すべきである。従って、特に断らない限り、以下の明細書及び添付の特許請求の範囲に記載される数値パラメータは、得ようとする所望の特性に依存して変化し得る近似値である。少なくとも、特許請求の範囲に対する均等論の適用を制限させないように、各数値パラメータは、報告された有効数字の桁数に照らして、通常の数字を丸める技術を適用することによって少なくとも解釈すべきである。

本明細書及び添付の特許請求の範囲で使用される場合に、単数形「１つの(a, an)」や、「その(the)」、及び任意の単語の単数形の使用は、１つの指示対象に明白に且つ明確に限定されない限り、複数の対象を含むことに留意されたい。本明細書で使用する場合に、用語「含む、有する(include)」及びその文法的活用形は、非限定的であることを意図しており、それによって、リスト中の項目の列挙は、列挙された項目に交換又は追加することができる他の同様な項目を除外するものではない。

また、本明細書の用語は、本明細書の開示又は特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。例えば、「の下に(beneath)」、「より下に(below)」、「下の(lower)」、「の上に(above)」、「上の(upper)」、「基端の(distal)」、「先端の(distal)」等の相対的な空間を示す用語は、図面の向きに示されるようなある要素や機能に対する別の要素や機能の関係を説明するために使用される。これらの相対的な空間を示す用語は、図面に示される位置及び向きに加えて、使用又は操作における装置の異なる位置（すなわち、場所）及び向き（すなわち、回転配置）を包含することを意図している。例えば、図中の装置をひっくり返した場合に、他の要素又は機能「より下に(below)」又は「の下に(beneath)」として説明された要素は、次にその他の要素又は機能「の上に(above)」又は「の上に(over)」になるだろう。こうして、例示的な用語「より下に(below)」は、「の上に(above)」及び「より下に(below)」の位置及び向きの両方を包含することができる。装置は、他の方法で向き合わせする（９０度回転又は他の向きに回転する）ことができ、本明細書で使用する相対的な空間記述は、それに応じて解釈することができる。手術用器具の相対的な基端方向及び先端方向が、図にラベル付けされる。

本開示は、手術システムの患者側カートのマニピュレータアームにカニューレを取り付けるための様々なカニューレ用マウントシステムを企図する。例示的な実施形態は、製造公差のためにサイズが異なり得るカニューレを確実に保持することができる。例示的な実施形態によって、簡素で、迅速、且つ信頼性の高い方法でカニューレを取り付け及び取り外すのを可能になり、例えば、開いた位置と閉じた位置との間でマウントを移動させるために使用されるラッチアセンブリの片手操作を可能にする。例示的な実施形態は、ユーザがカニューレに力を加えて取り付ける機会を最小化又は排除して、カニューレが完全に取り付けられたことを判定することも容易にする。様々な例示的な実施形態では、カニューレの取付けは、カニューレ用マウントにより部分的に作動させることができる。さらに、カニューレ用マウントの構造は、カニューレを取り付けるときに、カニューレとカニューレ用マウントとの間の適切な位置合せを容易にすることができる。

本開示の様々な例示的な実施形態は、手術システムのためのカニューレ用マウントを企図する。このマウントは、開孔部を有する本体を含み、その開孔部は、カニューレの一部を受容する。マウントの旋回可能なクランプ用アームは、開孔部に受容されたカニューレの一部と係合して、カニューレをクランプすることができる。クランプ用アームは、カム面を含む。マウントは、第１位置と第２位置との間で移動可能な可動ブロックをさらに含むことができる。ブロックは、第１位置においてクランプ用アームのカム面と係合して、クランプ用アームが開孔部に受容されたカニューレの一部と係合する閉じた位置にクランプ用アームを作動させるようなカム面を含むことができる。ブロックが第２位置にあるときに、クランプ用アームがカニューレと係合しない開いた位置にクランプ用アームを移動させることが許容される。クランプ用アームは、クランプ用アームの可動域に亘ってカニューレと係合し且つこのカニューレをクランプすることができ、クランプ用アームが様々なサイズのカニューレに適合するのを可能にする。カニューレ用マウントは、ブロックが第２位置から第１位置に移動するときに、カニューレの一部がクランプ用アームによってクランプされるまで、ブロックのカム面は、クランプ用アームのカム面に対して係合し且つ摺動するように構成することができる。カニューレ用マウントは、単一のクランプ用アームを含んでもよく、又は複数のクランプ用アームを含んでもよい。カニューレ用マウントが複数のクランプ用アームを含む場合に、ブロックは、第１位置においてそれぞれのクランプ用アームと係合して、クランプ用アームがカニューレの一部と係合する閉じた位置にクランプ用アームを作動させることができる。クランプ用アームは、例えばばね等により、第１位置に付勢することができる。ばねは、ブロックを第１位置に付勢するために複数のばねを含んでもよい。カニューレの一部は、金属部材を含んでもよく、ブロックは、金属部材と相互作用する磁石を含んでもよい。カニューレ用マウントは、遠隔操作手術システムの患者側カートのマニピュレータアーム等の、手術システムのマニピュレータアームに設けてもよい。

様々な例示的な実施形態は、剛性材料を含む第１の部分とコンプライアント(compliant)材料を含む第２の部分とを含む、手術システムのためのカニューレ用滅菌アダプタを企図する。カニューレ用滅菌アダプタは、手術システムのカニューレ用マウントのクランプ用アームを受容するための窪みを含むことができる。窪みは、例えば、カニューレ用滅菌アダプタの第１の部分又は第２の部分に配置することができる。第２の部分は、例えば、柔軟な、可撓性熱可塑性エラストマー等の熱可塑性エラストマーから作製してもよい。例示的な実施形態によれば、手術用ドレープを第２の部分に接続してもよい。別の例示的な実施形態によれば、手術用ドレープを第１の部分に接続してもよい。第１の部分は、カニューレ用滅菌アダプタをカニューレ用マウントに接続するための保持機構を含むことができる。

図１をここで参照すると、遠隔操作手術システムの患者側カート１００の例示的な実施形態が、示されている。遠隔操作手術システムは、ユーザからの入力を受信して患者側カート１００の器具を制御するための外科医コンソール（図示せず）だけでなく、例えば２０１３年１２月５日に公開された”Multi-Port
Surgical Robotic System Architecture”という標題の米国特許出願公開第２０１３／０３２５０３３号明細書、及び２０１３年１２月５日に公開された”Redundant
Axis and Degree of Freedom for Hardware-Constrained Remote Center Robotic
Manipulator”という標題の米国特許出願公開第２０１３／０３２５０３１号明細書に記載されるような補助制御／ビジョンカート（図示せず）を含んでもよく、これらの文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。本開示の原理を利用する遠隔操作手術システムの非限定的で、例示的な実施形態として、カリフォルニア州、サニーベールのIntuitive
Surgical, Inc.から入手可能なda
Vinci（登録商標）Si（モデル番号ＩＳ３０００）da
Vinci（登録商標）Si手術システム、単一部位用のda
Vinci（登録商標）手術システム、又はda
Vinci（登録商標）Xi手術システムが挙げられる。

患者側カート１００は、ベース１０２と、メインカラム１０４と、メインカラム１０４に接続されたメインブーム１０６とを含むことができる。患者側カート１００は、複数のマニピュレータアーム１１０，１１１，１１２，１１３も含むことができ、各マニピュレータアームは、メインブーム１０６に接続することができる。マニピュレータアーム１１０，１１１，１１２，１１３は、それぞれ、マニピュレータアーム１１０に取り付けられた状態で示されるように、器具１３０を取り付けることができる器具取付け部１２０を含むことができる。マニピュレータアーム１１０，１１１，１１２，１１３の一部は、外科手術中に外科医コンソールのユーザによって提供される命令に応じて操作することができる。例示的な実施形態では、外科医コンソールから伝達される信号（複数可）又は入力（複数可）を制御／ビジョンカートに伝達することができ、制御／ビジョンカートは、入力（複数可）を解釈し、患者側カート１００に伝達すべき命令（複数可）又は出力（複数可）を生成して、器具１３０（そのような１つのみの器具が図１に取り付けられている）及び／又は（器具１３０が患者側カート１００に結合される）マニピュレータアーム１１０の部分の操作を引き起こす。

例示的な実施形態によれば、器具取付け部１２０は、作動インターフェイスアセンブリ１２２と、カニューレ取付け部１２４とを含むことができ、器具１３０のシャフト１３２が、カニューレ取付け部１２４を通って（外科手術中に手術部位上に）延びており、及び器具１３０の力伝達機構１３４が、作動インターフェイスアセンブリ１２２と接続される。カニューレ取付け部１２４は、カニューレ（図１に示せず）を保持するように構成することができ、このカニューレを介して、器具１３０のシャフト１３２が、外科手術中に手術部位に延びることができる。作動インターフェイスアセンブリ１２２は、外科医コンソールで入力された命令に応答して制御され且つ力伝達機構１３４に力を伝達して器具１３０を作動させるための、当業者によく知られている様々な駆動機構及び他の機構を含むことができる。

図１の例示的な実施形態は、説明のし易さのためにマニピュレータアーム１１０のみに取り付けられた器具１３０を示しているが、器具は、マニピュレータアーム１１０，１１１，１１２，１１３のいずれか又はそれぞれに取り付けることができる。器具１３０は、エンドエフェクタを含む手術用器具であってもよく、又は外科手術中に利用され、遠隔手術部位の情報（例えば、視覚化、電気生理学活性、圧力、流量、及び／又は他の感知データ）を提供する内視鏡撮像器具又は他の感知器具であってもよい。図１の例では、エンドエフェクタを含む手術用器具又は撮像器具を、マニピュレータアーム１１０，１１１，１１２，１１３のいずれかに取り付け及びこれらと共に使用することができる。しかしながら、本明細書に記載される実施形態は、図１の例示的な実施形態に限定されるものではなく、種々の他の遠隔操作手術システムの構成を、本明細書に記載される例示的な実施形態と一緒に使用してもよい。

図２を参照すると、カニューレ３００の例示的な実施形態の側面図が、示されている。カニューレ３００は、カニューレ３００の基端部３０４を形成するボウル部分３０２と、カニューレ３００のボウル部分３０２から先端部３０８に延びるチューブ３０６とを含むことができる。図２の向きに関して基端方向及び先端方向が、ラベル付けされる。図２の例示的な実施形態に示されるように、チューブ３０６は、長さＬを有しており、先端部３０８は、直径Ｄを有する。長さＬ及び直径Ｄは、当業者に知られているように、カニューレ３００の所望の用途に応じて変更してもよい。また、図２の例示的な実施形態に示されるように、チューブ３０６は、直線状であってもよいが、本明細書に記載される例示的なカニューレの実施形態は、直線状のチューブに限定されるものではない。例えば、チューブ３０６は、代わりに、湾曲したチューブ（例えば、その長さの全部又は一部に沿って湾曲した長手方向軸線を有するチューブ）であってもよい。例示的な実施形態によれば、チューブ３０６は、剛性を有してもよい。しかしながら、本明細書に記載の様々な例示的な実施形態は、剛性を有するチューブを含むカニューレに限定されるものではない。例えば、チューブ３０６は、可撓性チューブであってもよい。

カニューレ３００は、患者の身体の開口部を通して手術部位に挿入することができる。例えば、カニューレの先端部３０８は、例えば、切開部、自然オリフィス、又はポート等の開口部を通して手術部位に挿入することができる。図１の例示的な実施形態の器具１６０等の手術用器具は、カニューレ３００を通して手術部位に挿入することができる。例えば、器具は、カニューレの基端部３０４内に挿入し、カニューレ３００のボウル部分３０２、チューブ３０６、及び先端部３０８を通して手術部位に前進させることができる。

例示的な実施形態によれば、カニューレ３００をカニューレ用マウントに取り付けて、図１の例示的な実施形態の患者側カート１００のマニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、又は１１３のカニューレ用マウント１２４等の、患者側カートのマニピュレータアームにこのカニューレを接続することができる。図２に示されるように、カニューレ３００は、マニピュレータアームのカニューレ用マウントにカニューレ３００を接続するための取付け部分３１０を含むことができる。例示的な実施形態によれば、取付け部分３１０は、例えば、マニピュレータアームのカニューレ用マウント内に挿入され且つこのカニューレ用マウントによって保持されるように構成された突起部とすることができる。図２の例示的な実施形態に示されるように、取付け部分３１０は、カニューレ３００のボウル部分３０２の一部である、又は他にボウル部分３０２に接合してもよく、及びボウル部分３０２から突出してもよい。後述するように、カニューレ用滅菌アダプタ（図２に図示せず）をカニューレ用マウントとカニューレ３００との間に取り付けてもよく、カニューレ用滅菌アダプタは、ドレープ（図２に図示せず）に接続され、それによって、カニューレ用滅菌アダプタ及びドレープによって、滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を形成する。

カニューレ及びカニューレ用滅菌アダプタの患者側カートのマニピュレータアームへの取り付けを概略的に説明するために、図３は、カニューレ４００、カニューレ用滅菌アダプタ４２０、及び患者側カートのカニューレ用マウント４３０の分解図を示す。カニューレ用マウント４３０は、例えば、図１の患者側カート１００のマニピュレータアーム１１０〜１１３のいずれかに設けられたカニューレ用マウント１２４であってもよい。カニューレ４００は、図２の例示的な実施形態のカニューレ３００と同様のボウル部分４０２、基端部４０４、チューブ４０６、及び取付け部分４１０を含んでもよい。カニューレ用滅菌アダプタ４２０は、カニューレ用滅菌アダプタ４２０の一部４２１をカニューレ用マウント４３０の開孔部４３２内に挿入すること等によって、カニューレ用マウント４３０に接合することができる。当業者によく知られているように、カニューレ用滅菌アダプタ４２０によって、滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を形成するのを容易にすることができる。例えば、手術用ドレープ４２６（図３に破線で概略的に示す）をカニューレ用滅菌アダプタ４２０に取り付けて、ドレープ４２４の滅菌側４２６を非滅菌側４２８から分離させることができる。カニューレ４００の取付け部分４１０は、カニューレ用滅菌アダプタ４２０の開口部４２２の内部に収まるように構成され、それによってカニューレ４００は、ドレープ４２４の滅菌側４２６に留まる。さらに、カニューレ用滅菌アダプタ４２０をカニューレ用マウント４３０に接続し、且つ取付け部分４１０をカニューレ用滅菌アダプタ４２０の開口部４２２内に挿入したときに、カニューレ４００は、このカニューレ４００が、外科手術中にカニューレ用マウント４３０によって保持されるように、カニューレ用マウント４３０にも接続することができる。

例示的な実施形態によれば、カニューレチューブ４０６の一部は、カニューレ４００をカニューレ用マウント４３０に取り付ける前に、オリフィス等を介して患者の体内に挿入することができる。このケースでは、カニューレ用滅菌アダプタ４２０は、カニューレ用マウント４３０に最初に取り付けることができ、次にカニューレ用マウント４３０を含むマニピュレータアームは、カニューレ用マウント４３０の開孔部４３２が取付け部分４１０と位置合せされるように、操縦することができる。その後、カニューレ用マウント４３０を含むマニピュレータアーム及び取付け部分４１０は、取付け部分４１０を開孔部４３２内に挿入するように、互いに向けて操縦することができ、滅菌アダプタ４２０は、カニューレ４００をカニューレ用マウント４３０に取り付けるために、そのカニューレ４００とカニューレ用マウント４３０との間に配置される。図３の例示的な実施形態は、カニューレ用滅菌アダプタ４２０を用いてカニューレ用マウント４３０に取り付けられるカニューレ４００を示しているが、カニューレ４００は、カニューレ４００とカニューレ用マウント４３０との間のカニューレ用滅菌アダプタ４２０を使用せずに、カニューレ用マウント４３０に直接的に取り付けてもよい。

また、カニューレだけでなくカニューレ用滅菌アダプタを迅速で、簡易、且つ信頼性の高い方法で取り付け、カニューレを確実に保持するための構造を提供することが望ましい。様々な例示的な実施形態は、これを実現するために企図される。図４を参照すると、カニューレ５００、カニューレ用滅菌アダプタ５２０、及び患者側カートのカニューレ用マウント５３０の例示的な実施形態の分解図が、示されている。カニューレ用マウント５３０は、例えば、図１の患者側カート１００のマニピュレータアーム１１０〜１１３のいずれかに設けられたカニューレ用マウント１２４であってもよい。カニューレ５００は、図２の例示的な実施形態のカニューレ３００と同様のボウル部分５０２、基端部５０４、チューブ５０６（図４の例示的な実施形態に部分的に示される）、及び取付け部分５１０を含んでもよい。例示的な実施形態によれば、取付け部分５１０は、後述するように、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付けるのを支援するために、（図５に示されるように）取付け部分５１０の両側等に窪み５１２を含むことができる。窪み５１２は、カニューレ５００のカニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０への取り付けを容易にするように構成することができる。例えば、窪み５１２の角度５１３は、カニューレ５００を取り付けたときに、取付け部分５１０と、カニューレ用滅菌アダプタ５２０と、カニューレ用マウント５３０との間に大きな力を加えるのを容易にするように選択されるが、取付け部分５１０の取外しも容易にすることができる。例示的な実施形態によれば、角度５１３は、例えば、約５０°〜約６０°の範囲とすることができる。例示的な実施形態によれば、角度５１３は、例えば、約４０°であってもよい。

カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、カニューレ５００の取付け部分５１０を受容するための開孔部５２２を含むことができる。図３に関して上述したように、カニューレ用滅菌アダプタ５２０を手術用ドレープ（図４に図示せず）に取り付けて、滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を形成するのを容易にすることができる。様々な例示的な実施形態では、カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０及び／又はカニューレ５００のカニューレ用マウント５３０への取り付けを容易にするために、異なる部分（領域）について異なる特性を提供してもよい。例えば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、以下でより詳細に説明するように、異なる特性を有する第１の部分５２４及び第２の部分５２６を含むことができる。

例示的な実施形態によれば、第１の部分５２４は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０をカニューレ用マウント５３０に取り付けたときに、カニューレ滅菌アダプタ５２０のための構造的支持だけでなく、カニューレ５００をカニューレ用滅菌アダプタ５２０に取り付けたときに、カニューレ５００のための構造的支持を提供するような比較的剛性を有する材料で作製することができる。比較的剛性を有する材料は、取付け部分５１０をカニューレ用滅菌アダプタ５２０の開孔部５２２内に挿入したときに、第１の部分５２４の堅さ及び剛性のために、カニューレ５００の取付け部分５１０の位置合わせも容易にすることができる。さらに、比較的剛性を有する材料は、滑らかな低摩擦材料であってもよく、この低摩擦材料は、カニューレ５００の取付け部分５１０が容易に摺動することができる低摩擦面を提供することにより、カニューレ５００のカニューレ用滅菌アダプタ５２０内への挿入及び位置合せを容易にすることができる。また、第１の部分５２４は、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付けたときに、クランプ力及び体壁力(body
wall force)等の、カニューレ５００とカニューレ用マウント５３０との間に加えられる力に適合するように構成することができる。

第１の部分５２４は、例えば、ポリカーボネート、アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン（ABS）、ポリカーボネート／ＡＢＳ、ポリウレタン等のプラスチック材料、及び当業者によく知られている他のプラスチックから作製してもよい。低摩擦面は、カニューレ用マウント５３０により供給されたラッチ力により、ラッチ中にカニューレ５００を取付け位置内に引き込むときに、カニューレ５００の摺動を容易にすることにより、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０にラッチするのも支援することができる。例示的な実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、カニューレ５００の挿入及び／又は取外しを容易にするために潤滑剤で処理してもよい。カニューレ用滅菌アダプタ５２０の表面に塗布される潤滑剤は、例えば、ポリテトラフルオロエチレン（PTFE）又は当業者によく知られた他の潤滑剤のドライコーティングであってもよい。別の例では、潤滑性フィラーを、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の材料、例えば第１の部分５２４及び／又は第２の部分５２６等の材料に添加してもよい。潤滑性フィラーは、例えば、シリコーンオイル、ＰＴＦＥ、又は当業者によく知られている他の潤滑性フィラーであってもよい。第１の部分５２４は、図３に関して上述したように、例えば、手術用ドレープ（図４に図示せず）に接続されるカニューレ用滅菌アダプタ５２０の一部であってもよく、ドレープの側面の滅菌領域は、カニューレ５００に対向し、ドレープの側面の非滅菌地域は、カニューレ用マウント５３０に対向する。

様々な例示的な実施形態では、滅菌アダプタは、カニューレ用マウントとカニューレとの両方との相互作用を容易にするサイズ、形状、及び／又は表面プロファイル及び機能を含む構成を有することができる。図示された例示的な実施形態を参照してさらに後述するように、このような構成により、ユーザが、カニューレ及びカニューレ用アダプタをカニューレ用マウントに挿入する容易さを促進し、及び／又は各種の部品の安定した取付けを促進することができる。

例示的な実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の開孔部５２２は、カニューレ５００のカニューレ用滅菌アダプタ５２０内への取り付け等を容易にするように、カニューレ用滅菌アダプタ５２０に、カニューレ５００の取付け部分５１０の形状に対応する形状を有する開口部を形成する。例えば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、凹部５７５を取り囲む側壁５２３を有しており、その凹部は、開孔部５２２によって形成された開口部からカニューレ用滅菌アダプタ５２０内に延びる。例示的な実施形態によれば、取付け部分５１０は、ボウル部分５０２から離れる方向にテーパが付けられる。例えば、凹部５７５及び周囲側壁５２３は、例えば、滅菌アダプタ５２０のカニューレ用マウント５３０内への挿入方向に向かう方向の、図５の方向５２１に沿ってテーパを付けることができる。さらに、示されるように、凹部５７５及び側壁５２３は、挿入方向にわずかに伸長させることができ、凹部５７５は、カニューレ５００の取付け部分５１０の形状に対応する形状を有しており、側壁５２３の外面プロファイルは、滅菌アダプタ５２０がカニューレ用マウント５３０内に受容される空間に略対応する形状を有する。

また、図２６に関して後述するように、カニューレ取付け部分の基端面及び先端面に、テーパを付けてもよい。図４を参照して、側壁５２３の外面は、カニューレ用アダプタ５２０のカニューレ用マウント５３０内への挿入を支援するために丸みが付けられ且つテーパが付けられてもよい。例えば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の側壁５２３の基端側外面５７０及び先端側外面５７２（方向は、カニューレが、図４の基端方向−先端方向等の図４の図面に延びる方向に対して検討される）は、図４に示されるように、テーパを付けてもよい。また、略両側に対向する外側面５７６（このような面の１つのみが、図４に確認される）は、テーパが付けられ、且つ凹部５７５の四辺を形成するように面５７０及び５７２と協働し、それによって凹部５７５の形状は、取付け部分５１０の形状に対応することができる。側壁５２３は、図５に示されるように、先端側内面５８２、基端側内面（先端側内面５８２に略対向するが、図示せず）、及び内側面５８６等の、外面５７０，５７２，５７６に対応する内面をさらに含むことができる。内面は、外面５７０，５７２，５７６と同様に、テーパが付けられており、且つ凹部５７５の四辺を形成し、それによって凹部５７５の形状は、取付け部分５１０の形状に対応することができる。例示的な実施形態によれば、側壁５２３の内面は、四角錐台形状の凹部５７５を提供してもよい。従って、凹部５７５を形成する側壁５２３は、図４及び図５に示されるように、方向５２１に沿ってテーパが付けられる４つの内面（例えば、先端側内面５８２及び基端側内面等の、互いに略対向する第１の対の内面、２つの略両側で対向する対の面の第２の対の面）を含むことができる。側壁５２３の外面は、図４及び図５に示されるように、方向５２１に沿ってテーパを付けてもよい。側壁５２３の外面は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６等において、四角錘台形状をカニューレ用滅菌アダプタ５２０に設けることができる。カニューレ滅菌アダプタ５２０の側壁５２３の内面及び／又は外面は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０のテーパ形状を提供するように、湾曲した形状又は平坦な（例えば、直線状）形状とすることができ、その形状は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０のマウント５３０内への挿入、及びカニューレ取付け部分５１０のカニューレ用滅菌アダプタ５２０の凹部５７５内への挿入を容易にする。また、側壁５２３の内面は、二対の略反対側に配置されたテーパ面を形成してもよく、各対の面は、互いに向けて略対向している。

カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、後述するように、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付けるのを支援する窪み又は他の同様の表面特徴部を含むことができる。例示的な実施形態によれば、側壁５２３の外面５７６は、窪み５２７を含む。窪み５２７は、例えば、（図５の例示的な実施形態に示されるように、）カニューレ用滅菌アダプタ５２０の両側の外面５７６のそれぞれに配置することができる。窪み５２７は、例えば、１つ又は複数の曲面によって形成してもよく、又は図５に示されるように、複数の平坦な直線状の面によって形成してもよい。窪み５２７は、後述するように、マウント５３０のクランプ用アームのチップの形状に略対応することができる。こうして、取付け部分５１０の形状に対応する形状を有する凹部５７５を形成する側壁５２３は、対応する形状の窪み５２７をさらに含むことができる。

例示的な実施形態によれば、側壁５２３の内面（例えば、内側面５８６）は、凹部５７５内に延びる突起部５９０を含む。突起部５９０は、カニューレ５００の取付け部分５１０の窪み５１２の形状に対応することができる。突起部５９０の位置及び／又は形状は、窪み５２７から側壁５２３の両側に配置される突起部５９０等によって、窪み５２７の位置及び／又は形状に対応することができる。突起部５９０は、例えば、１つ又は複数の曲面によって形成してもよく、又は図５に示されるように、複数の平坦な、直線状の面５８４によって形成してもよい。突起部５９０の平坦面５８４は、取付け部分５１０の形状に対応させるために、取付け部分５１２の窪み５１２と略同じ角度５１３で角度を付けることができる。例示的な実施形態によれば、窪み５２７の平坦面（例えば、面５７４）は、同様に、取付け部分５１２の窪み５１２と略同じ角度５１３で角度を付けることができる。

図面に示される窪み及び突起部は、本質的に例示であり、本開示は、例えば、他の数の窪み及び／又は突起部、及び他の幾何学的形状の窪み及び／又は突起部等の、他の構成の窪み及び突起部を企図する。また、他の表面特徴部は、マウントと、カニューレ用滅菌アダプタと、カニューレとの間に確実な係合を提供する等のために、カニューレ用マウント及び／又はカニューレの取付け部分の相補的な特徴部と嵌合するように、カニューレ用滅菌アダプタに設けることができる。

例示的な実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第１の部分５２４は、側壁５２３、従って窪み５２７だけでなく突起部５９０も含むことができる。図２９を参照すると、第１の部分１３２４及び第２の部分１３２６を含むカニューレ用滅菌アダプタ１３２０の例示的な実施形態の側面図が、示されている。本明細書の様々な例示的な実施形態で説明されるように、第１の部分１３２４は、例えば、比較的剛性を有する材料から作製してもよく、及び第２の部分１３２６は、例えば、比較的コンプライアントな材料から作製してもよい。例示的な実施形態によれば、第１の部分１３２４は、図５の例示的な実施形態に関して上述したように、カニューレをカニューレ用マウントに取り付けるのを支援するための窪み１３２７を有する１つ又は複数の突起部１３２５を含むことができる。こうして、図５の例示的な実施形態では、突起部を欠いているような第１の部分５２４（及び、窪み５２７を形成するカニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６）を示しているが、カニューレ用滅菌アダプタの第１の部分は、１つ又は複数の突起部１３２５を有する図２９の構成を含む他の構成を有してもよい。第１の部分１３２４は、例えば、カニューレ用滅菌アダプタ１３２０の横方向側面上の一対の突起部等の、窪み１３２７を含む複数の突起部１３２５を含んでもよい。例示的な実施形態によれば、第２の部分１３２６は、例えば、第２の部分１３２６を突起部１３２５にオーバーモールドする等で、突起部１３２５に接続してもよい。

例示的な実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６は、比較的コンプライアントな材料から作製してもよい。比較的コンプライアントな材料は、滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を維持するためのシールを提供しながら、第２の部分５２６を比較的容易に弾性変形させるのを可能にする。例えば、第２の部分５２６は、図３に関して上述したように、手術用ドレープ（図４に図示せず）に接続されるカニューレ用滅菌アダプタ５２０の一部とすることができ、ドレープの側面の滅菌領域は、カニューレ５００に対向し、ドレープの側面の非滅菌域は、カニューレ用マウント５３０に対向する。例示的な実施形態によれば、第２の部分５２６は、第１の部分５２４の上にオーバーモールドされたプラスチック材料から作製してもよい。第２の部分５２６は、例えば、熱可塑性エラストマー（TPE）、熱可塑性ポリウレタン（TPU）、又は当業者によく知られている他のプラスチック材料から作製してもよい。例示的な実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６は、後述するように、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付けるのを支援するために、（図５の例示的な実施形態に示されるように）第２の部分５２６の両側等に窪み５２７（だけでなく対応する突起部５９０）を含むことができる。

カニューレ用滅菌アダプタ５２０は、カニューレ５００をカニューレ用滅菌アダプタ５２０内に挿入する及びこれから引き抜くとき等に、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の変形を容易にする構造を含むことができる。例示的実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６は、第２の部分５２６の変形を容易にするために、図５に示されるような蛇腹構造５２８を含むことができる。カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６は、蛇腹構造５２８の有無にかかわらず、第２の部分５２６の変形を可能にする比較的薄い側壁５２３を含んでもよい。蛇腹構造５２８及び薄い側壁５２３について、図５の例示的な実施形態のカニューレ用滅菌アダプタ５２０に関して議論してきたが、蛇腹構造５２８及び／又は薄い側壁５２３は、例示的な実施形態によれば、第１の部分５２４及び第２の部分５２６の代わりに、単一の材料から作製されるカニューレ用滅菌アダプタを使用してもよい。

上述したように、カニューレ用マウント５３０は、カニューレ用滅菌アダプタと係合する機構を含むことができる。図５を参照すると、内部構造を明らかにするように、カニューレ５００、カニューレ用滅菌アダプタ５２０、及びカニューレ用マウント５３０が、示されている。例示的な実施形態によれば、カニューレ用マウント５３０は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の相補的な保持機構５２５と係合する１つ又は複数の保持機構５４１を含むことができる。例示的な実施形態によれば、保持機構５２５は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第１の部分５２４を含む一体物として型成形してもよく、又は第１の部分５２４に接合される別部品として提供してもよい。カニューレ用マウント５３０の保持機構５４１は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０をカニューレ用マウント５３０に取り付けるとき等に、カニューレ用マウント５３０の本体５３６に対して移動するように構成することができる。例えば、保持機構５４１は、ばね５４２等によって、係合位置に付勢することができる。こうして、カニューレ用滅菌アダプタ５２０をカニューレ用マウント５３０に取り付けたときに、相補的な保持機構５２５及び５４１が完全に係合するまで、最初に保持機構５４１及びばね５４２を押し下げ、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の保持機構５２５は、カニューレ用マウント５３０の保持機構５４１と係合させることができる。この完全な係合位置では、ばね５４２は、保持機構５４１を係合位置に付勢して、カニューレ用滅菌アダプタ５２０をカニューレ用マウント５３０に取り付ける。カニューレ用滅菌アダプタ５２０の接続を解除するために、保持機構５４１は、保持機構５４１の解除機構５４０を押し下げること等によって、ばね５４２の付勢力に抗して押し下げることができる。図４に示されるように、解除機構５４０は、カニューレ用マウント５３０の本体５３６の外面に露出してもよい。図５の例示的な実施形態に示されるように、カニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０は、それぞれ、二対の対応する保持機構５２５及び５４１を含むことができ、ここで保持機構５２５及び５４１は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０の両側にあるが、本明細書に記載の様々な実施形態は、例えば、一対、三対、四対、又はそれ以上の対等の他の数の対の対応する保持機構５２５及び５４１を企図する。

カニューレ用マウント５３０は、使用も容易である確実で信頼性の高い方法でカニューレ５００を取り付けるための様々な構造を含むことができる。図５に示されるように、カニューレ用マウント５３０は、カニューレ５００と係合する一対のクランプ用アーム５５０を含むことができる。例えば、カニューレ５００の取付け部分５１０をカニューレ用マウント５３０の開孔部５３２に挿入したときに、クランプ用アーム５５０のチップ５５１は、取付け部分５１０の窪み５１２にラッチして、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付けることができる。さらに、カニューレ用滅菌アダプタ５２０がカニューレ用マウント５３０に取り付けられる場合には、取付け部分５１０は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の開孔部５２２内に挿入することができ、クランプ用アーム５５０のチップ５５１は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の窪み５２７（又は、図２９の例示的な実施形態のカニューレ用滅菌アダプタ１３２０の窪み１３２７）に係合することができる。第２の部分５２６が比較的にコンプライアントであるため、第２の部分５２６の一部（例えば、第２の部分５２６が窪み５２７を形成するときに）等のカニューレ用滅菌アダプタ５２０の一部は、次に、クランプ用アーム５５０により取付け部分５１０の窪み５１２内に圧縮して、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付けることができる。

クランプ用アーム５５０は、カニューレ５００の取付け及び取外しを容易にするために、ピン５５２を中心にして旋回するように作動される。例示的な実施形態によれば、クランプアーム５５０は、クランプ用アーム５５０と係合し且つクランプ用アーム５５０を図５に示される閉じた位置（ラッチされた位置）に移動させる可動ブロック５５４によって作動させることができる。例えば、ブロック５５４は、クランプ用アーム５５０のカム従動面５５３等の、クランプ用アーム５５０のそれぞれと係合するカム面５５６を含むことができ、カム面は、クランプ用アーム５５０を図５に示される閉じた位置に旋回させる。

可動ブロック５５４は、可動ブロック５５４を図５に示される位置等の閉じた（すなわち、ロックされた）位置に付勢して、クランプ用アーム５５０を用いてカニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に確実にラッチする装置を含むことができる。例示的な実施形態よれば、ばね５６０は、可動ブロック５５４を図５に示される位置に付勢することができる。ばね５６０を取付けブロック５６２と可動ブロック５５４との間に接続してもよいが、本明細書に記載される様々な実施形態は、この接続構造に限定されるものではなく、ばね５６０は、代わりに、カニューレ用マウント５３０の本体５３６と可動ブロック５５４との間に接続してもよい。例示的な実施形態よれば、カニューレ用マウント５３０は、可動ブロック５５４の位置を検出するためのセンサを含むことができ、ばね５６０が押し下げられたか否か、及びクランプ用アーム５５０がロック位置又は解除位置にあるか否かを推測する。センサは、例えば、可動ブロック５５４を前後に作動させてクランプ用アーム５５０を作動させる場合に、可動ブロック５５４が接触するスイッチであってもよい。センサからの出力を手術システムのコントローラに送信して、例えば、クランプ用アーム５５０がロック位置又は解除位置にあるかのフィードバックを提供することができる。

例示的な実施形態によれば、ばね５６０は、コイルばね、又は当業者によく知られている他のタイプのばねであってもよい。ばね５６０は、単一のばねであってもよいが、ばね５６０は、代わりに、複数のばねを含んでもよい。例えば、ばねによって及ぼされる力は、ばねがその平衡長さから変形された距離に比例して変化するので、ばね５６０は、ばね５６０が変形される距離に亘って高い略一定の力を提供するために、複数の異なるタイプ（例えば、異なるばね定数）のばねを含んでもよい。図６を参照すると、ばね５６０に使用し得る入れ子状ばね６００の例示的な実施形態が、示されている。入れ子状ばね６００は、第２のばね６２０内に配置された第１のばね６１０を含む。入れ子状ばね６００は、図５の取付けブロック５６２等の取付けブロック６０２に接続することができる、又はカニューレ用マウント５３０の本体５３６に取り付けることができる。第１及び第２のばね６１０及び６２０は、異なるばね定数を提供するために、材料及び／又は幾何学的形状が異なっていてもよく、それによって、入れ子状ばね６００を圧縮したときに、全体的な入れ子状ばね６００は、入れ子状ばね６００が変形される距離に亘って比較的高く且つ略一定の力を提供する。

カニューレ用マウント５３０は、ユーザが、可動ブロック５５４及びクランプ用アーム５５０を含むカニューレラッチアセンブリを作動させるための機構を含むことができる。図４に示されるように、カニューレ用マウント５３０は、可動ブロック５５４を作動させるためのハンドル５３４を含むことができる。例示的な実施形態によれば、単一のハンドル５３４は、カニューレの取付け及び取外しを容易にするために提供してもよい。例示的な実施形態によれば、ハンドル５３４は、ユーザが、可動ブロック５５４、従って両方のクランプ用アーム５５０を作動させるために使用する単一の機構として提供してもよい。ハンドル５３４によって、ユーザが、可動ブロック５５４、従ってクランプ用アーム５５０を片手で作動させることを可能にし、こうして、ユーザが別の手でカニューレ５００を操作するのを可能にする。

ハンドル５３４は、ハンドル５３４と可動ブロック５５４との間の接続を介して可動ブロック５５４を作動させることができる。図７を参照すると、カニューレ５００、カニューレ用滅菌アダプタ５２０、及びカニューレ用マウント５３０の側面からの断面図が、示されている。図７に示されるように、例示的な実施形態によれば、ハンドル５３４は、リンク５３５を介して可動ブロック５５４に接続することができる。図７の矢印５３７で示される方向にハンドル５３４を押し下げるときに、リンク５３５及び可動ブロック５５４は、図７の方向５３９に沿って移動する。後述するように、可動ブロック５５４を方向５３９に沿って移動させるときに、クランプ用アーム５５０を開いた位置に移動して、カニューレ５５０の取付け又は取外しを可能にする。

例示的な実施形態によれば、リンク５３５によって、ハンドル５３４を可動ブロック５５４に接続することができ、それによって、ハンドル５３４を図７の方向５３７に押し下げたときに、リンク５３５が方向５３９に移動するにつれて、リンク５３５は、可動ブロック５５４の長軸５５５との位置合せを開始し、ハンドル５３４に接続されるリンク５３５の一部５３３が、方向５３１に沿って下方向に移動する。結果として、最初にハンドル５３４を図７の方向５３７に沿って移動させるときに、ハンドル５３４を作動させるのに必要な力は、実質的な位置合せがリンク５３５と可動ブロック５５４の長軸５５５との間で発生したとき等に、最初に、ばねの力が増大するにつれて増大するが、その後減少し、ハンドル５３４とリンク５３５との間の角度は、減少する。その結果、一旦ハンドル５３４が完全に押し下げられると、ハンドル５３４は、そのように完全に押し下げるために少ない量の力が必要とされるので、完全に押し下げられた位置に留まることができ、次に、ユーザが力を加えてカニューレ５００をカニューレ用マウント５３０内に挿入して位置合せし、又はカニューレ用マウント５３０からカニューレ５００を取り外すのを可能にする。

カニューレ５００を取り付ける際のカニューレ用マウント５３０の使用法について、ここで図８〜図１１を参照して説明する。図８を参照すると、カニューレ用マウント５３０のラッチアセンブリを作動させるためにハンドル５３４を方向５３７に沿って押し下げた状態の、図５、図７、及び図８の例示的な実施形態が、示されている。図９に示されるように、ハンドル５３４を作動すると、図７を参照して上述したように、可動ブロック５５４が方向５３９に沿って後退する。可動ブロック５５４を方向５３９に沿って後退させるときに、ばね５６０が圧縮され、可動ブロック５５４のカム面５５６がクランプ用アーム５５０のカム従動面５５３から係合が解除される。ばね５６０が、もはや可動ブロック５５４のカム面５５６をカム従動面５５３と係合した状態で付勢していないので、クランプ用アーム５５０は、図９に示される開いた位置まで自由に旋回する。図９に示される開いた位置では、クランプ用アーム５５０のチップ５５１は、例えば、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の窪み５２７又は１３２７等で、カニューレ用滅菌アダプタ５２０と係合していない。

クランプ用アーム５５０を図９に示される開いた位置にして、カニューレ５００の取付け部分５１０は、カニューレ用マウント５３０に既に取り付けられたカニューレ用滅菌アダプタ５２０の開孔部５２２内に挿入することができる。カニューレ５００が患者の体内に既に挿入されているので、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に取り付ける（取付け部分５１０をカニューレ用滅菌アダプタ５２０内に挿入することを含む）ために説明する以下の運動は、カニューレ用マウント５３０含むマニピュレータアームを、実質的に静止したカニューレ５００に対して移動させることによって達成することができる。例えば、取付け部分５１０は、カニューレ用マウント５３０を含むマニピュレータアームを図９に示される方向５３８に沿って移動させることにより、カニューレ用滅菌アダプタ５２０内に挿入することができる。

取付け部分５１０をカニューレ用滅菌アダプタ５２０の開孔部５２２内に挿入するときに、カニューレ５００の動きを拘束してもよい。図２６の例示的な実施形態に示されるように、カニューレ１１００は、患者の体壁１１４０内に挿入してもよい。カニューレ１１００、カニューレ用滅菌アダプタ１１２０、及びカニューレ用マウント１１３０は、それぞれ、図５及び図７〜図１１の例示的な実施形態に従って配置することができる。カニューレ１１００の体壁１１４０内への挿入によって、カニューレ１１００の動きが制約され、運動の遠隔中心１１４２の回りで図２６の方向１１４４等に旋回する。カニューレ１１００をカニューレ用滅菌アダプタ１１２０及びカニューレ用マウント１１３０に取り付けるときの旋回運動に対応するために、カニューレ取付け部分１１１０の基端面１１１１及び先端面１１１３の幾何学的形状を、最適化することができる。カニューレ用滅菌アダプタの内面１１２１の幾何学的形状も、最適化することができる。例示的な実施形態によれば、面１１１１、１１１３、及び１１２１は、例えば、面１１１１及び１１２１から遠隔中心１１４２までの距離よりも小さい曲率半径等で湾曲してもよい。面１１１１、１１１３、及び１１２１は、湾曲した形状以外の形状、例えば、直線状の、線形形状を有してもよい。例示的な実施形態によれば、面１１１１、１１１３、及び１１２１は、二対の略対向して配置されたテーパ面を提供し、各対の面は、互いに離間して対向している。このように面１１１１、１１１３、及び１１２１年を成形することによって、取付け部分１１１０の、カニューレ用滅菌アダプタ１１２０の開口部１１２２内外への挿抜が容易になる。

カニューレ取付け部分の幾何学的形状は、カニューレに加えられる力を考慮して構成してもよい。図２７を参照すると、カニューレ１２００の例示的な実施形態が、カニューレ用滅菌アダプタ１２２０と一緒に取り付けられた状態で示されている。例えば、体壁力等の力１２４０が、カニューレに加えられ、カニューレ１２００上にトルク１２４２が生じる。図２７の領域の拡大図である図２８を参照すると、取付け部分１２１０は、トルクに抵抗し、且つカニューレ１２００がカニューレ用滅菌アダプタ１２２０から外れるのを最小化又は防止するように構成することができる。図２８の例示的な実施形態に示されるように、取付け部分１２１０の側壁１２１２は、テーパを付けることができ、それによって、トルク１２４２に抗するために側壁１２１２とカニューレ用滅菌アダプタ１２２０との間に加えられる垂直抗力１２５０が、トルク１２４２によって、取付け部分１２１０がカニューレ用滅菌アダプタ１２２０から外れるのを最小化又は防止するのに十分であるような摩擦力成分１２５２を有する。

例示的な実施形態によれば、取付け部分１２１０の断面図は、図２７及び図２８に示されるように、カニューレ１２００の長手方向軸線に対して半径方向等に沿ってテーパが付けられ、くさび形状の取付け部分１２１０を提供してもよい。例えば、側壁１２１２は、取付け部分１２１０の長手方向の中心線１２１４に対して角度１２５４でテーパを付けてもよい。例示的な実施形態によれば、角度１２５４は、例えば、約８°〜約１２°の範囲であってもよい。例示的な実施形態によれば、取付け部分１２１０の複数の面にテーパを付けてもよい。図２６に示されるように、面１１１１及び１１１３にテーパを付けてもよい。例示的な実施形態によれば、面１１１１及び１１１３のそれぞれは、側壁１２１２に対して略垂直であってもよい。こうして、取付け部分１２１０は、四辺にテーパを付けてもよい。例示的な実施形態によれば、取付け部分１２１０の側壁は、略四角錐台状の取付け部分を提供する。側壁１２１２及び面１１１１、１１１３のテーパは、ユーザがカニューレ用マウント（図示せず）を作動させてカニューレ１２００を取り外すときに、取付け部分１２１０のカニューレ用滅菌アダプタ１２２０からの取り外しを容易にすることができる。例えば、テーパによって、取付け部分１２１０をカニューレ用滅菌アダプタ１２２０の外部に摺動させるのを容易にすることができる。

図９に戻ると、例示的な実施形態によれば、取付け部分５１０は、開孔部５２２の形状に対応する形状を有することができ、それによって、この取付け部分５１０は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の開孔部５２２及び内部５２９に特定の向きでのみ収まることができる。こうして、取付け部分５１０の開孔部５２２内への適切な位置合せは、カニューレ５００の取り付け中に促進され、カニューレ５００を設置するユーザは、一旦取付け部分５１０が開孔部５２２内に受容されると、カニューレ５００が、取付けのために適切に向き合せされ且つ位置合せされることを理解するだろう。例示的な実施形態によれば、一旦取付け部分５１０が開孔部５２２内に受容されると、カニューレ５００は、図７の断面の平面に対して垂直な直線の周りを旋回する等、カニューレ用マウント５３０に対して１つの自由度でのみ移動することができる。ユーザは、この移動動作を使用して、最終的なラッチ位置により容易に到達させることができる。その理由は、この時点でラッチ位置に到達させるために残った自由度は１つのみであるためである。例えば、残りの自由度は、図７の断面の平面に対して垂直な直線の周りの回転自由度である。一旦、取付け部分５１０を旋回させることによりカニューレ５００を開孔部５２２内に操縦すると、ユーザは、取付け部分５１０とカニューレ用滅菌アダプタ５２０との間の最終的な位置合せが達成されるまで、（例えば、マウント５３０が接続されるマニピュレータアームを移動させること等によって）開孔部内の取付け部分５１０の位置を開孔部５２２内の挿入方向に沿って微調整することができる。カニューレは他の全ての自由度が拘束されているため、最終的な位置合せは、容易に達成され、こうして、ユーザがマニピュレータアームをおおよそ正しい方向に案内する場合に、アセンブリは、より良い位置合せの状態となり得る。

取付け部分５１０が図９のカニューレ用滅菌アダプタ５２０内に挿入される際に、取付け部分５１０は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の第２の部分５２６と係合することができる。しかしながら、第２の部分５２６がコンプライアント材料から作製されているので、取付け部分５１０は、間隔を拡げるように第２の部分５２６を変形させることができ、及び取付け部分５１０をカニューレ用滅菌アダプタ５２０の内部５２９に容易に且つ完全に挿入させるのを可能にする。一旦取付け部分５１０がカニューレ用滅菌アダプタ５２０の内部５２９に完全に挿入されると、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の突起部５９０（又は、図２９のカニューレ用滅菌アダプタ１３２０の窪み１３２７）は、図１１に示されるように、取付け部分５１０の窪み５１２と入れ子状にされる。例示的な実施形態によれば、カニューレ５００は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０内に挿入される一方で、ハンドル５３４は、クランプ用アーム５５０のチップ５５１及びカニューレ用滅菌アダプタ５２０の突起部５９０が、取付け部分５１０の窪み５１２に入ることができないので、ユーザがハンドル５３４を下方向に保持すること無く図８に示される完全に押し下げられた位置に留まることができる。こうして、ユーザは、カニューレ５００をカニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０と適切に位置合せさせることに集中できるようになり、取付け部分５１０をカニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０内に挿入することができる。

一旦、取付け部分５１０とカニューレ用滅菌アダプタ５２０との間の位置合せが達成され、且つ取付け部分５１０が図１１の実施例のようにカニューレ用滅菌アダプタ５２０内に完全に挿入されると、ハンドル５３４を解放してもよい。一旦ハンドルが動き始めると、ばね５６０により加えられた力は、ハンドル５３４を方向５４３に沿って付勢する。ハンドル５３４を図１１の方向５４３に沿って移動させるときに、（図７に示されるように、リンク５３５を介してハンドル５３４に接続される）可動ブロック５５４は、図１１に示される方向５６５に沿って移動する。その結果、ばね５６０は、もはや拘束されておらず、可動ブロック５５４を方向５６５に沿って自由に付勢する。可動ブロック５５４が方向５６５に沿って移動する際に、可動ブロック５５４のカム面５５６は、クランプ用アーム５５０のカム従動面５５３と係合し、クランプ用アーム５５０に力を加えて図１１に示される閉じた位置にし、且つクランプ用アーム５５０を所定の位置に（例えば、閉じた位置に）ロックする。例示的な実施形態によれば、クランプ用アーム５５０及び可動ブロック５５４は、互いに直接的に接続又は直接的に結合されていないが、代わりに、上述したように、カニューレを取り付けるクランプ力を提供するために互いに係合することができる。別の例示的な実施形態によれば、取付け部分５１０をカニューレ用滅菌アダプタ５２０内に完全に挿入する前にレバー５３４を解除すべきであり、レバー５５０のチップ５５１は、カニューレ用滅菌アダプタ５２０の窪み５１２と係合させ、及び突起部５９０を取付け部分５１０の窪み５２７と係合させることができ、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０内に引き込んで、カニューレ５００をカニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント５３０内に完全に挿入するのを完了する。

例示的な実施形態によれば、クランプ用アーム５５０及び可動ブロック５５４は、クランプ用アーム５５０及びブロック５５４の可動域に亘ってカニューレをクランプし且つ取り付けるように構成することができる。その結果、クランプ用アーム５５０及び可動ブロック５５４は、異なるサイズのカニューレを収容する際に大きな柔軟性を提供する。例えば、カニューレの製造プロセスは、様々な製造公差内等でサイズが異なるカニューレを本質的に生成し得る。クランプ用アーム５５０が、クランプ用アームの一部が停止体(stop)と係合する又はクランプ用アームを作動させる機構が停止体と係合するまで一定の距離を移動させること等の、固定された、所定の距離を移動することにより閉じるように作動された場合に、カニューレに加えられるクランプ用アーム５５０の力の量は、カニューレのサイズによって変化するであろう。こうして、カニューレのサイズが製造公差の大きい側であった場合に、クランプ用アームは、比較的高いクランプ力を加える可能性があり、カニューレのサイズが製造公差の小さい側であった場合に、クランプ用アームは、比較的低いクランプ力を加える可能性がある。前者の（製造公差の大きい側の場合の）シナリオは、カニューレ及び／又は取付け装置に損傷を与える可能性があり、後者の（製造公差の小さい側の場合の）シナリオは、カニューレがクランプ用アームのグリップ内で緩む可能性がある。

図１１に戻ると、可動ブロック５５４が、ばね５６０によって加えられた力により方向５６５等に沿って移動したときに、可動ブロック５５４は、（例えば、上述したようにクランプ用アーム５５０のカム従動面５５３と係合等することによって、）クランプ用アーム５５０と係合することができる。可動ブロック５５４が、クランプ用アーム５５０に力を加えてピン５５２を中心にして旋回するときに、クランプ用アーム５５０は、上述したように、取付け部分５１０等のカニューレと係合し、クランプ力を加えてカニューレをカニューレ用マウント５３０に取り付ける。カニューレが製造公差の大きい側のサイズを有する場合に、クランプ用アーム５５０は、カニューレが製造公差の小さい側のサイズを有する状況と比較して、カニューレと係合する前に、より小さい距離を旋回し得る。いずれの場合にも、クランプ用アーム５５０が、比較的小さい距離又は比較的長い距離を旋回するかにかかわらず、可動ブロック５５４は、（例えば、カム面５５６及びカム従動面５５３を介して）クランプ用アーム５５０に力を加えて、クランプ用アーム５５０を閉じた位置に配置し、カニューレと係合し、カニューレを取り付けるためにクランプ力を加える。こうして、クランプ用アーム５５０は、クランプ用アーム５５０が旋回する様々な距離に亘ってカニューレと係合し且つクランプすることができ、製造公差内等の様々なサイズのカニューレにもかかわらず、クランプ用アーム５５０が、様々なサイズのカニューレに適合し、強力なクランプ力で各カニューレを取り付けるのを可能にする。

また、クランプ用アーム５５０が、クランプ用アーム５５０が旋回する可動域に亘ってカニューレと係合し且つクランプすることができるため、クランプアーム５５０は、カニューレに加えられる力に適合し、且つカニューレのクランプ及び取付けを実質的に維持することができる。カニューレ用マウント５３０に取り付けられたカニューレ５００は、カニューレ５００をぶつけたとき等に、カニューレに加えられた様々な大きな力を受けることができ、又はカニューレ用マウント５３０に取り付けられたときに、体壁力がカニューレ５００に伝達される。固定された、所定の距離を移動することによりクランプ用アーム５５０をカニューレにクランプし且つ取り付ける場合に、その力は、カニューレ上のクランプ用アーム５５０の把持力を緩めることができ、クランプ用アーム５５０は、カニューレ上のクランプ力を回復させるために調整されないだろう。しかしながら、クランプ用アーム５５０が様々な距離に亘ってカニューレと係合し且つクランプすることがあるので、一旦カニューレに加えられた力が低下すると、クランプ用アーム５５０のクランプ力（例えば、可動ブロック５５４及びばね５６０を介してクランプ用アーム５５０に加えられた力）によって、クランプ用アーム５５０が、クランプ力をカニューレに再び加える。

クランプ用アーム５５０が閉じた位置にあるときに、クランプ用アーム５５０のチップ５５１は、取付け部分５１０の窪み５１２と係合して、カニューレ５００をカニューレ用マウント５３０に確実にラッチすることができる。例えば、可動ブロック５５４上のばね５６０の付勢力は、クランプ用アーム５５０が閉じた位置にあるときに、クランプ用アーム５５０の強いクランプ力を取付け部分５１０（だけでなく、図１１に示されるようにアダプタ５２０も取り付けたときに、カニューレ用滅菌アダプタ５２０）に供給することができる。結果として、カニューレ５００は、カニューレ５００が外科手術中に患者内に挿入される間に体壁力を受ける場合等に、カニューレ用マウント５３０に確実に取り付けられ、荷重が掛かった状況下で外れ(releasing)に抗することができる。さらに、カニューレ用マウント５３０のラッチアセンブリ（例えば、クランプ用アーム５５０、可動ブロック５５４、及びばね５６０）は、ユーザが、カニューレが何時適切に位置合わせされ且つラッチされたかを容易に判定するのを促進し、ユーザが、カニューレ５００及び／又はカニューレ用マウント５３０に損傷を与える可能がある物理的な力をカニューレ用マウント５３０内のカニューレ５００に加えようと試みるのを最小化又は防止することができる。

本開示の様々な実施形態は、図５〜図１１に関して上述した例示的な実施形態に限定されるものではなく、代わりに、患者側カートのマニピュレータアームのカニューレ用マウントにカニューレを取り付けるための様々な他の構成を含んでもよい。図１２を参照すると、別の例示的な実施形態によれば、カニューレ７００、カニューレ用滅菌アダプタ７２０、及び患者側カートのカニューレ用マウント７３０が、示されている。カニューレ用マウント７３０は、例えば、図１の患者側カート１００のマニピュレータアーム１１０〜１１３のいずれかに設けられたカニューレ用マウント１２４であってもよい。カニューレ７００は、図２の例示的な実施形態のカニューレ３００と同様のボウル部分７０２、基端部７０４、チューブ７０６、及び取付け部分７１０を含んでもよい。例示的な実施形態によれば、取付け部分７１０は、後述するように、カニューレ７００をカニューレ用マウント７３０に取り付けるのを支援する窪み７１２を含むことができる。取付け部分７１０は、図１２の例示的な実施形態に示されるように、取付け部分７１０の片側等に単一の窪み７１２を含んでもよいが、取付け部分７１０は、単一の窪み７１２に限定されるものではなく、代わりに、後述するように、カニューレ用マウント７３０が複数のクランプ用アーム７５０を含む場合等に、複数の窪み７１２を有する。例示的な実施形態によれば、取付け部分７１０は、後述するように、カニューレ７００のカニューレ用マウント７３０への取り付けを容易にするために、金属部材７１４を含むことができる。金属部材７１４は、例えば、鉄系金属部材であってもよい。例示的な実施形態によれば、金属部材７１４は、磁性グレードのステンレス鋼（例えば、１７−４ＰＨステンレス鋼）等の、磁性鋼合金から作製してもよい。

カニューレ用滅菌アダプタ７２０は、カニューレ７００の取付け部分７１０を受容するようにサイズ決め及び成形された開孔部７２２を含むことができる。図３の例示的な実施形態に関して上述したように、カニューレ用滅菌アダプタ７２０を手術用ドレープ（図１２に図示せず）に取り付けて、滅菌領域（例えば、カニューレ７００が配置される）と非滅菌領域（例えば、カニューレ用マウント７３０が配置される）との間の境界を形成するのを容易にすることができる。カニューレ用滅菌アダプタ７２０は、図１２の例示的な実施形態では、単一部品から作製されるように示されているが、カニューレ用滅菌アダプタ７２０は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０及び／又はカニューレ７００のカニューレ用マウント７３０への取り付けを容易にするために、異なる特性を有する異なる部分を含んでもよい。例えば、カニューレ用滅菌アダプタ７２０は、図４、図５、及び図７〜図１１の例示的な実施形態に関して上述したように、第１の部分及び第２の部分を含んでもよい。

カニューレ用滅菌アダプタ７２０は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０をカニューレ用マウント７３０に取り付けるための構造を含むことができる。例示的な実施形態によれば、カニューレ用滅菌アダプタ７２０は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０をカニューレ用マウント７３０に取り付けるための、カニューレ用マウント７３０の１つ又は複数の相補的な保持機構７３８と係合する１つ又は複数の保持機構７２５を含んでもよい。図１２の例示的な実施形態に示されるように、カニューレ用滅菌アダプタ７２０及びカニューレ用マウント７３０は、それぞれ、カニューレ用滅菌アダプタ７２０及びカニューレ用マウント７３０のそれぞれの両側に一対の保持機構７２５及び７３８等の、複数の保持機構を含むことができる。例示的な実施形態によれば、保持機構７２５及び７３８は、それぞれ、一体物としてカニューレ用滅菌アダプタ５２０及びカニューレ用マウント７３０の本体７３６と型成形される、又はカニューレ用滅菌アダプタ７２０及び本体７３６にそれぞれ接合される別部品として提供してもよい。保持機構７２５及び７３８は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０又はカニューレ用マウント７３０に対して移動する保持機構７２５及び７３８の少なくとも１つ等を介して、互いに係合を解除するように構成することができる。例示的な実施形態によれば、保持機構７３８は、図５に関して上述したように、例えば、付勢ばねによって加えられた力に抗して、本体７３６に対して移動する配置してもよい。

カニューレ用マウント７３０は、使用するのも容易であり確実且つ信頼性の高い方法でカニューレ７００を取り付けるための構造を含むことができる。例示的な実施形態によれば、カニューレ用マウント７３０は、図１２に示される方向７４１に沿ってハウジング本体７３６内を移動するように配置された可動ブロック７４０を含むことができる。可動ブロック７４０は、磁石７４２を含んでもよい。磁石７４２は、例えば、当業者によく知られている合金から作製された永久磁石であってもよい。例えば、磁石７４２は、ネオジム磁石、又は当業者によく知られている他の永久磁石であってもよい。磁石７４２は、後述するように、カニューレ７００のカニューレ用マウント７３０への取り付けを容易にするために使用することができる。

カニューレ用マウント７３０は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０をカニューレ用マウント７３０に取り付けたときに、カニューレ７００だけでなくカニューレ用滅菌アダプタ７２０と係合させるためのクランプ用アーム７５０をさらに含むことができる。図１２の例示的な実施形態に示されるように、クランプ用アーム７５０は、カニューレ用マウント７３０の構造及びコストを簡素化するために単一のクランプ用アームであってもよいが、カニューレ用マウント７３０は、図１２に示される単一のクランプ用アーム７５０の代わりに、クランプ用アーム７５０と鏡像関係を有する第２の対向するクランプ用アームを含む、複数のクランプ用アーム７５０を含んでもよい。クランプ用アーム７５０は、開いた位置と閉じた位置との間でピン７５２を中心にして旋回するように構成することができ、クランプ用アーム７５０は、付勢装置によって閉じた位置に付勢される。

図１３を参照すると、図１２のマウント７５０の一部の平面図が、カニューレ用マウント７３０の内部部品さらに図示するために示される。図１３では、クランプ用アーム７５０は、閉じた位置で示され、クランプ用アームのチップ７５４は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０と係合する。例示的な実施形態によれば、チップ７５４をカニューレ用滅菌アダプタ７２０の窪み７２４内に挿入して、カニューレ用滅菌アダプタ７２０のカニューレ用マウント７３０への取り付け容易にすることができる。図１３に示される閉じた位置にクランプ用アーム７５０を付勢する付勢装置は、例えば、ばね７６０又は当業者によく知られている他のタイプの付勢装置であってもよい。ばね７６０は、例えば、コイルばねであってもよい。ばね７６０は、本体７３６に接続されたピン７６２とクランプ用アーム７５０に接続されたピン７６４との間等の、カニューレ用マウント７３０の本体７３６とクランプ用アーム７５０との間に接続することができる。このように、ばね７６０は、クランプ用アーム７５０を付勢して、ピン７５２を中心にして図１３に示される閉じた位置に旋回させることができる。ばね７６０は、図１３において可動ブロック７４０とカニューレ用滅菌アダプタ７２０との間に位置するように表示されるが、ばね７６０は、例えば、図１３のページ内で可動ブロック７４０より垂直下方に配置してもよく、それによって、ばね７６０は、後述するように、可動ブロック７４０の機能と干渉せず、カニューレ７００の取り付けを容易にする。

カニューレ７００のカニューレ用マウント７３０への取付けについて、ここで図１４〜図１６を参照して説明する。図１４は、カニューレ用マウント７３０内に取り付けられた状態のカニューレ用滅菌アダプタ７２０、及び取付け部分７１０をカニューレ用滅菌アダプタ７２０及びカニューレ用マウント７３０に（例えば、図１２に示されるカニューレ用滅菌アダプタ７２０の開孔部７２２及びカニューレ用マウント７３０の開孔部７３２内に）挿入した際のカニューレ７００を示す平面図である。こうして、図１４は、カニューレ７００をカニューレ用マウント７３０に取り付ける初期段階を示している。図１４に示される初期の取付け段階では、クランプ用アーム７５０は、ばね７６０等によって閉じた位置に付勢されており、可動ブロック７４０は、付勢装置によって図１４に示されるラッチ解除位置に付勢される。可動ブロック７４０は、例えば、ばね７４４又は可動ブロック７４０とカニューレ用マウント７３０の本体７３６との間に接続された他の付勢装置によって、図１４に示される位置に付勢することができる。例えば、ばね７４４の第１端部７４５を可動ブロック７４０に接続し、ばね７４４の第２端部７４７を本体７３６に接続することができる。可動ブロック７４０を図１４に示されるラッチ解除位置に付勢することができるので、磁石７４２と取付け部分の金属部材７１４との間の磁性引力は、可動ブロックの付勢装置（例えば、ばね７４４）によって加えられる力に打ち勝つには、図１４の磁石７４２と金属部材７１４との間の距離に亘って弱過ぎる可能性がある。こうして、可動ブロック７４０及び磁石７４２は、図１４に示されるラッチ解除位置に留まる。

図１５を参照すると、図１４のカニューレ７００は、図１５の方向７０１に沿って挿入されており、それによって、取付け部分７１０は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０及びカニューレ用マウント７３０内にさらに挿入される。カニューレ７００を方向７０１に沿って挿入すると、取付け部分７１０は、窪み７２４を形成するカニューレ用滅菌アダプタ７２０の一部と係合する。例示的な実施形態によれば、窪み７２４を形成するカニューレ用滅菌アダプタ７２０の一部は、例えば、図４、図５、及び図７〜図１１の例示的な実施形態に関して上述した第２の部分５２６等の、可撓性を有してもよい（窪み７２４を取り囲むアダプタ７２０の一部も同様に可撓性を有してもよい）。こうして、取付け部分７１０は、取付け部分７１０を挿入する際に、窪み７２４を形成するカニューレ用滅菌アダプタ７２０の一部を変形することができる。さらに、カニューレ７００の取付け部分７１０を挿入する際に、取付け部分７１０は、クランプ用アーム７５０のチップ７５４に力を加えることができ、窪み７２４を形成するカニューレ用滅菌アダプタ７２０の一部を変形させたとき等に、クランプ用アーム７５０をその閉じた位置から開いた位置にすることができる。例えば、クランプ用アーム７５０は、ピン７５２を中心にして方向７５３に図１５に示した開いた位置まで旋回させることができる。こうして、ユーザは、クランプ用アーム７５０に力を加えて開くために単に取付け部分７１０を挿入することにより、クランプ用アーム７５０を開くことができる。

カニューレ７００を図１５に示される位置に挿入する際に、磁石７４２と金属部材７１４との間の磁性引力が、増大する。図１５に示されるように、取付け部分７１０及び金属部材７１４が互いに十分に近接している場合に、引力は、付勢装置（例えば、ばね７４４）によって可動ブロック７４０に加えられた付勢力に打ち勝つのに十分に強くなり、可動ブロック７４０及び磁石７４２を図１５の方向７４３に沿って前方に移動させる。このとき、可動ブロック７４０のカム面７４６は、クランプ用アーム７５０の第１のカム従動面７５５等の、クランプ用アーム７５０のカム面と係合することができ、カム面７４６及びカム従動面７５５が係合したときに、可動ブロック７４０及び磁石７４２の動きを中止させる。こうして、クランプ用アーム７５０及び取付け部材７１０は、互いにラッチされず、カニューレ７００は、カニューレ用マウント７３０に対して取り付け状態ではない。

図１６を参照すると、カニューレ７００は、方向７０１に沿ってカニューレ用滅菌アダプタ７２０及びカニューレ用マウント７３０内に完全に挿入された位置で描かれている。完全に挿入された位置では、窪み７２４を形成するカニューレ用滅菌アダプタ７２０の一部は、取付け部分７１０の窪み７１２内に入れ子状にすることができる。取付け部分７１０を方向７０１に沿って十分な量まで挿入して、クランプ用アーム７５０のチップ７５４が窪み７１２（だけでなく、カニューレ用滅菌アダプタ７２０の窪み７２４）に入るのが可能になるときに、クランプ用アーム７５０は、ピン７５２を中心にして図１６の方向７５７に沿って自由に旋回することができる。

さらに、取付け部分７１０が図１６に示される位置に近づくにつれ、磁石７４２及び金属部材７１４との間の磁性引力が、さらに増大する。例示的な実施形態によれば、クランプ用アーム７５０が方向７５７に沿って旋回するときに、可動ブロック７４０及び磁石７４２は、磁石７４２が図１６に示されるラッチ位置に到達するまで、図１６の方向７４３に沿って前進する。クランプ用アーム７５０及び可動ブロック７４０は、クランプ用アーム７５０及び可動ブロック７４０が略同時に移動してカニューレ７００をカニューレ用マウント７３０に取り付けるように、機械的にタイミングを合わせてもよい。こうして、例示的な実施形態によれば、クランプ用アーム７５０を方向７５７に旋回させて取付け部分７１０と係合させること、並びに可動ブロック７４０及び磁石７４２の運動は、略同時に移動させることができる。

可動ブロック７４０及び磁石７４２が図１６に示されるラッチ位置に到達したときに、可動ブロック７４０のカム面７４６は、クランプ用アーム７５０のカム従動面と係合することができる。カム面７４６は、クランプ力をカニューレ７００に加えるためにクランプ用アーム７５０の第１のカム従動面７５５と係合してもよいが、クランプ用アーム７５０は、可動ブロック７４０と係合するために他のカム従動面を含んでもよい。例えば、クランプ用アーム７５０が方向７５７に沿って旋回するときに、可動ブロック７４０のカム面７４６は、第１のカム従動面７５５と係合が解除され、且つクランプ用アーム７５０の第２のカム従動面７５９と係合することができる。例示的な実施形態によれば、第２のカム従動面７５９は、第１のカム従動面７５５よりも小さい傾斜（例えば、カム面７４６に対してより小さな角度）を有してもよく、それによって、第２のカム従動面７５９は、第１のカム従動面７５５よりも大きい角度で可動ブロック７４０のカム面７４６と係合し、カム従動面７５５と７５９との間に有意なラッチ力を形成し、クランプ用アーム７５０を所定の位置に保持し、且つカニューレ７００をカニューレ用マウント７３０に確実に取り付ける。例示的な実施形態によれば、カム面７４６は、第２のカム従動面７５９と係合するように構成することができ、それによって、クランプ力は、チップ７５４を窪み７２４及び７１２内に挿入するように位置付けしたときに、クランプ用アーム７５０に供給される。可動ブロック７４０のカム面とクランプ用アーム７５０との間（例えば、カム面７４６と、第１のカム従動面７５５又は第２のカム従動面７５９との間）の係合によって、クランプ用アーム７５０は、（例えば、可動ブロック７４０の最大移動距離を含む）可動域に亘ってカニューレをクランプし且つ取り付けることができ、クランプ用アーム７５０が様々なサイズのカニューレに適合するのを可能にする。

例示的な実施形態によれば、ラッチ位置において、可動ブロック７４０は、例えば、ハードストップを形成するカニューレ用マウントの本体７３６の一部等の、可動ブロック７４０の移動を停止させるためのハードストップを形成する物体と係合（例えば、接触）してもよい。例示的な実施形態によれば、ラッチ位置において、磁石７４２は、金属部材７１４を引き付けることができるが、金属部材７１４に接触することが防止される。例示的な実施形態によれば、磁石７４２は、カニューレ用滅菌アダプタ７２０に接触することが防止される。例えば、クランプ用アーム７５０のチップ７５４は、カニューレと係合（又は、カニューレ用滅菌アダプタを介してカニューレと係合）してもよく、クランプ用アーム７５０の第２のカム従動面７５９を可動ブロック７４０のカム面７４５に係合させ、次に可動ブロック７４０及び磁石７４２を、磁石７４２の前で移動を停止させる、そうでなければ、物体によって、ブロック７４０及び磁石７４２の移動を停止させる。

カニューレ用マウント７３０からカニューレ７００を取り外すために、ユーザは、カムブロック７４０を引き戻し、こうして、クランプ用アーム７５０を自由にし、ピン７５２を中心にして図１５の開いた位置まで旋回させ、次に十分な力でカニューレ７００をカニューレ用マウント７３０から取り出し、レバー７５０を開いて、カニューレを取り外すのが可能になる。例示的な実施形態によれば、カニューレ用マウント７３０は、図１５の方向７４３と反対方向に可動部材７４０に力を加えて、磁石７４２及び金属部材７１４に力を加えて離間させる解除機構（図示せず）をさらに含むことができ、カニューレ用マウント７３０からカニューレ７００を取り外すのを容易にすることができる。例えば、解除機構は、磁石７４２と金属部材７１４との間で下方に押し下げられ、磁石７４２と金属部材７１４との間の磁性引力に打ち勝つまで、図１６の方向７４３とは反対方向に可動ブロック７４０に力を加える部材であってもよく、ばね７４４によって、可動ブロック７４０を図１４に示される位置まで付勢するのを可能にする。

例示的な実施形態によれば、磁石７４２は、一旦取付け部分７１０が十分な距離まで挿入されると、カニューレ７００のカニューレ用マウント７３０内への挿入を容易にするために磁力を提供するように選択することができる。例えば、一旦取付け部分７１０が、図１５に示される位置まで挿入される、又は図１５及び図１６の間の位置まで挿入されると、磁石７４２と金属部材７１４との間に磁性引力は、それ自体で、取付け部分７１０をカニューレ用マウント７３０内に及び図１６に示される位置まで引き込むのに十分であり、クランプ用アーム７５０及び磁石７４２を取付け部分７１０にラッチし、且つカニューレ７００をカニューレ用マウント７３０に取り付けるのを可能にする。その結果、カニューレ７００をカニューレ用マウント７３０内に挿入し且つカニューレ７００をカニューレ用マウント７３０にラッチする最終段階は、一旦カニューレ７００を磁石７４２について十分な距離まで挿入してカニューレ７００をカニューレ用マウント７３０内に引き込むと、実質的に自動的に行うことができ、（例えば、カム面７４６及びカム従動面７５５又は７５９を介して可動ブロック７４０によって加えられる力によって）カニューレ７００をクランプするアーム７５０がもたらされる。

図１２〜図１６の例示的な実施形態の特徴は、本明細書に記載の様々な実施形態の特徴と組み合わせて使用することができる。例えば、図４、図５、及び図７〜図１１の例示的な実施形態は、例えば、可動ブロック５５４等内に磁石（例えば、磁石７４２）を含んでもよい。さらに、図１２〜図１６の例示的な実施形態は、本明細書に記載の様々な実施形態の特徴と組み合わせて使用してもよい。例えば、カニューレ用マウント７３０は、単一のクランプ用アーム７５０の代わりに、２つのクランプ用アームを含んでもよい。

図１７を参照すると、患者側カートのマニピュレータアームのカニューレ用マウントにカニューレを取り付けるためのシステムの別の例示的な実施形態が、示されている。図１７の例示的な実施形態では、カニューレ８００は、カニューレ用マウント８３０のクランプ用アーム８５０同士の間で方向８０１に沿ってカニューレ８００を挿入することにより、カニューレ用マウント８３０に取り付けることができる。カニューレ用マウント８３０は、例えば、図１の患者側カート１００のマニピュレータアーム１１０〜１１３のいずれかに設けられたカニューレ用マウント１２４であってもよい。カニューレ８００は、ボウル部分８０２及びチューブ８０６を含んでもよい。また、図１７及び図１８に示されるように、カニューレ８００は、クランプ用アーム８５０を受容するための窪み８１０を含むことができる。窪み８１０は、クランプ用アーム８５０がカニューレ８００をクランプしてカニューレ８００をカニューレ用マウント８３０に取り付けるときに、クランプ用アーム８５０を受容する窪み８１０の形成を容易にするために、クランプ用アーム８５０の形状に対応する形状を有することができる。こうして、クランプ用アーム８５０は、カニューレ用マウント８３０内に挿入された（又は、カニューレ用滅菌アダプタ内に挿入された）カニューレ８００の一部を受容するために、開孔部を含むカニューレ用マウント８３０（又は、カニューレ用滅菌アダプタ、図示せず）を使用せずにカニューレ８００を取り付けることができる。カニューレ８００は、図１８に示されるように、金属部材８１２をさらに含むことができる。

図１７の例示的な実施形態は、カニューレ用滅菌アダプタを示していない（見易くするために省略された）が、図１７の例示的な実施形態は、カニューレ８００とカニューレ用マウント８３０との間に位置付けされ得るカニューレ用滅菌アダプタを含んでもよい。図３の例示的な実施形態に関して上述したように、カニューレ用滅菌アダプタを手術用ドレープ（図１７に図示せず）に取り付けて、滅菌領域（例えば、カニューレ８００が配置される）と非滅菌領域（例えば、カニューレ用マウント８３０が配置される）との間の境界を形成するのを容易にすることができる。さらに、カニューレ用滅菌アダプタは、図４、図５、及び図７〜図１１の例示的な実施形態に関して上述したように、単一部品又は異なる特性を有する異なる部品から作製してもよい。

カニューレ用マウント８３０は、クランプ用アーム８５０を所定の位置に付勢する装置を含むことができる。部分的に露出されたカニューレ８００及びカニューレ用マウント８３０の内部を含むカニューレ用マウント８３０を示し、且つ説明を容易にするため１つのみのクランプ用アーム８５０が示される図１９を参照すると、カニューレ用マウント８３０は、ばね８６０又は他の付勢装置を含むことができる。各クランプ用アーム８５０は、ピン８５２を中心にして方向８５３等に旋回するように構成してもよい。ばね８６０をクランプ用アーム８５０に接続して、力を方向８６２に沿って加え、クランプ用アーム８５０を方向８５３に沿って（クランプ用アーム８５０によってクランプ力を加えて、カニューレ８００をカニューレ用マウント８３０に取り付けることができる）閉じた位置に旋回させることができる。図１９に示されるように、カニューレ８００は、（例えば、カニューレ用マウント８３０を含むマニピュレータアームを移動させ、それによってカニューレ８００をカニューレ用マウント８３０内に挿入することによって、）カニューレ８００を方向８０１に沿ってクランプ用アーム８５０同士の間でカニューレ用マウント８３０に挿入することによって、カニューレ用マウント８３０に取り付けることができ、ばね８６０によって加えられる力に抗して、（例えば、クランプ用アーム８５０をピン８５２を中心にして旋回させることにより）方向８０３に沿ってクランプ用アーム８５０を開ける（一対のクランプ用アームに力を加えて離間させる、図１９に図示せず）。別の例では、カニューレ用マウント８３０のクランプ用アーム８５０は、以下でさらに詳細に説明する解除ボタン８４０を押し下げることによって開くことができ、方向８０１に沿ったカニューレ８００の挿入を可能にする。

上述したように、カニューレ８００は、金属部材８１２を含んでもよい。例示的な実施形態によれば、カニューレ用マウント８３０は、金属部材８１２を引き付ける磁石を含むことができる。こうして、カニューレ８００をクランプ用アーム８５０同士の間に十分な距離まで挿入したときに、磁石は、金属部材８１２を引き付けることができ、カニューレ８００を方向８０１に沿って完全に取り付けられた位置まで引き込むのを支援することができる。磁石をカニューレ用マウント８３０内の可動部材上に配置して、この磁石をカニューレ８００の金属部材８１２に向けて同様に移動させるのを可能にする。図２０を参照すると、カニューレ８００及びカニューレ用マウント８３０が、示されており、カニューレ用マウント８３０の内部の特徴部が、見やすくするために部分的に示されている。図２０に示されるように、カニューレ用マウント８３０は、可動ブロック８７０を含むことができる。例示的な実施形態によれば、可動ブロック８７０は、図２０の方向８７３等に、シャフト８７７に沿って摺動することができる。カニューレ８００の金属部材８１２と可動ブロック８７０内に配置された磁石との間に磁力を生じさせるのに十分な距離までカニューレ８００を挿入して、ばね８７５の付勢力に打ち勝つようになるまで、ばね８７５又は他の付勢装置等によって、可動ブロック８７０をカニューレ８００から離れる位置に付勢することができ、可動ブロック８７０をシャフト８７７に沿ってカニューレ８００に向けて摺動させる。

可動ブロック８７０は、可動ブロック８７０が移動し且つクランプ用アーム８５０と係合するようにクランプ用アーム８５０を作動させるための構造を含むことができる。図２１を参照すると、シャフト８７７が延びる開孔部８７１及び磁石を含み得る可動ブロック８７０の斜視図が、示されている。例示的な実施形態によれば、磁石は、馬蹄形磁石８７２であってもよく、その端部が、図２１に示されている。可動ブロック８７０は、各クランプ用アームについてクランプ用アーム係合面８７４（例えば、図２３に示されるように、可動ブロック８７０の両側に、カニューレ用マウント８３０が一対のクランプ用アーム８５０を含む場合に）と、係合解除面８７６とを含む。図２０の部分的に露出させた図は、磁石８７２だけでなく、クランプ用アーム係合面８７４及び係合解除面８７６も含む可動ブロック８７０の例示的な実施形態の内部機構を示す。クランプ用アーム係合面８７４及び係合解除面８７６は、例えば、ローラー、カム面、又は当業者によく知られている他のタイプの係合面であってもよい。

クランプ用アーム８５０は、可動ブロック８７０が移動する際に、可動ブロック８７０と係合するための構造を含むことができ、それによって可動ブロック８７０によってクランプ用アーム８５０を作動させることができる。図２２を参照すると、カニューレ用マウント８３０のためのクランプ用アーム８５０の斜視図が、示されており、クランプ用アーム８５０は、可動ブロック８７０と係合するカム従動面８５４を含む。例えば、可動ブロック８７０が図２３の方向８７３に沿ってカニューレ８００に向けて移動するときに、カニューレ８００の金属部材８１２と可動部材８７０の磁石８７２との間の磁性引力等によって、可動ブロック８７０のクランプ用アーム係合面８７４は、カム従動面８５４と係合することができる。クランプ用アーム係合面８７４がローラーであるときに、このローラーは、可動ブロック８７０がカニューレ８００に向けて移動する際に、カム従動面８５４に沿ってロールし、且つこのカム従動面８５４を押圧するが、クランプ用アーム係合面８７４は、クランプ用アーム８５０のカム従動面８５４に対して摺動するカム面であってもよい。単一のクランプ用アーム８５０が、図２３に示されているが、可動ブロック８７０は、図１７に示される可動ブロック８７０の両側に位置付けされ得る一対のクランプ用アーム８５０等の、複数のクランプ用アームを作動させることができる。

クランプ用アーム係合面８７４がカム従動面８５４を押圧する場合に、クランプ用アーム８５０は、ピン８５２を中心にして図２３の方向８５３等に旋回するように作動され、（例えば、クランプ用アーム８５０を窪み８１０内に受容することにより）カニューレ８００上でクランプ用アーム８５０を閉じ、それによって、カニューレ８００は、図２３に示されるようにクランプ用アーム８５０よりクランプされ且つ取り付けられる。ここで、図２３は、クランプ用アーム８５０のカム従動面８５４と、可動ブロック８７０のクランプ用アーム係合面８７４との間の係合によってクランプされ且つ取り付けられた位置のカニューレ８００を示す。例示的な実施形態によれば、カム従動面８５４とクランプ用アーム係合面８７４との間の係合は、ばね８６０により供給される付勢力よりも大きな付勢力でカニューレ８００をクランプするように、クランプ用アーム８５０を閉じさせる。こうして、可動ブロック８７０がクランプ用アーム８５０と係合する際に、可動ブロック８７０の動きによって、クランプ用アーム８５０を作動させ、カニューレ８００をクランプすることができる。可動ブロック８７０が、クランプ用アーム係合面８７４及びカム従動面８５４との間の係合によってクランプ用アーム８５０を作動させるので、クランプ用アーム８５０は、可動ブロック８７０及び（例えば、可動ブロック８７０の最大移動距離を含む）クランプ用アーム８５０の可動域に亘ってカニューレ８００をクランプし且つ取り付けることができ、クランプ用アーム８５０が様々なサイズのカニューレ８００に適合するのを可能にする。さらに、一旦十分な磁性引力が金属部材８１２と磁石８７２との間で発生すると、可動ブロック８７０の動きが発生する可能性があるため、クランプ用アーム８５０によるカニューレ８００のクランプは、可動ブロック８７０が金属部材８１２に向けて移動するので、自動化することができ、クランプ用アーム係合面８７４及びカム従動面８５４を係合させ、次にクランプ用アーム８５０を作動してカニューレ８００をクランプする。

クランプ用アーム８５０は、一体構造を有してもよく、又は互いに接合される複数の部品であってもよい。例示的な実施形態によれば、クランプ用アーム８５０は、クランプ用アーム８５０を補強する補強部材８５６を含んでもよい。例えば、クランプ用アーム８５０がポリマーから作製される場合に、補強部材８５６は、例えば、金属から作製してもよい。

例示的な実施形態によれば、カニューレ用マウントは、一旦カニューレをカニューレ用マウントに取り付けると、クランプ用アームがカニューレからロック解除されるのを最小化又は防止するための装置を含むことができる。図２４を参照すると、金属部材９１２を含み、且つカニューレ用マウント９３０に取り付けられたカニューレ９００の側断面図が、示されている。カニューレ及びカニューレ用マウント９３０は、図１７〜図２３の例示的な実施形態に従って構成してもよい。カニューレ用マウント９３０は、例えば、図１の例示的な実施形態のマニピュレータアーム１１０〜１１３のいずれかに設けられたカニューレ用マウント１２４であってもよい。例えば、カニューレ９３０は、クランプ用アーム（図２４に図示せず）を閉じた位置に付勢するばね９６０、解除ボタン９４０、及び可動ブロック９７０を含むことができる。可動ブロック９７０は、磁石９７２及び係合解除面９７６を含むことができ、シャフト９７７に沿って摺動することができ、及び図１７〜図２３の例示的な実施形態に関して上述したように、ばね９７５によってカニューレ９００から離れた位置に付勢することができる。

可動ブロック９７０は、係止部材９７８をさらに含むことができる。可動ブロック９７０によってクランプ用アーム（図２４に図示せず）を作動させ、カニューレ９００をクランプし且つ取り付けるときに、係止部材９７８は、停止部材９９０と係合するように位置付けすることができ、可動ブロック９７０は、シャフト９７７に沿って図２４の方向９６９にその動きを逆転することが可能になり、こうして、可動ブロック９７０の移動及びクランプ用アームのロック解除を最小化又は防止する。係止部材９７８は、可動ブロック９７０に接続されたピン９７９に取り付けてもよい。係止部材９７８は、ピン９７９を中心にして旋回してもよいが、係止部材９７８は、ばね９８０等の付勢装置又は他の付勢装置によって図２４に示されるロック位置に付勢してもよい。係止部材９７８は、例えば、解除ボタン９４０を方向９４１に押し下げることにより、解除することができる。解除ボタン９４０を押し下げることによって、解除ボタン９４０のチップ９４４を係止部材９７８に係合させ、次にばね９８０によって加えられる力に抗して、ピン９７９を中心にして方向９８１に係止部材９７８を旋回させる。係止部材９７８を方向９８１に旋回させたときに、係止部材８７８は、可動ブロック９７０を方向９６９に沿って移動させるときに、もはや停止部材９９０と係合していない。

解除ボタン９４０は、カニューレを取り付けるクランプ用アームを開くようにも機能することができる。図２４に示されるように、解除ボタン９４０は、可動ブロック９７０の係合解除面９７６（例えば、ローラー又はカム従動面であってもよい）と係合する湾曲面９４２を含むことができる。面９４２が湾曲しているので、解除ボタン９４０を方向９４１に押し下げる際に、係合解除面９７６は、面９４２の曲率に追従し、残りの可動ブロック９７０と一緒に方向９６９に沿って略移動する。結果として、可動ブロック９７０は、方向９６９に沿って移動することができ、且つクランプ用アームから係合が解除される（例えば、クランプ用アームは、図２２のクランプ用アーム８５０のカム従動面８５４から係合が解除され、図２１の面８７４と係合する）。図１７〜図２３の例示的な実施形態の解除ボタン８４０は、解除ボタン８４０を押し下げたときに、可動ブロック８７０の係合解除面８７６と係合することにより、同様の様式で機能することができる。このように、解除ボタン８４０、９４０は、クランプ用アーム８５０を開いた位置に作動させ、且つカニューレを解放させる単一の機構とすることができる。

図２５を参照すると、カニューレ用マウントの一部の別の例示的な実施形態が、分解図で概略的に示されている。図２５に示されるカニューレ用マウントの一部は、ピン１０５２を中心にして旋回し得るクランプ用アーム１０５０を含む。クランプ用アーム１０５０は、それぞれ、クランプ用アーム１０５０を閉じた（例えば、クランプ）位置に付勢するばね（図示せず）に接続してもよい。カニューレ用マウントは、図１７〜図２３の例示的な実施形態と同様に、クランプ用アーム１０５０のカム従動面１０５４に係合するように構成されたカム面１０４４を含むような可動ブロック１０４０をさらに含むことができる。ばね１０４２を可動ブロック１０４０に接続して、可動ブロック１０４０を方向１０４８に沿ってばね１０４２に向けて付勢することができる。

例示的な実施形態によれば、可動ブロック１０４０は、上述した図１２〜図２３の例示的な実施形態と同様に、可動ブロック１０４０の先端部分１０４１等に磁石（図示せず）を含むことができる。こうして、金属部材（図示せず）を含むカニューレを、クランプ用アーム１０５０同士の間等でカニューレ用マウントに挿入したときに、可動ブロック１０４０の磁石は、カニューレの金属部材を引き付け、一旦カニューレをクランプ用アーム１０５０同士の間で十分な距離まで挿入すると、（ばね１０４２によって加えられる力に抗して）方向１０４８に沿ってカニューレに向けて移動する可動ブロック１０４０をもたらす。可動ブロック１０４０が方向１０４８に沿って前方に移動する際に、可動ブロック１０４０のカム面１０４４は、クランプ用アーム１０５０のカム従動面１０５４と係合することができ、図１２〜図２３の例示的な実施形態と同様に、クランプ用アーム１０５０を旋回させ、カニューレ上でクランプし、及びカニューレを取り付けることができる。こうして、図２５の例示的な実施形態に部分的に示されるカニューレ用マウントは、クランプ用アーム１０５０及び可動ブロック１０４０の可動域に亘ってカニューレをクランプし且つ取り付けることができる。

図２５の例示的な実施形態に部分的に示されるカニューレ用マウントは、カニューレを解放するための機構を含むことができる。図２５に示されるように、カニューレ用マウントは、シャフト１０２０に接続されたハンドル１０１０を含むことができる。ねじりばね１０３０は、シャフト１０２０の第１端部１０２２の周りに巻回してもよく、ねじりばね１０３０の第１端部１０３２は、図２５の例示的な実施形態に示されるように、ハンドル１０１０及びシャフト１０２０から延びる第２端部１０３４に接続される。こうして、ハンドル１０１０を方向１０１２に移動させる等によって作動させたときに、シャフト１０２０は、方向１０３６に沿って回転し、次にねじりばね１０３０及び第２端部１０３４を方向１０３６に回転させる。ハンドル１０１０、シャフト１０２０、及びねじりばね１０３０は、（例えば、中空の可動ブロック１０４０（図示せず）を通してハンドル１０１０を延ばすこと等によって、）位置付けすることができ、それによって、第２端部１０３４が方向１０３６に沿って回転し、第２端部１０３４が可動ブロック１０４０の突起部１０４６と係合し且つ可動ブロック１０４０に力を加えて後方に移動させ、ユーザがクランプ用アーム１０５０同士の間からカニューレを取り外すのを可能にする。

単一のねじりばね１０３０が、図２５の例示的な実施形態では、シャフト１０２０の第１端部１０２２に示されているが、複数のねじりばねをシャフト１０２０に設けてもよい。例えば、第２のねじりばね（図示せず）をシャフト１０２４の第２端部１０２４に設けて、可動ブロック１０４０の第２端部１０２４と同じ側の（突起部１０４６と同様の）突起部と係合させてもよい。第２のねじりばねは、上述したねじりばね１０３０と同様に構成してもよい。こうして、ハンドル１０１０を作動させたときに、ねじりばねのそれぞれは、それぞれの突起部１０４６と係合して、可動ブロック１０４０に力を加えて後方に移動させ、カニューレのカニューレ用マウントからの取外しを容易にする。

本明細書に記載の様々な例示的な実施形態に従ったカニューレ用マウントを提供することにより、カニューレ用マウントは、製造公差のためにサイズが異なるカニューレ等の、様々なサイズのカニューレに適合することができる。また、カニューレ用マウントへのカニューレの取付けは、簡素で速く、さらにカニューレを確実に保持する。また、カニューレのカニューレ用マウントへのラッチは、少なくとも部分的に自動化することができる。

更なる修正及び代替実施形態は、本明細書の開示に鑑みて当業者には明らかになるであろう。例えば、装置、システム、及び方法は、操作を明確にするために図面及び詳細な説明から省略された追加の要素又はステップを含み得る。従って、この詳細な説明は、単なる例示として解釈すべきであり、本開示を実施する一般的な方法を当業者に教示する目的のためにある。本明細書で示され且つ説明された様々な実施形態は、実施例として捉えるように理解すべきである。要素及び材料、並びにこれらの要素及び材料の配置は、本明細書で例示し且つ説明した要素及び材料並びに配置等に交換することができ、部品及びプロセスは、逆にしてもよく、本教示の特定の機能は、独立して利用することができ、本明細書の詳細な説明の利益を理解した後に当業者には全てが明らかになるであろう。変更は、本開示及び以下の特許請求の範囲から逸脱することなく、本明細書で説明した要素に行うことができる。

本明細書に記載された特定の実施例及び実施形態は、非限定的であり、構造、寸法、材料、及び方法に対する修正は、本開示の範囲から逸脱することなく行うことができることを理解すべきである。

本開示に係る他の実施形態は、本明細書に開示される本発明の明細及び実施態様を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。明細及び実施態様は、例示としてのみ考慮すべきであり、特許請求の範囲は、等価物を含むその完全な範囲に権利が与えられることを意図している。

Claims (23)

1. カニューレ用マウントを含む遠隔操作手術システムであって、
   前記カニューレ用マウントは、
   カニューレの一部を受容するようにサイズ決めされた開孔部を含む本体と、
   該本体の前記開孔部内に位置する旋回可能なクランプ用アームであって、該クランプ用アームは、前記開孔部に受容された前記カニューレの一部と係合するように構成され、前記クランプ用アームは、カム従動面を含む、旋回可能なクランプ用アームと、
   第１位置と第２位置との間で移動可能なカム面と、を有しており、
   該カム面の第１位置において、前記カム面は、前記クランプ用アームの前記カム従動面と係合して、前記クランプ用アームが前記開孔部に受容された前記カニューレの一部と係合するような閉じた位置に前記クランプ用アームを作動させ、
   前記カム面の第２位置において、前記クランプ用アームは、該クランプ用アームが前記開孔部に受容された前記カニューレの前記一部と係合しないような開いた位置に自由に移動する、
   遠隔操作手術システム。
2. 前記カム面が第２位置から第１位置に移動するときに、前記カム面は、前記開孔部に受容された前記カニューレの前記一部が前記クランプ用アームによってクランプされるまで、前記クランプ用アームのカム従動面と係合し且つ前記カム従動面に対して摺動する、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
3. 前記カム面は、前記クランプ用アームと係合するローラーを含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
4. 前記カム面を第１位置に付勢するように位置付けされた１つ又は複数のばねをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
5. 前記カム面を第２位置に作動させるように構成されたハンドルをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
6. 前記ハンドルは、リンクによって前記カム面に接続される、請求項５に記載の遠隔操作手術システム。
7. 前記カム面は、前記カニューレ用マウントの前記本体の開孔部に受容された前記カニューレの前記一部の金属部材と相互作用するように構成された磁石を含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
8. 前記磁石と前記金属部材との間の磁力により、前記カム面を第１位置に引っ張って、前記旋回可能なクランプ用アームを作動して前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容された前記カニューレの一部と係合させる、請求項７に記載の遠隔操作手術システム。
9. 前記カニューレ用マウントは、前記カム面によって作動可能な一対のクランプ用アームを含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
10. 前記カム面の位置を検出するように構成されたセンサをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
11. マニピュレータアームをさらに含み、前記本体は、該マニピュレータアームの一部である、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
12. カニューレであって、該カニューレの一部が、前記カム面が第１位置にある状態で、前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容される、カニューレをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
13. 前記カニューレの前記一部と前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部との間にカニューレ用滅菌アダプタをさらに含み、前記クランプ用アームは、前記カニューレ用滅菌アダプタを介して前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容された前記カニューレの一部にクランプ力を加えるように構成される、請求項１２に記載の遠隔操作手術システム。
14. 前記カニューレ用滅菌アダプタは、剛性材料を含む第１の部分と、コンプライアント材料を含む第２の部分とを有しており、
    第１の部分は、前記クランプ用アームを受容するように構成された窪みを含む、請求項１３に記載の遠隔操作手術システム。
15. 前記カニューレ用滅菌アダプタの第２の部分は、熱可塑性エラストマーから作製される、請求項１４に記載の遠隔操作手術システム。
16. 前記カニューレの取付け部分は、前記カム面が第１位置にある状態で、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記クランプ用アームを受容するように構成された窪みを含み、
    前記取付け部分の前記窪みは、前記カム面が第１位置にある状態で、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記取付け部分と前記クランプ用アームとの間で前記カニューレ用滅菌アダプタをさらに受容する、請求項１３に記載の遠隔操作手術システム。
17. 前記カニューレの取付け部分は、前記カム面が第１位置にある状態で、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記クランプ用アームを受容するように構成された窪みを含む、請求項１３に記載の遠隔操作手術システム。
18. 請求項１に記載の遠隔操作手術システムで使用するための手術用カニューレであって、当該カニューレは、
    ボウル部分と、
    チューブと、
    取付け部分と、を含んでおり、
    前記取付け部分は、前記カニューレの長手方向軸線に対して半径方向に沿って前記ボウル部分から延びており、
    前記取付け部分は、前記ボウル部分から離れる方向にテーパが付けられており、
    前記取付け部分は、前記遠隔操作手術システムのカニューレ用滅菌アダプタ及びカニューレ用マウントの少なくとも１つと係合するように構成される、
    カニューレ。
19. 前記取付け部分は、二対の略対向して配置されたテーパ面を含み、略対向して配置されたテーパ面の各対の前記テーパ面は、互いに離れる方向を向く、請求項１８に記載のカニューレ。
20. 前記取付け部分は、前記カニューレ用マウント及び前記カニューレ用滅菌アダプタの少なくとも一方の相補的な表面特徴部と嵌合するように構成された表面特徴部を含む、請求項１８に記載のカニューレ。
21. 請求項１に記載の遠隔操作手術システムで使用するための、側壁を含むカニューレ用滅菌アダプタであって、
    前記側壁は、カニューレの取付け部分の形状に対応する形状の凹部を含み、
    前記側壁は、前記カニューレの前記取付け部分の窪み内に挿入されるように構成される突起部を含む、
    カニューレ用滅菌アダプタ。
22. 前記側壁は、一対の略対向して配置された内側面を含み、該内側面は、互いに対向し、前記内側面のそれぞれが、前記突起部を含む、請求項２１に記載のカニューレ用滅菌アダプタ。
23. 前記凹部は、略四角錐台形状を含む、請求項２１に記載のカニューレ用滅菌アダプタ。

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