JP6575404B2

JP6575404B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム

Info

Publication number: JP6575404B2
Application number: JP2016051385A
Authority: JP
Inventors: 泉佐伯
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2016-03-15
Filing date: 2016-03-15
Publication date: 2019-09-18
Anticipated expiration: 2036-03-15
Also published as: JP2017165218A

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

車両の後方を確認するルームミラーや左右サイドミラーに代わって、車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラからの映像を表示したり、車両の側方周辺領域を撮影した側方カメラからの映像を表示したりする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−００９６４６号公報

ところで、運転者は、車両の走行状況に応じて、車両の側方を確認したい場合や、車両の側方より後方を優先して確認したい場合がある。そこで、走行状況に応じて適切な車両周辺の確認を可能にする技術が望まれている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行状況に応じて適切な車両周辺の確認を可能とすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得部と、前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得部と、前記後方映像データ取得部が取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切り出す切出部と、前記車両の乗員の降車可能性を判断する判断部と、前記判断部が判断した降車可能性に基づき、前記側後方映像データ取得部が取得した前記第二映像データと、前記切出部が切り出した前記第二範囲の映像データとからいずれか一方の映像データを選択する選択部と、前記選択部が選択した映像データを、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタに表示させ、前記第一範囲として切り出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させる表示制御部と備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記後方カメラ、前記側後方カメラ、前記リヤビューモニタ、前記サイドモニタのうち少なくともいずれかを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、前記後方映像データ取得ステップで取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切り出す切出ステップと、前記車両の乗員の降車可能性を判断する判断ステップと、前記判断ステップで判断した降車可能性に基づき、前記側後方映像データ取得ステップで取得した前記第二映像データと、前記切出ステップで切り出した前記第二範囲の映像データとからいずれか一方の映像データを選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択した映像データを、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタに表示させ、前記第一範囲として切り出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させる表示制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、前記後方映像データ取得ステップで取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切り出す切出ステップと、前記車両の乗員の降車可能性を判断する判断ステップと、前記判断ステップで判断した降車可能性に基づき、前記側後方映像データ取得ステップで取得した前記第二映像データと、前記切出ステップで切り出した前記第二範囲の映像データとからいずれか一方の映像データを選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択した映像データを、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタに表示させ、前記第一範囲として切り出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、走行状況に応じて適切な車両周辺の確認を可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図４は、実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図５は、実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図６は、実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。図７は、実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。図８は、実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図９は、実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。図１０は、実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［実施形態］
車両用表示システム１は、車両１００に搭載され、適切に車両周辺を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。

図１ないし図３に示すように、車両用表示システム１は、後方カメラ１１０と、右側方カメラ（側後方カメラ）１２０と、左側方カメラ（側後方カメラ）１３０と、リヤビューモニタ１４０と、右サイドモニタ１５０と、左サイドモニタ１６０と、認識辞書記憶部２００と、車両用表示制御装置１０とを有する。

後方カメラ１１０は、車両１００の後方に配置され、車両１００の後方を撮影する。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１０は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の死角を含んだ範囲を撮影する。図４、図５を用いて、後方カメラ１１０の撮影範囲を説明する。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。後方カメラ１１０は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。具体的には、後方カメラ１１０は、図５に示すような、第一映像データ１１０Ａを撮影している。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ１４０を用いて車両１００の運転者が適切に後方を認識できるような範囲としての第一範囲ＡＣを切り出してリヤビューモニタ１４０に表示する。図４、図５に示すように、第一映像データ１１０Ａは、リヤビューモニタ１４０による確認範囲である第一範囲ＡＣと、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０による確認範囲である第二範囲ＡＲ、第二範囲ＡＬとを含む。第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲとは、一部が重複している。第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとは、一部が重複している。本実施形態では、第一映像データ１１０Ａは、第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬとの外側をさらに含んでいる。言い換えると、後方カメラ１１０は、通常時、リヤビューモニタ１４０や右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示されない範囲を含んで撮影している。後方カメラ１１０は、撮影した第一映像データ１１０Ａを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の後方映像データ取得部４２へ出力する。

右側方カメラ１２０は、車両１００の右側方に配置され、車両１００の右側方を撮影する。右側方カメラ１２０は、右サイドモニタ１５０による確認範囲を撮影する。右側方カメラ１２０は、図４に示すような、撮影範囲ＳＲを撮影している。右側方カメラ１２０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。右側方カメラ１２０は、角度調節自在である。右側方カメラ１２０は、撮影した第二映像データを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。

左側方カメラ１３０は、車両１００の左側方に配置され、車両１００の左側方を撮影する。左側方カメラ１３０は、左サイドモニタ１６０による確認範囲を撮影する。左側方カメラ１３０は、図４に示すような、撮影範囲ＳＬを撮影している。左側方カメラ１３０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。左側方カメラ１３０は、角度調節自在である。左側方カメラ１３０は、撮影した第二映像データを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。

リヤビューモニタ１４０は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ１４０を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ１４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ１４０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部９０から出力された映像信号に基づき、車両１００の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ１４０は、図６に示すような後方映像を表示する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。リヤビューモニタ１４０は、側方において、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の一部と重複して表示している。リヤビューモニタ１４０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ１４０は、ウィンドシールド１０１の車幅方向の中央上部に配置されている。

右サイドモニタ１５０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ１５０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部９０から出力された映像信号に基づき、車両１００の右側後方映像を表示する。具体的に、右サイドモニタ１５０は、通常表示時は、図６に示すような右側後方映像を表示する。右サイドモニタ１５０は、車両１００の右側方の車体１００Ｒの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。右サイドモニタ１５０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ１５０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の右側に配置されている。

左サイドモニタ１６０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドモニタ１６０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部９０から出力された映像信号に基づき、車両１００の左側後方映像を表示する。具体的に、左サイドモニタ１６０は、通常表示時は、図６に示すような左側後方映像を表示する。左サイドモニタ１６０は、車両１００の左側方の車体１００Ｌの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。左サイドモニタ１６０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドモニタ１６０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の左側に配置されている。

認識辞書記憶部２００は、例えば、四輪車、二輪車、人を含む移動体の正面視などの形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部２００は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

図３に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。制御部３０は、映像データ取得部４０と、切出部５０と、判断部６０と、選択部７０と、検出部８０と、表示制御部９０とを含む。

記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、映像データ取得部４０と、切出部５０と、判断部６０と、選択部７０と、検出部８０と、表示制御部９０とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。

映像データ取得部４０は、車両１００の後方および側後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部４０が取得する映像データは、例えば、毎秒１２０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部４０は、側後方映像データ取得部４１と、後方映像データ取得部４２とを有する。側後方映像データ取得部４１は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０が出力した第二映像データを取得する。側後方映像データ取得部４１は、取得した第二映像データを切出部５０に出力する。後方映像データ取得部４２は、後方カメラ１１０が出力した第一映像データ１１０Ａを取得する。後方映像データ取得部４２は、取得した第一映像データ１１０Ａを切出部５０および検出部８０に出力する。

切出部５０は、第一映像データ１１０Ａから、第一範囲ＡＣを切り出す。より詳しくは、切出部５０は、第一映像データ１１０Ａの一部である第一範囲ＡＣを切り出す。第一映像データ１１０Ａのどの範囲を第一範囲ＡＣとするかは、あらかじめ記憶部２０に記憶されている。本実施形態では、第一範囲ＡＣは、第一映像データ１１０Ａの中央部とする。

切出部５０は、第二映像データから、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に合わせた第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を切り出す。右サイドモニタ１５０に表示される映像データは、右側方カメラ１２０が撮影した第二映像データを切り出さずに表示してもよく、第一右映像データ１１０Ｒ１として切り出したデータを表示してもよい。左サイドモニタ１６０に表示される映像データは、左側方カメラ１３０が撮影した第二映像データを切り出さずに表示してもよく、第一左映像データ１１０Ｌ１として切り出したデータを表示してもよい。

切出部５０は、第一映像データ１１０Ａから、第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬを切り出す。より詳しくは、切出部５０は、第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣの側方に位置する第二範囲ＡＲを第二右映像データ１１０Ｒ２として切り出す。切出部５０は、第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣの側方に位置する第二範囲ＡＬを第二左映像データ１１０Ｌ２として切り出す。第一映像データ１１０Ａのどの範囲を第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬとするかは、あらかじめ記憶部２０に記憶されている。

本実施形態では、図５に示すように、第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬは、その上下方向の中心軸線が、第一範囲ＡＣの上下方向の中心軸線と一致している。

または、図７に示すように、第二範囲ＡＲ１および第二範囲ＡＬ１は、その上下方向の中心軸線が、第一範囲ＡＣの上下方向の中心軸線より下方に位置付けられていてもよい。

このように構成された切出部５０は、切り出した第一右映像データ１１０Ｒ１と第一左映像データ１１０Ｌ１と第二右映像データ１１０Ｒ２と第二左映像データ１１０Ｌ２と切り出した後方映像データ１１０Ｃとを選択部７０に出力する。

判断部６０は、例えば、車速と乗員の降車可能性を判断する情報とを取得する。乗員の降車可能性を判断する情報とは、例えば、車両１００のドアロック解除または車両１００のドアの車内側ノブへの接触または車両１００のドアの車内側ノブへの操作または乗員に装着されていたシートベルトの解除操作の少なくもいずれかまたはこれらの組み合わせである。判断部６０は、車両１００が停止し、かつ、車両１００から乗員が降車する降車可能性があるか否かを判断する。この場合の車両１００の停止とは、車速がゼロの完全な停止に加えて、減速により例えば車速が５ｋｍ／ｈ未満となったときから、停止とみなしてもよい。降車予定の乗員に対して、完全な停止直前から適切に車両１００周辺の確認を可能とさせるためである。判断部６０は、判断結果を選択部７０に出力する。

より詳しくは、判断部６０は、車速がゼロ、かつ、車両１００のドアロック解除が検出された場合、降車可能性ありと判断する。言い換えると、判断部６０は、車両１００の停止後に車両１００のドアロック解除されたことが検出された場合、降車可能性ありと判断する。または、判断部６０は、車速がゼロ、かつ、車両１００のドアの車内側ノブへの接触が検出された場合、降車可能性ありと判断する。言い換えると、判断部６０は、車両１００の停止後に車両１００のドアの車内側ノブへの接触が検出された場合、降車可能性ありと判断する。または、判断部６０は、車速がゼロ、かつ、車両１００のドアの車内側ノブへの操作が検出された場合、降車可能性ありと判断する。言い換えると、判断部６０は、車両１００の停止後に車両１００のドアの車内側ノブへの操作が検出された場合、降車可能性ありと判断する。または、判断部６０は、車速がゼロ、かつ、乗員に装着されていたシートベルトの解除操作が検出された場合、降車可能性ありと判断する。言い換えると、判断部６０は、車両１００の停止後に乗員に装着されていたシートベルトの解除操作が検出された場合、降車可能性ありと判断する。判断部６０は、上記を複数組み合わせて、降車可能性ありと判断してもよい。判断部６０で降車可能性ありと判断される状態は、上記に限定されない。具体的には例えば、判断部６０は、車両１００の現在地がナビゲーションシステムに設定された目的地であることが検出された場合、降車可能性ありと判断してもよい。

選択部７０は、判断部６０で車両１００が停止し、かつ、降車可能性ありと判断された場合、第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を選択する。選択部７０は、判断部６０で車両１００が停止し、かつ、降車可能性ありと判断されていない場合、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を選択する。言い換えると、選択部７０は、通常時に、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を選択する。選択部７０は、選択結果を表示制御部９０に出力する。

検出部８０は、第一映像データ１１０Ａの移動体を検出する。検出部８０は、第一映像データ１１０Ａにおいて、移動体認識を行い、移動体を認識する認識部８１を有する。認識部８１は、第一映像データ１１０Ａに対して、認識辞書記憶部２００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、移動体の存在を検出する。認識部８１は、フレームごとの第一映像データ１１０Ａにおける移動体の大きさの変化に基づき、移動体が車両１００に近接しているか離接しているかを認識する。検出部８０は、検出結果を表示制御部９０に出力する。

表示制御部９０は、通常時の通常表示処理として、後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に表示させる。表示制御部９０は、選択部７０で選択された映像データを、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。より詳しくは、表示制御部９０は、通常時の通常表示処理として、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。表示制御部９０は、判断部６０で所定条件を満たすと判断された場合、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。

次に、図８を用いて、制御部３０における処理の流れについて説明する。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、車両用表示システム１の起動中実行される。

制御部３０は、判断部６０で、車両１００が停止していると判断されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。

制御部３０は、判断部６０で、車両１００が停止していないと判断された場合（ステップＳ３１でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。

制御部３０は、判断部６０で、車両１００が停止していると判断された場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２に進む。

制御部３０は、判断部６０で、乗員降車可能性ありと判断されたか否かを判定する（ステップＳ３２）。

制御部３０は、判断部６０で、乗員降車可能性なしと判断された場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。

制御部３０は、判断部６０で、乗員降車可能性ありと判断された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ステップＳ３３に進む。

制御部３０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示する映像として、第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬの第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を選択させ表示させる（ステップＳ３３）。より詳しくは、制御部３０は、選択部７０で、第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を選択し、表示制御部９０で、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に対して、第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示させる。

制御部３０は、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに近接移動体検出と判断されたか否かを判定する（ステップＳ３４）。より詳しくは、制御部３０は、認識部８１で、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに移動体（後方移動体）が検出され、かつ、移動体が車両１００に近接していると判断した場合、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに近接移動体が検出されたと判定する。

制御部３０は、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに近接移動体検出と判断されなかった場合（ステップＳ３４でＮｏ）、ステップＳ３１に戻って処理を繰り返す。

制御部３０は、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに近接移動体検出と判断された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ステップＳ３５に進む。

制御部３０は、警告を行い（ステップＳ３５）、ステップＳ３１に戻って処理を継続する。より詳しくは、制御部３０は、表示制御部９０で、ステップＳ３４で近接移動体が検出された側（以下、「検出側」という）の右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に、文字やアイコンなどの警告表示を表示させる。または、制御部３０は、表示制御部９０で、検出側の右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬを点滅させた警告表示を表示させ、かつ、スピーカーで音声を出力させてもよい。または、制御部３０は、表示制御部９０で、検出側の車両１００のドア後端内側の照明を点灯させ、近接移動体にドアの開操作を認識させてもよい。さらに、制御部３０は、検出側と、判断部６０で乗員降車可能性ありと判断された側とが一致した場合、警告を行うようにしてもよい。より詳しくは、制御部３０は、検出側と、車両１００のドアロック解除が検出された側とが一致した場合、警告を行うようにしてもよい。または、制御部３０は、検出側と、車両１００のドアの車内側ノブへの接触が検出された側とが一致した場合、警告を行うようにしてもよい。または、制御部３０は、検出側と、車両１００のドアの車内側ノブへの操作が検出された側とが一致した場合、警告を行うようにしてもよい。または、制御部３０は、検出側と、乗員に装着されていたシートベルトの解除操作が検出された側とが一致した場合、警告を行うようにしてもよい。

制御部３０は、現在の右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０が第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬの第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示しているか否かを判定する（ステップＳ３６）。

制御部３０は、現在の右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０が第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬの第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示していないと判断された場合（ステップＳ３６でＮｏ）、処理を終了する。

制御部３０は、現在の右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０が第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬの第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示していると判断された場合（ステップＳ３６でＹｅｓ）、ステップＳ３７に進む。

制御部３０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示する映像として、側後方映像データ取得部４１が取得した第二映像データを選択させ表示させる（ステップＳ３７）。より詳しくは、制御部３０は、選択部７０で、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を選択させる。そして、表示制御部９０で、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に対して、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を表示させる。

具体的には、第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬが図５に示すように設定されている場合、制御部３０は、図９に示すように、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示させる。図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。

または、第二範囲ＡＲ１および第二範囲ＡＬ１が図７に示すように設定されている場合、制御部３０は、図１０に示すように、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示させる。

このようにして、車両用表示システム１は、判断部６０で判断した車両１００の走行状況に基づき、選択部７０が選択した映像データを、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。

上述したように、本実施形態に係る車両用表示システム１は、判断部６０で判断した車両１００の走行状況に基づき、選択部７０が選択した映像データを、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。このように、車両用表示システム１は、車両１００の走行状況に基づき、適切な映像データを右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示することができる。具体的には、車両用表示システム１は、車両１００が所定速度以上を所定時間以上継続している場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示する。これにより、車両１００が所定速度以上を所定時間以上継続している場合、車両１００の死角を含まない第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２で後方を側方より優先して確認することができる。これに対して、通常時は、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１で車両１００の側方を確認することができる。このように、車両用表示システム１は、走行状況に応じて適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

上述したように、本実施形態に係る車両用表示システム１は、判断部６０で判断した車両１００の走行状況に基づき、選択部７０が選択した映像データを、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。このように、車両用表示システム１は、車両１００の走行状況に基づき、適切な右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の表示をすることができる。具体的には、車両用表示システム１は、車両１００が停止し、かつ、降車可能性がある場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示する。これにより、車両１００が停止し、かつ、降車可能性がある場合、車両１００の死角を含まない第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２で後方を側方より優先して確認することができる。これに対して、通常時は、第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１で車両１００の側方を確認することができる。このため、車両用表示システム１は、走行状況に応じて適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

車両用表示システム１は、乗員降車可能性があり、かつ、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに近接移動体が検出された場合、乗員に近接移動体があることを報知したり、近接移動体にドアが開操作されたことを報知したりする。これにより、車両用表示システム１は、乗員降車時に乗員の安全を確保することができる。

上述した実施形態においては、選択部７０は、判断部６０で車両１００が停止し、かつ、降車可能性ありと判断された場合、第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を選択し、それ以外においては第一右映像データ１１０Ｒ１および第一左映像データ１１０Ｌ１を選択した。判断部６０は、乗員の降車可能性を左右独立して判断してもよい。この場合、選択部７０は、映像データの選択を左右独立して行う。

判断部６０が、車両１００の右側に着座している乗員の降車可能性ありと判断した場合、または判断部６０が、車両１００の右側のドアロック解除やドアの車内側ノブ操作から乗員の降車可能性ありと判断した場合、選択部７０は、右サイドモニタ１５０に表示する映像として、第二右映像データ１１０Ｒ２を選択する。この場合、左サイドモニタ１６０に表示させる映像は、第一左映像データ１１０Ｌ１の表示が維持される。

判断部６０が、車両１００の左側に着座している乗員の降車可能性ありと判断した場合、または判断部６０が、車両１００の左側のドアロック解除やドアの車内側ノブ操作から乗員の降車可能性ありと判断した場合、選択部７０は、左サイドモニタ１６０に表示する映像として、第二左映像データ１１０Ｌ２を選択する。この場合、右サイドモニタ１５０に表示させる映像は、第一右映像データ１１０Ｒ１の表示が維持される。

車両用表示システム１は、乗員の降車可能性ありと判断した場合、車両１００のエンジンが停止後も所定時間、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の表示を継続するようにしてもよい。車両１００がＥＶ車である場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の表示に要する電力は蓄電池から供給することができる。また、車両用表示システム１は、所定時間経過後、または、乗員の降車が完了し、車両１００がドアロックされたことを検出した場合などに、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の表示をＯＦＦにする。

図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

認識部８１は、図８に示すフローチャートのステップＳ３４において、さらに、車両１００と検出した近接移動体までの距離が所定距離内であるか否かを判定してもよい。車両１００と検出した近接移動体までの距離は、第一映像データ１１０Ａから認識部８１による近接移動体を検出した際に、検出した近接移動体の輪郭に基づく接地位置を特定し、接地位置の第一映像データ１１０Ａにおける位置関係により求めることができる。

表示制御部９０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に通常表示処理以外の表示処理を行う場合、通常表示ではないことを運転者などの認識可能に表示させてもよい。具体的には例えば、表示制御部９０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示する場合、所定透明度の半透明で着色して表示してもよい。これにより、車両用表示システム１は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に第二右映像データ１１０Ｒ２および第二左映像データ１１０Ｌ２を表示していることを認識させ易くなる。このため、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

１車両用表示システム
１０車両用表示制御装置
３０制御部
４０映像データ取得部
４１側後方映像データ取得部
４２後方映像データ取得部
５０切出部
６０判断部
７０選択部
８０検出部
９０表示制御部
１００車両
１１０後方カメラ
１１０Ａ第一映像データ
１２０右側方カメラ（側後方カメラ）
１３０左側方カメラ（側後方カメラ）
１４０リヤビューモニタ
１５０右サイドモニタ
１６０左サイドモニタ
ＡＣ第一範囲
ＡＲ第二範囲
ＡＬ第二範囲

Claims

車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得部と、
前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得部と、
前記後方映像データ取得部が取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切り出す切出部と、
前記車両の乗員の降車可能性を判断する判断部と、
前記判断部が判断した降車可能性に基づき、前記側後方映像データ取得部が取得した前記第二映像データと、前記切出部が切り出した前記第二範囲の映像データとからいずれか一方の映像データを選択する選択部と、
前記選択部が選択した映像データを、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタに表示させ、前記第一範囲として切り出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
前記判断部は、前記車両が停止している判断に加えて、前記車両から乗員が降車する降車可能性があるか否かを判断し、
前記選択部は、前記判断部で前記車両が停止し、かつ、前記降車可能性ありと判断された場合、前記切出部が切り出した前記第二範囲の映像データを選択する
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
前記判断部は、前記車両のドアロック解除または前記車両のドアの車内側ノブへの接触検出または前記車両のドアの車内側ノブへの操作検出または前記乗員に装着されていたシートベルトの解除操作のいずれかが検出された場合、前記降車可能性ありと判断する
請求項２に記載の車両用表示制御装置。
前記判断部は、前記車両の乗員の降車可能性を、前記車両の左右方向に対して独立して判断し、
前記選択部は、前記判断部が判断した前記車両の降車可能性に基づき、降車可能性のある方向に対して映像を選択する
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および前記車両に近接しているか否かを検出する検出部を備え、
前記表示制御部は、前記検出部で、前記車両に近接している前記後方移動体を検出した場合、前記車両に近接している前記後方移動体の存在を報知する報知部に報知させる
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記切出部は、前記側後方映像データ取得部が取得した前記第二映像データに基づき、前記サイドモニタに表示される範囲において前記車両の車体の映り込みにより後方視界が阻害される範囲を含む範囲を前記第二範囲として切り出す
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記切出部は、前記第一範囲の側方端部と前記第二範囲とが一部重なるように切り出す
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
前記切出部は、前記第二範囲を、前記第一範囲に対して下方に位置するように切り出す
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
前記後方カメラ、前記側後方カメラ、前記リヤビューモニタ、前記サイドモニタのうち少なくともいずれかを備える
ことを特徴とする車両用表示システム。
車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、
前記後方映像データ取得ステップで取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切り出す切出ステップと、
前記車両の乗員の降車可能性を判断する判断ステップと、
前記判断ステップで判断した降車可能性に基づき、前記側後方映像データ取得ステップで取得した前記第二映像データと、前記切出ステップで切り出した前記第二範囲の映像データとからいずれか一方の映像データを選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した映像データを、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタに表示させ、前記第一範囲として切り出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させる表示制御ステップと
を含む車両用表示制御方法。
車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、
前記後方映像データ取得ステップで取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切り出す切出ステップと、
前記車両の乗員の降車可能性を判断する判断ステップと、
前記判断ステップで判断した降車可能性に基づき、前記側後方映像データ取得ステップで取得した前記第二映像データと、前記切出ステップで切り出した前記第二範囲の映像データとからいずれか一方の映像データを選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した映像データを、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタに表示させ、前記第一範囲として切り出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させる表示制御ステップと
を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。