JP6598495B2 - ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法 - Google Patents

ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6598495B2
JP6598495B2 JP2015087294A JP2015087294A JP6598495B2 JP 6598495 B2 JP6598495 B2 JP 6598495B2 JP 2015087294 A JP2015087294 A JP 2015087294A JP 2015087294 A JP2015087294 A JP 2015087294A JP 6598495 B2 JP6598495 B2 JP 6598495B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cable
joint
robot
reaction force
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015087294A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2016203304A (ja
JP2016203304A5 (enExample
Inventor
隆行 小河原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP2015087294A priority Critical patent/JP6598495B2/ja
Priority to US15/097,662 priority patent/US10245725B2/en
Publication of JP2016203304A publication Critical patent/JP2016203304A/ja
Publication of JP2016203304A5 publication Critical patent/JP2016203304A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6598495B2 publication Critical patent/JP6598495B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40599—Force, torque sensor integrated in joint

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
JP2015087294A 2015-04-22 2015-04-22 ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法 Active JP6598495B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015087294A JP6598495B2 (ja) 2015-04-22 2015-04-22 ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法
US15/097,662 US10245725B2 (en) 2015-04-22 2016-04-13 Robot apparatus and method for controlling robot apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015087294A JP6598495B2 (ja) 2015-04-22 2015-04-22 ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2016203304A JP2016203304A (ja) 2016-12-08
JP2016203304A5 JP2016203304A5 (enExample) 2018-06-14
JP6598495B2 true JP6598495B2 (ja) 2019-10-30

Family

ID=57146649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015087294A Active JP6598495B2 (ja) 2015-04-22 2015-04-22 ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10245725B2 (enExample)
JP (1) JP6598495B2 (enExample)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10201901B2 (en) * 2015-01-29 2019-02-12 Canon Kabushiki Kaisha Robot apparatus, method for controlling robot, program, and recording medium
CN108025431A (zh) 2015-09-14 2018-05-11 拓诺麦公司 致动器诊断和预测
JP7058929B2 (ja) * 2015-10-27 2022-04-25 キヤノン株式会社 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体
JP6752576B2 (ja) * 2016-01-13 2020-09-09 キヤノン株式会社 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材
TWI614103B (zh) * 2016-10-21 2018-02-11 和碩聯合科技股份有限公司 機械手臂定位方法及應用其的系統
DE102017104335A1 (de) * 2017-03-02 2018-09-06 Physik Instrumente (Pi) Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zur Bewegungsanalyse und Antriebsvorrichtung
JP6964936B2 (ja) * 2017-03-07 2021-11-10 住友重機械工業株式会社 作業機械
JP6499701B2 (ja) * 2017-03-30 2019-04-10 ファナック株式会社 ロボット
JP6677694B2 (ja) * 2017-10-31 2020-04-08 ファナック株式会社 ロボットシステム
WO2019199933A1 (en) * 2018-04-12 2019-10-17 Corning Incorporated Apparatus and method for engaging a moving glass ribbon
JP6898374B2 (ja) * 2019-03-25 2021-07-07 ファナック株式会社 ロボット装置の動作を調整する動作調整装置およびロボット装置の動作を調整する動作調整方法
DK180673B1 (en) * 2019-12-29 2021-11-25 Universal Robots As Method of obtaining vibrational properties of robot arm
WO2022173793A1 (en) 2021-02-11 2022-08-18 Mako Surgical Corp. Robotic manipulator comprising isolation mechanism for force/torque sensor
CN113771032A (zh) * 2021-09-13 2021-12-10 中国航空无线电电子研究所 基于人机协作机器人的线束装配智能辅助系统
CN114918970B (zh) * 2022-05-18 2023-12-26 深圳鹏行智能研究有限公司 走线结构、机器人关节模组和机器人
WO2025041250A1 (ja) * 2023-08-22 2025-02-27 ファナック株式会社 ロボットの制御装置、制御方法およびロボットシステム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4507042A (en) * 1981-10-07 1985-03-26 Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. Cable support of a robot
JPH11123683A (ja) * 1997-10-22 1999-05-11 Fanuc Ltd 引き抜き分解機能を有する力制御ロボット
US6725734B1 (en) * 2001-07-25 2004-04-27 The Furukawa Electric Co., Ltd. Rotation sensor
JP3883939B2 (ja) * 2002-09-04 2007-02-21 ファナック株式会社 ロボットシステムにおけるカメラ用ケーブル及び力センサ用ケーブルの配線処理構造
JP3886497B2 (ja) * 2004-03-12 2007-02-28 ファナック株式会社 産業用ロボットのための線条体処理構造
JP2010131743A (ja) * 2008-10-30 2010-06-17 Canon Inc 力覚センサを内蔵した把持装置
US8918212B2 (en) * 2009-06-24 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Arm with a combined shape and force sensor
JP2011200943A (ja) * 2010-03-24 2011-10-13 Canon Inc 力制御ロボット
JP5732985B2 (ja) 2011-04-08 2015-06-10 トヨタ自動車株式会社 トルク算出装置、トルク算出方法、及びプログラム
JP6036679B2 (ja) * 2013-12-27 2016-11-30 トヨタ自動車株式会社 ロボットの配線方法
JP5941083B2 (ja) * 2014-03-12 2016-06-29 ファナック株式会社 外部環境との接触を検知するロボット制御装置
US9586317B2 (en) 2014-03-31 2017-03-07 Canon Kabushiki Kaisha Controlling method of robot system, program, recording medium, and robot system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016203304A (ja) 2016-12-08
US20160311111A1 (en) 2016-10-27
US10245725B2 (en) 2019-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6598495B2 (ja) ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法
JP6739954B2 (ja) ロボット装置、物品の製造方法、および制御方法
JP7604550B2 (ja) ロボット、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体
JP7086531B2 (ja) ロボットハンド、ロボット装置、ロボットハンドの制御方法、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体
JP6706489B2 (ja) ロボットのダイレクト教示方法
TW201710043A (zh) 遠端操作機器人系統及其運轉方法
JP5293039B2 (ja) ロボットシステムおよびロボットの制御方法
WO2011117944A1 (en) Force control robot
JP2014176943A (ja) ロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法
WO2018147411A1 (ja) ロボットシステム及びその制御方法
US20150039129A1 (en) Robot system and product manufacturing method
US11833687B2 (en) Robot apparatus, control method for the robot apparatus, assembly method using the robot apparatus, and recording medium
WO2018212239A1 (ja) 遠隔操作ロボットシステム
US20150343639A1 (en) Gear incorporation system and gear incorporation method
CN110944808A (zh) 铰接臂机械手的装置和确定铰接臂机械手的端部执行器的支架的位置的方法
JP2019104099A (ja) ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法
US10946514B2 (en) Controller, work control unit, multi-axis motion control unit, and drive control unit
KR20190120838A (ko) 로봇 매니퓰레이터
JP6535976B2 (ja) ロボット
JP2012011495A (ja) ロボットの角度データ変換方法及び装置
JP2019089143A (ja) ロボット
JP2019093504A (ja) 物品の製造方法及びロボットシステム
JP2023148525A (ja) 保持部材、ロボット、ロボットの制御方法、ロボットを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体
JP2014058029A (ja) ロボット装置及び力覚センサの診断方法
JP2023061648A (ja) ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、遮蔽板、制御プログラムおよび記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180420

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180420

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190322

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190402

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190530

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190903

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191001

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6598495

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151